JPH0768708B2 - ニューマチックケーソンの沈設方法 - Google Patents
ニューマチックケーソンの沈設方法Info
- Publication number
- JPH0768708B2 JPH0768708B2 JP63161159A JP16115988A JPH0768708B2 JP H0768708 B2 JPH0768708 B2 JP H0768708B2 JP 63161159 A JP63161159 A JP 63161159A JP 16115988 A JP16115988 A JP 16115988A JP H0768708 B2 JPH0768708 B2 JP H0768708B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- excavator
- monitor
- caisson
- crt
- room
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はニューマチックケーソンの沈設において函内気
圧の高気圧が予想される時に作業室内を無人として掘削
し、沈設することができるニューマチックケーソンの沈
設方法に関する。
圧の高気圧が予想される時に作業室内を無人として掘削
し、沈設することができるニューマチックケーソンの沈
設方法に関する。
（従来の技術） 従来、この種の先行例としては特公昭61−27527号が存
在する。すなわち、この先行例は、ケーソン沈設時にお
いて従来実施されている静的データの計測に加えて各種
センサーからの逐次データをコンピュータ等により処理
してケーソンの将来動向を計算・推定し、これに基づき
掘削パターンを定め、また調圧自動沈設させるためのエ
アコントロールをなす方法である。
在する。すなわち、この先行例は、ケーソン沈設時にお
いて従来実施されている静的データの計測に加えて各種
センサーからの逐次データをコンピュータ等により処理
してケーソンの将来動向を計算・推定し、これに基づき
掘削パターンを定め、また調圧自動沈設させるためのエ
アコントロールをなす方法である。
（発明が解決しようとする課題） しかしながら、実際において掘削対象の地盤を予め明確
に推定することは困難であり、かつ地盤の状況は深度に
伴って時々刻々と変化することがあり、予測しにくいこ
とがあるため、コンピュータの管理下で掘削・沈設を依
存するのは困難性があり、しかも不慮の事故をも起こし
かねないという課題ある。
に推定することは困難であり、かつ地盤の状況は深度に
伴って時々刻々と変化することがあり、予測しにくいこ
とがあるため、コンピュータの管理下で掘削・沈設を依
存するのは困難性があり、しかも不慮の事故をも起こし
かねないという課題ある。
また、このような遠隔操作による掘削はそのシステムが
複雑、かつ高価であるという課題もある。
複雑、かつ高価であるという課題もある。
通常、ケーソンの遠隔操作による掘削において特に問題
とされる所は、掘削機を操作する操作員がいかに立体的
に掘削すべき位置と掘削機バケットおよび排出用土砂バ
ケットの位置と掘削機バケットとを把握するかというこ
とである。
とされる所は、掘削機を操作する操作員がいかに立体的
に掘削すべき位置と掘削機バケットおよび排出用土砂バ
ケットの位置と掘削機バケットとを把握するかというこ
とである。
本発明はこのことに鑑み提案されたもので、その目的と
するところは、いかに遠隔操作を行う操作員が作業室内
の掘削機に乗って操作している状態と同じ情報を五感に
入れるかという考え方に基づいてなされたもので、確実
に、しかも速やかにケーソンを沈設でき、また、システ
ムが上記先行例に比べ複雑、かつ高価となることがない
ニューマチックケーソンの沈設方法を提供するにある。
するところは、いかに遠隔操作を行う操作員が作業室内
の掘削機に乗って操作している状態と同じ情報を五感に
入れるかという考え方に基づいてなされたもので、確実
に、しかも速やかにケーソンを沈設でき、また、システ
ムが上記先行例に比べ複雑、かつ高価となることがない
ニューマチックケーソンの沈設方法を提供するにある。
さらに、操作室においてモニターテレビの設置にあたり
場所をとらず、また、操作性が良く、疲労度も少ないニ
ューマチックケーソンの沈設方法を提供するにある。
場所をとらず、また、操作性が良く、疲労度も少ないニ
ューマチックケーソンの沈設方法を提供するにある。
（課題を解決するための手段） 本発明は、作業室壁面に記号そして／あるいは数字、数
段に線そして／あるいは色を表示し、かつ前記作業室内
に適数個の監視カメラを設けるとともに、作業室内の掘
削機にもカメラを設け、操作室に設けたモニターテレビ
の画面に複数分割で前記各カメラの映像をそれぞれ映像
させたり、またはモニターテレビの画面に拡大を必要と
する部分の全影を映像させるとともに、全影の中に補助
として他のカメラ映像を配したり、または一画像だけ取
り出して映像させ、かつCRTに前記掘削機の位置、ブー
ムの向き、監視カメラの向きおよびケーソンの傾斜方
向、量等を表示させ、操作員は前記モニターテレビとCR
Tの表示から作業室内の実情を把握し、掘削位置を判断
し、遠隔操作により掘削を行っていくようにして上記目
的を達成している。
段に線そして／あるいは色を表示し、かつ前記作業室内
に適数個の監視カメラを設けるとともに、作業室内の掘
削機にもカメラを設け、操作室に設けたモニターテレビ
の画面に複数分割で前記各カメラの映像をそれぞれ映像
させたり、またはモニターテレビの画面に拡大を必要と
する部分の全影を映像させるとともに、全影の中に補助
として他のカメラ映像を配したり、または一画像だけ取
り出して映像させ、かつCRTに前記掘削機の位置、ブー
ムの向き、監視カメラの向きおよびケーソンの傾斜方
向、量等を表示させ、操作員は前記モニターテレビとCR
Tの表示から作業室内の実情を把握し、掘削位置を判断
し、遠隔操作により掘削を行っていくようにして上記目
的を達成している。
（作用） 本発明では作業室内，掘削機等にカメラを設け、かつ地
上側にモニターテレビ、CRT等を設置し、遠隔操作を行
う操作員が掘削機にあたかも自分が乗っているような状
況を作り出し、かつケーソンの傾き、掘削機の位置およ
びブームの向き、あるいは監視カメラがどの向きで現在
の機械の位置に対して最良の向きにあるか等、操作員が
掘削機を操作するための必要、かつ充分な情報をCRTに
表示させ、また、モニターテレビに少なくとも一以上の
画像を映像させることによって、モニターテレビの設置
場所をとらず掘削操作に関する情報を非常に速やかに視
角に入ってくるようにし、操作性を良く、疲労度も少な
くしたものである。
上側にモニターテレビ、CRT等を設置し、遠隔操作を行
う操作員が掘削機にあたかも自分が乗っているような状
況を作り出し、かつケーソンの傾き、掘削機の位置およ
びブームの向き、あるいは監視カメラがどの向きで現在
の機械の位置に対して最良の向きにあるか等、操作員が
掘削機を操作するための必要、かつ充分な情報をCRTに
表示させ、また、モニターテレビに少なくとも一以上の
画像を映像させることによって、モニターテレビの設置
場所をとらず掘削操作に関する情報を非常に速やかに視
角に入ってくるようにし、操作性を良く、疲労度も少な
くしたものである。
（実施例） 第１図は本発明の一実施例の全体の概要を示すもので、
Ａは円形，矩形等の形状のニューマチックケーソン本
体、Ｂは作業室で、この作業室内には遠隔操作により運
転可能であって、作業室内を自由に走行可能な掘削機１
が設けられている。この掘削機１にはその位置を検知す
るためのセンサー31，32、また、その状況を知るための
カメラ２等が適位置に設置されている。すなわち、掘削
機１に搭載されたカメラ２は掘削バケット方向を常に操
作室Ｃ内のモニター７に映すものである。また、掘削機
本体およびそのブームはエンコーダー，ポテンションメ
ーターなどのセンサー31，32を持ち、掘削機１の位置お
よびブームの方向を表示するための信号を出し、光ケー
ブル13を介して、地上側に設けられた操作室Ｃ内のコン
ピュータ10に入りCRT11に表示される。
Ａは円形，矩形等の形状のニューマチックケーソン本
体、Ｂは作業室で、この作業室内には遠隔操作により運
転可能であって、作業室内を自由に走行可能な掘削機１
が設けられている。この掘削機１にはその位置を検知す
るためのセンサー31，32、また、その状況を知るための
カメラ２等が適位置に設置されている。すなわち、掘削
機１に搭載されたカメラ２は掘削バケット方向を常に操
作室Ｃ内のモニター７に映すものである。また、掘削機
本体およびそのブームはエンコーダー，ポテンションメ
ーターなどのセンサー31，32を持ち、掘削機１の位置お
よびブームの方向を表示するための信号を出し、光ケー
ブル13を介して、地上側に設けられた操作室Ｃ内のコン
ピュータ10に入りCRT11に表示される。
また、作業室天井４の適位置には複数台の監視カメラ51
〜5nが取付けられ、地上から遠隔操作装置６により任意
の方向、例えば掘削状態をブームに対し直角、また、排
土バケットとブームを直角にモニター７に映すことがで
きるようになっている。
〜5nが取付けられ、地上から遠隔操作装置６により任意
の方向、例えば掘削状態をブームに対し直角、また、排
土バケットとブームを直角にモニター７に映すことがで
きるようになっている。
さらに、作業室スラブ８上に傾斜計９を配し、その信号
はコンピュータ10を通しCRT11に方向と量が表示され、
必要に応じてフロッピーディスク（以下、Ｆ・Ｄとい
う）12に情報が記録されるように構成されている。
はコンピュータ10を通しCRT11に方向と量が表示され、
必要に応じてフロッピーディスク（以下、Ｆ・Ｄとい
う）12に情報が記録されるように構成されている。
第２図（ア）〜（ウ）は第１図に示したモニター７の表
示の各種の態様例を示すものであり、（ア）においてモ
ニター71は４分割で作業室内に設置した監視カメラ51〜
53および掘削機１に搭載したカメラ２を映像させた場
合、また、（イ）においてモニター72はその内、最も必
要と判断したものを全影にまた補助として全影の中に他
のカメラ映像を配したもの、さらに、（ウ）においてモ
ニター73はモニターに一画像だけを取り出した例であ
る。
示の各種の態様例を示すものであり、（ア）においてモ
ニター71は４分割で作業室内に設置した監視カメラ51〜
53および掘削機１に搭載したカメラ２を映像させた場
合、また、（イ）においてモニター72はその内、最も必
要と判断したものを全影にまた補助として全影の中に他
のカメラ映像を配したもの、さらに、（ウ）においてモ
ニター73はモニターに一画像だけを取り出した例であ
る。
このように１台のモニターで少なくとも４画像が情報と
して視角に入れることが可能であり、どのような態様に
するかは任意に適宜決定されるところである。
して視角に入れることが可能であり、どのような態様に
するかは任意に適宜決定されるところである。
第３図は円形ケーソンにおけるCRTの表示方法の一例
で、CRT11の映像管に外周位置13,記号または数字14,掘
削機走行レール15等が固定映像表示され、掘削機本体
11，ブーム12，監視カメラ51〜53の向きおよび傾斜の量
16,方向17等はコンピュータ10を通し、その時の位置，
方向，量等を表示し、必要なデータはＦ・D12に記録で
きるように構成されている。
で、CRT11の映像管に外周位置13,記号または数字14,掘
削機走行レール15等が固定映像表示され、掘削機本体
11，ブーム12，監視カメラ51〜53の向きおよび傾斜の量
16,方向17等はコンピュータ10を通し、その時の位置，
方向，量等を表示し、必要なデータはＦ・D12に記録で
きるように構成されている。
第４図は作業室内のケーソン壁面18の略中央部であって
円周方向に数字そして／あるいは記号19を設け、また、
垂直方向に層状の目盛を色と線20〜21とで表示した例
で、これによって、例えば、掘削機１がどこの位置にい
るか、どこの層部分が未掘削であるか等の如く操作員が
函内の地盤の状況と位置とを的確に、しかも極めて容易
に把握できるようにしている。
円周方向に数字そして／あるいは記号19を設け、また、
垂直方向に層状の目盛を色と線20〜21とで表示した例
で、これによって、例えば、掘削機１がどこの位置にい
るか、どこの層部分が未掘削であるか等の如く操作員が
函内の地盤の状況と位置とを的確に、しかも極めて容易
に把握できるようにしている。
しかして、作業にあたっては、掘削方法および手順は操
作員が作業室内の掘削機１に搭載したカメラ２および数
個の監視カメラ51〜5nより送られた映像をモニター７と
CRT11に表示させ、前述のように掘削機１の位置、その
ブームの方向，監視カメラ51〜5nの向き，傾斜計９より
の情報をコンピュータ10で処理した最大傾斜の方向，量
等を判断して掘削すれば良い。
作員が作業室内の掘削機１に搭載したカメラ２および数
個の監視カメラ51〜5nより送られた映像をモニター７と
CRT11に表示させ、前述のように掘削機１の位置、その
ブームの方向，監視カメラ51〜5nの向き，傾斜計９より
の情報をコンピュータ10で処理した最大傾斜の方向，量
等を判断して掘削すれば良い。
（発明の効果） 以上のように本発明によれば、作業室壁面に記号そして
／あるいは数字、数段に線そして／あるいは色を表示
し、かつ前記作業室内に適数個の監視カメラを設けると
ともに、作業室内の掘削機にもカメラを設け、操作室に
設けたモニターテレビの画面に複数分割で前記各カメラ
の映像をそれぞれ映像させたり、またはモニターテレビ
の画面に拡大を必要とする部分の全影を映像させるとと
もに、全影の中に補助として他のカメラ映像を配した
り、または一画像だけ取り出して映像させ、かつCRTに
前記掘削機の位置、ブームの向き、監視カメラの向きお
よびケーソンの傾斜方向、量等を表示させ、操作員は前
記モニターテレビとCRTの表示から作業室内の実情を把
握し、掘削位置を判断し、遠隔操作により掘削を行って
いくようにし、作業室内の状態を函内に在ると同じ状況
で看視できるよことにより、先行例に比べ簡易なシステ
ムによって確実、かつ速やかに沈設作業を行うことがで
きる主たる効果がある。
／あるいは数字、数段に線そして／あるいは色を表示
し、かつ前記作業室内に適数個の監視カメラを設けると
ともに、作業室内の掘削機にもカメラを設け、操作室に
設けたモニターテレビの画面に複数分割で前記各カメラ
の映像をそれぞれ映像させたり、またはモニターテレビ
の画面に拡大を必要とする部分の全影を映像させるとと
もに、全影の中に補助として他のカメラ映像を配した
り、または一画像だけ取り出して映像させ、かつCRTに
前記掘削機の位置、ブームの向き、監視カメラの向きお
よびケーソンの傾斜方向、量等を表示させ、操作員は前
記モニターテレビとCRTの表示から作業室内の実情を把
握し、掘削位置を判断し、遠隔操作により掘削を行って
いくようにし、作業室内の状態を函内に在ると同じ状況
で看視できるよことにより、先行例に比べ簡易なシステ
ムによって確実、かつ速やかに沈設作業を行うことがで
きる主たる効果がある。
また、作業員を高気圧下の作業から解放し、作業員つま
り操作員は大気圧下での作業であるので、作業時間が長
くとれ、工程の確保も容易となる効果がある。
り操作員は大気圧下での作業であるので、作業時間が長
くとれ、工程の確保も容易となる効果がある。
さらに、各カメラに対応した数の複数台のモニターテレ
ビを操作室内の机の上に並べる方式だと場所をとるが、
本発明ではモニターテレビの画面に複数分割等で各カメ
ラの影像を映す等することを可能としているため、モニ
ターテレビの設置にあたりその数を少なくすることがで
き場所をとることがない。
ビを操作室内の机の上に並べる方式だと場所をとるが、
本発明ではモニターテレビの画面に複数分割等で各カメ
ラの影像を映す等することを可能としているため、モニ
ターテレビの設置にあたりその数を少なくすることがで
き場所をとることがない。
また、あちこちのモニターテレビを見る必要がないた
め、操作性が良く、かつ疲労度が少ないという効果があ
る。
め、操作性が良く、かつ疲労度が少ないという効果があ
る。
また、本発明では各種機能を有するモニターテレビに加
え、掘削機の位置、ブームの向き、監視カメラの向き、
ケーソンの傾斜方向、量等を表示可能なCRTを備えてい
るため、深度や地盤の種類等によって地山の状況に応じ
て適切な掘削作業を行うことができる。
え、掘削機の位置、ブームの向き、監視カメラの向き、
ケーソンの傾斜方向、量等を表示可能なCRTを備えてい
るため、深度や地盤の種類等によって地山の状況に応じ
て適切な掘削作業を行うことができる。
第１図は本発明の全体構成を示す説明図、第２図（ア）
〜（ウ）はモニターに写し出す画像の各種の態様例、第
３図はCRTの表示例、第４図はケーソンの作業室側壁例
を示す。 １……掘削機、２……カメラ 31，332……センサ、４……作業室天井 51〜5n……監視カメラ ６……遠隔操作装置、７……モニター ８……スラブ、９……傾斜計 10……コンピュータ、11……CRT 12……Ｆ・Ｄ
〜（ウ）はモニターに写し出す画像の各種の態様例、第
３図はCRTの表示例、第４図はケーソンの作業室側壁例
を示す。 １……掘削機、２……カメラ 31，332……センサ、４……作業室天井 51〜5n……監視カメラ ６……遠隔操作装置、７……モニター ８……スラブ、９……傾斜計 10……コンピュータ、11……CRT 12……Ｆ・Ｄ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 角田 治郎 東京都中央区新川１丁目24番４号 大豊建 設株式会社内 (72)発明者 新谷 哲朗 東京都中央区新川１丁目24番４号 大豊建 設株式会社内 (56)参考文献 特開 昭55−145215（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】作業室の天井に設けられたレールに沿い走
行する移動自在なケーソン掘削機を備えたニューマチッ
クケーソンにおいて、 作業室壁面に記号そして／あるいは数字、数段に線そし
て／あるいは色を表示し、かつ前記作業室内に適数個の
監視用テレビカメラを設けるとともに、ケーソン本体に
傾斜計を取り付け、ケーソン掘削機にテレビカメラとエ
ンコーダ、ポテンションメータなどのセンサーを取り付
け、地上の操作室にはモニターテレビ、CRT、コンピュ
ータ、操作盤を設け、地上操作室のモニターテレビに
は、画面に複数分割で前記各テレビカメラの映像をそれ
ぞれ映像させたり、またはモニターテレビの画面に拡大
を必要とする部分の全景を一画面で映像させたり、全景
の中に補助として他のテレビカメラ映像を配したりし、
かつ掘削機に取り付けたセンサからの信号および前記傾
斜計からの信号を前記コンピュータに入力、演算させ、
掘削機の位置、掘削機のブームの方向、ケーソンの傾斜
の方向、傾斜の量等をCRTにリアルタイムに表示させ、
前記モニターテレビとCRTを見ながら操作盤で掘削機を
遠隔操作し掘削を行うことを特徴としたニューマチック
ケーソンの沈設方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63161159A JPH0768708B2 (ja) | 1988-06-29 | 1988-06-29 | ニューマチックケーソンの沈設方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63161159A JPH0768708B2 (ja) | 1988-06-29 | 1988-06-29 | ニューマチックケーソンの沈設方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0213615A JPH0213615A (ja) | 1990-01-18 |
| JPH0768708B2 true JPH0768708B2 (ja) | 1995-07-26 |
Family
ID=15729718
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63161159A Expired - Lifetime JPH0768708B2 (ja) | 1988-06-29 | 1988-06-29 | ニューマチックケーソンの沈設方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0768708B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0796782B2 (ja) * | 1990-01-25 | 1995-10-18 | 鹿島建設株式会社 | ニューマチックケーソン工法における施工管理方法 |
| JP5860185B1 (ja) * | 2015-06-22 | 2016-02-16 | 株式会社加藤建設 | ケーソンの施工管理装置およびケーソンの施工方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS602455B2 (ja) * | 1979-05-01 | 1985-01-22 | 鹿島建設株式会社 | ケ−ソン工法における遠隔操縦掘削工法 |
-
1988
- 1988-06-29 JP JP63161159A patent/JPH0768708B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0213615A (ja) | 1990-01-18 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |