JPH0757139B2 - コンバイン等の走行装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、コンバイン等の走行装置に関し、機体を左
右へローリングしたり、上下にピッチングできる構成と
し、機体を左右、前後に水平状に維持制御するコンバイ
ン等の移動農機や、土工用機械等に利用できる。

従来の技術 操縦席、操縦装置や、作業装置等を搭載する機体に対し
て、左右一対のクローラのクローラフレームを平行状態
で上下動自在に設けることにより、左右のクローラの上
下によって機体をローリングできる構成としている（特
開昭63−149274号）。

発明が解決しようとする課題 上記のように機体に対して直接左右のクローラフレーム
を上下動自在に設ける形態では、機体の強度を高める必
要があるため、機体構成が複雑化し、クローラの組立、
分解等の構成、操作等も複雑となり易い。

この発明は、このような欠陥を解消し、安定した走行を
行い、取扱簡単なコンバイン等の走行装置を得ることを
目的とするものである。

課題を解決するための手段 この発明は、上記目的を達成するために、次のような技
術的手段を講ずる。即ち、車体１の左右両側部に、クロ
ーラ4,4張設用の転輪5,5を有する左右のクローラフレー
ム6,6を、ローリングリンク機構3,3を介して連結し、ロ
ーリング油圧シリンダ2,2の作動により前記車体１とク
ローラフレーム6,6との上下間隔を左右独立して拡縮自
在に構成すると共に、前記車体１の上方に、機体10を、
前端部側のピッチング軸７と後端部側のピッチングリン
ク機構９を介して連結し、ピッチング油圧シリンダ８の
作動により前記車体１と機体10との前後方向相対角度を
変更自在に構成したことを特徴とするコンバイン等の走
行装置の構成とする。

作用 コンバイン等の移動農機や、土工用機械等においては、
左右のクローラ4,4を駆動して走行しながら作業を行な
う。

機体10を左右にローリングさせるときは、左右いずれか
一方のローリング油圧シリンダ２を伸縮作動させるか、
または左右両方のローリング油圧シリンダ2,2を互いに
逆方向へ伸縮作動させる。これにより、ローリングリン
ク機構3,3を介して車体１とクローラフレーム6,6との上
下間隔を左右異間隔に変更し、機体10のローリングを行
なう。

また、機体10を昇降する場合は、左右のローリング油圧
シリンダ2,2を同方向へ伸縮作動させる。これにより、
ローリングリンク機構3,3を介して車体１とクローラフ
レーム6,6との上下間隔を拡大すると機体10は上昇し、
逆に縮小すると機体10は下降する。

機体10をピッチングさせるときは、ピッチング油圧シリ
ンダ８を伸縮作動させ、ピッチングリンク機構９を介し
て機体10を車体１に対して前端部側のピッチング軸７回
りに上下回動させ、機体10と車体１との前後方向相対角
度を変更する。

また、機体10は、ピッチング油圧シリンダ８及びピッチ
ングリンク機構９等を有した状態で、下方のクローラフ
レーム6,6を有した車体１に対して取付、取外可能に構
成することもできる。機体10とクローラフレーム6,6と
は、車体１を介して支持する構成である。

実施例 この発明の一実施例を図面にもとづいて説明する。車体
１の左右両側部には、この車体１に設けるローリング油
圧シリンダ２及び平行的に昇降するローリングリンク機
構３によって、各クローラ４を張設する転輪５を有した
左右一対のクローラフレーム６を、各々独立的に昇降自
在に設け、又、この車体１の上部には、前後いずれか一
端部側のピッチング軸７回りに他端部側を上下回動自在
とし、かつこの上下回動のためのピッチング油圧シリン
ダ８及びピッチングリンク機構９を有した機体10を設け
る。

車体１は、左右一対の縦フレーム11間を前後の連結フレ
ーム12で一体的に連結し、更にこの縦フレーム11の前端
部間はピッチング軸７で連結し、後端部間はローリング
アーム軸13で連結する。これら前後のピッチング軸７と
ローリングアーム軸13とには、左右一対のローリングリ
ンク機構３を構成するローリングアーム14,15を回動自
在に設ける。左右の各前後ローリングアーム14,15の下
端部にクローラフレーム６の前部側と後部側とを枢支軸
16,17で枢着し、車体１の前部上に突出したブラケット1
8に取付けたローリング油圧シリンダ２の油圧ピストン1
9を、この後部ローリングアーム15の上端部に連結し
て、このローリング油圧シリンダ２の伸縮により、車体
１に対して左右のクローラフレーム６を各上下に移動す
る構成としている。20は前後のローリングアーム14,15
間を連結して連動するためのロッドである。

左右の各クローラフレーム６には、クローラ４を張設す
る転輪５を設ける。この転輪５には前後中間部と後端部
とに、大径転輪21,22を設けて、クローラ４の中央部に
沿って設ける案内突起間に位置させて案内回転させる。
このうち後端の大径転輪22は、クローラフレーム６の後
端部に対して前後に伸縮する案内フレーム24と張棒23に
設けられ、この張棒23の伸縮調節によってクローラ４を
常時張圧する構成としている。

車体１の縦フレーム11の前部ピッチング軸７上には、こ
のピッチング軸７の回りに回動自在の回動ボス25を設
け、この回動ボスに対して機体10前端部のブラケット26
をボルト、ナット等によって着脱自在に構成し、又、こ
の機体10をこのピッチング軸７の回りに上下回動自在に
構成している。又、車体１の左右縦フレーム11の後部上
には、リンクピン27を設け、該機体10に設けるピッチン
グリンク機構９のリンク28の先端部を回動自在に嵌合支
持する。

機体10は、左右一対の縦フレームを主体として、この縦
フレーム間を横フレーム29で前後適数個所連結して一体
構成し、前端部には、ブラケット26によって、駆動スプ
ロケット30のスプロケット軸31を軸受カバーするアクス
ルハウジング32を取付けて支持する構成としている。

この機体10に設けるピッチングリンク機構９は、後部の
ピッチングアーム軸33回りに回動自在の左右一対のアー
ムリンク34と、このアームリンク34の先端に対して枢支
ピン35で枢着されたリンク28と、これらアームリンク34
と一体として回動するアーム36等からなり、このアーム
36を、機体10に取付けたピッチング油圧シリンダ８の油
圧ピストン37と連結して、このピッチング油圧シリンダ
８の油圧伸縮によって、リンク28を車体１のリンクピン
27回りに回動することにより、これらリンク28及びアー
ムリンク34で機体10を、ピッチング軸７回りに上下回動
する構成としている。

車体１の前後に設ける各ローリングアーム14,15は、正
面視でクランク状に形成された内側アーム38と、直板状
の外側アーム39とを、ボルト40で締付けて一体的構成と
し、これら内側アーム38の中間部と外側アーム39の先端
部とで、ローリングアーム軸7,13の端部をカラー41,42
を介在させて回動自在に設けている。縦フレーム11は、
このカラー41を固定して、ローリングアーム軸7,13上方
に位置する機体10と共に、内外側両アーム38と39との間
隔内に位置させて設ける。内側アーム38の下端部に枢支
軸16,17によって設けるクローラフレーム６は、このロ
ーリングアーム14,15の外側に位置して取付けている。

機体10は、上側に横フレーム29、及びこの横フレーム29
の左右両横端を前後に亘る縦フレーム43等を有し、上側
に、例えばコンバインの場合では、脱穀装置や、エンジ
ン、操縦装置等を搭載し、又刈取装置を支持する構成と
している。44は駆動スプロケット30を伝動する走行伝動
装置を内装した伝動ケースで、ブラケット26,45や、ア
クスルハウジング32等を介して機体10の前端部又は後端
部に一体的に取付けている。クローラ４は、この駆動ス
プロケット30と、各転輪５との間に亘って巻掛けて張設
し、この駆動スプロケット30の駆動によって回転し走行
することができる。機体10のブラケット26は、スプロケ
ット30を最前端の転輪５よりも前方に位置させて、機体
10のピッチングによりピッチング軸７回りに上下回動す
るが、クローラ４の張圧駆動を維持する関係に構成され
ている。46はエンジンの排気筒、47はそのマフラカバー
である。

第８図、第９図において、走行装置の制御構成を説明す
る。ローリング油圧シリンダ２、ピッチング油圧シリン
ダ８、及び刈取装置を機体10に対して上下する刈取上下
シリンダ48等を油圧作動する油圧ポンプＰの油圧回路が
第８図のように設けられる。刈取上下シリンダ48の油圧
回路には、刈取上昇用の刈取上制御弁49、及び刈取下降
用の刈取下制御弁50等を電磁的に作動するように設け
る。ピッチング油圧シリンダ８の油圧回路には、機体10
をピッチング軸７回りに回動させて前下方向にピッチン
グ回動させたり、又この逆に前上方向に回動させるよう
に切換えるピッチング制御弁51を設ける。又左右一対の
ローリング油圧シリンダ２の油圧回路には、各々ローリ
ング制御弁52を設け、左側又は右側のクローラフレーム
６を独立的に、又は同時に上下動するように切換える。
53はアンロードバルブである。

第９図において、マイクロコンピュータを有するコント
ローラ54には、入力側に、手動傾斜レバースイッチ55を
設け、このレバースイッチ55及び手動傾斜レバーは操縦
装置に設け、この手動傾斜レバーの操作で傾斜すること
により、この傾斜方向によって各傾斜レバースイッチを
ONして、ピッチング制御弁51、ローリング制御弁52を切
換出力して、機体10をピッチング作動したり、左側又は
右側のクローラフレーム６を上下動してローリング作動
する関係に構成している。

又、車高上下レバースイッチ56、及びこの上下レバース
イッチ56を切換える車高上下レバーは、操縦装置に設け
られ、この上下レバースイッチ56の車高上げ側へ操作す
ると、左右のローリング制御弁52が上げ側へ切換えられ
て、車高を上昇し、又、車高下げ側へ操作すると、左右
のローリング制御弁52が下げ側へ切換えられて、車高を
下降するように制御出力される。

又、刈取レバースイッチ57は、刈取上下制御弁49,50を
切換えるもので、刈取上制御弁49によって刈取装置を上
昇制御し、刈取下制御弁50によって下降制御する。

車体水平スイッチ58は、車体１の左右ローリング制御、
及び前後ピッチング制御等を行わせるものである。穀稈
センサ59は、刈取装置によって穀稈が刈取られる状態に
あることを検出するもので、これによって上記のような
各制御を行わせる前後傾斜センサ60、左右傾斜センサ6
1、これらの各ストロークセンサ62,63,64を設けてい
る。各傾斜センサ60,61やストロークセンサ62,63,64等
にはこれらの感度を変更する感度変更手段65を設けてい
る。

機体10のピッチング制御については、前後傾斜センサ60
が機体10の前後方向の傾斜を検出すると、これによって
ピッチング制御弁51を前下又は前上に切換えて、ピッチ
ング油圧シリンダ８を伸縮し、このピッチング油圧シリ
ンダ８に設けられる前後ストロークセンサ62で検出して
フィードバック制御することにより、機体10を前後水平
状態に制御維持する構成としている。

車体１のローリング制御については、機体10又は車体１
の左右の傾斜を左右傾斜センサ61が検出することによ
り、左ローリング制御弁52、又は右ローリング制御弁52
を切換えて、左右のローリング油圧シリンダ２を伸縮
し、この各ローリング油圧シリンダ２の伸縮量を左右の
ストロークセンサ63,64で検出しながらフィードバック
制御することにより、車体１を左右水平状態に制御維持
する構成としている。

又、車体１の高さ制御は、これらローリング制御と同
時、又は優先して行われ、車体１の土壌面に対する高さ
を検出する高さセンサによって、左右のローリング制御
弁52を切換えてローリング油圧シリンダ２を伸縮して、
一定の高さに維持するように制御する。

前記左右一対のローリング油圧シリンダ２は、左右スト
ロークセンサ63,64を有してローリングリンク機構３と
共に車体１の中央線に対して左右対称状に配設してい
る。又、ピッチング油圧シリンダ８は、前後ストローク
センサ62を有して、機体10の左右における重量の大きい
側、例えば、エンジンや、操縦席、収穫籾を収容する籾
タンク等が機体10に対して右側に設けられている形態の
コンバインでは、このピッチング油圧シリンダ８を、右
側寄りの車体１と機体10との間に亘って設け、機体10の
重心位置に近い側を支持して昇降することにより、機体
10のねじれや歪み等を少くして、安定したピッチングを
行わせることができる。

発明の効果 この発明は、前述の構成及び作用によって、次のような
効果を奏する。

即ち、車体１とクローラフレーム6,6との間に設けるロ
ーリング油圧シリンダ2,2、及び該ローリング油圧シリ
ンダ2,2によって作動するローリングリンク機構3,3によ
り、左右両側部に設ける左右一対のクローラフレーム6,
6を昇降して機体10の左右ローリング及び昇降を行な
い、機体10の左右傾斜姿勢調節及び昇降調節を自在に行
なうことができる。これにより、例えば、機体10上に設
ける脱穀装置等の作業装置の姿勢を水平に保ち、その作
業性能を良好に維持することができる。

また、機体10と車体１との間に設けるピッチング油圧シ
リンダ８、及び該ピッチング油圧シリンダ８によって作
動するピッチングリンク機構９により、機体10を車体１
に対して前端部側のピッチング軸７回りに上下回動させ
て、機体10と車体１との前後方向相対角度を自在に変更
することができる。これにより、例えば、機体10前方に
設ける刈取装置等の対地作業装置の対地前後方向姿勢を
水平に保ち、その作業性能を良好に維持することができ
る。しかも、この際、機体10は前端部側のピッチング軸
７を回動支点として上下回動するため、後端部側を回動
支点とする場合に比べて、機体10前部の高さ変化が小さ
く、これによって、例えば、該機体10前方に設ける刈取
装置等の対地作業装置の高さ変化を抑え、作業状態を更
に良好に維持することができる。

また、車体１に対して機体10を着脱可能な構成とする場
合、車体１にはローリング機能が、機体10にはピッチン
グ機能が夫々備えられているため、これらの組立、分解
が容易に行なえる。

また、クローラフレーム6,6は、車体１を介して機体10
を支持し、又は取付けられるものであるから、機体10の
剛性等を高めるための複雑な補強構成を要することもな
く、安定した走行支持構成とすることができる。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は走行装
置の側面図、第２図はその分解側面図、第３図は平面
図、第４図は第１図IV矢視部の正断面図、第５図はその
一部の側面図、第６図は第１図VI矢視部の正断面図、第
７図はその側面図、第８図は油圧回路図、第９図は制御
ブロック図である。 符号の説明 １……車体 ２……ローリング油圧シリンダ ３……ローリングリンク機構 ４……クローラ ５……転輪 ６……クローラフレーム ７……ピッチング軸 ８……ピッチング油圧シリンダ ９……ピッチングリンク機構 10……機体

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車体１の左右両側部に、クローラ4,4張設
   用の転輪5,5を有する左右のクローラフレーム6,6を、ロ
   ーリングリンク機構3,3を介して連結し、ローリング油
   圧シリンダ2,2の作動により前記車体１とクローラフレ
   ーム6,6との上下間隔を左右独立して拡縮自在に構成す
   ると共に、前記車体１の上方に、機体10を、前端部側の
   ピッチング軸７と後端部側のピッチングリンク機構９を
   介して連結し、ピッチング油圧シリンダ８の作動により
   前記車体１と機体10との前後方向相対角度を変更自在に
   構成したことを特徴とするコンバイン等の走行装置。