JPH0772478B2 - コンクリート等の吹付ロボット - Google Patents
コンクリート等の吹付ロボットInfo
- Publication number
- JPH0772478B2 JPH0772478B2 JP63148197A JP14819788A JPH0772478B2 JP H0772478 B2 JPH0772478 B2 JP H0772478B2 JP 63148197 A JP63148197 A JP 63148197A JP 14819788 A JP14819788 A JP 14819788A JP H0772478 B2 JPH0772478 B2 JP H0772478B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- spraying
- robot arm
- robot
- arm device
- concrete
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Lining And Supports For Tunnels (AREA)
- On-Site Construction Work That Accompanies The Preparation And Application Of Concrete (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、吹付機本体と、該本体から圧送されるコンク
リート等の材料を吹付けるノズルを先端に支承したロボ
ットアーム装置とを備え、該ロボットアーム装置が走行
車両に架装されているコンクリート等の吹付ロボットに
関する。
リート等の材料を吹付けるノズルを先端に支承したロボ
ットアーム装置とを備え、該ロボットアーム装置が走行
車両に架装されているコンクリート等の吹付ロボットに
関する。
上記形式の吹付ロボットは、周知であり、トンネル内面
のコンクリートの吹付に用いられている。この種の吹付
ロボットは、走行車両に１台の吹付機本体と１台のロボ
ットアーム装置が架装されていた。
のコンクリートの吹付に用いられている。この種の吹付
ロボットは、走行車両に１台の吹付機本体と１台のロボ
ットアーム装置が架装されていた。
近年、トンネル掘削技術が向上し、断面の大きなトンネ
ルが掘削されることが多くなった。このような大きいト
ンネルの内面にコンクリートを吹付ける場合、１台の吹
付ロボットでは吹付面積が増大しているため、その施工
時間が長くなりすぎるという問題があった。
ルが掘削されることが多くなった。このような大きいト
ンネルの内面にコンクリートを吹付ける場合、１台の吹
付ロボットでは吹付面積が増大しているため、その施工
時間が長くなりすぎるという問題があった。
この問題を解消するにため、１台の走行車両に２台のロ
ボットアーム装置が架装した吹付ロボットが提案されて
いる。かく構成すれば、吹付時間が大幅に短縮できる。
ボットアーム装置が架装した吹付ロボットが提案されて
いる。かく構成すれば、吹付時間が大幅に短縮できる。
また、上記した断面の大きなトンネルでは天井までの高
さも高くなっているものが多い。このため、天井部分に
対しノズルが吹付に好ましい距離まで近づけることがで
きず、十分なコンクリートの吹付けが行いにくくなると
いう別の問題も生じた。この結果、高いところまで吹付
けられる吹付ロボットが要求されている。
さも高くなっているものが多い。このため、天井部分に
対しノズルが吹付に好ましい距離まで近づけることがで
きず、十分なコンクリートの吹付けが行いにくくなると
いう別の問題も生じた。この結果、高いところまで吹付
けられる吹付ロボットが要求されている。
この要求を満すには、各アームの長さの長いロボットア
ーム装置を用いることが考えられる。しかしながら、こ
のようなロボットアーム装置はアームの強度等を強くし
なければならず、大変高価になってしまう。しかも、ア
ームが長いと狭い場所で使用しにくく、汎用性に乏しい
という問題があった。
ーム装置を用いることが考えられる。しかしながら、こ
のようなロボットアーム装置はアームの強度等を強くし
なければならず、大変高価になってしまう。しかも、ア
ームが長いと狭い場所で使用しにくく、汎用性に乏しい
という問題があった。
本発明は、吹付けの施工時間を大幅に短縮でき、しかも
ロボットアーム装置のアームを長くせずとも高い所まで
十分に吹付けられるコンクリート等の吹付ロボットを提
供することを目的とする。
ロボットアーム装置のアームを長くせずとも高い所まで
十分に吹付けられるコンクリート等の吹付ロボットを提
供することを目的とする。
上記目的を達成するために、本発明は吹付機本体と、先
端に該本体から圧送されるコンクリート等の材料を吹付
けるノズルを支承したロボットアーム装置とを備え、該
ロボットアーム装置が走行車両に旋回可能に架装されて
いるコンクリート等の吹付ロボットにおいて、前記走行
車両に夫々が独立して昇降可能な昇降装置を介して２台
のロボットアーム装置が架装され、前記昇降装置の昇降
幅が、最下位置に在る一方のロボットアーム装置の基台
部上端よりも最上位置へ上昇した他方のロボットアーム
装置の基台部下端が上方に位置する幅に設定されている
ことを特徴としている。
端に該本体から圧送されるコンクリート等の材料を吹付
けるノズルを支承したロボットアーム装置とを備え、該
ロボットアーム装置が走行車両に旋回可能に架装されて
いるコンクリート等の吹付ロボットにおいて、前記走行
車両に夫々が独立して昇降可能な昇降装置を介して２台
のロボットアーム装置が架装され、前記昇降装置の昇降
幅が、最下位置に在る一方のロボットアーム装置の基台
部上端よりも最上位置へ上昇した他方のロボットアーム
装置の基台部下端が上方に位置する幅に設定されている
ことを特徴としている。
以下、本発明の実施例を添付図面に従って説明する。
第１図において、符号１は走行車両としてのクローラで
あり、クローラ１の前部には多関節のロボットアーム装
置３が設けられている。また、第３図及び第４図に示す
ようにクローラ１の後続車両11にコンクリート吹付機の
本体２が設けられている。
あり、クローラ１の前部には多関節のロボットアーム装
置３が設けられている。また、第３図及び第４図に示す
ようにクローラ１の後続車両11にコンクリート吹付機の
本体２が設けられている。
ロボットアーム装置３は、第１アーム４、第２アーム５
及び第３アーム６のアームを備え、第３アーム６には吹
付ノズル７が取り付けられている。このノズル７は、図
示していない配管を介して吹付機本体２と接続され、吹
付機本体２から圧送されるコンクリートを吹付ける。
及び第３アーム６のアームを備え、第３アーム６には吹
付ノズル７が取り付けられている。このノズル７は、図
示していない配管を介して吹付機本体２と接続され、吹
付機本体２から圧送されるコンクリートを吹付ける。
ロボットアーム装置３は、その第１アーム４が基台部８
に支持されている。基台部８には、第１アーム４を回転
軸９に中心としてその周りに回転するそれ自体公知の回
転機構を有している。
に支持されている。基台部８には、第１アーム４を回転
軸９に中心としてその周りに回転するそれ自体公知の回
転機構を有している。
本発明に係る吹付ロボットは、第２図に示すように、２
台のロボットアーム装置3,3Aとを備えている。そして、
第３図に示すように吹付機本体2,2Aも２台設けられてい
る。この構成により、吹付け施工時間が大幅に短縮され
る。なお、符号12はコンクリートミキサー車であり、該
ミキサー車から供給されるコンクリート材料が搬送ベル
ト13,13Aによって吹付機本体2,2Aに分配される（第３図
及び第４図参照）。
台のロボットアーム装置3,3Aとを備えている。そして、
第３図に示すように吹付機本体2,2Aも２台設けられてい
る。この構成により、吹付け施工時間が大幅に短縮され
る。なお、符号12はコンクリートミキサー車であり、該
ミキサー車から供給されるコンクリート材料が搬送ベル
ト13,13Aによって吹付機本体2,2Aに分配される（第３図
及び第４図参照）。
そして、本発明はロボットアーム装置3,3Aの基台部8,8A
が夫々別の昇降装置10,10Aを介してクローラ１に架装さ
れている。この昇降装置10,10Aは、油圧シリンダ（図示
せず）で吹付ロボットの基台部8,8Aを昇降する。この構
成により、従来では十分な吹付けができなかった高い所
まで吹付け可能となる。
が夫々別の昇降装置10,10Aを介してクローラ１に架装さ
れている。この昇降装置10,10Aは、油圧シリンダ（図示
せず）で吹付ロボットの基台部8,8Aを昇降する。この構
成により、従来では十分な吹付けができなかった高い所
まで吹付け可能となる。
また、昇降装置10,10Aはその揚程、即ち昇降幅は例えば
1000mm程度である。そして、この昇降幅は最下位置に在
る一方のロボットアーム装置３の基台部８の上端8Uより
も、最上位置へ上昇した他方のロボットアーム装置3Aの
基台部8Aの下端8Dが上方に位置するような幅に設定して
いる。
1000mm程度である。そして、この昇降幅は最下位置に在
る一方のロボットアーム装置３の基台部８の上端8Uより
も、最上位置へ上昇した他方のロボットアーム装置3Aの
基台部8Aの下端8Dが上方に位置するような幅に設定して
いる。
かく構成すれば、一方のロボットアーム装置3Aのみでト
ンネル内面を吹付けできる。即ち、ロボットアーム装置
３を最下位置に、ロボットアーム装置3Aを最上位置に位
置させれば、ロボットアーム装置３はロボットアーム装
置3Aの回転の邪魔にならず、ロボットアーム装置3Aのみ
でトンネル内面のほぼ全域を吹付けできる。また、その
逆にすれば、ロボットアーム装置3Bのみでトンネル内面
のほぼ全域を吹付けできる。従って、一方の吹付機本体
２またはロボットアーム装置3,3Aが万が一故障しても他
方の吹付ロボットで吹付できる。
ンネル内面を吹付けできる。即ち、ロボットアーム装置
３を最下位置に、ロボットアーム装置3Aを最上位置に位
置させれば、ロボットアーム装置３はロボットアーム装
置3Aの回転の邪魔にならず、ロボットアーム装置3Aのみ
でトンネル内面のほぼ全域を吹付けできる。また、その
逆にすれば、ロボットアーム装置3Bのみでトンネル内面
のほぼ全域を吹付けできる。従って、一方の吹付機本体
２またはロボットアーム装置3,3Aが万が一故障しても他
方の吹付ロボットで吹付できる。
なお、昇降装置10,10Aでロボットアーム装置3,3Aを上昇
させ、その位置で作業するため、安全上、昇降装置10,1
0Aに固定装置、例えばピン付ストッパーを設けることが
好ましい。その場合、固定装置はロボットアーム装置3,
3Aを最上位置に上昇したときに固定できるように配置し
てもよいし、また複数設けてある間隔毎に固定するよう
にしてもよい。
させ、その位置で作業するため、安全上、昇降装置10,1
0Aに固定装置、例えばピン付ストッパーを設けることが
好ましい。その場合、固定装置はロボットアーム装置3,
3Aを最上位置に上昇したときに固定できるように配置し
てもよいし、また複数設けてある間隔毎に固定するよう
にしてもよい。
以上、本発明の好ましい実施例について説明したが、本
発明は上記実施例に限定されず、各種改変できるもので
ある。
発明は上記実施例に限定されず、各種改変できるもので
ある。
例えば、昇降装置は油圧シリンダを駆動源としたが、昇
降装置はスクリューで昇降するものでもよい。
降装置はスクリューで昇降するものでもよい。
本発明に係る吹付ロボットは、上述の如く構成され、吹
付けの施工時間を大幅に短縮でき、しかもロボットアー
ム装置のアームを長くせずとも高い所まで十分に吹付け
られる。更に、一方の吹付機本体２またはロボットアー
ム装置が万一故障しても、他方の吹付ロボットでトンネ
ル内面のほぼ全域を吹付できる有利である。
付けの施工時間を大幅に短縮でき、しかもロボットアー
ム装置のアームを長くせずとも高い所まで十分に吹付け
られる。更に、一方の吹付機本体２またはロボットアー
ム装置が万一故障しても、他方の吹付ロボットでトンネ
ル内面のほぼ全域を吹付できる有利である。
第１図は、本発明に係る吹付ロボットの全体側面図、第
２図はその正面説明図、第３図及び第４図はコンクリー
ト吹付機本体を示す側面及び平面図である。 １……クローラ ２……吹付機本体 ３……ロボットアーム装置 8,8A……基台部 10,10A……昇降装置
２図はその正面説明図、第３図及び第４図はコンクリー
ト吹付機本体を示す側面及び平面図である。 １……クローラ ２……吹付機本体 ３……ロボットアーム装置 8,8A……基台部 10,10A……昇降装置
フロントページの続き (72)発明者 大坂 衛 東京都新宿区西新宿１丁目25番１号 大成 建設株式会社内 (72)発明者 柏 忠信 東京都中央区銀座６丁目８番７号 富士物 産株式会社内 (72)発明者 宇田川 清 東京都中央区銀座６丁目８番７号 富士物 産株式会社内 (56)参考文献 特開 昭62−197598（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−11799（ＪＰ，Ａ) 実開 昭59−74867（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】吹付機本体と、先端に該本体から圧送され
るコンクリート等の材料を吹付けるノズルを支承したロ
ボットアーム装置とを備え、該ロボットアーム装置が走
行車両に旋回可能に架装されているコンクリート等の吹
付ロボットにおいて、 前記走行車両に夫々が独立して昇降可能な昇降装置を介
して２台のロボットアーム装置が架装され、前記昇降装
置の昇降幅が、最下位置に在る一方のロボットアーム装
置の基台部上端よりも最上位置へ上昇した他方のロボッ
トアーム装置の基台部下端が上方に位置する幅に設定さ
れていることを特徴とする吹付ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63148197A JPH0772478B2 (ja) | 1988-06-17 | 1988-06-17 | コンクリート等の吹付ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63148197A JPH0772478B2 (ja) | 1988-06-17 | 1988-06-17 | コンクリート等の吹付ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01318699A JPH01318699A (ja) | 1989-12-25 |
| JPH0772478B2 true JPH0772478B2 (ja) | 1995-08-02 |
Family
ID=15447431
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63148197A Expired - Lifetime JPH0772478B2 (ja) | 1988-06-17 | 1988-06-17 | コンクリート等の吹付ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0772478B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109958132A (zh) * | 2019-04-12 | 2019-07-02 | 安徽同济建设集团有限责任公司 | 一种建筑施工用混凝土灌浆设备及其操作方法 |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6793441B2 (en) * | 2000-06-12 | 2004-09-21 | W. R. Grace & Co.-Conn. | Tunnel waterproofing method |
| JP5395351B2 (ja) * | 2007-12-20 | 2014-01-22 | 電気化学工業株式会社 | 高速低粉塵吹付け施工方法 |
| CN103939111A (zh) * | 2013-01-22 | 2014-07-23 | 北京华强京工机械制造有限公司 | 混凝土湿喷台车 |
| CN106640142B (zh) * | 2017-01-20 | 2022-05-10 | 中国铁建重工集团股份有限公司 | 一种矿用混凝土喷射台车 |
| CN109281320B (zh) * | 2018-11-28 | 2024-01-30 | 中建隧道建设有限公司 | 用于基坑侧墙找平层施工的喷射混凝土滑膜施工装置及方法 |
| CN109779659A (zh) * | 2019-04-08 | 2019-05-21 | 中国铁建重工集团有限公司 | 多臂喷射台车 |
| CN110469114A (zh) * | 2019-08-27 | 2019-11-19 | 广东山众建筑科技有限公司 | 胶凝材料精准布料及密实作业机器人 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5974867U (ja) * | 1982-11-10 | 1984-05-21 | 岐阜工業株式会社 | コンクリ−ト吹付ロボツト |
| JPS62197598A (ja) * | 1986-02-24 | 1987-09-01 | 古河機械金属株式会社 | コンクリ−ト類吹付装置 |
| JPS6311799A (ja) * | 1986-07-03 | 1988-01-19 | 株式会社三井三池製作所 | コンクリ−ト類吹付装置 |
-
1988
- 1988-06-17 JP JP63148197A patent/JPH0772478B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109958132A (zh) * | 2019-04-12 | 2019-07-02 | 安徽同济建设集团有限责任公司 | 一种建筑施工用混凝土灌浆设备及其操作方法 |
| CN109958132B (zh) * | 2019-04-12 | 2020-10-27 | 安徽同济建设集团有限责任公司 | 一种建筑施工用混凝土灌浆设备及其操作方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01318699A (ja) | 1989-12-25 |
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