JPH077341B2 - パツクテ−ブル編集方式 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔概要〕 アクセッサの試験装置において、リード／ライト動作及
びコマンド発行とその結果のエラー状況の検出をその都
度実施していたものを、テーブルにまとめ、このテーブ
ルを制御する制御パックにオペレータが希望する実行範
囲を記録することで、順次自動的に希望するパック数を
実行させると共に、エラー内容をコード化して記録し、
且つエラー総数も記録するようにした。

〔産業上の利用分野〕

本発明はメカニカルハンドにより物品を把持して運搬す
るアクセッサの試験装置に係り、特に該アクセッサの動
作を試験する内容の指示と、その結果を容易に知ること
が可能なパックテーブル編集方式に関する。

近年、物品のハンドリングを行う機構の発達は目覚まし
く、特にロボットの分野では盛んに利用されている。こ
のようなハンドリング機構は、物品を把持するメカニカ
ルハンドが設けられ、このメカニカルハンドが物品を把
持し、物品の取り出し、運搬及び収納を行っている。

例えば、計算機システムの外部記憶装置に用いられる大
容量記憶装置は、多数の磁気テープカートリッジを収納
する収容棚を設け、この収容棚に磁気テープカートリッ
ジを収納して置き、メカニカルハンドが必要な磁気テー
プカートリッジを収容棚から取り出し、リード／ライト
ステーションに持ち運んでセットし、この磁気テープカ
ートリッジに対しリード／ライトを行わせ、リード／ラ
イト終了後リード／ライトステーションから取り出し、
又持ち運んで収容棚に収納する一種の自動倉庫によって
構成されている。

このような大容量記憶装置に使用される磁気テープカー
トリッジには、近年ビデオテープとして利用されている
偏平角形の磁気テープカートリッジが用いられ、低価格
化が図られている。

従って、上記メカニカルハンドは偏平角形の磁気テープ
カートリッジを把持して運搬するが、この磁気テープカ
ートリッジをリード／ライトステーションにセットする
場合、及び収容棚に再び収納する場合に、確実にセット
又は収納が出来なければならない。

従って、メカニカルハンドが総ての収容棚から、磁気テ
ープカートリッジを取り出し、又は収納する際の動作試
験と、リード／ライトステーションへのセットと取り出
し動作試験を行い、円滑に取り出し又は収納する作業が
実施出来ることを確認する必要がある。

このため、メカニカルハンドを備えたアクセッサを横方
向に移動させて目的の棚位置に停止させ、両壁面に存在
する収容棚にアクセスするために、メカニカルハンドを
回転方向に移動させ、且つ上下方向に移動させて各棚毎
に取り出し及び収納試験を行い、リード／ライトステー
ションでも同様の試験を行うが、大容量記憶装置の構成
によってアドレスや試験回数等が変化するため、この試
験動作の指示を容易に行うことが可能であると共に、そ
の結果を容易に知り得ることが望ましい。

〔従来の技術〕

第４図は大容量記憶装置の一例を説明する図である。

第４図において、１及び７はアクセッサの格納庫で、１
はLCFと称する左倉庫で７はRCFと称する右倉庫であり、
装置の両端に設けられ、アクセッサ制御回路等が設けら
れるもの、2,3及び６はSEFと称する格納庫で、両壁面に
磁気テープカートリッジの収容棚が設けられるものであ
る。

４は磁気テープカートリッジのリード／ライトを実行す
るDEFと称するリード／ライトステーション、５は外部
から新しい磁気テープカートリッジを投入するための投
入口と、外部に不要な磁気テープカートリッジを排出す
るための排出口とリード／ライトステーションを設け
た、TEFと称する磁気テープカートリッジの格納庫であ
る。

指定されたアクセッサはLCF又はRCFから指定されたSEF,
TEF又はDEFに移動し、メカニカルハンドで指定された棚
にある磁気テープカートリッジを把持して引出し、DEF
及びTEF内のリード／ライトステーションに運搬してセ
ットし、リード／ライト動作を行わせ、リード／ライト
動作が終了すると、この磁気テープカートリッジを把持
して引出し、指定されたSEF,DEF又はTEFに運搬して指定
された棚に収容する。

この場合、アクセッサはアクセッサ制御回路の制御によ
り、Ｘ方向の移動距離の指示を受け、例えばSEFの目的
とする棚位置、例えば10個目に到達すると停止し、両側
に存在する壁面の片方にメカニカルハンドを向けるた
め、回転方向、即ちＺ方向の指示と、例えば25列ある棚
列の目的とする棚列にメカニカルハンドを位置付けする
ため、Ｙ方向の移動距離を指示されて、メカニカルハン
ドを移動させる。

目的とする壁面の目的とする棚列の目的とする棚位置に
メカニカルハンドを位置付けすると、アクセッサはメカ
ニカルハンドを棚に挿入し、磁気テープカートリッジを
把持した後、引き出して運搬する。そしてDEF又はTEFに
運搬した後、把持した磁気テープカートリッジをリード
／ライトステーションにセットする。

磁気テープカートリッジをDEF又はTEF中のリード／ライ
トステーションから取り出し、棚に戻す場合も上記と同
様である。

上記の如くアクセッサは動作するが、この動作試験は総
ての棚やリード／ライトステーションに対して実施する
必要があり、且つ磁気テープカートリッジの把持が正確
に実施出来たか否か、正常に運搬され確実に棚やリード
／ライトステーションにセットすることが出来たか否か
等の結果を知る必要がある。

従来、この動作試験のため試験装置からアクセッサ制御
回路のインタフェースレジスタに対して、コマンドの発
行及びリード／ライト動作を複数回行っていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記の如く、従来は試験装置からアクセッサ制御回路の
インタフェースレジスタに、移動や磁気テープカートリ
ッジの把持等を命令するコマンドの発行と、該コマンド
実行のためのデータのライト動作及び動作結果を示すデ
ータのリード動作を個々に実施しているため、処理効率
が悪く、試験結果の集計も面倒であるという問題があ
る。

本発明はこのような問題点に鑑み、コマンド発行とリー
ド／ライト動作と、リードしたデータと、ライトするた
めのデータと、コマンド実行結果発生するエラー内容を
表すエラーコードとをまとめてパックとし、このパック
を一括してパックテーブルとすると共に、このテーブル
の実行を制御する制御パックを設け、オペレータが任意
に該テーブルの実行範囲を指示し得ると共に、エラーの
総数を知ることを可能としたものである。

〔問題点を解決するための手段〕

第１図は本発明の原理ブロック図である。

10は試験装置全体を制御するプロセッサ、11はプロセッ
サ10の動作を指示するプログラムを格納するROM、12は
制御パック及びパックテーブル等を格納するRAM、13は
フロッピーディスク等のディスク14を制御するディスク
制御回路、14はパックテーブルやデータ等を記憶するデ
ィスクである。

15は試験結果を印刷するプリンタ、16はプリンタ15を制
御するプリンタ制御回路、17は大容量記憶装置のアクセ
ッサ制御回路20とデータや命令の授受を行うインタフェ
ース回路、18は各種データを表示する表示部、19はオペ
レータが命令やデータを入力するキーボードである。

プロセッサ10はキーボード19からの指示により、動作を
開始し、RAM12に格納されている制御パックを参照し
て、RAM12に同じく格納されているパックテーブルを指
定された範囲だけ実行し、エラー総数を制御パックの指
定欄に記録する構成とする。

〔作用〕

上記構成とすることにより、プロセッサ10は制御パック
が指示するパックテーブルの範囲を順次パックの番号順
に読出して、指示されたコマンドの発行とライト動作を
行い、アクセッサ制御回路が該コマントとライトされた
データで実行した結果を示すデータをリードし、エラー
があればエラー内容を示すコードをパックテーブルに記
録すると共に、その総合係数を制御パックに記録するこ
とが出来る。

〔実施例〕

第２図は本発明の一実施例を説明する図である。

第２図（ａ）は制御パックの一例で、パックカウンタ21
と開始パックテーブル22とパックカウンタエラー23とエ
ラーカウンタ24から構成される。又第２図（ｂ）はパッ
クテーブルの一例で、パック数はｎ個であり、夫々パッ
ク番号が「１」から「ｎ」まで与えられ、各パックはTB
O/B「」、TBO/A「」、TBI/A「」、ERC「」から構成され
る。

制御パックのパックカウンタ21には、第１図に示すキー
ボード19からオペレータが実行したいパックテーブルの
範囲を指定するパック番号の数値を格納する。即ちパッ
ク番号「ｎ」まで実行する場合は“n"を指定する。

開始パックテーブル22には、パックテーブルの実行を開
始したい番号をオペレータがキーボード19から格納す
る。即ちパック番号「２」から開始したい場合は“2"を
指定する。

パックカウンタエラー23には、オペレータが誤って“0"
以下または“n"以上の番号をパックカウンタ21に格納し
た場合、第１図に示すプロセッサ10がエラーコードを格
納する。

エラーカウンタ24には、プロセッサ10がパックテーブル
を実行するに従い発生するエラーの数を順次計数して格
納する。

パックテーブルのTBO/B「」には、リード／ライトの指
定とコマンドと、第１図に示すアクセッサ制御回路20の
インタフェースレジスタのアドレスを示すビットが格納
される。

TBO/A「」には、アクセッサ制御回路20のインタフェー
スレジスタに書込むデータが格納される。

TBI/A「」には、アクセッサ制御回路20のインタフェー
スレジスタから読取ったデータが格納される。

ERC「」には、TBO/B「」を実行した際、アクセッサにエ
ラーが発生した場合、エラーの内容に従ってコード化さ
れたエラーコードを格納する。

第３図は第１図の動作を説明するフローチャートであ
る。

第１図において、プロセッサ10はROM11からプログラム
を読出して動作し、ディスク制御回路13を経てディスク
14からパックテーブルを読出してRAM12に格納する。

キーボード19から制御パックのパックカウンタ21にパッ
クテーブルの番号を入力する指示があると、プロセッサ
10はRAM12に設けたパックカウンタ21に、この番号を格
納する。又開始パックテーブル22にパックテーブルの番
号を入力する指示があれば、RAM12に設けた開始パック
カウンタ22に、この番号を格納する。

プロセッサ10はキーボード19からの指示により、パック
テーブルの実行を開始するため、RAM12のパックカウン
タ21からパックテーブルの番号を読込み、パックカウン
タ21の値が正しいか否かを調べる。即ち“0"以下か“n"
以上の数値である場合はRAM12に設けたパックカウンタ
エラー23にエラーコードを書込んで停止する。

パックカウンタ21の値が正しければ、RAM12の開始パッ
クカウンタ22の値を読込み、“0"か否かを調べる。“0"
であればパックテーブルの番号「１」から実行開始と判
断し、RAM12に設けたブロックカウンタに“1"を格納す
る。

若し開始パックカウンタ22が“1"以上の数値であれば、
この数値をブロックカウンタに格納する。

プロセッサ10はブロックカウンタの示す数値、即ちパッ
クテーブルの番号を読取り、TBO/B「」の指示する各ル
ーチンへ分岐する。例えばパックテーブル番号「１」の
TBO/B「１」がライトを指示している場合、ライトサブ
ルーチンへ、リードを指示している場合はリードサブル
ーチンへ、コマンドを指示している場合はコマンドサブ
ルーチンへ分岐する。

即ち、プロセッサ10はリードサブルーチンでは、インタ
フェース回路17を介し、アクセッサ制御回路20のインタ
フェースレジスタからデータを送出させて、パックテー
ブルのTBI/A「１」に書込む。

そして、ライトサブルーチンでは、インタフェース回路
17を経て、TBO/A「１」に格納されたデータをアクセッ
サ制御回路20のインタフェースレジスタに送出して書込
ませる。

更に、コマンドサブルーチンでは、アクセッサ制御回路
20のインタフェースレジスタにコマンドを書込ませ、こ
のコマンドに従ってアクセッサに動作を行わせる。

アクセッサ制御回路20のインタフェースレジスタには、
この動作に伴い発生するエラーが収集され、リードサブ
ルーチンによりTBO/A「１」に格納されるため、プロセ
ッサ10はこのエラーデータからエラー処理を行い、エラ
ー内容に応じたエラーコードをERC「１」に格納する。

プロセッサ10は上記処理が済むとブロックカウンタとパ
ックカウンタ21の値が等しいか否かを調べ、等しければ
停止し、等しくなければブロックカウンタに“1"を加
え、ブロックカウンタが指示するパックテーブル番号、
即ちパックテーブル番号「２」のTBO/B「２」が指示す
るルーチンへ分岐し、上記動作を繰り返す。

プロセッサ10は指示されるとプリンタ制御回路16を経
て、RAM12に格納したデータをプリンタ15に送出して印
刷させ、表示部18にも表示する。

〔発明の効果〕

以上説明した如く、本発明はアクセッサに対するリード
／ライト／コマンドの各処理をオペレータが希望するパ
ック数実行させることが容易であると共に、その実行結
果のエラー状況を容易に把握することが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の原理ブロック図、 第２図は本発明の一実施例を説明する図、 第３図は第１図の動作を説明するフローチャート、 第４図は大容量記憶装置の一例を説明する図である。 図において、 1,7はアクセッサの格納庫、2,3,5,6は磁気テープカート
リッジの格納庫、４はリード／ライトステーション、10
はプロセッサ、11はROM、12はRAM、13はディスク制御回
路、14はディスク、15はプリンタ、16はプリンタ制御回
路、17はインタフェース回路、18は表示部、19はキーボ
ード、20はアクセッサ制御回路である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】メカニカルハンドにより物品を把持して運
   搬するアクセッサの試験装置において、 該試験装置全体を制御する制御手段（10）と、 該アクセッサの制御回路のインタフェースレジスタに対
   しコマンド及びリード／ライト動作を指示するビットを
   格納する第１の領域と、該第１の領域が指示するライト
   動作により前記インタフェースレジスタに書込まれるデ
   ータを格納する第２の領域と、該第１の領域が指示する
   リード動作により該インタフェースレジスタから読取ら
   れるデータを格納する第３の領域と、該第１の領域が指
   示するコマンドにより動作するアクセッサのエラー情報
   をコード化して格納する第４の領域とを複数まとめてパ
   ックテーブルとして記憶する第１の記憶領域（12）と、 該パックテーブルの実行範囲の最終パック番号を指定す
   るパックカウンタと、該パックテーブルの実行範囲の最
   初のパック番号を指定する開始パックテーブルと、前記
   パックカウンタの指示する番号のエラーを記録するパッ
   クカウンタエラーと、前記パックテーブル実行により得
   られたエラー総数を記録するエラーカウンタから成る制
   御パックを記憶する第２の記憶領域（12）と、 該制御パックにオペレータが希望する数値を入力する入
   力手段（19）とを設け、 該入力手段（19）が指示する値を前記制御手段（10）が
   前記パックカウンタと開始パックテーブルに格納した
   後、該開始パックテーブルが指示するパック番号から前
   記パックテーブルを読出し、前記パックカウンタが指示
   するパック番号まで、該パックテーブルを実行した後、
   前記エラーカウンタにエラー総数を格納することを特徴
   とするパックテーブル編集方式。