JPH07500945A - 産業機械用の安全スイッチ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業機械用の安全スイッチ 技術分野 本発明は、請求の範囲第１項の序文に記載の種類の手動の安全スイッチに関する 。安全スイッチは、例えば、ロボットの作動範囲内に人間か介在しているような 工業σポットアブリケーノヨンのようなエンジニアリング産業において主として 使用される意図のものである。

背景技術 工業ロボットはジョイスティックを用いることにより制御することができる。

ティーチングあるいはプログラミングの過程の間、ロボットツールの位置および ／または方向をジョイスティックにより所望する要領で制御することができる。

ジョイスティックは、固定された制御キャビネットか、あるいはプログラミング あるいはティーチングの間、手で持つか、あるいはテーブル上に位置させること ができる小型の個別のプログラミングユニットに配置することかできる。プログ ラミングに不当に長い時間かかからないようにするためには、ジョイスティック か完全に撓むとロボットの比較的速い応答速度で運動を起すようにすることが必 要である。ティーチング過程の間、人間かロボットの近傍に留ることか必要であ る。この際に起こる傷害の危険性を排除するために、前述の種類のプログラミン グユニットに安全プレートか配設され、指でジョイスティックを操作するとき前 記安全プレー１司二に操作者の手を置く。手を外すと、安全プレー１−はこのこ とを感知し、ジョイスティックか非作動となるように制御装置に作用する。この ように、ジョイスティックと偶発的に接触してもロホ・肩・を運動させるような ことが阻止される。この種の装置はスウェーデンの特願第４５０２８５号と、ア ジアジャーナルの１９８２年度第６巻１４５〜＋５０頁に記載されている。

公知の装置においては、非常時、操作者か不正確に反応し、安全プレートから手 を外す代りに通によりきつく安全プレートを押すことによりロボットか物的損傷 と人的傷害の双方の危険性を伴って運動を続けるという、ある種の危険性かある 。このことを排除するために、安全装置によって作動し、作動位置の両側に２つ の端位置か位置し、一方の端位置が初期位置（休止位置）を構成し、他方の端位 置か余分の中立位置を構成している接点装置を使用することが提案されてきた。

しかしなから、このような構成に係わる欠点は、接点装置が’ｆ）Ｊ期位置まで 戻る間作動位置を通らねばならず、そのため安全回路が短詩１！ＩＪ閉鎖され、 ロボットの運動を非制御状態にする危険性を伴うことである。

発明の要約 本発明は対比しうる従来技術の構成に係わる前述の欠点を蒙ることのない、前述 した用途のために構成された安全スイッチを提供することを目指す。この目的は 本発明によれは、請求の範囲に記載の特徴を備えた安全スイッチによって達成１ 　される。

本発明による安全スイッチは、手動の装置を備えた接点装置であって、圧力によ って作動する部材か作動位置を介して第１の端位置から第２の端位置まで戻しば ねの作用に抗して移動可能であり、そのため、スイッチを接続すべき安全回路か 作動位置のみにおいて接続される接点装置からなる。第２の端位置から第１の端 位置までの圧力作動装置の戻り運動の間、接点装置が作用されず、そのため戻り 運動全体にわたり安全回路か開放状態に留るように作動装置が配設されている。

本発明による安全スイッチは、対人傷害に対して十分な程度の安全性を以って前 述の種類の産業機を戒を設置し、使用し、かつ保守できるようにする。さらに、 １ｔｉｒ記スイツチは製作と取付けが簡単である。

図面の簡単な説明 第１図は、初期位置（第」の端位置）における本発明による安全スイッチの側面 図、 第２図は、同し位置におけるスイッチの上面図、第３図および第４図は、作動位 置（中間位置）および第２の端位置のそれぞれにおけるスイッチの側面図、 第５図、第６図および第７図は、それぞれスイッチのハウジングの側面図（第５ 図）、左端面図（第６図）および上面図（第７図）、第８図と第９図とはスイッ チの作動部１才に含まれる圧力棒の、それぞれ側面図と、左端面図、 第１Ｏ図と第１１図とはスイッチに含まれるレノく−アームのそれぞれ側面図お よび左端面図である。

好適実施例の説明 第１図に示す安全スイッチは／％ウジング１を含み、該ノ＼ウジニ／グの−Ｅ部 分（こ（よマイクロスイソｆ−２カ個定され、丁゛部分には圧力ブｌ／−１’３ ２を備え７’ｊ　ｆＦ、力捧３１の形態の作動部材３か長手方向に移動ｉ’Ｔ能 に支承されて０る。［Ｆカブｔ−−１−３２とハウジングｌとの間には圧縮ばね （戻しばね）３３か配設されてしする。

マイクロスイッチ２は、一方か固定接点２１で、他方か可動接点２２でま）ろく しなくとも一対の接点からなる。可動接、２１戦２は第１図に示す開放位置から 第３図に示４−閉鎖位置ま゛で移動’１．Ｓ′）ことかできる。可動接点は開放 位置（二向力＼う方ｌら］番二房しはね２４によって永続的（二作用を受けてい る。

６動部材３からマイタｖｉ　Ｘ　４　□ｙ　−ｆ−２−＼の作動力の伝達はレノ ＜−ラ“−１４４（ごよ、って達成され、ｎＩＩ記レムレバーアーム４筒形ピン ４１によｌ］ｚｓウンング１（二回転ｉ丁能に支承されている。い＼−アーム４ の下部分には圧縮ばね４２と４ｉ−ｔし４３力（ある。ばね負荷さｔまたホール ４３は圧力棒３１に対して弾圧され、前記■ニノＪ棒（こはくほみ３６（第４図 ）か設けられており、該くほみは圧力ブＬ／−１・３２ｈｓら離れプニ側に位置 され、ボール４３とｉｌｌ、働して圧力棒とレノく一アームとの結合イ糸合を達 成する。Ｉ／バーアー弘の子端部分はマイクロスイ・ソチの起動部材２３．！ｒ ｔ＆触する。

第５図から第７図までで明らかなように、安全スイッチのｔｚｒ’）ｆジングｌ （よその十部分において、マイクロスイツｆ２用の固定孔１１か、その下部分（ こおし）で、用力ｔ＄５１用の案内スロット１３を備えたヘアリング孔１２力） 設（すＩ″）第１て（１）る。

１１１ｆ記孔１１，１２の中心線は・１４行である。ノ１ウンング１（７）一方 の側（こお１するイしＩＩ、＋２のオリフィスの間に、：ニ個の平行の壁部１４ ．１５力・延在し、その１１１にレバーアーム４を取り（＝ｊける。壁部分には レバ−７−ムのベアリコノク′１−６ン４Ｉのための貫通孔１６か設けら第１て いる。さらに、〕＼ウシングｌ（こ（ま、（！’ＩＩえ（よ−丁業ロホン１へ用 のブ【コグラミ：／グホノクスにおいて安全スイ・ノチを固定するｔこめの固定 用の孔１７か２側設けら第１ている。

第８図および第９図において分離して示す圧力棒３１は断面か概ね円形であり、 一端において圧力プレート３２を固定するだめの軸線方向の孔３４を備えている 。

圧力棒は他端において、くぼみを備えており、該くほみは圧力棒の端面に最も近 いところで、より深い部分３６か作られ、該部分はボ・−ル４３用の壁を形成し 、かつ肩部３７を介して、ボール４３用の転び、すなわち摺動用の軌道を形成す る、より浅い部分３８へと遷移する。前記肩部の高さはボー・ルの直径よりも著 しく小さく、例えば、ボールの直径が４ミリである場合約１ミリである。肩部は ２個の部分３６．３８の間の遷移をさらに均一にするために適当に傾斜させるこ とができる。図示実施例においては、肩部３７は圧力棒の長手方向軸線に対し゛ Ｃ約４５度の角度を形成（７でいる。

圧力棒３１にはハウジングの案内スロット１３に嵌入する゛１′−径方向に突出 した案内ピン３９か設けられている。ビン３９は第１図に示ず端位置に対して右 方への方向の圧力棒の軸線方向の運動を制限し、また圧力棒が回転方向に運動し ないようにする。

第１０図および第」１図（ごおいてレバー７−ム４が分離されて示されている。

１ツバ−ｒ−ムはペアリ二ノゲビン４Ｉ用の横孔４４と、圧縮ばね４２およびボ ール４３を入れるための縦孔４５どを有している。孔４４．４５の中心線は相互 に対して垂直方向に向いている。孔４５のオリフィスにおいて、取付けの間圧縮 ばね４２とホール４３とを孔４５において固定状態に保つための取付はビンを一 時的に挿入する横孔４６か設＋：ｌられている。圧力棒３１は、例えばアセター ル樹脂のようなプラスチック材から適当に作られており、−カハウジングｌやレ バーアーム４のようなその池の部材は金属から適当に作られている。

安全スイッチは以１・−のように作動する。第１図に示す初期位置において、ば ね３３は圧力棒３ｊを第１の端位置に保ち、マイクロスイッチに組み込まれたば ね２４はスイッチを開放位置に保つことによって、スイッチか接続されている安 全ループか開放する。圧力プレート３２を押すことにより、圧力棒３１か押し込 まれ、レバーアーム−４を作用させ、レバーアームの力はマイクロスイッチの起 動部材２３を、安全ループか閉鎖される、９１３図に示す作動位置へｌＩｐ比す る。通常作動において、圧力棒に対する運動は第１図に示す初期位置と第３図に 示す作動位置との間で行われる。

第３図に示す作動位置にあり、かつ非常事態が発生すると、圧力ブレ−１−は解 放されるか、あるいはさらに押し込まれうる。後者の場合、ボール４３を、圧力 棒のより深い部分３６と、より浅い部分３８との間の肩部３７を通過させるには 圧力を増す必要かある。このような圧力の増加はばね４２によって規定される。

ボールか圧力棒のより浅い部分３８に達すると、レノく一アーム４か圧力棒から 外れ、マイクロスイッチが、戻しばね２４の作用を受けなから開放位置に戻るこ とかでき、一方圧力棒が第４図に示す第２の端位置に達するまで圧力棒を押し続 ける。また、この端位置において安全ループか開放する。第４図に示す第２の端 位置から第１図に示す第１の端位置（初期位置）まで移行するためには、圧力プ レート３２か解放され、ばね３３によりスイッチは初期位置を再びとる。第２の 端位置から第１の端位置までの圧力棒の戻り運動の間、マイクロスイ・ソチは作 用を受けず、このように全体の戻り運動の間安全ループは開放してし）る。

前述したスイッチ構成の顕著な利点は、スイ・ソチの装着時調整か何ら必要とさ れないことである。

本発明は図示した実施例に限定されるのでなく、請求の範囲内におし）で数種の 修正か可能である。

ＦＩＧ、　５　ＦＩＧ、　６ 国際調査報告 ＦＩＧ、　８　ＦＩＧ、　９ ＦＩＧ、　１０　ＦＩＧ、　１１ 国際調査報告

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．廃業機械の非常停止回路に接続すべき、産業機械用の安全スイッチであって 、接点装置を安全スイッチが開放している開放位置と安全スイッチが閉鎖されて いる閉鎖位置との間で切り換えるための手動装置（３，４）を備え、ハウジング （１）に装着され、接点装置に開放位置に向かう方向に永続的に作用するばね（ ２４）を含んだ接点装置（２）を含む安全スイッチにおいて、前記手動装置（３ ，４）が、中間位置（第３図）を介して第１の端位置（第１図）から第２の端位 置（第４図）まで戻しばね（３３）の作用に抗して移動可能の圧力作動部材（３ １）を含み、前記圧力作動部材（３１）が、端位置にあると前記接点装置が開放 位置をとり、前記圧力作動部材が中間位置にあると閉鎖位置をとるように接点装 置（２）に接続されており、かつ接点装置（２）が第２の端位置から第１の端位 置に戻るとき作動部材（３１）によって作用を受けないことを特徴とする安全ス イッチ。 ２．手動装置（３，４）が圧力作動部材（３１）から接点装置（２）まで作動力 を伝達するための、ハウジングに回転可能に支承されたレバーアーム（４）を含 み、前記レバーアームは一方の端位置において作動部材（３１）と接触し、他方 の端位置において接点装置に付属した起動部材（２３）と接触することを特徴と する、請求の範囲第１項に記載の安全スイッチ。 ３．圧力作動部材（３１）と接触するレバーアーム（４）の端部分が弾性部材（ ４２，４３）を含むことを特徴とする請求の範囲第２項に記載の安全スイッチ。 ４．前記弾性部材が、圧力作動部材（３１）の側面に対して圧縮ばね（４２）に よって押圧されるボール（４３）を含むことを特徴とする請求の範囲第３項に記 載の安全スイッチ。 ５．前記圧力作動部材（３１）には、レバーアームの弾性部材（４２，４３）と 共に、作動部材の第１の端位置から中間位置までの移動の間は作動部材（３１） とレバーアーム（４）との間の結合係合を提供するが、作動部材（３１）が中間 位置から第２の端位置にむかって移動し続ける間は弾性部材（４２，４３）がく ぼみ（３６）から押し出されるようにし、レバーアーム（４）を作動部材（３１ ）から外すようにするくぼみ（３６）が設けられていることを特徴とする請求の 範囲第３項または第４項に記載の安全スイッチ。 ６．圧力作動部材（３１）がハウジング（１）に配設されたベアリング孔（１２ ）において長手方向に移動可能の圧力棒を含み、前記圧力棒（３１）には、該圧 力棒の戻り運動を制限し、かつ回転方向に該圧力棒を固定するために、ハウジン グに配設された案内スロット（１３）と係合している横方向に突出した案内ピン （３９）が設けられていることを特徴とする請求の範囲第１頂から第５項までの いずれか１項に記載の安全スイッチ。 ７．圧力棒におけるくぼみが、圧力棒（３１）の一方端に設けられ、ボール（４ ３）用の壁を形成し、かつ肩部（３７）を介して、ボール（４３）の転び、すな わ摺動用の軌道を形成するより浅い部分（３８）へ遷移している、より深い部分 （３６）を含むことを特徴とする請求の範囲第４項から第６項までのいずれか１ 項に記載の安全スイッチ。 ８．接点装置（２）は、マイクロスイッチからなる、請求の範囲第１項から第７ 項のいずれか一項に記載の安全スイッチ。