JPH072481B2 - 化粧料等の充填・包装装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は連続的に供給する容器に化粧料等の製品液を充
填し、しかる後該容器を包装する装置に関する。

（従来の技術） 従来は、梱包箱内に収納された容器を作業員が取出し、
容器口部の欠陥を目視検査した後、取出した容器を直接
コンベア上に載置して搬送するか、又は第18図に示すよ
うに容器（Ｙ）をハカマ（Ｈ）に直接挿入する若しく
は、中間バカマ（Ha）をハカマ（Ｈ）に挿入し且つ中間
バカマ（Ha）に容器（Ｙ）を挿入した状態でこれらを搬
送コンベアにより搬送し、充填装置，中栓挿入装置，蓋
体締結装置に順次経由せしめることにより、容器（Ｙ）
に製品液を充填し、容器（Ｙ）の口部に中栓を挿入した
後同部に蓋体を締結し、しかる後容器（Ｙ）を個箱包装
装置，中箱包装装置，外箱包装装置に順次経由せしめ
て、容器（Ｙ）を包装するといった方法がとられてい
た。一方、上記各装置において、様々な寸法の容器，中
栓，蓋体，包装箱を仕掛ける場合には、その寸法に合せ
た専用部品を装置各部に設置する或は対象部を適応寸法
に調整することにより対処していた。例えば第18図に示
すハカマ（Ｈ）においては、容器外径に適合した内径を
有する中間バカマ（Ha）を容器外径の種類だけ用意して
いたのである。

従ってある寸法の容器等から、それと異なる寸法の容器
等を上記各装置に仕掛ける場合には前記専用部品を全て
交換する或は容器寸法に合せて対象部を適応寸法に調整
する必要があり、切替えに要する時間は半日乃至１日に
も達していた。

（発明が解決しようとする課題） ところが、近年では多岐にわたる顧客の趣味，趣向に対
応するため一般に多品種少量の生産体制、換言すれば、
必要なときに必要なものを必要量だけ生産するといった
生産体制が要望されており、このような生産体制に上記
装置で対応するには頻繁に前記専用部品の交換をする必
要があり、又、対象部を適合寸法に調整する必要があ
り、生産効率がきわめて悪いという問題を生じていた。

また、従来は人手により容器を梱包箱から取出していた
ため、作業効率が悪く、繰り返し作業による人的疲労の
問題もある一方、容器口部の欠陥を目視検査したので
は、微細な損傷を発見できないという問題があった。

本発明は以上の実情に鑑みなされたものであって、多品
種少量に適し且つ、自動化された化粧料等の充填・包装
装置の提供を目的とする。

（課題を解決するための手段） 上記課題を解決するための本発明は、 （ａ）容器挟持機構を備える容器搬送パレットと、該容
器搬送パレットを搬送する搬送装置と、該搬送装置の近
傍に、搬送上流から下流に向けて順次配設し且つ、製造
に係る容器，キャップ，中栓又は包装箱の各物品の寸法
に対応して前記物品への係合部を前記物品寸法に適合せ
しめる切替え部を備えた、容器取出し装置，容器検査装
置，充填装置，中栓挿入装置，蓋締装置，捺印検査装
置，捺印検査後の容器を個箱に包装する個箱包装装置，
前記個箱を中箱に包装する中箱包装装置並びに前記中箱
を外箱に包装する外箱包装装置の各装置と、これら各装
置の作動を制御する制御装置と、前記物品に対応した切
替えデータを作成し、該切替えデータを前記制御装置に
入力して、前記各装置の切替え部を自動的に切替え作動
せしめる切替えデータ作成装置とからなる装置であっ
て、 （ｂ）前記容器取出し装置が、上下方向に移動し容器底
部を吸着する吸着手段並びに、１対の挟持爪を具備する
容器取出し手段を備え、 （ｃ）前記容器検査装置が、前記容器内の気体を排出し
容器内の真空度により容器口部の欠陥を検出する真空検
査手段と、検査後の容器口部を前記容器搬送パレット上
に移載する手段とを備え、 （ｄ）前記充填装置が容器に化粧料を充填する充填機
と、該充填機に容器を供給し排出する手段とを備え、 （ｅ）前記中栓挿入装置が、充填後の容器に中栓を仮挿
入する中栓挿入手段と、仮挿入後の中栓を完全に容器口
部に装着する圧入装置と、中栓装着後における容器口部
の中栓の有無を検出する中栓有無検出手段とを備え、 （ｆ）前記蓋締装置が、容器の蓋を位置決め位置に供
給，位置決めする蓋体供給装置と、位置決めした蓋を容
器口部に仮締結する仮締め手段と、仮締結した前記蓋を
基準トルクで本締結する締結装置とを備え、 （ｇ）前記捺印検査装置が、捺印ヘッドと、容器を把持
し容器の捺印部を前記捺印ヘッドに経由せしめる容器移
載手段と、ダミー捺印部を有し該ダミー捺印部を前記容
器の移動に同期して前記捺印ヘッドに経由せしめるダミ
ー捺印手段と、前記ダミー捺印部の移動経路内に撮像視
野を有するカメラと、前記ダミー捺印部の捺印を消去す
る捺印消去手段とを備えたことを要旨とする。

（作用） 次に以上の特徴を有する本発明の作用について説明す
る。容器，キャップ，中栓及び包装箱を現在仕掛けてい
るものから寸法，形状の異なる容器等に切替える際に、
まず予め各装置の切替え部に対する切替えデータを作成
する。この切替えデータは切替える容器等の寸法に適合
したものである。そして、この切替えデータを各装置の
制御装置に入力し、各装置の切替え部を前記容器等の寸
法に合せて自動的に切替え作動せしめる。このため各装
置の切替えを同時に並行して行うことができるとともに
切替え時間を短縮することができる。しかる後前記容器
を各工程に順次経由せしめることにより、容器に製品液
を自動的に充填し、充填した容器を自動的に包装するこ
とができるのである。

まず、容器が倒立状態で収納された梱包箱を所定位置に
位置決めした後前記容器取出し装置の容器取出し手段を
駆動して容器を梱包箱から取出す。即ち、前記容器取出
し手段の吸着手段を下方に移動させてこれにより前記容
器の底部を吸着した後当該吸着手段を上方に移動させ、
しかる後、挟持爪を駆動してこれにより前記容器の胴部
をしっかりと把持し、容器を梱包箱内より取出す。これ
により自動的に且つ確実に容器を取出すことができる。

ついで前記容器検査装置の真空検査手段は取出された容
器内を真空にして容器口部の欠陥を検出した後、当該容
器を前記容器搬送パレット上に移載する。これにより容
器内部を汚染させることなく容器口部の微細な欠陥も検
出できるとともに検出速度の向上を図ることができる。

前記充填装置により前記容器に化粧料を充填し、中栓挿
入装置により容器口部に中栓を挿入する。中栓を仮挿入
後圧入装置により完全に圧入するので確実に中栓を挿入
することができる。また、中栓有無検出手段により中栓
の有無をチェックすることができるので中栓の装着され
ていない容器が後工程に流出されるのを防止することが
できる。

ついで蓋締装置により容器口部に蓋を締結するが、締結
装置により基準トルクで締結するので、後に蓋が緩み内
容物が洩れ出るという事態を防止することができる。

ついで捺印検査装置の捺印ヘッドにより容器底部に印字
するとともに、これに同期して移動するダミー捺印手段
のダミー捺印部にも同じ印字を施し、当該ダミー捺印部
の印字をカメラにより撮像してその良否の判定を行う。
これにより、印字洩れ，印字の欠け等の不良を間接的に
検出することができる。尚、ダミー捺印部に施された印
字は捺印消去手段により消去される。

ついで、個箱包装装置，中箱包装装置，外箱包装装置に
より順次容器を包装する。

（実施例） 以下に本発明の実施例を添付図面に基づいて説明する。
第１図はその全体を示す斜視図である。

同図に示すように、この装置は容器取出し装置部
（A₁），容器検査装置部（A₂），搬送装置部（A₃），充
填装置部（A₄），中栓挿入装置部（A₅），蓋締装置部
（A₆），外観検査装置部（A₇），個箱包装装置部
（A₈），中箱包装装置部（A₉），外箱包装装置部
（A₁₀），制御装置部（A₁₁）の各装置から構成されるも
のである。さらに詳しく述べれば、前記搬送装置部
（A₃）を直線的に配設し、該搬送装置部（A₃）の搬送起
点近傍に前記容器検査装置部（A₂）を配設するととも
に、該容器検査装置部（A₂）を挟んで前記搬送装置部
（A₃）と平行に容器取出し装置部（A₁）を配設してい
る。そして前記搬送装置部（A₃）の近傍且つその搬送方
向下流側に向け、順次前記充填装置部（A₄），中栓挿入
装置部（A₅），蓋締装置部（A₆），外観検査装置部
（A₇），個箱包装装置部（A₈），中箱包装装置部（A₉）
を配設し、さらに前記中箱包装装置部（A₉）の下流側に
これを連結する外箱包装装置部（A₁₀）を配設してい
る。

以下に前記各装置のさらに詳しい構成について説明す
る。

A₁．容器取出し装置 第１図に示すように、容器取出し装置（A₁）は工場建屋
の１階に配設した第１搬送コンベア（100）,2階に配設
した第２搬送コンベア（120），前記第１搬送コンベア
（100）と第２搬送コンベア（120）とを連結するエレベ
ーター（110），前記第２搬送コンベア（120）の近傍且
つ前記容器検査装置（A₂）近傍に配設した容器取出しロ
ボット（130）の四者からなるものである。前記第１搬
送コンベア（100）及び第２搬送コンベア（120）は同図
に示す如くローラコンベアを無端状に形成したものであ
り、前記エレベータ（110）が第１搬送コンベア（100）
及び第２搬送コンベア双方の搬送経路の一部を形成する
とともに、これらを連結しているのである。第２図に示
すように容器取出しロボット（130）は基軸（131）と、
該基軸（131）に接続し矢示ａ方向に水平回転する第１
アーム（132）と、該第１アーム（132）と接続し矢示ｂ
方向に水平回転する第２アーム（133）と、該第２アー
ム（133）と接続し矢示ｃ方向に伸縮するとともに矢示
ｄ方向に回転する第３アーム（134）と、該第３アーム
（134）の先端に設けた容器取出しハンド（135）からな
るものである。そして該容器取出しハンド（135）は同
図に示す如く２個１対の挟持爪（135a）を３対並列に配
設したものであり、上下方向に移動可能な吸着手段（図
示せず）を前記１対の挟持爪（135a）間に備えるととも
にある１対の挟持爪と他の挟持爪との間隔を変えること
が可能となっている。

また、前記第２搬送コンベア（120）は前記容器取出し
ロボット（130）と対向する位置に容器箱位置決め手段
（140）を備えている。この容器箱位置決め手段（140）
は前記第２搬送コンベア（120）上を搬送せしめられる
容器箱（Ｘ）を適宜位置に停止せしめるストッパー（14
1）と、停止せしめた容器箱（Ｘ）を第２搬送コンベア
（120）の側縁に立設した側板（143）に押圧する押圧段
手段（142）からなるものである。

尚、前述の第１搬送コンベア（100），第２搬送コンベ
ア（120）及びエレベーター（110）の構成は第１搬送コ
ンベア（100）と第２搬送コンベア（120）を同一フロア
に配設してこれらを連結し、エレベーター（110）を構
成から除いてもよく、又第１搬送コンベア（100）のみ
の構成としてもよい。

A₂．容器検査装置 第１図に示すように容器検査装置（A₂）は前記容器取出
しロボット（130）と前記搬送装置（A₃）の間に配設し
た口欠検査装置（200）と、容器反転ロボット（250）と
からなる装置である。

第３図に示すように口欠検査装置（200）は方形の平板
（210）と、この平板（210）を矢示ｅ方向に90°ずつ間
欠的に回転せしめる駆動手段（図示せず）とを備えてお
り、前記平板（210）の１辺を第１図に示す容器取出し
ロボット（130）に対向するように口欠検査装置（200）
を配設している。そして前記平板（210）の各辺それぞ
れに第３図に示す如く矢示ｆ方向に開閉するクランプ手
段（220）２個を並列に設けており、このクランプ手段
（220）は３個の容器を同時に挟持可能である。そして
口欠検査装置（200）の前記容器取出しロボット（130）
（第１図）と対向する位置を容器受取ステーション（24
1）とし、矢示ｅ方向に順次検査ステーション（242），
容器払出ステーション（243）としている。

そして、検査ステーション（242）の装置機台部（図示
せず）に真空検査手段（230）を配設しており、この真
空検査手段（230）はクランプ手段（220）の容器挟持位
置より下方に位置している。

前記容器反転ロボット（250）は第３図に示すように上
下方向に伸縮する基台（260）と、これに接続し矢示ｇ
方向に回動するアーム（270）とからなるものである。
そしてアーム（270）は同図に示す如くその先端に２個
１対の挟持爪（280）６対を水平方向に直線的に備えて
いる。この容器反転ロボット（250）を前記口欠検査装
置（200）の容器払出ステーション（243）に対向する位
置に配設している。

A₃．搬送装置 第１図及び第４図に示すように搬送装置（A₃）はその搬
送起点に設けたパレット上昇手段（310）と搬送終点に
設けたパレット降下手段（320）と、これらの間に設け
るとともにこれらと接続するパレット搬送コンベア（33
0）及びこのパレット搬送コンベア（330）の下方に設け
たパレット返送コンベア（340）とからなる装置であ
る。

第４図に示すように、前記パレット搬送コンベア（33
0）及びパレット返送コンベア（340）は公知のフリーフ
ローコンベアであり、パレット搬送コンベア（330）は
容器搬送パレット（Ｐ）を矢示ｉ方向に搬送しパレット
返送コンベア（340）は矢示ｈ方向に搬送するものであ
る。

前記パレット上昇手段（310）は前記パレット返送コン
ベア（340）により搬送せしめられた容器搬送パレット
（Ｐ）を適宜上昇手段（図示せず）により上昇せしめ、
適宜押込み手段（図示せず）によりパレット搬送コンベ
ア（330）に容器搬送パレット（Ｐ）を押込むものであ
る。

又、前記パレット降下手段（320）は前記パレット搬送
コンベア（330）により搬送せしめられた容器搬送パレ
ット（Ｐ）を適宜降下手段（図示せず）により降下せし
め、適宜押込み手段（図示せず）によりパレット返送コ
ンベア（340）に容器搬送パレット（Ｐ）を押込むもの
である。

ここで容器搬送パレット（Ｐ）は第５図に示すように、
矩形の基板（350）と、この基板（350）上に固設した載
置台（351）と、同様に基板（350）上に平行に固設した
スライド（353）と、このスライド（353）上に固設し矢
示ｊ方向に開閉可能に構成した２個１対の挟持部材（35
2）からなるものである。

そしてこの挟持部材（352）は互に対向する各辺にＶ字
形状の切欠き（352a）を複数（この例では６個）等ピッ
チ間隔で備えている。又、この挟持部材（352）はバネ
（図示せず）により常時閉状態となっており、第５図に
示す如く挟持部材（352）に設けた１対の軸（354）のう
ち、いずれか１つの軸を矢示ｋ方向に押込むことにより
挟持部材（352）を開することが可能となっている。

A₄．充填装置 第１図に示すように、充填装置（A₄）は前記搬送装置
（A₃）の近傍且つ前記容器検査装置（A₂）の下流側且つ
前記口欠検査装置（A₂）の反対側に配設した充填機（40
0）と、該充填機（400）に製品液を供給する供給タンク
（440）と、前記搬送装置（A₃）に沿うとともに前記充
填機（400）に対し、前記搬送装置（A₃）のパレット搬
送コンベア（330）を挟んで対向する容器供給ロボット
（420）及び容器排出ロボット（410）と、これら容器供
給ロボット（420）及び容器排出ロボット（410）を載置
する基部（430）と、前記容器供給ロボット（420）に対
向する適宜位置の前記搬送装置（A₃）にそれぞれ設けた
第１位置決め手段（図示せず）及び第１パレット開閉手
段（図示せず）と、容器排出ロボット（410）に対向す
る適宜位置の前記搬送装置（A₃）にそれぞれ設けた第２
位置決め手段（図示せず）及び第２パレット開閉手段
（図示せず）とからなる装置である。

第６図に示すように、充填機（400）は容器（Ｙ）を載
置する６個の載置台（402）と、該載置台（402）と接続
する重量計（図示せず）と、前記載置台（402）の直上
に設けた６本の充填ノズル（401）とを備える装置であ
る。

また同図に示す如く、前記容器供給ロボット（420）と
前記容器排出ロボット（410）は同じ構成を備えるもの
であり、以下に前記容器供給ロボット（420）の構成に
ついて説明する。

前記容器供給ロボット（420）は第２スライド（412）を
載置しこれを矢示１方向に移動せしめる第１スライド
（411）と、自体を矢示ｍ方向に移動せしめる第２スラ
イド（412）と、第２スライド（412）の前記充填機（40
0）側端部に設けた第３スライド（413）と、該第３スラ
イド（413）の前記充填機（400）側端部に設けた容器把
持手段（414）からなり、前記第３スライド（413）はこ
の容器把持手段（414）を矢示ｎ方向に移動可能であ
る。また前記容器把持手段（414）は容器（Ｙ）のネッ
ク部及び胴部を挟持する２個１対の挟持爪（415）６対
を水平方向に直線的に備えるものである。

尚、前記充填機（400）をこの例では汎用の重量式のも
のとしたが、これに限るものではなく、定量式或は液面
式のものでもよい。

A₅．中栓挿入装置 第１図に示すように、中栓挿入装置（A₅）は前記搬送装
置（A₃）の近傍且つ前記充填装置（A₄）の下流側に設け
た装置であり、圧入装置（500）と、該圧入装置（500）
に対し前記搬送装置（A₃）を挟んで対向する位置に設け
た中栓挿入ロボット（510）と、搬送経路に対し圧入装
置（500）の下流側に設けた中栓有無チェッカー（530）
と、前記圧入装置（500）に対向する位置の搬送装置（A
₃）に設けた第３位置決め手段（図示せず）と、前記中
栓有無チェッカー（530）に対向する位置の搬送装置（A
₃）に設けた第４位置決め手段（図示せず）と、前記中
栓挿入ロボット（510）の近傍に配設した中栓供給装置
（520）からなる装置である。

第７図に示すように前記圧入装置（500）は前記搬送装
置（A₃）の搬送経路巾方向中央の上方に位置する６個の
圧入ヘッド（501）を備えており、この圧入ヘッド（50
1）を搬送方向に沿って直線的に設けるとともに、矢示
ｏ方向に移動可能に構成している。

前記中栓挿入ロボット（510）は第２図に示す前記容器
取出しロボット（104）と同じ構成を備えるもので、そ
の詳しい説明は省略するが、その先端に中栓供給ハンド
（511）を備えている。第８図に示すように、中栓供給
ハンド（511）はハンド本体（512）と、チェック（51
3）と、吸着手段（515）とからなり、該チェック（51
3）は矢示ｐ方向に開閉する１対の挟持爪（514）を備え
ている。そして該チェック（513）３個を前記ハンド本
体（512）に矢示ｐ方向並列に設けており、さらに前記
吸着手段（515）は押圧部（516）を備えており、この吸
着手段（515）を前記チャック（513）の１対の挟持爪
（514）間にそれぞれ設けるとともに矢示ｑ方向に移動
可能に前記ハンド本体（512）に配設している。

前記中栓有無チェッカー（530）は第７図に示すように
前記搬送装置（A₃）の搬送経路巾方向中央の上方に位置
する６個のチェッカー（531）を備えており、このチェ
ッカー（531）を搬送方向に沿って直線的に設けてい
る。そしてこのチェッカー（531）は光電管スイッチを
備えており中栓によって反射した反射光を受光して中栓
の有無を確認するものである。

前記中栓供給装置（520）は公知のホッパーフィーダー
（521）と、これに連結する直線フィーダー（522）の両
者からなるものであり、このホッパーフィーダー（52
1）及び直線フィーダー（522）は震動を利用して対象物
を目標方向に移動せしめる装置である。そして直線フィ
ーダー（522）の搬送基路（524）と、前記ホッパーフィ
ーダー（521）の出口とを連結し、該搬送基路（524）を
途中で３つの搬送支路（525）に分岐した構成としてい
る。そしてこの搬送支路（525）のそれぞれの終点にＶ
字形の位置決め部（523）を設けている。又、前記ホッ
パーフィーダー（521）に連結する中栓補充装置（526）
を設けており、ホッパーフィーダー（521）に対し適時
適量の中栓（Ｎ）を供給するものである。

A₆．蓋締装置 第１図に示すように蓋締装置（A₆）は前記搬送装置
（A₃）の近傍且つその搬送方向に対し前記中栓供給装置
（520）の下流側に配設した仮締めロボット（610）と、
その近傍に配設した蓋体供給装置（620）と、前記仮締
めロボット（610）とは反対側の前記搬送装置（A₃）近
傍且つその搬送方向に対し前記仮締めロボット（610）
より下流側に配設した締結装置（600）と、前記仮締ロ
ボット（610）に対向する位置の前記搬送装置（A₃）に
設けた第５位置決め手段（図示せず）と、前記締結装置
（600）に対向する位置の前記搬送装置（A₃）に設けた
第６位置決め手段（図示せず）とからなる装置である。

第９図に示すように仮締めロボット（610）は第２図に
示す容器取出しロボット（130）と同じ構成を備えるも
ので、その詳しい説明は省略するが、その先端に蓋体供
給ハンド（611）を備えている。この蓋体供給ハンド（6
11）は第10図（Ａ）及び（Ｂ）に示すようにチャック
（612）と、蓋体吸着手段（613）と、同図（Ａ）に示す
蓋体吸着手段（613）を回転せしめる回転駆動部（614）
を１対としこれらを６対備えるものである。そして前記
チャック（612）は矢示Ｗ方向に開閉する１対の挟持爪
（615）を備えており、前記蓋体供給ハンド（611）はこ
の挟持爪（615）間に前記蓋体吸着手段（613）を備える
とともに前記チャック（612），蓋体吸着手段（613）及
び回転駆動部（614）を矢示Ｗ方向並列に３対配設した
構成を備えている。

前記蓋体供給装置（620）は第９図に示すように矢示ｒ
方向に対象物を搬送せしめるベルトコンベア（621）
と、該ベルトコンベア（621）の搬送経路上前進端に設
けた位置決め部材（622）と、搬送方向に対しこの位置
決め部材（622）の上流側に配設した整路部材（623）
と、さらにその上流側配設したブリッジ防止手段（62
4）とを備える装置であり、前記ベルトコンベア（621）
上に載置した蓋体（ｃ）矢示ｓ方向に移動するブリッジ
防止手段（624）により搬送途中でブリッジすることな
く前記位置決め部材（622）まで搬送する装置である。

前記締結装置（600）は容器把持手段（図示せず）及び
前記搬送装置部（A₃）の搬送経路巾方向中央の上方に位
置する６個の締結ヘッド（601）を備えており、この締
結ヘッド（601）を搬送方向に沿って直線的に設けてい
る。そしてこの締結装置（600）はこの締結ヘッド（60
1）と連結するトルク検知手段（図示せず）を備えてお
り、締結ヘッド（601）を矢示ｕ方向に回動可能である
とともにこれを矢示ｖ方向に移動可能である。

A₇．検査装置 検査装置（A₇）は第11図に示す照明装置（700）と、容
器移載ロボット（710）と、捺印検査装置（720）と、前
記照明装置（700）に対する位置の前記搬送装置（A₃）
に設けた第７位置決め手段（図示せず）及び第３パレッ
ト開閉手段（図示せず）と前記容器移載ロボット（71
0）に対向する位置の前記搬送装置（A₃）に設けた第８
位置決め手段（図示せず）及び第４パレット開閉手段
（図示せず）とからなる装置である。前記照明装置（70
0）を前記搬送装置（A₃）の搬送経路に対して前記蓋締
装置（600）の下流側且つ、蓋締装置（600）の反対側の
搬送装置（A₃）近傍に配設している。そしてこの照明装
置（700）の下流側に捺印検査装置（720）を配設し、さ
らにその下流側に容器移載ロボット（710）を配設して
いる。前記照明装置（700）は前記搬送装置（A₃）側に
照射面を有しており、前方の搬送装置（A₃）上を搬送せ
しめられる容器（Ｙ）に対し照射するものである。

前記捺印装置（720）は第11図に示すように矢示ｘ方向
に回転する方形の平板（721）と、この平板（721）の下
方に設けた捺印ヘッド（722），カメラ（723）及び捺印
消去手段（724）とからなる装置である。

前記平板（721）の四つの頂角のうち３つの頂角の下方
に、矢示ｘ方向に順次カメラ（723），第１消去部（724
a），第２消去部（724b）を設け、残る１の頂角とカメ
ラ（723）を設けた頂角の間の辺に対向するとともに、
前記平板（721）の頂角の回転半径上の適宜位置に前記
捺印ヘッド（722）を設けている。又、前記捺印ヘッド
（722）とカメラ（723）は前記照明装置（700）の近傍
に設けた制御装置（701）と接続しており、前記照明装
置（700）の上面に設けたモニタ（702）と前記制御装置
（701）が接続している。

前記容器移載ロボット（710）は第２図に示す容器取出
しロボット（104）と同じ構成を備えるもので、その詳
しい説明は省略するが、その先端に第11図に示す如く容
器把持ハンド（711）を備えている。同図に示すよう
に、この容器把持ハンド（711）は下方に延出する６対
の挟持爪（712）をその下部に横列的に備えており、６
本の容器をその上方から同時に挟持することが可能であ
る。

A₈．個箱包装装置 第１図に示すように、個箱包装装置（A₈）は容器横転供
給装置（830）と、個箱用カートナー（800）と、個箱供
給装置（840）とからなる装置である。

前記容器横転供給装置（830）は第12図に示すように、
横断面Ｌ字形の受板（831）と、この受板（831）を矢示
ｚ方向に回転せしめる回転機構（図示せず）と、前記受
板（831）の底板（838）に設けた押込手段（834）から
なる装置であり、受板（831）の背板（832）には同図に
示す如く仕切板（832a）を複数枚設けている（この例で
は７枚としている）。前記押込手段（834）は同図に示
す如く底板（833）に設けた押込板（835）と、この両端
を指示するガイド部（836），（836）と、このガイド部
（836），（836）間に位置し、前記押込板（835）を矢
示aa方向に移動せしめるシリンダ（837）とからなる手
段である。

前記個箱用カートナー（800）は第１図に示すように公
知の間欠駆動型包装装置であり、容器搬送用第１バケッ
トコンベア部（801）と、第２バケットコンベア部（80
3）と、個箱カートンコンベア部（804）からなる装置で
ある。又、第１バケットコンベア部（801）はその搬送
終点近傍に第１容器移載装置（図示せず）を備え、第２
バケットコンベア部（803）は搬送起点近傍に使用書供
給装置（802）を備えるとともに搬送終点近傍に第２容
器移載装置（図示せず）を備えている。又、前記個箱カ
ートンコンベア部（804）はその搬送起点近傍に開箱装
置（図示せず）を備えるとともにその搬送経路に沿って
蓋締装置（図示せず）、糊付装置（図示せず）を備えて
いる。そして前記個箱供給装置（840）と開箱装置（図
示せず）とを連結している。

A₉．中箱包装装置 第１図に示すように中箱包装装置（A₉）は、中箱用カー
トナー（850）と、容器供給ロボット（852）と、該容器
供給ロボット（852）の近傍適宜位置の前記搬送装置（A
₃）に設けた第９位置決め手段（図示せず）及び第５パ
レット開閉手段（図示せず）と、中箱供給ロボット（87
0）と、中箱収納ラック（880）と、中仕切収納ラック
（890）とからなる装置である。

前記中箱用カートナー（850）は個箱製品搬送用のコン
ベア部（851）と、個装していない容器を搬送する容器
搬送用のバケットコンベア部（853）と中箱カートンコ
ンベア部（856）とからなる間欠駆動型包装装置であ
る。前記コンベア部（851）は前記個箱装置（A₈）の個
箱カートンコンベア部（804）の搬送終点部と接続する
とともに、コンベア部（851）の搬送終点部に個箱の集
積押込み装置（図示せず）を備えている。前記バケット
コンベア部（853）はその搬送起点部に容器集積及び横
転装置（図示せず）を備え、その搬送経路途中に中仕切
供給装置（854）を備えるとともにその搬送終点部に挿
入装置（図示せず）を備えている。又、前記中箱カート
ンコンベア部（856）はその搬送起点部に中箱開箱装置
（855）を備えるとともにその搬送経路に沿って蓋締装
置（図示せず）、糊付装置（図示せず）を備えている。

前記容器供給ロボット（852）は第２図に示す容器取出
し装置（A₁）の容器取出しロボット（130）と同じ構成
を備えるものであり、その詳しい説明は省略する。そし
てこの容器供給ロボット（852）を前記搬送装置部
（A₃）の搬送コンベア（330）の搬送終端近傍且つ前記
第２コンベア部（853）の搬送起点部近傍に配設してい
る。

前記中箱供給ロボット（870）は汎用の多軸タイプのロ
ボット（この例では６軸）であり、１対の挟持爪（図示
せず）を有するハンド（871）を備えている。この中箱
供給ロボット（870）を前記中仕切供給装置（854）及び
前記中箱開箱装置（855）の近傍に配設するとともに、
中箱供給ロボット（870）の近傍に前記中箱収納ラック
（880）及び中仕切収納ラック（890）を配設している。
中箱収納ラック（880）は第１図に示す如く円形且つ多
段の収納棚であり、図示せぬ回転駆動部を備え、多数の
中箱を収納可能である。又中仕切収納ラック（890）は
互に背面する２列且つ多段の収納棚であり、図示せぬ回
転駆動部を備え、多数の中仕切を収納可能である。

A₁₀．外箱包装装置 第１図に示すように外箱包装装置（A₁₀）はハンガー（9
21）で搬送せしめた外箱（０）を受取る外箱受部（92
0）と、前記中箱包装装置（A₉）から排出せしめられた
中箱を所定位置まで搬送する中箱搬送装置部（910）
と、前記外箱受部（920）と連結し、外箱（０）を滑落
せしめる外箱搬送シュート（922）と、この外箱搬送シ
ュート（922）と連結し、滑落した外箱（０）を搬送す
る外箱搬送装置部（930）と外箱（０）に中箱を箱詰め
する箱詰ロボット（900）と、中箱を収納完了した外箱
（０）を排出する傾斜コンベア（940）とからなる装置
である。前記外箱搬送装置部（930）は前記外箱搬送シ
ュート（922）と傾斜コンベア（940）とを連結するコン
ベア（931）及びその搬送経路適宜位置に設けた外箱準
備装置（950）からなるものである。

第13図に示すように外箱準備装置（950）は外箱（０）
を所定位置で停止させるストッパ（951）と停止した外
箱（０）を傾斜させて位置決めする傾斜装置（952）と
からなる装置である。

コンベア（931）は駆動式のローラコンベアからなり、
外箱（０）の転倒防止ガイドを有する。ストッパ（95
1）はシリンダ装置等の昇降装置でコンベアローラ（951
a）の間で突没可能である。

傾斜装置（952）は、コンベアローラ（951a）間から突
没する櫛歯状の底面持ち上げ手段（952a）と側面基準盤
（952b）とを互いに直角に固定して回転自在に支持した
ものである。

側面基準盤（952b）は外箱（０）を吸着する位置合せ吸
着手段（952c）を一部に有する。

前記箱詰ロボット（900）は前記外箱準備装置（950）に
対向する位置に設けられるもので、吸着式のロボットハ
ンド（901）を備えている。この箱詰ロボット（900）は
公知の多軸タイプ（この例では６軸）の汎用ロボットで
あり、その詳しい説明は省略する。

ロボットハンド（901）は、第14図に示すように真空吸
着盤（902）と、この真空吸着盤（902）の前方に延び中
箱を支持する支持板（903）とを有する。真空吸着盤（9
02）は、パイプ（904）の先端に固定してあり、パイプ
（904）は基端にロボットアームへの取付用のフランジ
（905）を有する。パイプ（904）は、先端部からフラン
ジ（905）を外周にわたり、フランジ（905）側が広がる
円錐状のカバー（906）で覆ってある。パイプ（904）は
真空吸着盤（902）に連通した吸引路を兼用している。

真空吸着盤（902）は、前面の略全体が吸着口（902a）
となる箱状のものである。

前記中箱搬送装置部（910）は第１図に示すように前記
中箱包装装置（A₉）の排出側と連結し、中箱を所定の中
箱供給位置まで搬送する搬送コンベア（912）と、その
搬送経路途中に備える重量計（911）と、その搬送経路
終端に設けた中箱供給装置（960）からなるものであ
る。そしてこの中箱供給装置（960）は前記箱詰ロボッ
ト（900）と対向する位置且つ、前記外箱準備装置（95
0）の上方に設けられるもので、第13図に示すように、
切り出し時の位置基準となる中箱ストッパ（963）と、
ロボット（900）による取り出し位置に中箱（Ｍ）を切
り出すと同時に次の中箱（Ｍ）の固定を行うＬ形ヘッド
を有する切り出しプッシャー（964）と、中箱（Ｍ）の
幅によりガイドシフト装置（965）の駆動で自動調整可
能な可動ガイド（966）とを備えている。又切り出しプ
ッシャー（964）は可動ガイド（966）と共に移動可能に
設けてある。ロボット（900）による取り出し位置には
中箱ストッパ（963）と対向して可動ガイド（967）を設
け、中箱（Ｍ）の幅に応じて可動ガイド（967）の位置
を自動調整するガイドシフト装置（968）が設けてあ
る。中箱ストッパ（963）および可動ガイド（967）には
中箱（Ｍ）の下面側縁を受ける突条が設けてある。

又、中箱供給装置（960）は中箱持上げ手段（図示せ
ず）を備えており、ストッパ（963）まで搬送せしめら
れた中箱（Ｍ）を吸着して上方に持上げることが可能と
なっている。

A₁₁．制御装置 第15図に示すように制御装置（A₁₁）は切替データ作成
装置（1010）と、これに接続する統括制御装置（1020）
と、該統括制御装置（1020）に接続する充填側制御装置
（1030）及び包装側制御装置（1050）とを備えている。
そして充填側制御装置（1030）は第１制御装置（103
1），第２制御装置（1032），第３制御装置（1033），
第４制御装置（1034），第５制御装置（1035），第６制
御装置（1036），第７制御装置（1037），第８制御装置
（1038），第９制御装置（1039）と連結しており、包装
側制御装置（1050）は第10制御装置（1051），第11制御
装置（1052），第12制御装置（1053），第13制御装置
（1054）と連結している。

前記第１制御装置（1031）は前記容器取出しロボット
（130）を除いた前記容器取出し装置（A₁）全体の作動
を制御する装置であり、前記第２制御装置（1032）は前
記容器取出しロボット（130），容器検査装置（A₂）及
び搬送装置（A₃）の作動を制御する装置である。前記第
３制御装置（1033）は充填装置（A₄）の容器供給ロボッ
ト（420）及び容器排出ロボット（410）の作動を制御す
る装置であり、第４制御装置（1034）は前記容器供給ロ
ボット（420）及び容器排出ロボット（410）を除く前記
充填装置（A₄）全体の作動を制御する装置である。前記
第５制御装置（1035）は前記中栓挿入装置（A₅）全体の
作動を制御する装置であり、第６制御装置（1036）は前
記蓋締装置（A₆）全体を作動を制御する装置である。前
記第７制御装置（1037）は検査装置（A₇）の照明装置
（700）の作動を制御する装置であり、第８制御装置（1
038）は前記照明装置（700）を除いた前記検査装置の作
動を制御する装置であり、第９制御装置（1039）は前記
中箱包装装置（A₉）の容器供給ロボット（852）の作動
を制御する装置である。又前記第10制御装置（1051）は
前記個箱包装装置（A₈）全体の作動を制御する装置であ
り、第11制御装置（1052）は前記中箱包装装置（A₉）の
中箱供給ロボット（870）と、中箱収納ラック（871）
と、中仕切収納ラック（872）の作動を制御する装置で
あり、第12制御装置（1053）は前記中箱供給ロボット
（870），中箱収納ラック（871），中仕切収納ラック
（872）及び容器供給ロボット（852）を除いた前記中箱
包装装置（A₉）全体の作動を制御する装置であり、第13
制御装置（1054）は外箱包装装置（A₁₀）全体の作動を
制御する装置である。

次に以上の構成を備える実施例装置により製品液を容器
に充填し、しかる後これを包装するその具体的な態様に
ついて説明する。

まず容器取出し工程（B₁）で容器を取出し、容器検査工
程（B₂）で容器欠陥を検査した後、該容器を容器搬送パ
レット上に載置し、該容器を前記搬送装置（A₃）で製品
液充填工程（B₃），中栓挿入工程（B₄），蓋締め工程
（B₅），外観検査工程（B₆），個箱包装工程（B₇），中
箱包装工程（B₈），外箱包装工程（B₉）に順次経由せし
めることにより容器に製品液を充填し、しかる後これを
包装するのである。以下に前記各工程について詳述す
る。

B₁．容器取出し工程 この工程は第１図に示す前記容器取出し装置（A₁）によ
り容器箱（Ｘ）に収納されている容器（Ｙ）を容器箱
（Ｘ）から取出す工程である。

まず第１図に示す前記第１搬送コンベア（100）上に載
置したパレット（121）上に容器箱（Ｘ）を載置し、容
器箱（Ｘ）を開梱して、容器取出しに際し邪魔にならな
いようにそのフラップ部を適宜固定する。この状態をパ
レット（121）を前記エレベータ（110）により階上の第
２搬送コンベア（120）に搬送し、第２搬送コンベア（1
20）により前記パレット（121）を第２搬送コンベア（1
20）上の容器取出し位置まで搬送する。

次に第２図に示す前記ストッパ（141）を突出せしめ、
前記パレット（121）を第２搬送コンベア（120）上の所
定位置に停止せしめるとともに、前記押圧手段（142）
を前進せしめることによりパレット（121）を側板（14
3）に押圧せしめパレット（121）を位置決めする。しか
る後、前記容器取出しロボット（130）に備える容器取
出しハンド（135）の吸着手段（図示せず）により、容
器箱（Ｘ）内に倒立状態で収納されている容器（Ｙ）の
底面部を吸着し、これを容器箱（Ｘ）から取出した後、
挟持爪（135a）により容器（Ｙ）の胴部を挟持し、前記
容器検査装置（A₂）にこれを供給する。尚、この容器取
出しハンド（135）によれば１乃至３個の容器（Ｙ）を
同時に取出すことが可能である。こうして容器箱（Ｘ）
内の全ての容器（Ｙ）を取出した後、前記押圧手段（14
2）及びストッパー（141）を後退して容器箱（Ｘ）の位
置決めを解き、これを第２搬送コンベア（120）により
容器取出し位置から排出するとともに、次の容器箱
（Ｘ）を容器取出し位置に導き入れ、上述した容器取出
しを行うのである。一方、容器取出し位置から排出せし
めた空の容器箱（Ｘ）を無端状に形成した第２搬送コン
ベア（120）により前記エレベーター（110）まで搬送
し、このエレベーター（110）により階下の第１搬送コ
ンベア（100）に搬送する。

ここで空の容器箱（Ｘ）をパレット（121）上から取除
き、パレット（121）に容器（Ｙ）を収納した容器箱
（Ｘ）を載置する。

しかして、階下の第１搬送コンベア（100）上でパレッ
ト（121）に順次容器（Ｙ）を収納した容器箱（Ｘ）を
載置するだけで自動的に容器（Ｙ）を容器箱（Ｘ）から
取出すことができるのである。

B₂．容器検査工程 この工程は容器取出し工程（B₁）で取出した容器（Ｙ）
を第３図に示す容器検査装置（A₂）により容器口部の欠
検査を行い、しかる後これを前記搬送装置（A₃）上に載
置した容器搬送パレット（Ｐ）上に移載する工程であ
る。

まず、第２図に示す前記容器取出しロボット（130）に
より取出した容器（Ｙ）を第３図に示す口欠検査装置
（200）に備える容器受取ステーション（241）のクラン
プ手段（220）で把持したところから説明する。

まず、口欠検査装置（200）の前記平板（210）を矢示ｅ
方向に90°回転せしめて、容器（Ｙ）を検査ステーショ
ン（242）に移動する。そして容器（Ｙ）の下方に配設
した真空検査手段（230）を上昇せしめ、これを容器
（Ｙ）の口部に接触せしめる。しかる後、容器（Ｙ）内
を減圧しつつ、その圧力を検知し、容器（Ｙ）の良否を
判断するのである。即ち、基準真空圧に達した容器
（Ｙ）は良品とし、基準真空圧に達しない容器（Ｙ）は
その口部に欠不良があると判断するとともに図示せぬ制
御装置にどの容器（Ｙ）が不良であるかを記憶してお
く。検査が終了すると真空検査手段（230）を降下せし
め、前記平板（210）を再び矢示ｅ方向に90°回転せし
め、容器（Ｙ）を容器払出ステーション（243）に移動
する。次に第３図に示す容器反転ロボット（250）を駆
動して、アーム（270）に備える挟持爪（280）により前
記検査ステーション（242）で良品と判断された容器
（Ｙ）のみを挟持する。そして、前記クランプ手段（22
0）を開にすると不良品と判断された容器（Ｙ）は落下
して図示せぬ適宜手段に収納される。しかる後、前記容
器反転ロボット（250）を上昇せしめ、アーム（270）を
搬送装置（A₃）側に回転して挟持した容器（Ｙ）を容器
搬送パレット（Ｐ）上に載置する。

しかして、口欠検査装置（200）の容器受取ステーショ
ン（241）に容器（Ｙ）を供給するだけで、自動的にそ
の口部検査を行われ且つ自動的に容器搬送パレット
（Ｐ）上に容器（Ｙ）を移載することができるのであ
る。

B₃．製品液充填工程 この工程は、前記充填装置（A₄）によりに製品液を容器
（Ｙ）に充填する工程である。

まず、第６図に示すように、前記パレット搬送コンベア
（330）上を搬送せしめた容器搬送パレット（Ｐ）を容
器供給ロボット（420）の前面に設けた図示せぬ第１位
置決め手段により位置決めするとともに第１パレット開
閉手段（図示せず）により容器搬送パレット（Ｐ）を開
にする。そして、容器供給ロボット（420）により容器
（Ｙ）を挟持し、しかる後この容器供給ロボット（42
0）を上昇せしめることにより容器（Ｙ）を容器搬送パ
レット（Ｐ）から取出す。

一方、前記充填機（400）の載置台（402）上には既に製
品液が充填された容器（Ｙ）が載置されている。

次に容器供給ロボット（420）及び容器排出ロボット（4
10）を略同時に充填機（400）側へ前進せしめ、しかる
後容器供給ロボット（420）はそのまま待期させてお
き、容器排出ロボット（410）を降下せしめて充填済の
容器（Ｙ）を挟持し、これを上昇せしめる。そして、容
器供給ロボット（420）と容器排出ロボット（410）を略
同時に前記パレット搬送コンベア（330）の搬送方向に
移動せしめ、容器排出ロボット（410）により充填済の
容器（Ｙ）を充填機（400）から排出する。この間に前
記空となった容器搬送パレット（Ｐ）を、パレット搬送
コンベア（330）により、前記充填機（400）より下流側
の適宜位置まで搬送せしめ、これを第２位置決め手段
（図示せず）により位置決めするとともにその把持機構
を第２パレット開閉手段（図示せず）により開にする。

次に前記容器供給ロボット（420）のハンド（414）を降
下せしめて容器（Ｙ）を充填機（400）の載置面（402）
上に載置する。この状態で充填機（400）の充填ノズル
（401）を降下せしめこれを容器（Ｙ）内に挿入する。
しかる後、容器供給ロボット（420）のハンド（414）を
開にして容器（Ｙ）を自由にし、容器供給ロボット（42
0）及び容器排出ロボット（410）を略同時に後退せし
め、容器排出ロボット（410）を降下せしめることによ
り充填済の容器（Ｙ）を前述の位置決めした空の容器搬
送パレット（Ｐ）上に載置する。しかる後、容器排出ロ
ボット（410）のハンド（414）を開にし、容器搬送パレ
ット（Ｐ）を閉にするとともに容器搬送パレット（Ｐ）
の位置決めを解いてこれを次工程に搬送する。

一方、充填機（400）はこの間に設定量の製品液を容器
（Ｙ）に充填する。

以上により、容器（Ｙ）に連続的に製品液を充填するの
である。

B₄．中栓挿入工程 この工程は、第７図に示す中栓挿入装置（A₅）によりに
充填完了後の容器（Ｙ）の口に中栓（Ｎ）を挿入する工
程である。

まず、同図に示す前記ホッパーフィーダー（521）は前
記中栓補充装置（526）により適量の中栓（Ｎ）を収納
しており、このホッパーフィーダー（521）により中栓
（Ｎ）の表裏を判別しつつ、これを出口へ搬送せしめ前
記直線フィーダー（522）の搬送基路（524）に中栓
（Ｎ）を連続的に送り込む。そして中栓（Ｎ）は搬送基
路（524）を前記位置決め部（523）に向け進行せしめら
れ、その途中で３つの搬送支路（525）のそれぞれに振
り分けられて、位置決め部（523）に到達せしめられ
る。その結果中栓（Ｎ）を位置決め部（523）に位置決
めすることができるのである。こうして前記ホッパーフ
ィーダー（521）から、前記位置決め部（523）に順次中
栓（Ｎ）を搬送する。

前記中栓挿入ロボット（510）は上述の通り位置決め部
（523）に位置決めした中栓（Ｎ）を第８図に示す中栓
供給ハンド（511）の吸着手段（515）により吸着すると
ともに、挟持爪（514）によりこれを挟持して中栓
（Ｎ）のセンタリングを行い待期する。

一方、第７図に示すパレット搬送コンベア（330）上を
搬送せしめた容器搬送パレット（Ｐ）を圧入装置（50
0）に対向する位置に設けた第３位置決め手段（図示せ
ず）により位置決めする。このとき圧入装置（500）に
設けた各圧力ヘッド（501）の直下に容器（Ｙ）が位置
している。

次に前記中栓挿入ロボット（510）は、中栓（Ｎ）を吸
着した中栓供給ハンド（511）を前記圧入ヘッド（501）
と容器（Ｙ）との間に移動せしめ中栓供給ハンド（51
1）の押圧部（516）を圧入ヘッド（501）の直下に位置
せしめる。しかる後、挟持爪（514）を開いて中栓
（Ｎ）の挟持を解き、圧入ヘッド（501）を矢示ｏ方向
に降下せしめることにより、これが中栓供給ハンド（51
1）の押圧部（516）を押圧し、吸着手段（515）が下方
に移動せしめられると同時に中栓（Ｎ）が容器（Ｙ）の
口部に挿入せしめられるのである。

中栓（Ｎ）挿入後圧入ヘッド（501）は上方に移動し、
中栓供給ロボット（510）は次の中栓（Ｎ）を吸着すべ
く直線フィーダーの位置決め部（523）に中栓供給ハン
ド（511）を移動せしめる。尚、前述の如く容器搬送パ
レット（Ｐ）には６本の容器（Ｙ）を載置しており、こ
の容器（Ｙ）に対し３本ずつ同時に中栓（Ｎ）を挿入す
るのである。

こうして容器搬送パレット（Ｐ）上の全ての容器（Ｙ）
に対して中栓を挿入した後、容器搬送パレット（Ｐ）の
位置決めを解いて、これを中栓有無チェッカー（530）
の前面に搬送する。そして第４位置決め手段（図示せ
ず）により容器搬送パレット（Ｐ）を位置決めし、中栓
有無チェッカー（530）により中栓（Ｎ）の有無を確認
する。その後容器搬送パレット（Ｐ）の位置決めを解い
てこれを次工程に搬送する。

B₅．蓋締め工程 この工程は、中栓挿入工程（B₄）で中栓を挿入した容器
（Ｙ）に対し、第９図に示す蓋締め装置（A₆）により蓋
締めを行う工程である。

まず蓋体（Ｃ）の準備の態様について説明する。

まず第９図に示す蓋体供給装置（620）に随時適量を供
給する。尚、このとき蓋体（Ｃ）の天地を正常にせしめ
ておく必要がある。供給された蓋体（Ｃ）はベルトコン
ベア（621）により位置決め部材（622）に向け搬送せし
められる。そして蓋体（Ｃ）は整路部材（623）により
位置決め部材（622）に対し並列状態で導入される。
尚、整路部材（623）の搬送経路上流側に設けたブリッ
ジ防止手段（626）を矢示ｓ方向に移動せしめることに
より前述の分岐作用の際に発生するブリッジを防止す
る。

以上のようにして蓋体（Ｃ）が準備される。

次に容器（Ｙ）に蓋体（Ｃ）を締結する態様について説
明する。

まずパレット搬送コンベア（330）上を搬送せしめた容
器搬送パレット（Ｐ）を第９図に示す仮締めロボット
（610）の前面に第５位置決め手段（図示せず）により
位置決めする。この間に仮締めロボット（610）は前記
蓋体供給装置（620）の位置決め部材（622）に位置決め
された蓋体（Ｃ）の天面を第10図に示す蓋体供給ハンド
（611）の蓋体吸着手段（613）で吸着し、しかる後これ
を挟持爪（615）で挟持し、前記容器（Ｙ）の上方に搬
送する。

次に、仮締めロボット（610）は蓋体供給ハンド（611）
を降下して、挟持した蓋体（Ｃ）を容器（Ｙ）の口部に
僅かに嵌合せしめた後、挟持爪（615）による挟持を解
き、蓋体吸着手段（613）を下方に押圧しつつこれを回
転駆動部（614）により回転せしめる。その結果、蓋体
（Ｃ）は容器（Ｙ）に螺合せしめられるのである。しか
る後、蓋体供給ロボット（610）は、蓋体吸着手段（61
3）の吸着を解くとともに蓋体供給ハンド（611）を上昇
して、次の蓋体（Ｃ）を吸着すべく、これを蓋体供給装
置（620）の位置決め部材（622）の上方に移動するとと
もに、容器搬送パレット（Ｐ）の位置決めを解き、これ
を締結装置（600）まで搬送せしめる。

一方、締結装置（600）の前面まで搬送せしめた容器搬
送パレット（Ｐ）を所定位置に設置した第６位置決め手
段（図示せず）により位置決めするとともに容器把持手
段（図示せず）により容器（Ｙ）を固定し、しかる後、
締結装置（600）の締結ヘッド（601）を矢示ｕ方向に回
転させつつこれを降下して、容器（Ｙ）の蓋体（Ｃ）に
これを嵌合せしめるとともに蓋体（Ｃ）を所定のトルク
で回転せしめてこれを容器（Ｙ）に締結するのである。
その後、締結ヘッド（601）を上昇せしめるとともに容
器（Ｙ）の把持を解き、さらに容器搬送パレット（Ｐ）
の位置決めを解いてこれを次工程に搬送せしめる。

B₆．外観検査工程 この工程は製品液を充填した容器（Ｙ）の外観上の検査
及び容器（Ｙ）の底面に施した捺印の検査を行う工程で
ある。

まず製品液を充填した容器（Ｙ）の外観上の検査を行う
態様について説明する。

第１図に示す前記照明装置（700）の前面に搬送せしめ
た容器搬送パレット（Ｐ）を第７位置決め手段（図示せ
ず）により位置決めするとともに第３パレット開閉手段
（図示せず）により容器搬送パレット（Ｐ）の容器
（Ｙ）に対する挟持を解く。そして検査員は容器（Ｙ）
を挟んで照明装置（700）の前面に位置し、容器に対し
照射される光によって明視可能となった製品液を目視
し、夾雑物の有無及び製品液の充填量を確認し、不良品
である容器（Ｙ）の除去を行う。次に容器（Ｙ）の底面
に施した捺印の検査を行う態様について説明する。

まず容器移載ロボット（710）の近傍に搬送せしめた容
器搬送パレット（Ｐ）を所定位置に設置した第８位置決
め手段（図示せず）により位置決めするとともに容器搬
送パレット（Ｐ）の容器（Ｙ）に対する挟持を第４パレ
ット開閉手段（図示せず）により解く。そして容器移載
ロボット（710）により容器を把持して容器移送パレッ
ト（Ｐ）から取出すとともに第11図に示す矢示ｙ方向に
対して容器（Ｙ）を１列にし、これを同図に示す捺印ヘ
ッド（722）の上方、矢示ｙ方向に移動せしめて容器
（Ｙ）の底面に捺印を施す。この時、矢示ｙ方向に対し
最後の容器（Ｙ）に追随するように平板（721）を矢示
ｘ方向に90°回転せしめ、平板（721）の角部裏面にも
捺印を施す。しかる後、前記容器移載ロボット（710）
は容器（Ｙ）を容器横転供給装置（830）移載するか若
しくは再び同じ容器搬送パレット（Ｐ）にこれを戻す。
即ち後述する個箱包装工程（B₇）に容器（Ｙ）を供給す
る場合にはこれを容器横転供給装置（830）に移載し、
中箱包装工程（B₈）に容器（Ｙ）を供給する場合には再
び同じ容器搬送パレット（Ｐ）に戻すのである。

一方、前記平板（721）の角部裏面に施された捺印は第1
1図は示すカメラ（723）によりその画像が入力されてモ
ニタ（702）に映し出される。

前記検査員はモニタ（702）の映像を見て捺印の良否を
判断し、不良の場合には捺印装置（720）及び容器移載
ロボット（710）を停止せしめるのである。

以上詳述したように容器（Ｙ）に追従せしめて前記平板
（721）の角部を矢示ｘ方向に回転せしめることにより
連続的に捺印の検査が可能であるが、検査完了後この回
転途中に設けた第１消去部（724a）及び第２消去部（72
4b）により平板（721）の裏面に施された検査後の捺印
を消去する。第１消去部（724a）で荒消去し第２消去部
（724b）で仕上消去する。その結果、平板（721）の角
部裏面に繰返し捺印することが可能となるのである。

尚、前述の捺印を施した容器（Ｙ）を再び同じ容器搬送
パレット（Ｐ）に戻すに際し、容器（Ｙ）に捺印を施し
ている間に空の容器搬送パレット（Ｐ）の位置決めを解
くとともにこれの把持機構を閉にし、これを搬送経路下
流側の所定位置に搬送せしめて位置決めし、しかる後こ
れの把持機構を開にして前記容器（Ｙ）を戻すことにし
てもよい。

B₇．個箱包装工程 この工程はパレット搬送コンベア（330）で搬送せしめ
た容器（Ｙ）を所定の包装箱に収納する工程である。

まず捺印完了後の容器（Ｙ）を第11図に示す容器移載ロ
ボット（710）により、第12図に示す容器横転供給装置
（830）の受板（831）上に載置する。その後、該容器横
転供給装置（830）の回転機構（図示せず）を駆動して
これを矢示ｚ方向に回転せしめ、受板（831）上に載置
した容器（Ｙ）を横転せしめる。しかる後、受板（83
1）に設けた押込手段（834）を駆動して複数の容器
（Ｙ）を同時に第１バケットコンベア（801）のバケッ
ト内に押入れる。この第１バケットコンベア（801）は
間欠駆動するコンベアであり、バケット内に押入れられ
た容器（Ｙ）を順次第１容器移載装置（図示せず）まで
搬送する。

一方、第１図に示す第２バケットコンベア（803）も第
１バケットコンベア（801）と同期して移動する間欠駆
動型のコンベアであり、前記使用書供給装置（802）に
よりこのバケット内にコンベアの移動に同期して連続的
に使用書（Ｓ）が収納される。そして前記第１容器移載
装置（図示せず）により第１バケットコンベア（801）
上の容器（Ｙ）を第２バケットコンベア（803）のバケ
ット内に押入れ、バケット内の使用書（Ｓ）上に容器
（Ｙ）を重合せしめるのである。

又、個箱カートンコンベア部（804）に備える開箱装置
（図示せず）により、折畳み状態（第16図（ａ））にあ
る個装箱（Ｋ）を同図（ｂ）に示すように開箱するとと
もに個箱カートンコンベア（804）により個装箱（Ｋ）
を開箱状態で間欠的に移動せしめる。この個箱カートン
コンベア（804）により個装箱（Ｋ）を移動せしめる間
に第２バケットコンベア（803）により搬送せしめられ
た容器（Ｙ）及び使用書（Ｓ）を第16図（ｃ）に示すよ
うに第２容器移載装置（図示せず）により個装箱内に挿
入するのである。その後、この搬送経路に沿って設けた
蓋締装置（図示せず）及び糊付装置（図示せず）により
第16図（ｄ）に示す如く、個装箱を封緘するのである。

尚、個箱供給装置（840）は前述の折畳み状態にある個
装箱（Ｋ）を適量収納できる装置であり、前記開箱装置
（図示せず）に個装箱（Ｋ）を連続的に供給する装置で
ある。

以上により、連続的に搬送せしめられる容器（Ｙ）を順
次個装箱（Ｋ）に収納するのである。

B₈．中箱包装工程 この工程は個装箱に収納した容器（Ｙ）若しくは個装箱
に収納しない容器（Ｙ）を第１図に示す中箱包装装置
（A₉）により所定の中箱に収納する工程である。

まず個装箱（Ｋ）に収納した容器（Ｙ）を中箱（Ｍ）に
収納する態様について説明する。

前記個箱包装装置（A₈）から排出せしめた個装形態の容
器（Ｙ）をコンベア部（851）で受取り、これを個箱集
積押込み装置（図示せず）まで搬送する。そしてこれを
２〜３個単位で集積して前記個箱集積押込み装置（図示
せず）により前記バケットコンベア（853）のバケット
内に押入れる。そしてこのバケットコンベア（853）に
より搬送終点部の挿入装置（図示せず）までこれを搬送
する。

一方、中箱カートンコンベア（856）の搬送起点部に設
けた中箱開箱装置（855）により第17図（ａ）に示すよ
うに折畳み状態にある所定の中箱（Ｍ）を同図（ｂ）に
示すように開箱し、これを中箱カートンコンベア（85
6）により開箱の状態に保ちつつその搬送終点まで搬送
する。

そして中箱（Ｍ）の搬送途中で第17図（ｂ）に示す如
く、前述の挿入装置（図示せず）まで搬送せしめた個箱
（Ｋ）を挿入装置（図示せず）により中箱内に挿入し、
しかる後搬送経路に沿って設けた蓋締装置（図示せず）
及び糊付装置（図示せず）により中箱（Ｍ）を封緘する
のである（第17図（ｃ））。その後、この中箱（Ｍ）を
第１図に示す搬送コンベア（912）に排出する。

次に個装箱に収納しない容器（Ｙ）を中箱に収納する態
様について説明する。

まず第１図に示すように、容器供給ロボット（852）近
傍まで搬送した容器搬送パレット（Ｐ）を第９位置決め
手段（図示せず）により位置決めし、第５パレット開閉
手段（図示せず）により容器搬送パレットを閉して、容
器（Ｙ）をこの容器供給ロボット（852）により取出
し、容器集積・横転装置（図示せず）により２〜３個単
位に容器（Ｙ）を集積し、前記バケットコンベア（85
3）に収納する。そしてこれを前記挿入装置（図示せ
ず）まで搬送するが、その搬送途中で容器（Ｙ）間に緩
衝材である中仕切（Ｚ）を挿入する。以下、前述の個装
箱の場合と同様に容器（Ｙ）を中箱に収納し、これを封
緘するのである。

尚、中箱（Ｍ）の中箱開箱装置（855）への供給及び中
仕切（Ｚ）の中仕切供給装置（854）への供給は、前記
中箱供給ロボット（870）により、中箱を収納する中箱
収納ラック（871）及び中仕切（Ｚ）を収納する中仕切
収納ラック（872）から随時それぞれを取出し供給する
ことにより行う。

B₉．外箱包装工程 この工程は、中箱包装した容器（Ｙ）を外箱包装装置
（A₁₀）により外箱（Ｏ）に収納する工程である。

まず外箱（Ｏ）を所定位置に搬送する態様について説明
する。第１図に示すように外箱（Ｏ）はその上面のフラ
ップを開けた状態で前記ハンガー（921）により前記外
箱受部（920）まで搬送せしめらるれる。そして外箱
（Ｏ）は外箱搬送シュート（922）上を滑落せしめられ
て外箱搬送装置（930）に達し、外箱搬送装置（930）に
より外箱（Ｏ）を外箱準備装置（950）まで搬送する。
しかる後、外箱準備装置（950）のコンベア（931）によ
りこれを所定位置まで搬送せしめる。そして外箱（Ｏ）
が所定の位置に達したときにストッパ（951）を上昇さ
せて外箱（Ｏ）を所定前後位置に止める。そして、傾斜
装置（952）の櫛形の底面持ち上げ手段（952a）を上昇
回動させ、外箱（Ｏ）を設定傾斜角度（この例では30
°）だけ持ち上げる。このとき、外箱（Ｏ）は底面持ち
上げ手段（952a）上を傾斜により滑って側面基準盤（95
2b）に接し、横方向の位置決めが再度行われる。しかる
後、側面基準盤（952b）の位置合せ吸着手段（952c）に
より外箱（Ｏ）を吸着固定する。

一方、中箱（Ｍ）は搬送コンベア（912）により中箱供
給装置（960）まで搬送せしめられ、前端で切り出しプ
ッシャ（964）により１個ずつ取り出し位置に突き出さ
れる。中箱（Ｍ）を寸法の異なるものと切り換えた場合
は、ガイドシフト装置（965），（968）により可動ガイ
ド（966），（967）を進退させ、ガイド幅を自動調整す
る。このとき切り出しプッシャー（964）は可動ガイド
（966）と一体に固定してあるので、可動ガイド（966）
の調整と同時に切り出しプッシャー（964）の位置の調
整も一括して行える。そのため、取り出し位置に突き出
した中箱（Ｍ）の突き出し方向端の位置が中箱（Ｍ）の
種類にかかわらず一定となる。

しかる後、箱詰ロボット（900）は、支持板（903）を略
水平として中箱供給装置（960）の取り出し位置の中箱
（Ｍ）を下方からすくい上げるように移動させ、かつ真
空吸着盤（902）で中箱（Ｍ）を吸着する。

この後、ロボットハンド（901）を下降させ、把持して
いる中箱（Ｍ）を傾斜装置（952）上の斜めの外箱
（Ｏ）内に箱詰めする。中箱（Ｍ）の箱詰めを繰り返
し、所定個数詰め終えると、傾斜装置（952）を水平に
戻して外箱（Ｏ）をコンベア（931）上に降ろし、スト
ッパ（951）を下降させてコンベア（931）により詰め込
み状態の外箱（Ｏ）を搬出する。

尚、この例では中箱（Ｍ）を１個ずつ外箱（Ｏ）に収納
することとしているが、前述の中箱持上げ手段（図示せ
ず）により中箱（Ｍ）を２個以上重合し、これを同時に
外箱（Ｏ）に収納することとしてもよい。又、前記具体
例では傾斜装置（952）を底面持ち上げ手段（952a）と
側面基準盤（952b）とで構成したが、底面持ち上げ手段
（952a）を設ける代わりに、駆動式のローラコンベアか
らなるコンベア（931）の一部を傾斜させるようにして
も良い。また、ターンテーブル上に２台の傾斜装置（95
2）を設け、一方の傾斜装置（952）の外箱（Ｏ）に箱詰
めしている間に他方の傾斜装置（952）に外箱（Ｏ）の
位置決めをして準備するようにしても良い。これによ
り、作業時間が短縮できる。

次に、容器，包装箱等の切替えに際し、前記具体例装置
の各部を切替えるその態様について説明する。

まず、第15図に示す切替えデータ作成装置（1010）によ
り、前記具体例装置の切替え部それぞれに対する切替え
データを作成する。

例えば、前記容器取出しロボット（130）に対しては容
器寸法に対応した動作位置データを作成し、又、個箱包
装装置（A₄），中箱包装装置（A₉）に対しては、第１図
に示す第２バケットコンベア（803），バケットコンベ
ア（853）のバケット巾を容器，包装箱の寸法に応じて
切替える自動切替え装置の切替えデータを作成するので
ある。

そして、フロッピーディスク等の記憶媒体を介して第15
図に示す統括制御装置（1020）に前記切替えデータを入
力し、しかる後この統括制御装置（1020）と連結する充
填側制御装置（1030）を介して第１制御装置（1031）乃
至第９制御装置（1039）へ又、同様に前記統括制御装置
（1020）と連結する包装側制御装置（1050）を介して第
10制御装置（1051）乃至第13制御装置（1054）へ必要な
切替えデータを入力する。この入力を受けて第１制御装
置（1031）乃至第13制御装置（1054）の各制御装置は前
記切替えデータに基づいて前記自動切替え装置を作動せ
しめ、装置各部を容器等に適合せしめるのである。

（効果） 本発明によれば、容器，キャップ，中栓及び包装箱の切
替えに際し、予め容器等の寸法に対応した切替えデータ
を作成しておき、この切替えデータに基づき切替え部を
自動的に切替え作動せしめるため、装置各部の切替えを
同時に並行して行うことができ、切替え時間を短縮する
ことができるとともに多品種少量生産に対応することが
可能である。

又、切替えデータを予め作成しておくため、各装置に仕
掛けることのできる容器等の寸法であるかどうかを予め
知ることができる。即ち、切替えデータが切替え部の作
動範囲内であれば仕掛り可能であり、切替えデータが切
替え部の作動範囲外であれば仕掛け不可能であると判断
できるのである。その結果、容器設計の階段から製造設
備に合った設計を容易に行うことができ、設計時間の短
縮が図れるとともに、全体的な製造コストの低減を図る
ことができる。

又、本発明によれば装置の切替え部を自動的に切替え作
動せしめるため、従来のように専用部品の必要がなく、
設備コストを低減できるとともに切替えの際に作業員が
装置内に立入る必要がなく、切替え作業を安全且つ容易
に行うことができ、又熟練者が不要となり、品質の安定
化が図れる。

又、本発明によれば容器を梱包箱から自動的に取出すこ
とができるため、作業効率が良く、作業員の人的疲労も
少なく、また、容器口部の欠陥を真空作用により検出す
るので、微細な欠陥も検出できるとともに容器内部の汚
染を防止でき、検出速度の向上を図ることができる。

又、容器底部の捺印の有無を自動的に検査するので、品
質管理におけるロット管理上の質的向上を図ることがで
きる。

さらに、本発明によれば、容器の取出し、検査、製品液
の充填から包装までの一連の工程における無人化を図る
ことができ、省力化が推進される。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明一実施例装置全体を示す斜視図で、第２
図は容器取出し装置を示す斜視図、第３図は容器検査装
置を示す斜視図、第４図は搬送装置を示す斜視図、第５
図は容器搬送装置を示す斜視図、第６図は充填装置を示
す斜視図、第７図は中栓挿入装置を示す斜視図、第８図
は中栓供給ハンドを示す斜視図、第９図は蓋締装置を示
す斜視図、第10図（Ａ）及び（Ｂ）は蓋体供給ハンドを
示す平面図及び側面図、第11図は検査装置を示す斜視
図、第12図は容器横転供給装置を示す斜視図、第13図は
外箱包装装置を示す斜視図、第14図は箱詰ロボットのハ
ンドを示す斜視図、第15図は制御装置の全体を示すブロ
ック図である。又第16図は容器を個箱に収納する態様を
示す説明図で、第17図は個箱を中箱に収納する態様を示
す説明図、第18図は従来の容器搬送形態を示す説明図で
ある。 A₁…容器取出し装置、A₂…容器検査装置、 A₃…搬送装置、A₄…充填装置、 A₅…中栓挿入装置、A₆…蓋締装置、 A₇…外観検査装置、A₈…個箱包装装置、 A₈…中箱包装装置、A₁₀…外箱包装装置。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−102（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−279029（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−258793（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−199801（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−23903（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−52026（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−129648（ＪＰ，Ａ) 特開 昭49−119785（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−64788（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】（ａ）容器挟持機構を備える容器搬送パレ
   ットと、該容器搬送パレットを搬送する搬送装置と、該
   搬送装置の近傍に、搬送上流から下流に向けて順次配設
   し且つ、製造に係る容器，キャップ，中栓又は包装箱の
   各物品の寸法に対応して前記物品への係合部を前記物品
   寸法に適合せしめる切替え部を備えた、容器取出し装
   置，容器検査装置，充填装置，中栓挿入装置，蓋締装
   置，捺印検査装置，捺印検査後の容器を個箱に包装する
   個箱包装装置，前記個箱を中箱に包装する中箱包装装置
   並びに前記中箱を外箱に包装する外箱包装装置の各装置
   と、これら各装置の作動を制御する制御装置と、前記物
   品に対応した切替えデータを作成し、該切替えデータを
   前記制御装置に入力して、前記各装置の切替え部を自動
   的に切替え作動せしめる切替えデータ作成装置とからな
   る装置であって、 （ｂ）前記容器取出し装置が、上下方向に移動し容器底
   部を吸着する吸着手段並びに、１対の挟持爪を具備する
   容器取出し手段を備え、 （ｃ）前記容器検査装置が、前記容器内の気体を排出し
   容器内の真空度により容器口部の欠陥を検出する真空検
   査手段と、検査後の容器口部を前記容器搬送パレット上
   に移載する手段とを備え、 （ｄ）前記充填装置が容器に化粧料を充填する充填機
   と、該充填機に容器を供給し排出する手段とを備え、 （ｅ）前記中栓挿入装置が、充填後の容器に中栓を仮挿
   入する中栓挿入手段と、仮挿入後の中栓を完全に容器口
   部に装着する圧入装置と、中栓装着後における容器口部
   の中栓の有無を検出する中栓有無検出手段とを備え、 （ｆ）前記蓋締装置が、容器の蓋を位置決め位置に供
   給，位置決めする蓋体供給装置と、位置決めした蓋を容
   器口部に仮締結する仮締め手段と、仮締結した前記蓋を
   基準トルクで本締結する締結装置とを備え、 （ｇ）前記捺印検査装置が、捺印ヘッドと、容器を把持
   し容器の捺印部を前記捺印ヘッドに経由せしめる容器移
   載手段と、ダミー捺印部を有し該ダミー捺印部を前記容
   器の移動に同期して前記捺印ヘッドに経由せしめるダミ
   ー捺印手段と、前記ダミー捺印部の移動経路内に撮像視
   野を有するカメラと、前記ダミー捺印部の捺印を消去す
   る捺印消去手段とを備えた化粧料等の充填・包装装置。