JPH0760668A

JPH0760668A - 多関節アームロボット

Info

Publication number: JPH0760668A
Application number: JP20806693A
Authority: JP
Inventors: Kenji Hiraide; 健志平出
Original assignee: Fujitsu VLSI Ltd; Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu VLSI Ltd; Fujitsu Ltd
Priority date: 1993-08-23
Filing date: 1993-08-23
Publication date: 1995-03-07

Abstract

(57)【要約】【目的】本発明は駆動制御部を小型化し得る多関節アー
ムロボットを提供することを目的とする。【構成】多関節アームロボットは第一のモータ９で駆動
される第一の出力軸２と、第二のモータ１９で駆動され
る第二の出力軸１２と、出力軸２，１２の回転に基づい
て伸縮及び旋回動作を行う多関節のアーム２２，２３，
２４と、モータ９と出力軸２との間に介在される第一の
トルクリミッタ４２と、モータ１９と出力軸１２との間
に介在される第二のトルクリミッタ４４と、モータ９，
１９をパルス信号で駆動する制御装置４５とが備えられ
る。第二のトルクリミッタ４４の設定トルクは、第一の
トルクリミッタ４２の設定トルクより小さく、第二の出
力軸１２には第二のトルクリミッタ４４のトルクスリッ
プを検出して、制御装置４５にトルクスリップ検出信号
ＡＲを出力する検出装置５２が接続される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、複数の関節でそれぞ
れ回動するアームを備えた多関節アームロボットに関す
るものである。

【０００２】近年、例えば半導体集積回路の製造工程で
は益々自動化が進み、その自動化の一手段として多関節
アームロボットが使用されている。また、このような自
動化の推進にともなって、多様な自動化装置が使用され
ている。従って、自動化装置を設置するために必要な設
置スペースが増大する傾向にあるため、各自動化装置と
ともに、多関節アームロボットも小型化することが必要
となっている。

【０００３】

【従来の技術】従来の多関節アームロボットを図１０に
従って説明する。多関節アームロボットの駆動制御部を
収容するケース１内には、旋回軸２が回転可能に支持さ
れている。

【０００４】前記ケース１内において旋回軸２には歯車
３が嵌着され、その歯車３の側方には第一のロータリー
エンコーダ４が配設されている。前記第一のロータリー
エンコーダ４の入力軸には歯車５が取着され、同歯車５
と前記歯車３とにタイミングベルト６が掛装されてい
る。

【０００５】従って、前記旋回軸２が回転されると、そ
の回転数がタイミングベルト６を介して第一のロータリ
ーエンコーダ４に入力され、同第一のロータリーエンコ
ーダ４は旋回軸２の回転数をパルス信号に変換する。

【０００６】前記旋回軸２の下端には歯車７が嵌着さ
れ、同歯車７と前記歯車３の間には第一のトルクリミッ
タ８が介在されている。前記歯車７の側方には第一のス
テッピングモータ９が配設され、その第一のステッピン
グモータ９の出力軸に取着された歯車１０と前記歯車７
とにタイミングベルト１１が掛装されている。

【０００７】従って、第一のステッピングモータ９の動
作に基づいて、タイミングベルト１１を介して旋回軸２
が回転駆動され、前記第一のトルクリミッタ８は設定ト
ルク以下の回転トルクを同第一のトルクリミッタ８より
上方の旋回軸２に伝達する。

【０００８】前記旋回軸２の中心部には伸縮旋回軸１２
が回転可能に支持され、同伸縮旋回軸１２の下端部は前
記旋回軸２より下方に露出されている。前記歯車７の下
方において、前記伸縮旋回軸１２には歯車１３が嵌着さ
れ、その歯車１３の側方には第二のロータリーエンコー
ダ１４が配設されている。

【０００９】前記第二のロータリーエンコーダ１４の入
力軸には歯車１５が取着され、同歯車１５と前記歯車１
３とにタイミングベルト１６が掛装されている。従っ
て、前記伸縮旋回軸１２が回転されると、その回転数が
タイミングベルト１６を介して第二のロータリーエンコ
ーダ１４に入力され、同第二のロータリーエンコーダ１
４は伸縮旋回軸１２の回転数をパルス信号に変換する。

【００１０】前記伸縮旋回軸１２の下端には歯車１７が
嵌着され、同歯車１７と前記歯車１３との間には第二の
トルクリミッタ１８が介在されている。前記歯車１７の
側方には第二のステッピングモータ１９が配設され、そ
の第二のステッピングモータ１９の出力軸に取着された
歯車２０と前記歯車１７とにタイミングベルト２１が掛
装されている。

【００１１】従って、第二のステッピングモータ１９の
動作に基づいて、タイミングベルト２１を介して伸縮旋
回軸１２が回転駆動され、前記第二のトルクリミッタ１
８は設定トルク以下の回転トルクを同第二のトルクリミ
ッタ１８より上方の伸縮旋回軸１２に伝達する。

【００１２】なお、前記前記第一のトルクリミッタ８の
設定トルクと、前記第二のトルクリミッタ１８の設定ト
ルクとは同一値に設定されている。前記旋回軸２の上端
部は前記ケース１の上方に露出され、同旋回軸２の上端
には第一のアーム２２の基端が固定されている。

【００１３】前記第一のアーム２２の先端には第二のア
ーム２３の基端が回動可能に支持され、同第二のアーム
２３の先端には第三のアーム２４の基端が回動可能に支
持されている。

【００１４】そして、前記第三のアーム２４の先端部に
て例えば被加工物の搬送を行うようになっている。前記
伸縮旋回軸１２の上端部は前記旋回軸２の上端より上方
へ突出されて、前記第一のアーム２２の基端部内に位置
し、同伸縮旋回軸１２の上端には歯車２５が嵌着されて
いる。

【００１５】前記第一のアーム２２と第二のアーム２３
とを回動可能に連結する回転軸２６には、第一のアーム
２２内において歯車２７が嵌着され、第二のアーム２３
内において歯車２８が嵌着されている。そして、前記歯
車２５と前記歯車２７との間にタイミングベルト２９が
掛装されている。

【００１６】前記第二のアーム２３と第三のアーム２４
とを回動可能に連結する回転軸３０には、第二のアーム
２３内において歯車３１が嵌着され、同回転軸３０の上
端に第三のアーム２４の基端部が嵌着されている。

【００１７】そして、前記歯車２８と前記歯車３１との
間にタイミングベルト３２が掛装されている。従って、
前記伸縮旋回軸１２が回転駆動されると、その回転はタ
イミングベルト２９、回転軸２６、タイミングベルト３
２及び回転軸３０を介して第三のアーム２４に伝達さ
れ、同第三のアーム２４が同回転軸３０を中心として回
転される。

【００１８】上記のように構成された多関節アームロボ
ットは、第一のステッピングモータ９が作動して旋回軸
２が回転され、第二のステッピングモータ１９が停止し
て伸縮旋回軸１２の回転が阻止された状態では、第三の
アーム２４が回転されずに、第一及び第二のアーム２
２，２３が回動される。この結果、第三のアーム２４が
往復動されて、アーム２２，２３，２４が伸縮動作す
る。

【００１９】また、第一のステッピングモータ９と、第
二のステッピングモータ１９がともに作動して、旋回軸
２と伸縮旋回軸１２とが同一回転数で回転されると、第
一〜第三のアーム２２，２３，２４が一体に旋回する。

【００２０】また、第一のステッピングモータ９と、第
二のステッピンクモータ１９がともに作動して、旋回軸
２と伸縮旋回軸１２とが異なる回転数で回転されると、
第一〜第三のアーム２２，２３，２４が伸縮しながら旋
回する。

【００２１】

【発明が解決しようとする課題】上記のような多関節ア
ームロボットでは、その動作時に第一〜第三のアーム２
２，２３，２４のいずれかが何らかの障害物に当接し
て、その伸縮あるいは旋回が阻止された状態となると、
第一及び第二のトルクリミッタ８，１８のいずれか、若
しくは両方でトルクスリップが発生する。

【００２２】そして、第一のステッピングモータ９が作
動しながら旋回軸２の回転が阻止された状態となるか、
あるいは第二のステッピングモータ１９が作動しながら
伸縮旋回軸１２の回転が阻止された状態となるか、また
は第一及び第二のステッピングモータ９，１９が作動し
ながら旋回軸２と伸縮旋回軸１２の回転が阻止された状
態となる。

【００２３】前記第一及び第二のトルクリミッタ８，１
８は設定トルクが同一値に設定されているので、いずれ
のトルクリミッタが作動するかは予測できない。そこ
で、旋回軸２及び伸縮旋回軸１２の回転量を検出して、
各アーム２２，２３，２４の位置を検出するための、ロ
ータリーエンコーダ４，１４が各旋回軸２及び伸縮旋回
軸１２にそれぞれ設けられている。

【００２４】従って、ケース１内に第一及び第二のロー
タリーエンコーダ４，１４を収納する必要があるため、
ケース１が大型化する。この結果、多関節アームロボッ
トの小型化に支障を来すという問題点がある。

【００２５】この発明の目的は、駆動制御部を小型化し
得る多関節アームロボットを提供することにある。

【００２６】

【課題を解決するための手段】図１は本発明の原理説明
図である。すなわち、多関節アームロボットは第一のモ
ータ９で回転駆動される第一の出力軸２と、第二のモー
タ１９で回転駆動される第二の出力軸１２と、前記第一
の出力軸２と第二の出力軸１２の回転に基づいて伸縮及
び旋回動作を行う多関節のアーム２２，２３，２４と、
前記第一のモータ９と第一の出力軸２との間に介在され
る第一のトルクリミッタ４２と、前記第二のモータ１９
と第二の出力軸１２との間に介在される第二のトルクリ
ミッタ４４と、前記第一及び第二のモータ９，１９をパ
ルス信号で駆動する制御装置４５とが備えられる。前記
第二のトルクリミッタ４４の設定トルクは、前記第一の
トルクリミッタ４２の設定トルクより小さく設定され、
前記第二の出力軸１２には過負荷による前記第二のトル
クリミッタ４４のトルクスリップを検出して、前記制御
装置４５にトルクスリップ検出信号ＡＲを出力する検出
装置５２が接続される。

【００２７】また、図２に示すように前記検出装置は前
記第二の出力軸１２の回転量をパルス信号に変換して出
力するロータリーエンコーダ４３と、前記ロータリーエ
ンコーダ４３の出力信号をカウントする第一のカウンタ
回路４８と、前記第二のモータ１９を駆動するパルス信
号をカウントする第二のカウンタ回路４９と、前記第一
のカウンタ回路４８と第二のカウンタ回路４９のカウン
ト値を比較して、そのカウント値の差が所定値以上とな
ったとき、前記トルクスリップ検出信号ＡＲを出力する
比較器５０とから構成される。

【００２８】

【作用】制御装置４５により第一及び第二のモータ９，
１９が駆動されると、多関節のアーム２２，２３，２４
が旋回及び伸縮される。前記アーム２２，２３，２４に
過負荷が作用すると、まず第二のトルクリミッタ４４に
トルクスリップが生じる。すると、検出装置５２では前
記第二のトルクリミッタ４４のトルクスリップを検出し
て、前記制御装置４５にトルクスリップ検出信号ＡＲを
出力する。

【００２９】

【実施例】図２は本発明を具体化した一実施例を示す。
なお、前記従来例と同一構成部分は同一符号を付して説
明する。

【００３０】多関節アームロボットの駆動制御部を収容
するケース４１内には、旋回軸２が回転可能に支持され
ている。前記旋回軸２の下端には歯車７が嵌着され、同
歯車７の上方には第一のトルクリミッタ４２が介在され
ている。前記歯車７の側方には第一のステッピングモー
タ９が配設され、その第一のステッピングモータ９の出
力軸に取着された歯車１０と前記歯車７とにタイミング
ベルト１１が掛装されている。

【００３１】従って、第一のステッピングモータ９の動
作に基づいて、タイミングベルト１１を介して旋回軸２
が回転駆動され、前記第一のトルクリミッタ４２は設定
トルク以下の回転トルクを同第一のトルクリミッタ４２
より上方の旋回軸２に伝達する。

【００３２】前記旋回軸２の中心部には伸縮旋回軸１２
が回転可能に支持され、同伸縮旋回軸１２の下端部は前
記旋回軸２より下方に露出されている。前記歯車７の下
方において、前記伸縮旋回軸１２には歯車１３が嵌着さ
れ、その歯車１３の側方にはロータリーエンコーダ４３
が配設されている。

【００３３】前記ロータリーエンコーダ４３の入力軸に
は歯車１５が嵌着され、同歯車１５と前記歯車１３とに
タイミングベルト１６が掛装されている。従って、前記
伸縮旋回軸１２が回転されると、その回転数がタイミン
グベルト１６を介してロータリーエンコーダ４３に入力
され、同ロータリーエンコーダ４３は伸縮旋回軸１２の
回転数をパルス信号に変換する。

【００３４】前記伸縮旋回軸１２の下端には歯車１７が
嵌着され、同歯車１７と前記歯車１３との間には第二の
トルクリミッタ４４が介在されている。前記歯車１７の
側方には第二のステッピングモータ１９が配設され、そ
の第二のステッピングモータ１９の出力軸に嵌着された
歯車２０と前記歯車１７とにタイミングベルト２１が掛
装されている。

【００３５】従って、第二のステッピングモータ１９の
動作に基づいて、タイミングベルト２１を介して伸縮旋
回軸１２が回転駆動され、前記第二のトルクリミッタ４
４は設定トルク以下の回転トルクを同第二のトルクリミ
ッタ４４より上方の伸縮旋回軸１２に伝達する。

【００３６】前記前記第二のトルクリミッタ４４の設定
トルクは、前記第一のトルクリミッタ４２の設定トルク
より小さい値に設定されている。前記旋回軸２の上端部
は前記ケース１の上方に露出され、同旋回軸２の上端に
は第一のアーム２２の基端が固定されている。

【００３７】前記第一のアーム２２の先端には第二のア
ーム２３の基端が回動可能に支持され、同第二のアーム
２３の先端には第三のアーム２４の基端が回動可能に支
持されている。

【００３８】そして、前記第三のアーム２４の先端部に
て例えば被加工物の搬送を行うようになっている。前記
伸縮旋回軸１２の上端部は前記旋回軸２の上端より上方
へ突出されて、前記第一のアーム２２の基端部内に位置
し、同伸縮旋回軸１２の上端には歯車２５が嵌着されて
いる。

【００３９】前記第一のアーム２２と第二のアーム２３
とを回動可能に連結する回転軸２６には、第一のアーム
２２内において歯車２７が嵌着され、第二のアーム２３
内において歯車２８が嵌着されている。そして、前記歯
車２５と前記歯車２７との間にタイミングベルト２９が
掛装されている。

【００４０】前記第二のアーム２３と第三のアーム２４
とを回動可能に連結する回転軸３０には、第二のアーム
２３内において歯車３１が嵌着され、同回転軸３０の上
端に第三のアーム２４の基端部が嵌着されている。

【００４１】そして、前記歯車２８と前記歯車３１との
間にタイミングベルト３２が掛装されている。従って、
前記伸縮旋回軸１２が回転駆動されると、その回転はタ
イミングベルト２９、回転軸２６、タイミングベルト３
２及び回転軸３０を介して第三のアーム２４に伝達さ
れ、同第三のアーム２４が同回転軸３０を中心として回
転される。

【００４２】前記多関節アームロボットの駆動制御部の
動作を制御する制御回路を図３に従って説明する。ＣＰ
Ｕ４５は予め設定されたプログラムに基づいて動作し
て、前記第一のステッピングモータ９を駆動する駆動回
路４６と、前記第二のステッピングモータ１９を駆動す
る駆動回路４７と、第一及び第二のカウンタ回路４８，
４９を制御する。

【００４３】前記駆動回路４６には前記ＣＰＵ４５から
パルス信号である制御信号ＣＷと同じくパルス信号であ
る制御信号ＣＣＷとが入力される。そして、駆動回路４
６は制御信号ＣＷのパルス数に応じて第一のステッピン
グモータ９を正回転させ、制御信号ＣＣＷのパルス数に
応じて第一のステッピングモータ９を逆回転させる。

【００４４】前記駆動回路４７には前記ＣＰＵ４５から
制御信号ＣＷと制御信号ＣＣＷとが入力される。そし
て、駆動回路４７は制御信号ＣＷのパルス数に応じて第
二のステッピングモータ１９を正回転させ、制御信号Ｃ
ＣＷのパルス数に応じて第二のステッピングモータ１９
を逆回転させる。

【００４５】前記駆動回路４７に入力される制御信号Ｃ
Ｗ，ＣＣＷは第一のカウンタ回路４８にも入力される。
第一のカウンタ回路４８は例えば制御信号ＣＷのパルス
に基づいて加算動作を行うとともに、制御信号ＣＣＷの
パルスに基づいて減算動作を行い、そのカウント値を比
較器５０にカウントデータＣＤ１として出力する。

【００４６】前記第一のカウンタ回路４８には前記ＣＰ
Ｕ４５からリセット信号ＲＳ１が入力され、同カウンタ
回路４８はそのリセット信号ＲＳ１に基づいてカウント
データＣＤ１をリセットする。

【００４７】前記ロータリーエンコーダ４３は伸縮旋回
軸１２の回転に基づいて、変換回路５１に位相の異なる
出力信号Ａ，Ｂを出力する。変換回路５１はロータリー
エンコーダ４３の出力信号Ａ，Ｂに基づいて、伸縮旋回
軸１２の回転方向と回転速度を検出し、正回転の場合は
制御信号ＣＷに変換し、逆回転の場合は制御信号ＣＣＷ
に変換して第二のカウンタ回路４９に出力する。

【００４８】第二のカウンタ回路４９は、例えば制御信
号ＣＷのパルスに基づいて加算動作を行うとともに、制
御信号ＣＣＷのパルスに基づいて減算動作を行い、その
カウント値を前記比較器５０及びＣＰＵ４５にカウント
データＣＤ２として出力する。

【００４９】なお、ＣＰＵ４５には前記第二のカウンタ
回路４９から出力されるカウントデータＣＤ２を各アー
ム２２，２３，２４の初期位置に対応する初期値として
格納するレジスタが内蔵されている。

【００５０】前記第二のカウンタ回路４９には前記ＣＰ
Ｕ４５からリセット信号ＲＳ２が入力され、同カウンタ
回路４９はそのリセット信号ＲＳ２に基づいてカウント
データＣＤ２をリセットする。

【００５１】前記比較器５０は前記カウントデータＣＤ
１，ＣＤ２を比較して、その比較値が一定値以上となる
と、ＣＰＵ４５にアラーム信号ＡＲを出力する。そし
て、ＣＰＵ４５はアラーム信号ＡＲに基づいて警報装置
（図示しない）を作動させる。

【００５２】次に、上記のように構成された多関節アー
ムロボットの動作を図４に示すフローチャート及び図５
〜図９に示すアーム動作説明図に基づいて説明する。さ
て、図４に示すように多関節アームロボットの動作が開
始されると、ＣＰＵ４５は第一及び第二のカウンタ回路
４８，４９にリセット信号ＲＳ１，ＲＳ２を出力して、
カウンタ回路４８，４９のカウント値をリセットする
（ステップ１）。

【００５３】次いで、ＣＰＵ４５は駆動回路４６，４７
に制御信号ＣＷ，ＣＣＷをそれぞれ出力する（ステップ
２）。すると、駆動回路４６，４７はそれぞれ制御信号
ＣＷ，ＣＣＷに基づいて、第一及び第二のステッピング
モータ９，１９を駆動し、各モータ９，１９の作動に基
づいて前記各アーム２２，２３，２４が伸縮され、また
は旋回され、あるいは伸縮されながら旋回される。

【００５４】すなわち、図５に示すように各アーム２
２，２３，２４が一直線状に折り畳まれた状態から、第
一のステッピングモータ９が作動して旋回軸２が回転さ
れ、第二のステッピングモータ１９が停止して伸縮旋回
軸１２の回転が阻止された状態では、図６〜図８に示す
ように第三のアーム２４が回転されずに、第一及び第二
のアーム２２，２３が回動される。この結果、第三のア
ーム２４は往復動されて、各アーム２２，２３，２４が
伸縮される。

【００５５】また、第一のステッピングモータ９と、第
二のステッピングモータ１９がともに作動して、旋回軸
２と伸縮旋回軸１２とが同一回転数で回転されると、図
９に示すように第一〜第三のアーム２２，２３，２４が
一体に旋回される。

【００５６】また、第一のステッピングモータ９と、第
二のステッピングモータ１９がともに作動して、旋回軸
２と伸縮旋回軸１２とが異なる回転数で回転されると、
第一〜第三のアーム２２，２３，２４が伸縮しながら旋
回される。

【００５７】そして、比較器５０からＣＰＵ４５にアラ
ーム信号ＡＲが出力されていない状態で、ＣＰＵ４５か
ら駆動回路４６，４７への制御信号ＣＷ，ＣＣＷの出力
が停止されると（ステップ３，４）、ＣＰＵ４５は第二
のカウンタ回路４９のカウント値を内蔵されたレジスタ
に格納してアームの初期位置を再設定し（ステップ
５）、動作を終了する。

【００５８】一方、駆動回路４６，４７に基づいて第一
及び第二のステッピングモータ９，１９を作動させて、
第一〜第三のアーム２２，２３，２４を作動させている
状態で、第一〜第三のアーム２２，２３，２４の少なく
ともいずれかが何らかの障害物に当接すると、比較器５
０からＣＰＵ４５にアラーム信号ＡＲが出力される（ス
テップ３）。

【００５９】すなわち、第一〜第三のアーム２２，２
３，２４の少なくともいずれかが何らかの障害物に当接
して、各アーム２２，２３，２４に過負荷が作用し、伸
縮動作あるいは旋回動作が不能となると、第一のトルク
リミッタ４２より優先して、第二のトルクリミッタ４４
にトルクスリップが発生する。

【００６０】すると、第二のステッピングモータ１９が
作動しながら、伸縮旋回軸１２が回転されない状態とな
る。この状態では、第一及び第二のカウンタ回路４８，
４９のカウント値に差が生じ、その差があらかじめ設定
された設定値以上となると、比較器５０からＣＰＵ４５
にアラーム信号ＡＲが出力される。

【００６１】アラーム信号ＡＲに基づいて、ＣＰＵ４５
は第一〜第三のアーム２２，２３，２４の少なくともい
ずれかに過負荷が作用していることを検知する（ステッ
プ６）。そして、ＣＰＵ４５は警報装置を作動させると
ともに、制御信号ＣＷ，ＣＣＷの出力を停止し、カウン
タ回路４９のカウント値に基づいて、前記レジスタの初
期値を再設定するアラーム処理を行う（ステップ７）。

【００６２】以上のようにこの多関節アームロボットで
は、前記第二のトルクリミッタ４４の設定トルクは、前
記第一のトルクリミッタ４２の設定トルクより小さい値
に設定されている。

【００６３】このため、第一〜第三のアーム２２，２
３，２４の少なくともいずれかに過負荷が作用した場合
には、まず伸縮旋回軸１２に介在される第二のトルクリ
ミッタ４４においてトルクスリップが生じ、そのスリッ
プに基づいて各アーム２２，２３，２４の駆動が停止さ
れる。

【００６４】また、伸縮旋回軸１２の回転量を検出する
ロータリーエンコーダ４３の出力信号に基づいて、各ア
ーム２２，２３，２４の位置が検出可能である。従っ
て、旋回軸２の回転量を検出するためのロータリーエン
コーダを設ける必要はないので、ケース４１を前記従来
例のケース１に比して小型化することができる。

【００６５】また、前記従来例に比してロータリーエン
コーダの数を削減し、かつ同ロータリーエンコーダの出
力信号を前記制御信号ＣＷ，ＣＣＷと比較するための変
換回路、カウンタ回路及び比較器を設ける必要がないの
で、この多関節アームロボットのコストを低減すること
ができる。

【００６６】

【発明の効果】以上詳述したように、この発明は駆動制
御部を小型化し得る多関節アームロボットを提供するこ
とができる優れた効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の原理説明図である。

【図２】一実施例の多関節アームロボットの駆動制御部
を示す概略図である。

【図３】一実施例の制御回路を示すブロック図である。

【図４】一実施例の制御回路の動作を示すフローチャー
ト図である。

【図５】アーム部分の動作を示す平面図である。

【図６】アーム部分の動作を示す平面図である。

【図７】アーム部分の動作を示す平面図である。

【図８】アーム部分の動作を示す平面図である。

【図９】アーム部分の動作を示す平面図である。

【図１０】従来例の多関節アームロボットの駆動制御部
を示す概略図である。

【符号の説明】

２第一の出力軸９第一のモータ１２第二の出力軸１９第二のモータ２２，２３，２４アーム４２第一のトルクリミッタ４３ロータリーエンコーダ４４第二のトルクリミッタ４５制御装置（ＣＰＵ）５２検出装置ＡＲトルクスリップ検出信号

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】第一のモータ（９）で回転駆動される第
一の出力軸（２）と、第二のモータ（１９）で回転駆動される第二の出力軸
（１２）と、前記第一の出力軸（２）と第二の出力軸（１２）の回転
に基づいて伸縮及び旋回動作を行う多関節のアーム（２
２，２３，２４）と、前記第一のモータ（９）と第一の出力軸（２）との間に
介在される第一のトルクリミッタ（４２）と、前記第二のモータ（１９）と第二の出力軸（１２）との
間に介在される第二のトルクリミッタ（４４）と、前記第一及び第二のモータ（９，１９）をパルス信号で
駆動する制御装置（４５）と、を備えた多関節アームロ
ボットであって、前記第二のトルクリミッタ（４４）の設定トルクは前記
第一のトルクリミッタ（４２）の設定トルクより小さく
し、前記第二のトルクリミッタ（４４）には過負荷によ
る該第二のトルクリミッタ（１８）のトルクスリップを
検出して、前記制御装置（４５）にトルクスリップ検出
信号（ＡＲ）を出力する検出装置（５２）を接続したこ
とを特徴とする多関節アームロボット。
【請求項２】前記検出装置は前記第二の出力軸（１
２）の回転量をパルス信号に変換して出力するロータリ
ーエンコーダ（４３）と、前記ロータリーエンコーダ
（４３）の出力信号をカウントする第一のカウンタ回路
（４８）と、前記第二のモータ（１９）を駆動するパル
ス信号をカウントする第二のカウンタ回路（４９）と、
前記第一のカウンタ回路（４８）と第二のカウンタ回路
（４９）のカウント値を比較して、そのカウント値の差
が所定値以上となったとき、前記トルクスリップ検出信
号（ＡＲ）を出力する比較器（５０）とから構成したこ
とを特徴とする請求項１記載の多関節アームロボット。