JPH0754677A - アクセルアクチュエータ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ディーゼルエンジン回転数制御システムに
て、モータに対する短絡保護、過負荷保護を簡単に行え
る安価なアクセルアクチュエータを提供する。 【構成】 メインコントローラ51に冗長回路52を介して
接続されたアクセルアクチュエータ53により、ディーゼ
ルエンジン31の回転数調整用ガバナプーリ33を制御す
る。アクセルアクチュエータ53内にドライバ63を内蔵す
る。ドライバ63の指令信号入力部は、加速入力および減
速入力の二つの指令信号の組合せによるハイアクティブ
にする。ドライバ63に直流モータ24を直接接続し、モー
タ24に減速機25を介して出力プーリ26を接続する。出力
プーリ26はケーブル34，35を介してガバナプーリ33を回
す。ガバナプーリ33の回転角は回転角センサ27により検
出し、メインコントローラ51にフィードバックするとと
もに、ガバナプーリ33のリミット位置をライン65を経て
ドライバ63に送り、モータ24を停止させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、建設機械等で使用され
るディーゼルエンジンの回転数調整用可動部を制御する
ためのアクセルアクチュエータに関する。

【０００２】

【従来の技術】図５は、アクセルダイヤルの指令値に対
応した位置にガバナレバーを動かし停止させる従来のデ
ィーゼルエンジン回転数制御システムを示し、アクセル
ダイヤル11がメインコントローラ12のマイクロコンピュ
ータ（以下マイコン13という）に接続され、このマイコ
ン13とともにメインコントローラ12を構成するドライバ
14が、冗長回路（一種の手動回路）15を介しアクセルア
クチュエータ21に接続されている。

【０００３】このアクセルアクチュエータ21は、前記冗
長回路15に接続された加速側リミットスイッチ22および
減速側リミットスイッチ23と、これらに電気的に接続さ
れた直流モータ24と、この直流モータ24の出力軸に機械
的に結合された減速機25と、この減速機25の駆動軸に結
合された出力プーリ26と、この出力プーリ26の回転角を
検出して前記マイコン13にフィードバックする回転角セ
ンサ27とにより構成されている。

【０００４】さらに、前記アクセルアクチュエータ21の
出力プーリ26と、ディーゼルエンジン31の燃料噴射制御
装置32に設けられた回転数調整用可動部としてのガバナ
プーリ33とが、加速用ケーブル34および減速用ケーブル
35により接続されている。ガバナプーリ33は、燃料噴射
制御装置32の回転数調整用ガバナレバーと一体に設けら
れたものであり、以下の説明では、ガバナレバーをガバ
ナプーリ33と言うこともある。

【０００５】加減速用の各ケーブル34，35中にはそれぞ
れルーズ機構36，37が介設され、このルーズ機構36，37
は各ケーブル34，35に働く過大張力をスプリングにより
吸収して一定ストロークだけ伸長する。

【０００６】図６に示されるように、前記冗長回路15
は、前記メインコントローラ12に接続された通常側接点
またはメインコントローラ12と関係のない冗長側接点の
一方を選択してアクセルアクチュエータ21に接続するた
めのスイッチS1と、このスイッチS1が冗長側接点を選択
したときに電源（バッテリ）Ｂの電極を中立位置から加
速側接点または減速側接点の一方へ接続する加減速選択
スイッチS2とにより構成されている。

【０００７】図７に示されるように、前記加速側リミッ
トスイッチ22および減速側リミットスイッチ23は、前記
出力プーリ26に設けられたスイッチ作動部38に対向配置
され、その加速側リミット位置38a および減速側リミッ
ト位置38b を検知する。

【０００８】次に、この従来のディーゼルエンジン制御
系の動作を説明すると、アクセルダイヤル11の設定値に
対応したエンジン回転数が得られるように、この制御系
によりガバナプーリ33を動かして停止させる。

【０００９】すなわち、アクセルダイヤル11を回して所
定位置にセットすると、設定値がマイコン13に入力され
る。マイコン13は、この設定値に対応した位置にガバナ
プーリ33が回転されるように、このガバナプーリ33と連
動する回転角センサ27の値を見ながら、ドライバ14を通
じて直流モータ24を正転または逆転させ、減速機25、出
力プーリ26、加速用ケーブル34および減速用ケーブル35
を介してガバナプーリ33を目標位置まで動かして停止さ
せる。

【００１０】減速機25は、高いレシオ（例えば５００〜
１０００）で設計されており、ドライバ14からの通電が
切れるとその位置で停止し、出力側から力（例えばガバ
ナ反力等）が加わってもその位置を維持する。

【００１１】メインコントローラ12の不具合時は、冗長
回路15でスイッチS1を通常側より冗長側へ切換えること
により、メインコントローラ12とアクセルアクチュエー
タ21とのラインが切られ、次の手動操作による回転数設
定が可能となる。すなわち、スイッチS2を加速側接点に
切換えるとモータ24は加速側へ回転し、スイッチS2を減
速側接点に切換えるとモータ24は減速側へ回転し、スイ
ッチS2を中立にすると通電が切れてモータ24は停止する
ので、スイッチS2の操作により大まかなエンジン回転数
を設定できる。

【００１２】燃料噴射制御装置32のエンジン回転数調整
用ガバナレバーに取付けられたガバナプーリ33は、加速
側および減速側ともに回転限界があり、限界以上は回ら
ないように図示されないストッパにより係止される。こ
のガバナプーリ33を回転限界以上に回そうとするとルー
ズ機構36，37が内蔵スプリングに抗して伸びるように働
くが、このルーズ機構36，37の可動限界までにモータ24
を止めないとモータ24や減速機25が壊れるおそれがある
ので、ガバナプーリ33と連動する出力プーリ26のスイッ
チ作動部38により、ルーズ機構36，37の可動限界の手前
でリミットスイッチ22，23を機械的に作動してモータ電
流を切り、モータ24や減速機25を保護している。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】 この従来の制御システムは、メインコントローラ12
とアクセルアクチュエータ21との間の伝送ラインで短絡
のおそれがあることから、メインコントローラ12内のド
ライバ14には短絡保護機能が必要である。ところが、ド
ライバ14は直流モータ24を大電流で直接駆動するため大
掛かりな短絡保護手段が必要となり、コストアップおよ
び大形化となる問題がある。

【００１４】 ガバナプーリ33の回転限界後、ルーズ
機構36，37のスプリングの可動限界までに直流モータ24
を停止させて、アクセルアクチュエータ21自身を過負荷
から保護するためにリミットスイッチ22，23が必要であ
ったが、このリミットスイッチ22，23は機械的接点であ
るから信頼性に欠け、またモータ24への大電流をダイレ
クトに入切するので大形かつ高価なものが必要であっ
た。

【００１５】 メインコントローラ12が不具合のとき
は冗長回路15を使用するが、このときはメインコントロ
ーラ12のドライバ14を介さないので短絡保護機能がな
く、モータ短絡時の危険がある。また、冗長時にケーブ
ル34，35およびガバナレバーの引掛り等によるモータス
トールが起きても通電が続行されるため、モータ24に大
電流が流れモータ24を焼損するおそれがあった。

【００１６】 従来の冗長回路15は、ドライバ14また
は電源Ｂから出力された直流モータ用の大電流を直接入
切するため、そのスイッチS1，S2が大形化しコストアッ
プとなっている。

【００１７】本発明は、このような点に鑑みなされたも
ので、モータに対する短絡保護および過負荷保護を簡単
に行える安価なアクセルアクチュエータを提供すること
を目的とするものである。

【００１８】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、メインコントローラとディーゼルエンジンの回転数
調整用可動部との間に位置してこの可動部を制御するア
クセルアクチュエータにおいて、該アクチュエータ内
に、可動部駆動用のモータを制御するドライバが内蔵さ
れ、このドライバとモータとが直接接続された構成のア
クセルアクチュエータである。

【００１９】請求項２に記載の発明は、請求項１記載の
可動部の回転角を検出する回転角センサにより可動部の
リミット位置を検出してモータを停止させるリミット信
号ラインが、ドライバに接続された構成である。

【００２０】請求項３に記載の発明は、請求項１記載の
ドライバ内に、モータへ通電された過電流を検出してモ
ータへの通電を停止する過電流停止回路が設けられた構
成である。

【００２１】請求項４に記載の発明は、請求項１記載の
ドライバの指令信号入力部を、加速入力および減速入力
の二つの指令信号の組合せによるハイアクティブ指令方
式とした構成である。

【００２２】

【作用】請求項１に記載の発明は、ドライバをアクセル
アクチュエータ内蔵としてモータと直接接続することに
より、短絡保護手段を不要とする。

【００２３】請求項２に記載の発明は、回転角センサに
より検出した可動部のリミット状態を、リミット信号ラ
インによりドライバに入力してモータを停止させること
により、このモータ等を過負荷より保護する。

【００２４】請求項３に記載の発明は、過負荷によって
モータへの過電流の供給があると、ドライバ内に設けら
れた過電流停止回路が働いて、モータへの通電を停止す
る。この機能は、メインコントローラ以外の外部回路か
ら加減速信号がドライバに入力されたときも有効に働
く。

【００２５】請求項４に記載の発明は、ドライバに加速
入力および減速入力の一方がハイアクティブ指令された
ときのみ、その指令通りの出力状態が得られる。

【００２６】

【実施例】以下、本発明を図１乃至図４に示される実施
例を参照して詳細に説明する。なお、図５および図６と
同様の部分には同一符号を付して説明を省略する。さら
に、ディーゼルエンジンの回転数調整用可動部としての
ガバナプーリ33は燃料噴射制御装置32の回転数調整用ガ
バナレバー（図示せず）と一体に設けられているから、
以下の説明ではガバナレバーをガバナプーリ33と言うこ
ともある。

【００２７】図１に示されるように、アクセルダイヤル
11がメインコントローラ51に接続され、このメインコン
トローラ51は冗長回路52を介してアクセルアクチュエー
タ53に接続されている。

【００２８】メインコントローラ51は、二つの出力部を
有するマイクロコンピュータ（以下マイコン61という）
と、その各出力部に接続された保護抵抗器62とにより構
成されている。保護抵抗器62は、伝送ラインの短絡を考
え、マイコン61を保護するために設ける。

【００２９】アクセルアクチュエータ53には、前記冗長
回路52に接続されたドライバ63が内蔵され、このドライ
バ63にガバナレバー駆動用の直流モータ24が電気的に直
接接続されている。この直流モータ24は、一般的な直流
モータであるが、ステッピングモータでも可能である。
なお、その場合、ドライバはステッピングモータ用のド
ライブ回路にする。

【００３０】ドライバ63への二つの入力ライン（加速入
力ラインおよび減速入力ライン）には、それぞれグラン
ドとの間で接地抵抗器64が接続されており、入力開放ま
たは入力がない時は入力レベルは（Ｌ）となる。

【００３１】ガバナプーリ33の回転角すなわち出力プー
リ26の回転角は回転角センサ27により検出される。この
回転角センサ27にはポテンショメータ（可変抵抗器）が
使用される。この回転角センサ27は、マイコン61にガバ
ナプーリ33の位置すなわちディーゼルエンジン31の回転
数をフィードバックするとともに、ガバナプーリ33のリ
ミット位置を検出してモータ24を停止させるリミット信
号をリミット信号ライン65によりドライバ63に送る働き
もある。

【００３２】アクセルダイヤル11は、図２（Ａ）に示さ
れるポテンショメータ（可変抵抗器）または図２（Ｂ）
に示されるロータリスイッチが使用される。

【００３３】図３に示されるように、前記冗長回路52
は、メインコントローラ51に接続された通常側接点71，
72と、メインコントローラ51と関係のない冗長側接点7
3，74との一方を選択してアクセルアクチュエータ53の
ドライバ63に接続するためのスイッチS1を有する。この
スイッチS1は、通常側接点71，72がｂ接点であり、冗長
側接点73，74がａ接点である。

【００３４】さらに、この冗長回路52には、前記スイッ
チS1が冗長側接点73，74を選択したときに、電源（バッ
テリ）Ｂの＋電極を中立位置から加速側接点75または減
速側接点76に切換えて、スイッチS1の加速用冗長側接点
73または減速用冗長側接点74に接続するための加減速選
択スイッチS2が設けられている。このスイッチS2は、操
作されない限り中立位置に保たれる中立付モーメンタリ
方式である。

【００３５】この冗長回路52の電源（バッテリ）Ｂと加
減速選択スイッチS2との間には、微小電流を確保するた
めの保護抵抗器77が設けられている。

【００３６】図４に示されるように、前記ドライバ63
は、指令信号入力部を加速入力および減速入力の二つの
指令信号の組合せによるハイアクティブ指令方式とした
論理回路81（マイコンでも可）と、４個のスイッチング
素子からなるスイッチング回路82と、直流モータ24へ通
電された過電流を検出してモータ24への通電を停止する
過電流停止回路83とにより構成されている。

【００３７】前記スイッチング回路82は、トランジスタ
Tr1 ，Tr2 ，Tr3 ，Tr4 およびダイオードD1，D2，D3，
D4により図４に示されるように構成されている。

【００３８】前記過電流停止回路83は、モータ駆動回路
中に抵抗器Rsを設け、この抵抗器Rsの両端に発生した電
位差でモータ電流を検知し、モータストール時に過電流
が流れると、その過電流信号を信号ラインIsにより論理
回路81へ入力し、モータ24を停止させるものである。

【００３９】この図４に示されたドライバ63の働きをま
とめると、次の表１に示されるようになる。

【００４０】

【表１】 この表１において、論理回路81への加速入力および減速
入力がＨ，Ｌのときは、トランジスタTr2 ，Tr3 がオン
となり、電源Ｂからの電流はトランジスタTr3、モータ2
4、トランジスタTr2 および過電流停止回路83の抵抗器R
sを経て流れるので、加速出力に＋Ｂが印加される。よ
って、直流モータ24の回転方向は出力プーリ26およびガ
バナプーリ33が加速方向に回るように制御される。

【００４１】論理回路81への加速入力および減速入力が
Ｌ，Ｈのときは、トランジスタTr1，Tr4 がオンとな
り、電源Ｂからの電流はトランジスタTr1 、モータ24、
トランジスタTr4 および過電流停止回路83の抵抗器Rsを
経て流れるので、減速出力に＋Ｂが印加される。よっ
て、直流モータ24の回転方向は出力プーリ26およびガバ
ナプーリ33が減速方向に回るように制御される。

【００４２】論理回路81への加速入力および減速入力が
Ｈ，Ｈのときは、全トランジスタTr1 ，Tr2 ，Tr3 ，Tr
4 がオフとなり、直流モータ24に電圧が印加されず、直
流モータ24は停止する。

【００４３】論理回路81への加速入力および減速入力が
Ｌ，Ｌのときは、トランジスタTr2およびダイオードD4
またはトランジスタTr4 およびダイオードD2によりモー
タ端子を短絡し、直流モータ24に回生ブレーキをかけ、
イナーシャで回ろうとする直流モータ24を短時間で停止
させる。

【００４４】前記過電流検出用抵抗器Rsは、その両端に
発生した電圧でモータ電流を検知し、モータストール時
の過電流信号を論理回路81へ入力して、モータ24をいっ
たん停止させる。すると、この状態が保持され、次のリ
セット条件以外の入力があってもモータは停止し続け
る。リセット条件は、加速入力および減速入力が共に
Ｌ，Ｌとなるときである。

【００４５】出力プーリ26およびガバナプーリ33の回転
限界時に、回転角センサ27の予め決定された加速リミッ
トおよび減速リミットの一方のリミット信号がライン65
を経てドライバ63の論理回路81に入力されると、ドライ
バ63は無条件にブレーキ動作となり、モータ24を停止さ
せる。この状態になったときの回転方向と逆回転方向の
入力があると、ドライバ63は再びモータ24を駆動する。

【００４６】次に、この図１乃至図４に示された実施例
の作用を説明する。

【００４７】(1) アクセルダイヤル11の回転に応じた信
号がマイコン61の入力に入力される。

【００４８】(2) マイコン61は演算結果により出力と
出力の組合せの出力を保護抵抗器62と冗長回路52のス
イッチS1を介してドライバ63に伝送する。

【００４９】(3) ドライバ63は表１に示される組合せで
直流モータ24を駆動する。

【００５０】(4) 直流モータ24の出力は減速機25に伝達
される。この減速機25は遊星ギアやウォームギアが用い
られ、高い減速比（例えば５００〜１０００）が設定さ
れているため、直流モータ24が停止すれば減速機25の出
力軸に力が加わっても動かない。このため、通電が切ら
れて直流モータ24が停止すると、減速機25の出力位置は
その停止位置に保持される。

【００５１】(5) 減速機25の出力軸は出力プーリ26を回
転させ、ケーブル34，35を巻取り、ガバナプーリ33を回
転させ、燃料噴射制御装置32のガバナレバーを動かす。
出力プーリ26の回転角とガバナプーリ33の回転角とは常
に１対１で対応する。

【００５２】(6) 減速機25の出力は回転角センサ27にも
伝達され、減速機出力すなわち出力プーリ26の回転角に
対応したセンサ出力（電圧）が得られる。出力プーリ26
とガバナプーリ33とは対応した関係にあるので回転角セ
ンサ27の出力電圧からガバナプーリ33の回転位置すなわ
ちディーゼルエンジン31の回転数がわかる。

【００５３】(7) また、アクセルダイヤル11やメインコ
ントローラ51が不具合のときは、冗長回路52のスイッチ
S1を冗長側に切換えると、メインコントローラ51とアク
セルアクチュエータ53とが切離される。

【００５４】(8) 冗長回路52のスイッチS2は中立付モー
メンタリ方式なので、操作しない限りドライバ63の加速
入力および減速入力には何も入力されず、接地抵抗器64
によりドライバ63への各々の入力レベルはＬ，Ｌとな
り、アクセルアクチュエータ53はブレーキ状態で停止し
ている。

【００５５】(9) 冗長回路52のスイッチS2を加速側にす
ると、電源Ｂより保護抵抗器77、スイッチS2、スイッチ
S1を経てドライバ63へ入力される加速入力レベルがＨに
なるので、ドライバ63は直流モータ24を回転させ、ガバ
ナプーリ33を加速方向へ動かし、ディーゼルエンジン31
の回転数を上昇させる。同様に、スイッチS2を減速側に
すると、ディーゼルエンジン31の回転数が下降する。ス
イッチS2から手を離すと、このスイッチS2は中立付モー
メンタリであるため、ドライバ63への各入力レベルは
Ｌ，Ｌとなり、ブレーキ状態となって直流モータ24は停
止し、ディーゼルエンジン31の回転数はそのまま維持さ
れる。

【００５６】(10)燃料噴射制御装置32の機関回転数調整
用ガバナレバーに装着されたガバナプーリ33は、加速方
向および減速方向ともに回転限界があり、それ以上回ら
ないような構造になっているので、その回転限界を超え
て回そうとするとモータ焼損および減速ギア破損のおそ
れがあるので、ルーズ機構36，37が可動し、モータ24お
よび減速機25を保護する。

【００５７】(11)このルーズ機構36，37も可動限界があ
るから、その可動限界までにモータ24を停止する必要が
ある。回転角センサ27の検出値によりその可動限界がわ
かるので、それより手前でモータ24を停止するようにド
ライバ63が動作する。すなわち、加速方向ルーズ機構36
および減速方向ルーズ機構37の各可動限界に近付いたと
きの出力プーリ26の回転状態に対応する回転角センサ27
の加速側リミット位置および減速側リミット位置がドラ
イバ63に予め設定されている。

【００５８】(12)例えば、マイコン61よりドライバ63に
加速入力を指令すると加速方向にガバナプーリ33が回転
し、ガバナプーリ33が回転限界に達するとルーズ機構36
が可動し、回転角センサ27の信号が加速側リミット位置
に対応した値（予め設定してある）になると、ドライバ
63はブレーキ状態になり直流モータ24は停止する。この
とき、マイコン61よりドライバ63に加速入力を入力し続
けてもモータ24は動かない。しかし、逆方向（減速方
向）の回転指令をドライバ63に入力すると、モータ24は
減速側に回る。

【００５９】最後に、この実施例の作用効果を列記する
と次の通りである。

【００６０】 ドライバ63の出力はアクセルアクチュ
エータ53の内部でモータ24に接続されており、従来のよ
うにコンポーネント間のハーネスでの短絡を考えなくて
もよいので、特別な短絡保護手段が不要となり、小形化
を安価に実現できる。メインコントローラ51のマイコン
61からドライバ63への信号線は、微小信号であるから保
護抵抗器62により容易に保護できる。

【００６１】 回転角センサ27によりリミット動作を
行うことで従来のリミットスイッチを廃止したから、信
頼性の向上とコストダウンとを図れる。

【００６２】 アクセルアクチュエータ53にドライバ
63を内蔵したので、メインコントローラ51の不具合によ
る冗長動作時でもドライバ63を介して直流モータ24を駆
動でき、モータストール時にドライバ63内の過電流停止
回路83が働き、モータ24の焼損を防止できる。

【００６３】 ドライバ63への指令信号をハイアクテ
ィブにしたことにより、メインコントローラ51とアクセ
ルアクチュエータ53間のハーネスで、コネクタ接触不良
や絶縁不良によるラインオープンや機体グランドへのラ
インショートが起きても、アクセルアクチュエータ53は
異常動作せず停止するので安全である。すなわち、ドラ
イバ入力の一方のみがＨにならない限りモータ24は動作
せず、ラインオープン（Ｌ．Ｌ）およびラインショート
（Ｈ，Ｈ）のいずれの場合もモータ24への通電がなされ
ない。

【００６４】 冗長回路52はドライバ63への指令信号
（微小電流）の入切だけであるから、小形かつ安価なス
イッチS1，S2で構成できる。また、微小電流であるから
保護抵抗器77を入れることが容易にでき、冗長回路52と
アクセルアクチュエータ53との間のハーネス短絡に対し
ても安全である。

【００６５】

【発明の効果】請求項１に記載の発明によれば、アクセ
ルアクチュエータ内に内蔵したドライバとモータとを直
接接続することにより、その間での短絡のおそれを考慮
する必要がなく、短絡保護手段を必要としない分、ドラ
イバを小形で安価なものにできる。また、アクセルアク
チュエータ内蔵のドライバの入力側に接続される外部回
路（例えば冗長回路）も、微小電流の入切を行うもので
よいから小形で安価に構成できる。

【００６６】請求項２に記載の発明によれば、回転角セ
ンサの出力値よりリミット信号ラインを経てリミット位
置を検出したドライバによりモータ停止用のリミット制
御を行うから、従来の信頼性に欠ける高価な大形リミッ
トスイッチを廃止でき、信頼性の高い過負荷保護手段を
安価に提供できる。

【００６７】請求項３に記載の発明によれば、ドライバ
内に、モータへの過電流通電を停止する過電流停止回路
が設けられたから、過電流供給によるモータの焼損を防
止できる。この過電流停止回路も信頼性の高い安価な過
負荷保護手段となっている。しかも、メインコントロー
ラ以外の外部回路（例えば冗長回路等）からアクセルア
クチュエータへ加減速信号が入力された場合もドライバ
を介してモータを駆動するから、そのような場合でもド
ライバの過電流停止回路が有効に働く効果がある。

【００６８】請求項４に記載の発明によれば、ドライバ
指令信号を加速入力と減速入力との組合せによるハイア
クティブにしたから、メインコントローラとアクセルア
クチュエータとの間の伝送ラインでラインオープンやラ
インショート等の異常が生じたときも、モータは異常動
作することなく停止し、安全である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るアクセルアクチュエータを組込ん
だディーゼルエンジン回転数制御システムの一例を示す
概要図である。

【図２】同上制御システムにおけるアクセルダイヤルと
して使用される（Ａ）ポテンショメータおよび（Ｂ）ロ
ータリスイッチの回路図である。

【図３】同上制御システムにおける冗長回路を示す回路
図である。

【図４】同上制御システムにおけるドライバを示す回路
図である。

【図５】従来のディーゼルエンジン回転数制御システム
を示す概要図である。

【図６】従来の制御システムに使用されている冗長回路
を示す回路図である。

【図７】従来の加速側および減速側リミット位置を検知
するリミットスイッチの説明図である。

【符号の説明】

24 モータ 27 回転角センサ 31 ディーゼルエンジン 33 回転数調整用可動部としてのガバナプーリ 51 メインコントローラ 53 アクセルアクチュエータ 63 ドライバ 65 リミット信号ライン 83 過電流停止回路

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 メインコントローラとディーゼルエンジ
   ンの回転数調整用可動部との間に位置してこの可動部を
   制御するアクセルアクチュエータにおいて、 該アクチュエータ内に、可動部駆動用のモータを制御す
   るドライバが内蔵され、このドライバとモータとが直接
   接続されたことを特徴とするアクセルアクチュエータ。
2. 【請求項２】 可動部の回転角を検出する回転角センサ
   により可動部のリミット位置を検出してモータを停止さ
   せるリミット信号ラインが、ドライバに接続されたこと
   を特徴とする請求項１記載のアクセルアクチュエータ。
3. 【請求項３】 ドライバ内に、モータへ通電された過電
   流を検出してモータへの通電を停止する過電流停止回路
   が設けられたことを特徴とする請求項１記載のアクセル
   アクチュエータ。
4. 【請求項４】 ドライバの指令信号入力部を、加速入力
   および減速入力の二つの指令信号の組合せによるハイア
   クティブ指令方式としたことを特徴とする請求項１記載
   のアクセルアクチュエータ。