JPH075171B2 - 品物の保管装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、品物、特にデータ媒体カセットを保管する
ための装置に関する。保管装置において、品物を受ける
ための複数の設置サポートは、閉じた移動経路に沿って
動く。移動経路は、円弧部と円弧部をつなぐ直線部分か
ら成る。

従来の技術 オーディオテープマガジンはすでに知られている（西ド
イツ実用新案7815098号）。この中で、設置サポートは
エンドレスコンベアベルトに固定され、エンドレスコン
ベアベルトは２つのガイドローラによりガイドされる。
コンベアベルトは水平軸と垂直軸の両方に関してガイド
可能であり、モータで駆動される。オーディオテープカ
セットは端面の中応部において取出される。しかし、こ
の装置では迅速なアクセスができず、スペースの利用効
率も充分でなかった。

発明が解決しようとする課題 なぜなら、従来の装置を高速で駆動すると、特に円運動
と直線運動の移行領域で品物が衝撃を受けてサポートか
ら離脱したり、装置自体がダメージを受ける恐れがあっ
たからである。このため、円軌道の半径を小さくでき
ず、スペース効率を高めることができなかったのであ
る。

この発明の目的は、前記問題点を解決し、品物ユニッ
ト、特にデータ媒体カセットを保管するための装置であ
り、アクセススピードが大きくスペースの利用効率を最
適化することのできる装置を提供することにある。

課題を解決するための手段 この発明は、特に特にデータカセット等の品物を保管す
るための保管装置において、ガイドウェイ（24）を設
け、ガイドウェイ（24）が、複数の円弧部（15）とそれ
らを連結する複数の直線部（13,14）から成る閉じた移
動経路（11）を構成していて、ガイドウェイ（24）に沿
って少なくとも一方向に移動可能な複数のシャーシ（2
5）を設け、一つの物品を保持するための少なくとも一
つの設置サポート（47）を、鉛直軸に関して回転可能な
方式で各シャーシ（25）（例えばシャーシの基部）に取
り付け、複数のシャーシ（25）を駆動するための駆動手
段を設け、駆動手段によってシャーシ（25）の移動を制
御して、所定の設置サポート（47）から物品を取り出せ
る位置あるいは所定の設置サポート（47）に物品を設置
できる位置まで所定のシャーシ（25）を移動する構成に
し、各シャーシ（25）がプッシュロッド（27）及びこれ
と協働するステアリングレバー（29）を備えていて、各
シャーシ（25）のプッシュロッド（27）が当該シャーシ
（25）に対して回転しないように設定され、また隣のシ
ャーシ（25）のステアリングレバー（29）に対しては、
前記鉛直軸の側方にある旋回ポイント（28）に関して旋
回可能な方式で設定されていて、設置サポート（47）が
シャーシ（25）の少なくとも一部分（例えばシャーシ上
部の回転可能なブッシュ38）とステアリングレバー（2
9）に対して回転しない方法で設定されており、移動経
路（11）の直線部（13又は14）から円弧部（15）への移
行部付近において、衝撃が低減する方式で設置サポート
（47）の回転動作が始まり、あるいは、移動経路（11）
の円弧部（15）から直線部（14又は13）へ移行部付近に
おいて、同じく衝撃が低減する方式で設置サポート（4
7）の回転動作が終了するように、設置サポート（47）
が強制的にガイドされる構成になっていることを特徴と
する品物の保管装置を要旨としている。

作用 プッシュロッド（27）とステアリングレバー（29）の相
互作用によって、移動経路（11）の直線部（13又は14）
から円弧部（15）への移行部付近において、衝撃が低減
する方式で設置サポート（47）の回転移動を開始し、移
動経路（11）の円弧部（15）から直線部（14又は13）へ
の移行部付近において、衝撃が低減する方式で設置サポ
ート（47）の回転移動を終了するように設置サポート
（47）が強制的にガイドされる。

実施例 この発明によれば、前記課題は、設置サポートを移動経
路に対して回転可能に配置し、移動経路に沿って移動す
る際に同者を次のように強制的にコントロールすること
により解決される。すなわち、移動経路の直線部から湾
曲部分（円弧部）への入口及び出口部付近において、衝
撃が低減するように直線動作と回転動作の間の移行を行
うのである。そのための構成は、課題を解決するための
手段に記載した通りである。

従来の装置では、設置サポート、すなわち受けポケット
はコンベアベルトにしっかりと接続されている。そのた
め直線のベルト部分から湾曲したベルト部分へ移行する
際に、設置サポートは必然的に極めて短時間で加速され
る。つまり移行の瞬間には、回転スピードがゼロから最
大の回転スピードに急加速され、あるいは最大の回転ス
ピードからゼロにマイナス加速されねばならない。この
断続的な加速過程のため、特にガイド半径が小さい経路
においては、回転スピードを上げると危険度が増大す
る。その場合、一方ではノイズが発生し保管している品
物がひどい振動にさらされる。他方では大きな加速力に
より品物が損傷を受け易くなり、コンベアベルトや設置
サポート用のカップリング部材もダメージを受け易くな
る。

しかし、本願発明の保管装置においては、設置サポート
が低衝撃で回転動作に移行し、また低衝撃で回転動作を
終了するので、許容スピードを上げることができる。従
って、スペースを良好に利用するために移動経路の直線
部分の間隔を可能な限り狭くすることができる。この場
合、移動経路は設置サポートが移動する幾何学的ライン
に沿っている。上記移動経路はレール、トラックあるい
はそれに類するものにより構成できる。

回転動作開始楠に衝撃を少なくするため、この発明の別
の態様では、回転動作が湾曲した経路部分に達する前に
始まり、しかも湾曲した経路部分から離れる時又はその
終で終了する構成になっいる。従って、回転加速のため
により長い距離を費やし、より長い時間を利用できる。
そして、回転加速を全体的に緩和することができる。

高いスペース効率で移動経路を形成するために、この発
明によれば、設置サポートをシャーシに設定する。シャ
ーシは、移動経路を成すガイドウェイに沿って動かすこ
とができる。ガイドウェイは例えばレールで構成するこ
とができる。

設置サポートまたはシャーシはチェーン、ギヤ等で駆動
できる。もしシャーシがドライブベルトにより移動経路
又はガイドウェイに沿って駆動できれば特に有利であ
る。このドライブベルトはたとえば歯付ベルトであり、
２つのギヤによりガイドされ、この方式ではだ円に近い
形に配置される。駆動装置または他の移動装置により、
シャーシおよび／または設置サポートを移動することが
できる。

この発明の一つの態様によれば、設置サポートはシャー
シ（例えばシャーシ基部）に対して回転可能に設定され
る。各設置サポートにはステアリングレバーが、非回転
方式で接続されている。ステアリングレバーによって設
置サポートの回転が生じる。ステアリングレバーは、例
えば前記ガイドウェイとは別に設けた第２のガイドウェ
イでガイドしてもよい。その場合、ステアリングレバー
によって、所定の設置サポートまたは当該シャーシ（例
えばシャーシ上部の回転部分）が強制的に回転する。な
お、この場合には、シャーシは実質的に上部回転部分と
基部に分れた構造になっている。

特に隣接するシャーシに対して回転可能に取付けられた
プッシュロッドの一端が各旋回レバーの端部に対して作
用することにより、強要的または強制的なコントロール
が可能となる。このようにして、それぞれのシャーシの
間に一定の間隔をとって強制的なコントロールを行う。
ステアリングレバー用の追加ガイドウェイを設ける必要
はない。ステアリングレバーは特に移動経路に対して外
方に向けておくことができる。

ガイドウェイは例えばレールであり、その上でシャーシ
がランナーによりガイドされる。

この発明の別の態様によれば、垂直ロッドもしくはパイ
プがシャーシ（特にシャーシ基部）に対して回転できる
ように取付けられる。そして設置サポートは前記垂直ロ
ッドもしくはパイプに対して回転しないように取付けら
れる。強制的な設置サポートのコントロールは、垂直ロ
ッドもしくはパイプの回転動作により行う。

設置サポートを正しくガイドするために、例えば垂直ロ
ッドが非常に長いときには、この発明の別の態様のよう
に、垂直ロッドまたはパイプがシャーシの両端に接続さ
れる。下方のシャーシと上方のシャーシはいずれもガイ
ドウェイによりガイドされる。

この発明により提案された装置は、カセットを保管する
ためだけでなく、カセットを自動グリッパにより取出す
構成にすることも可能である。この目的のために、カセ
ットを設置サポートに対して正しく位置決めする必要が
ある。カセットを素早く挿入するために、この発明の別
の態様によれば、カセット用の設置サポートをホッパー
形あるいはろうと形に構成できる。その場合には、位置
決めが余り正確でなくてもカセットの挿入を滞りなく行
うことができる。カセットがろうと形部分にすべり込
み、自然に位置決めされるからである。ろうと形部分
は、通常のカセットの形状に合せるようにする。この発
明では、平行六面体のカセット用の設置サポートが３つ
の接触表面または支持表面を有するように構成できる。
この３つの表面は互いに垂直である。各３つの表面は垂
直線に対して傾いている。挿入の際、最初の３つの表面
のどれかにカセットが係合したとしても、すべり落ちる
ことによってカセットは３つの表面全てに係合する。従
って、カセットは次の取出しのために正しく位置決めさ
れる。

別の態様によれば、設置サポートはスリーブ部分を有
し、スリーブ部分は垂直ロッドまたはパイプ上をすべら
せることができる。

装置を組立てる際に、設置サポートを互いにしかも装置
に対しても正しく位置決めするため、スリーブ部分の頂
部および／または底部に配置具を設け、隣接する設置サ
ポートまたはシャーシに対して整列させる構成にするこ
ともできる。例えば、シャーシが固定ピンもしくはこれ
に類するものを有するようにし、各スリーブ部分の底部
を補完形にするのである。この場合、シャーシに対して
正しい位置に設置サポートをはめこむことが可能とな
る。スリーブ部分の頂部分はシャーシと同じやり方で同
様に構成することができる。そのため次の設置サポート
はいずれも下方に位置する設置サポートに対して正しく
位置決め可能となる。

この発明によれば、カセットを挿入および取り出すため
に、自動グリッパを動作経路の前端付近に配置できる。
動作経路の前端付近に自動グリッパを配置することか
ら、次のような利点がある。つまり、そこではカセット
の相互間隔が、動作経路の直線部分付近におけるカセッ
トの相互間隔よりも、水平方向に大きくなるのである。

この発明の別の態様によれば、いくつかの装置を次のよ
うに並べることができる。つまり、取り出しが行われる
装置の前端を大体円形ライン上に配置するのである。さ
らに、自動グリッパを固定点に配置し、かつ固定軸を中
心に回転するように構成すればさらに有利である。全装
置に対する間隔は同じになり、自動グリッパのコントロ
ールが容易にできる。

いくつかの設置サポートは接着、溶接、筋かい（ブレー
ス）により重ねるか相互接続することができる。設置サ
ポートは、垂直ロッドもしくは垂直ロッドに類するもの
に相互に接続するか、接続せず取外し可能にすることも
できる。いくつかの設置サポートを一体に構成すること
もでき、その際、垂直ロッドは用いなくてもよい。

以下、添付図面を参照して図示例を説明する。

図示例 第１図は、装置の構造を大幅に模式化して示す概念図で
ある。保管されたカセット12が移動するための移動経路
11は、２つの直線部分13,14と２つの半円状の円弧部15
から形成されている。この移動経路11がガイドウェイと
なる。２つの円弧部15は、同じ半径で前記２つの直線部
分13,14をつなげている。２つの直線部分13,14は互いに
平行である。カセット12は外側を向くように移動経路11
に対して保持される。そのため、カセット12は外側から
取外すことができる。カセット12を着脱するために、把
持部分を有する自動（操作）グリッパ16が設けられてい
る。この把持部分の２つのアームは外側からカセットを
つかみ、そしてカセットを取出すことができる。自動グ
リッパ16は移動経路11の前端付近にあり、好ましくは２
つの直線部分13,14の延長部分の間の中央に配置されて
いる。第１図から明らかなように、このポイントにおけ
るカセット12相互のスペースは最大であり、そのため把
持部分16が所望の動作を楽に行える。

カセットを移動経路11に沿って動かすために、ドライブ
ベルト17を備えた駆動手段が設けてあり、ドライブベル
ト17が移動経路11に平行にガイドされる。ドライブベル
トは歯付ベルトである。歯付ベルトの歯列18は閉じた経
路の内側に配置されいる。ドライブベルト17は２つの等
しい長さの歯付ディスク19の周囲を移動する。ディスク
19の外側にはいずれも図示しない歯列が設けられてい
る。ドライブベルト17とカセット12との間の力の伝達は
第１図では示していないが、以下で明らかになるであろ
う。

第２図の側面図から明らかなように、装置の頂部と底部
の付近に歯付ディスク19が設けられている。いずれも一
対の重なり位置にある歯付ディスク19がシャフト20によ
り接続されている。このシャフト20はギヤ22を介して電
気モータ21により駆動される。駆動モータ21および／ま
たはギヤ22は角度エンコーダ23につながれている。角度
エンコーダ23は90゜位相がずれた２つのマークパスを持
つ。反対になった２つのマークパスは、読取り装置に送
られる。それにより判定手段は、駆動モータ21によって
移動する距離のみならず移動方向も検知することができ
る。判定手段の助けをかりて、ある時間におけるカセッ
ト12の各設置サポートの実際の位置を知ることができ
る。２つの上部歯付ディスク19と２つの下部歯付ディス
ク19は、いずれも１つの駆動ベルト17によりつながれて
いる。駆動ベルト17には歯列18があるので、積極的な接
続が行える。それにより、実際に各設置サポートを正確
に位置決めすることができる。直接駆動されない側の歯
付ディスク19はシャフト20により接続する必要はない。

第１図から明らかなように、もし直線部分13,14の間か
くが特に小さく、換言すれば歯付ディスク19の直径が特
に小さい場合には、スペース利用効率を高めることがで
きる。スペース効率とは、設置に必要な全スペースに対
してカセットが占めるスペースの割合である。歯付ディ
スクまたは直線部分13,14の間隔が小さくなるほど、
（垂直）ロッド45とともに回転するカセットと設置サポ
ートが所定のスピードであっても、２つの円弧部15にお
ける回転スピード又は速度の変化率（遠心力）は増大す
る。

直線部分13,14から円弧部15への移行ポイントでは、経
路の曲率が急変している。もし、ロッドが次のように経
路上でガイドされるとしたら、すなわち、平面的にみて
ロッド45の回転角が経路の接線の回転角と同じであり、
移行ポイントにおける回転スピードが突然変わるように
ロッド45が経路上でガイドされるとしたら、回転スピー
ドの変化率は経路の直径と反比例する。回転スピードが
急変することから理論的には非常に大きな遠心力が生
じ、実際にはコントロールできない過度のストレスが生
じることになる。しかし、この発明ではカセット用の設
置サポートの動作を強制的にコントロールすることによ
って、移動経路が小径であっても遠心力を小さく抑える
ことを提案している。強制的にコントロールすることに
より遠心力を減少させるのである。このような強制的コ
ントロールの例が第３図に模式的に示してある。第３図
はガイドウェイ24の直線部分を示している。ガイドウェ
イの別の経路は破線24′で示してある。シャーシ25はガ
イドウェイ24上を移動するように設けられている。シャ
ーシ25には、カセット12用の設置サポートが設置されて
いる。図３には２つの隣接するシャーシ25が示されてい
る。パイプまたはバーともいうロッド45各シャーシ25
（例えばシャーシ基部）に対して回転可能に接続されて
いる。カセット12用の設置サポートは、ロッド45に対し
て回転しないように接続される。第３図では設置サポー
トは示されていない。なぜなら、この図面は回転動作が
始まる原理だけを説明するものだからである。ガイドウ
ェイ24に対して傾いており外方に向いたステアリングレ
バー29が、各ロッド45に接続されている。ステアリング
レバー29の回転によりロッド45も回転する。ステアリン
グレバー29の外端付近にはピン28が配置されている。こ
のピン28は、たとえば特別に設けたレールで案内するこ
ともできる。ピン28は、ステアリングレバー29とロッド
45の強制的回転をおこすのである。この実施例で示す強
制的ガイドの場合には、プッシュロッド27がピン28を介
して各ステアリングレバー29に接続されている。前記プ
ッシュロッド27は、隣接のシャーシ25またはこのシャー
シ25上に設けられロッド45に対して回転可能に接合され
ている。例えば、第３図においてシャーシ25が右側へ移
動する場合、右側のシャーシ25はわん曲した円弧部付近
を移動する。すると、プッシュロッド27は、次段のシャ
ーシ25のステアリングレバー29を引張り、当該設置サポ
ートがガイドウェイ24の円弧部を通る前にロッド45を回
転させる。同様の動作が反対方向つまり円弧部から直線
的に移行する場合にも行われるのである。

第４図は、第３図における強制的コントロール手段の好
ましい構造を示している。ガイドウェイ24はトラフ31の
上に向いたエッジ30により構成されいて、シャーシ25は
トラフ31上でガイドされている。シャーシ25内にはラン
ナー（ガイドローラとも言う）33が配置され、ランナー
33は水平シャフト32を中心に設けられている。ランナー
33はトラフ31の上部エッジ30を走行する。水平ガイドを
行うために、全部で３つのガイドホイール（ローラとも
言う）35が垂直シャフト34を中心にして走行するが、第
４図ではそのうちの２つのガイドホイール35のみが示さ
れている。３つのガイドホイール35はシャーシ25の基部
をガイドするのに用いられる。一方、ランナー33は、水
平シャフト32と協働するようにして、シャーシ25やカセ
ット12の重量を支える。垂直ピン36はシャーシ25の基部
に固定され、しかもプッシュロッド27は垂直ピン36の下
部37を中心にして旋回可能に設けられている。

ブッシュ38はピン36に取付けられ、ブッシュ38の下部域
はピン36に対してボールベアリング39により取付けられ
ている。ブッシュ38の上部域では、軸方向の穴にピン36
の端部が当接することによりブッシュ38が支持されてい
る。従って、ブッシュ38はピン36とシャーシ25の基部に
対して回転可能である。

ステアリングレバー29は回転ブッシュ38の下部のエッジ
４に対して例えばしっかりとはめこむことにより回転し
ないように接続されている。従って、ステアリングレバ
ー29が回動するとブッシュ38も共に回転する。ステアリ
ングレバー29の外端には、ピン28が挿入されている。ピ
ン28は隣接するシャーシ25のプッシュロッド27の外端42
の付近にある穴41を通っている。これにより、いずれの
場合も隣接するシャーシ25は第３図に関連して示した動
作を行う。なお、シャーシ25は基部とブッシュ38を含む
ものとする。

シャーシ25の外側にはドライバ43がねじで固定してあ
る。ドライバ43の下部域44は、ドライブベルト17の外側
に配置され、シャーシ25を動かすための駆動手段として
作用する。模式的に示すロッド45はブッシュ38に設定さ
れ、しかもこのブッシュ38の肩部46に係合する。そして
ロッド45はブッシュ38にしっかりと接続される。あとで
述べる設置サポートはロッド45に設定される。第５図
は、装置に保管しようとするカセット12用の設置サポー
ト47を示している。設置サポート47はチューブ状部分
（パイプ部分）48を備えている。チューブ状の部分は、
２つのアーム49,50により接触表面に対して接続されて
いる。チューブ状部分48は、第６図と第７図に示されて
いる長いスロット51を有している。このスロット51はパ
イプ45にチューブ状部分48を取付けるのを容易にする。
チューブ状部分はロッド45に例えばパイプクリップやク
ランプまたはいくつかの類似具を用いて固定できる。設
置サポート47は、カセット12の１つの広い側面のために
フォーク状の支持（接触）表面52を有する。第５図から
明らかなように、前記支持表面52はチューブ状部分48の
長手軸から成る垂直線に対して傾いている。接触表面53
は前記支持表面52と直角になっている。接触表面53は、
第７図から明らかなようにカセット12の終端に対応して
いる。接触表面53も垂直線に対して傾いている。カセッ
トが係合する第３の表面は、アーム50の頂部54及びこれ
と同じ面にあるアーム49のショルダ55により形成されて
いる。この表面も、垂直線に対して傾いている。ホッパ
ー形またはろう形が３つの表面52,53,54により形成され
ている。これらの表面は互いに直角になっている。ホッ
パー形またはろう形内に、平行六面体のカセット12をす
べらすことができ、カセット12はホッパー形またはろう
形の中央に配置され並べられる。

設置サポートに付した内側方向の傾斜には、次のような
利点がある。すなわち、湾曲した経路付近ではかなりの
遠心力（スピードの２乗に比例し経路の直径に反比例す
る）が作用するが、設置サポートからカセットがすべり
出してしまうのを防止するのである。したがって、設置
サポートを水平に配置したりわずかに傾けて配置する場
合に比べて、保管した品物より速いスピードで移動でき
る。

第８図は、他の実施例における２つの重ねられた設置サ
ポートのチューブ状部分の前側を示す一部断面となって
いる図である。各チューブ状部分56の頂部57と底部58に
は歯が付いており、互いに補完関係になっている。この
ためチューブ状部分は互いにある同じ方向に向いた状態
でロッド45に取付け可能である。この場合、当該構造は
シャーシ25に設けられるかまたはシャーシ25の回転可能
なブッシュ38に設けられる。これにより、たとえば第９
図に示すように、設置サポートの全部を正しい方向に向
けてロッド45に配置することができる。第９図のロッド
45には２つの設置サポート47があり、カセット12が挿入
されている。設置サポート47の広に側面には相互に充分
な間かくがあるので、グリッパの前端に配置された把持
部分16はカセット12をグリップできる。グリップ動作
は、支え表面52のフーク状構造により可能となる。これ
は把持部分が、フォーク部分の２つのつき出た部分の間
のギャップ内でグリップすることができるからである。

データ媒体カセットを保管するための装置は、設置サポ
ートを備えたシャーシを備えている。このシャーシは、
２つの円弧部とそれらをつなぐ２つの直線部分により構
成されたガイドウェイに沿って移動できる。この移動は
両方向に行える。良好なスペースを利用を図り高処理ス
ピードにするため、カセットの設置サポートは前述した
方式で強制的にガイドされる。つまり、設置サポートの
回転動作開始時及び終了時に衝撃が低減するように、設
置サポートが強制的にガイドされるのである。さらに、
設置サポートが垂直線に対して大きく傾いているので、
カセットは、その自重により取付サポートの３つの壁に
より中央に配置される。他方、カセットの自重により生
じる傾斜方向に働く力が遠心力の反対方向成分より大き
いため、設置サポートからカセットがすべり出すことは
ないのである。

発明の効果 各シャーシに設けたプッシュロッドとステアリングレバ
ーの作用によって、移動経路の直線部と円弧部の移行部
付近において、回転移動が衝撃低減方式で開始及び終了
するように設置サポートを強制的にガイドする構成にな
っているので、移動速度を大きくしてアクセス時間を短
縮することができる。また、円弧部の半径を小さくし
て、スペース効率を向上できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の装置を模式的に示す概念図、第２図は
第１図の配置における側面図、第３図は強制的なコント
ロールを可能にすることを示す模式図、第４図はシャー
シのたて断面図、第５図はカセットを受けるための設置
サポートの側面図、第６図は第５図の設置サポートの斜
視図、第７図は第５図の矢印VII方向における設置サポ
ートを示す、第８図は２つの重なった設置サポートのチ
ュープ状部分の図、第９図は挿入されたカセットを備え
た２つの設置サポートの模式図である。 11……動作経路 12……カセット 13……直線部分 14……直線部分 15……半円形状の弧 16……グリッパ 17……ドライブベルト 18……歯の系 19……歯付ディスク 20……シャフト 21……電気モータ 22……ギヤ 23……角度エンコーダ 24……ガイドウェイ 25……シャーシ 27……プッシュロッド 28……ピン

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭60−36206（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−183008（ＪＰ，Ａ) 特公 昭50−23195（ＪＰ，Ｂ２) 特公 昭51−26707（ＪＰ，Ｂ２) 特公 昭52−2193（ＪＰ，Ｂ２) 特公 昭54−2563（ＪＰ，Ｂ２) 米国特許4270652（ＵＳ，Ａ) 米国特許3199658（ＵＳ，Ａ) 米国特許2932376（ＵＳ，Ａ) 西独国特許公開3619921（ＤＥ，Ａ) 西独国特許公開3346688（ＤＥ，Ａ) 西独国特許公開3418244（ＤＥ，Ａ)

Claims (21)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】特にデータカセット等の品物を保管するた
   めの保管装置において、 ガイドウェイ（24）を設け、ガイドウェイ（24）が、複
   数の円弧部（15）とそれらを連結する複数の直線部（1
   3,14）から成る閉じた移動経路（11）を構成していて、 ガイドウェイ（24）に沿って少なくとも一方向に移動可
   能な複数のシャーシ（25）を設け、一つの物品を保持す
   るための少なくとも一つの設置サポート（47）を、鉛直
   軸に関して回転可能な方式で各シャーシ（25）に取り付
   け、 複数のシャーシ（25）を駆動するための駆動手段を設
   け、駆動手段によってシャーシ（25）の移動を制御し
   て、所定の設置サポート（47）から物品を取り出せる位
   置あるいは所定の設置サポート（47）に物品を設置でき
   る位置まで所定のシャーシ（25）を移動する構成にし、 各シャーシ（25）がプッシュロッド（27）及びこれと協
   働するステアリングレバー（29）を備えていて、各シャ
   ーシ（25）のプッシュロッド（27）が当該シャーシ（2
   5）に対して回転しないように設定され、また隣のシャ
   ーシ（25）のステアリングレバー（29）に対しては、前
   記鉛直軸の側方にある旋回ポイント（28）に関して旋回
   可能な方式で設定されていて、設置サポート（47）がシ
   ャーシ（25）とステアリングレバー（29）に対して回転
   しない方法で設定されており、 移動経路（11）の直線部（13又は14）から円弧部（15）
   への移行部付近において、衝撃が低減する方式で設置サ
   ポート（47）の回転動作が始まり、あるいは、移動経路
   （11）の円弧部（15）から直線部（14又は13）へ移行部
   付近において、同じく衝撃が低減する方式で設置サポー
   ト（47）の回転動作が終了するように、設置サポート
   （47）が強制的にガイドされる構成になっていることを
   特徴とする品物の保管装置。
2. 【請求項２】回転動作が、円弧部（15）に達する前に始
   まり、しかも円弧部（15）を離れる時に終了することを
   特徴とする請求項１に記載の品物の保管装置。
3. 【請求項３】複数のシャーシ（25）がドライブベルト
   （17）により駆動され、ドライブベルト（17）が移動経
   路（11）またはガイドウェイ（24）に沿ってガイドされ
   ることを特徴とする請求項１または２に記載の品物の保
   管装置。
4. 【請求項４】ステアリングレバー（29）が移動経路（1
   1）の外側に向けられいて、隣りのシャーシ（25）によ
   って位置決めされることを特徴とする請求項１に記載の
   品物の保管装置。
5. 【請求項５】ガイドウェイ（24）はレールにより成り、
   シャーシ（25）がランナー（33）によってレールに沿っ
   てガイドされることを特徴とする請求項１に記載の品物
   の保管装置。
6. 【請求項６】シャーシ（25）に対して回転可能に垂直ロ
   ッド（45）を設定し、しかも各垂直ロッド（45）にはい
   くつかの設置サポート（47）が配置されていることを特
   徴とする請求項１に記載の品物の保管装置。
7. 【請求項７】シャーシ（25）を備えたガイドウェイ（2
   4）を２重に重ね、重ねられたシャーシ（25）が垂直ロ
   ッド（45）で互いに接続され、しかも１つの上部ドライ
   ブベルトと１つの下部ドライブベルトにより駆動される
   構成になっていることを特徴とする請求項１に記載の品
   物の保管装置。
8. 【請求項８】垂直ロッド（45）が丸い断面や多角形の断
   面で構成されていることを特徴とする請求項６に記載の
   品物の保管装置。
9. 【請求項９】品物用の設置サポート（47）が、ろうと状
   に構成され、品物が自重により中央の安定位置にすべり
   こむ構成になっていることを特徴とする請求項１または
   ２に記載の品物の保管装置。
10. 【請求項１０】設置サポート（47）が各品物毎に設けら
    れている請求項１または２に記載の品物の保管装置。
11. 【請求項１１】平行六面体の品物用の設置サポート（4
    7）が３つの接触表面（52,53,54）を有し、３つの接触
    表面は互いに垂直でしかも各接触表面は垂直線に対して
    傾いていることを特徴とする請求項１または２に記載の
    品物の保管装置。
12. 【請求項１２】設置サポート（47）がパイプ部分（48）
    を有し、パイプ部分（48）が垂直ロッド（45）に係合可
    能であることを特徴とする請求項６に記載の品物の保管
    装置。
13. 【請求項１３】設置サポート（47）のパイプ部分（48）
    が、設置サポートの頂部（57）と底部（58）の少なくと
    も一方に、隣接の設置サポート（47）またはシャーシ
    （25）に対して設置サポート（47）を位置合せするため
    の位置合せ手段を有することを特徴とする請求項12に記
    載の品物の保管装置。
14. 【請求項１４】品物を搬入・搬出するための自動グリッ
    パが、移動経路（11）の前端付近に配置されていること
    を特徴とする請求項１または２に記載の品物の保管装
    置。
15. 【請求項１５】複数の設置サポートが、品物の取り出し
    が可能な所定の位置で並置され、品物が取り出される設
    置サポートの前端が大体円弧上に配置されていることを
    特徴とする請求項１または２に記載の品物の保管装置。
16. 【請求項１６】自動グリッパが、円弧部に位置する所定
    の品物にアクセスできるように配置されていることを特
    徴とする請求項１または２に記載の品物の保管装置。
17. 【請求項１７】品物用の接触表面（52,53,54）の傾き、
    設置サポートの動作スピード、および回転動作の強制的
    コントロールは、品物が品物の設置サポートに残るよう
    に、すなわちカセットの自重により生じる傾斜方向に作
    用する力が遠心力の当該方向成分より実質的に大きくな
    るように、互いに調整されていることを特徴とする請求
    項11に記載の品物の保管装置。
18. 【請求項１８】複数の設置サポートが垂直に重ねられ、
    垂直に重ねられた設置サポートが連結されていることを
    特徴とする請求項１または２に記載の品物の保管装置。
19. 【請求項１９】設置サポートは垂直ロッド（45）にかみ
    合せることにより互いに接続されていることを特徴とす
    る請求項18に記載の品物の保管装置。
20. 【請求項２０】いくつかの設置サポートは一体に構成さ
    れていることを特徴とする請求項18に記載の品物の保管
    装置。
21. 【請求項２１】品物を保管するための保管装置におい
    て、 ガイドウェイ（24）を設け、ガイドウェイ（24）が、複
    数の円弧部（15）とそれらを連結する複数の直線部（1
    3,14）から成る閉じた移動経路（11）を構成していて、 ガイドウェイ（24）に沿って少なくとも一方向に移動可
    能な複数のシャーシ（25）を設け、一つの物品を保持す
    るための少なくとも一つの設置サポート（47）を、鉛直
    軸に関して回転可能な方式で各シャーシ（25）に取り付
    け、 複数のシャーシ（25）を駆動するための駆動手段を設
    け、駆動手段によってシャーシ（25）の移動を制御し
    て、所定の設置サポート（47）から物品を取り出せる位
    置あるいは所定の設置サポート（47）に物品を設置でき
    る位置まで所定のシャーシ（25）を移動する構成にし、
    各シャーシ（25）が円弧部（15）を通過すると回転する
    構成になっていて、 設置サポート（47）が、その先と後のシャーシ（25）の
    設置サポート（47）との間の接続によって回転可能にガ
    イドされており、先と後の設置サポート（47）がその接
    続によって相対位置移動を行わない構成になっていて、 前記接続がプッシュロッド（27）及びこれと協働するス
    テアリングレバー（29）を備えていて、各シャーシ（2
    5）のプッシュロッド（27）が当該シャーシ（25）に対
    して回転しないように設定され、また隣のシャーシ（2
    5）のステアリングレバー（29）に対しては、前記鉛直
    軸の側方にある旋回ポイント（28）に関して旋回可能な
    方式で設定されていて、設置サポート（47）がシャーシ
    （25）とステアリングレバー（29）に対して回転しない
    方法で設定されており、 移動経路（11）の直線部（13又は14）と円弧部（15）の
    移行部付近において、後続の設置サポート（47）の回転
    動作が衝撃低減方式で開始又は終了し、かつ、移動経路
    （11）の円弧部（15）と直線部（14又は13）の移行部付
    近において、先行する設置サポート（47）によって後続
    の設置サポート（47）の回転動作が開始又は終了するよ
    うに前記各接続が構成されていることを特徴とする品物
    の保管装置。