JPH0746874A - 電動機の回転速度制御装置 - Google Patents
電動機の回転速度制御装置Info
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- JPH0746874A JPH0746874A JP5188590A JP18859093A JPH0746874A JP H0746874 A JPH0746874 A JP H0746874A JP 5188590 A JP5188590 A JP 5188590A JP 18859093 A JP18859093 A JP 18859093A JP H0746874 A JPH0746874 A JP H0746874A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 推定負荷トルクと回転速度検出信号を基に負
荷トルクに対応する電機子電流を制御することにより、
インパクトドロップを低減でき高性能な電動機の回転速
度制御装置を得る。 【構成】 回転速度信号Ｎを検出し、この回転速度検出
信号Ｎと回転速度指令信号Ｎrefを基に電機子電流指令
信号Ｉarefを得るメジャーループと、推定した負荷トル
クを基に演算するとともに１次遅れ要素２１により１次
遅れ要素を持たせて電流信号を得、この電流信号を前記
電機子電流指令信号に加減算するマイナーループを設け
ることにより、回転速度のインパクトドロップを大幅に
低減できる電動機の回転速度制御装置を構成する。
荷トルクに対応する電機子電流を制御することにより、
インパクトドロップを低減でき高性能な電動機の回転速
度制御装置を得る。 【構成】 回転速度信号Ｎを検出し、この回転速度検出
信号Ｎと回転速度指令信号Ｎrefを基に電機子電流指令
信号Ｉarefを得るメジャーループと、推定した負荷トル
クを基に演算するとともに１次遅れ要素２１により１次
遅れ要素を持たせて電流信号を得、この電流信号を前記
電機子電流指令信号に加減算するマイナーループを設け
ることにより、回転速度のインパクトドロップを大幅に
低減できる電動機の回転速度制御装置を構成する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電動機の制御装置に係
り、特に電動機の回転速度の急激な減少（インパクトド
ロップ）を低減するようにした電動機の回転速度制御装
置に関する。
り、特に電動機の回転速度の急激な減少（インパクトド
ロップ）を低減するようにした電動機の回転速度制御装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】可変速制御できる電動機を含む制御系に
おいて、電動機の回転速度を一定に保持した場合、負荷
トルクの変動は外乱となる。そこで、負荷トルクを推定
して、この推定値に基づいて所定の制御処理を施して回
転速度のインパクトドロップを低減させる電動機の回転
速度制御装置は種々提案を見るところである。
おいて、電動機の回転速度を一定に保持した場合、負荷
トルクの変動は外乱となる。そこで、負荷トルクを推定
して、この推定値に基づいて所定の制御処理を施して回
転速度のインパクトドロップを低減させる電動機の回転
速度制御装置は種々提案を見るところである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】図４は従来の電動機の
回転速度制御装置における負荷トルク推定手段の一例を
示し、１ａは電機子電流Ｉａを入力としトルク定数ＫT
をもとに電動機発生トルクτMを算出する発生トルク算
出部、２ａは発生トルク算出部１ａにより算出された電
動機発生トルクτMＳと負荷トルクτLを加減算して加速
トルクτaを得る第１の加減算部、３ａは加速トルクτａ
を入力とし回転慣性ＴMと微分要素Ｓとの積ＴM・Ｓの逆
数１／ＴM・Ｓを伝達関数として速度信号Ｎを算出する速
度算出部、４は速度信号Ｎを微分して加速度信号Ｎ・Ｓ
を出力する加速度計である。５は加速度信号Ｎ・Ｓを入
力とし回転慣性ＴMを伝達関数として信号ＴM・Ｓ・Ｎを算
出する回転慣性算出部、１ｂは電機子電流Ｉａを入力と
しトルク定数ＫTを伝達関数として電動機発生トルクτM
を得る第２の発生トルク算出部、２ｂは発生トルク信号
τMと回転慣性算出部５の出力信号ＴM・Ｓ・Ｎを加減算
する第２の加減算部であって、これらの第２の発生トル
ク算出部１ｂ、第２の加減算部２ｂおよび回転慣性算出
部５によって負荷トルク推定回路６が構成される。
回転速度制御装置における負荷トルク推定手段の一例を
示し、１ａは電機子電流Ｉａを入力としトルク定数ＫT
をもとに電動機発生トルクτMを算出する発生トルク算
出部、２ａは発生トルク算出部１ａにより算出された電
動機発生トルクτMＳと負荷トルクτLを加減算して加速
トルクτaを得る第１の加減算部、３ａは加速トルクτａ
を入力とし回転慣性ＴMと微分要素Ｓとの積ＴM・Ｓの逆
数１／ＴM・Ｓを伝達関数として速度信号Ｎを算出する速
度算出部、４は速度信号Ｎを微分して加速度信号Ｎ・Ｓ
を出力する加速度計である。５は加速度信号Ｎ・Ｓを入
力とし回転慣性ＴMを伝達関数として信号ＴM・Ｓ・Ｎを算
出する回転慣性算出部、１ｂは電機子電流Ｉａを入力と
しトルク定数ＫTを伝達関数として電動機発生トルクτM
を得る第２の発生トルク算出部、２ｂは発生トルク信号
τMと回転慣性算出部５の出力信号ＴM・Ｓ・Ｎを加減算
する第２の加減算部であって、これらの第２の発生トル
ク算出部１ｂ、第２の加減算部２ｂおよび回転慣性算出
部５によって負荷トルク推定回路６が構成される。
【０００４】ここで、測定可能な量は電機子電流Ｉａと
回転速度Ｎのみであり、これらの電機子電流Ｉａと回転
速度Ｎから負荷トルクτLを求めるには次式による。
回転速度Ｎのみであり、これらの電機子電流Ｉａと回転
速度Ｎから負荷トルクτLを求めるには次式による。
【０００５】
【数１】τ L＊＝τMーτa＝ＫT・ＩａーＴM・Ｓ・Ｎ つまり、トルク定数ＴMと回転慣性ＴMが分かていれば、
電機子電流Ｉａと回転数Ｎから負荷ルクτL＊を求める
ことができる。ここでτL＊は推定トルクである。
電機子電流Ｉａと回転数Ｎから負荷ルクτL＊を求める
ことができる。ここでτL＊は推定トルクである。
【０００６】負荷トルクを推定するにあたって加速度計
４を電動機軸に取り付け、速度を直接検出する。しか
し、現状では、加速度計４は性能，価格の点で満足すべ
きものがない。
４を電動機軸に取り付け、速度を直接検出する。しか
し、現状では、加速度計４は性能，価格の点で満足すべ
きものがない。
【０００７】また、図５に示すように、負荷トルク推定
回路６において微分器７を付設して速度信号を微分する
ことにより、上述のように負荷トルクを推定することも
できるが、微分器７に適当な高域しゃ断特性を持たせる
ことは難しい。
回路６において微分器７を付設して速度信号を微分する
ことにより、上述のように負荷トルクを推定することも
できるが、微分器７に適当な高域しゃ断特性を持たせる
ことは難しい。
【０００８】さらに、図６に示すように、オブザーバ回
路によって推定負荷トルクτL＊を算出し、この推定負
荷トルクをフィードバックして回転速度のインパクトド
ロップを低減することも考えられる。すなわち、第６図
に示すように、発生トルク算出部１ｂ，第２の加減算部
２ｂ，第３の加減算部２ｃ，第４の加減算部２ｄ，第１
のゲイン調整部８および第２のゲイン調整部９によって
オブザーバ回路１０を構成し、負荷トルクを調整する。
しかし、オブザーバ回路をオペアンプ等のアナログ回路
で組むことを考えると、図中ゲインｇ1，ｇ2が非常に大
きく(数１００程度必要）、現実的でない。
路によって推定負荷トルクτL＊を算出し、この推定負
荷トルクをフィードバックして回転速度のインパクトド
ロップを低減することも考えられる。すなわち、第６図
に示すように、発生トルク算出部１ｂ，第２の加減算部
２ｂ，第３の加減算部２ｃ，第４の加減算部２ｄ，第１
のゲイン調整部８および第２のゲイン調整部９によって
オブザーバ回路１０を構成し、負荷トルクを調整する。
しかし、オブザーバ回路をオペアンプ等のアナログ回路
で組むことを考えると、図中ゲインｇ1，ｇ2が非常に大
きく(数１００程度必要）、現実的でない。
【０００９】本発明は、上述の問題点に鑑みてなされた
もので、その目的は回転速度信号を基に速度差分を求
め、この速度差分を基に推定負荷トルクを求めると共
に、この推定負荷トルクと回転速度検出信号を基に負荷
トルクに対応する電機子電流を制御することにより、イ
ンパクトドロップを低減でき高性能な電動機の回転速度
制御装置を提供することである。
もので、その目的は回転速度信号を基に速度差分を求
め、この速度差分を基に推定負荷トルクを求めると共
に、この推定負荷トルクと回転速度検出信号を基に負荷
トルクに対応する電機子電流を制御することにより、イ
ンパクトドロップを低減でき高性能な電動機の回転速度
制御装置を提供することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明は、上述の目的を
達成するために、電動機の電機子電流を入力とし、トル
ク定数を伝達関数として電動機の発生トルク算出し、こ
の発生トルクと負荷トルクを加減算して加速トルクを得
ると共に、この加速トルクを回転慣性を伝達関数として
前記電動機の回転速度信号を算出する回転速度信号算出
手段と、前記回転速度信号を入力とし今回の速度検出値
と前回の速度検出値とを基にディジタル演算して速度差
分信号をデイジタル値として算出する速度差分算出手段
と、前記速度差分算出手段の速度差分信号を入力とし回
転慣性信号を算出すると共に、この回転慣性信号と前記
電動機の発生トルク信号とを加減算して電動機の推定負
荷トルク信号を算出する負荷トルク推定手段と、前記回
転速度算出手段によって得られた速度信号を入力として
速度検出信号を得、この速度検出信号と電動機の速度指
令信号を基に電機子電流指令信号を得るメジャーループ
手段と、前記負荷トルク推定手段によって得られた推定
トルク信号を基に、トルク定数を伝達関数として演算す
るとともに１時遅れ要素を持たせて電流信号を得、この
電流信号を電機電流指令信号と加減算するマイナールー
プ手段により回転速度のインパクトドロップを低減した
回転速度制御装置を構成する。
達成するために、電動機の電機子電流を入力とし、トル
ク定数を伝達関数として電動機の発生トルク算出し、こ
の発生トルクと負荷トルクを加減算して加速トルクを得
ると共に、この加速トルクを回転慣性を伝達関数として
前記電動機の回転速度信号を算出する回転速度信号算出
手段と、前記回転速度信号を入力とし今回の速度検出値
と前回の速度検出値とを基にディジタル演算して速度差
分信号をデイジタル値として算出する速度差分算出手段
と、前記速度差分算出手段の速度差分信号を入力とし回
転慣性信号を算出すると共に、この回転慣性信号と前記
電動機の発生トルク信号とを加減算して電動機の推定負
荷トルク信号を算出する負荷トルク推定手段と、前記回
転速度算出手段によって得られた速度信号を入力として
速度検出信号を得、この速度検出信号と電動機の速度指
令信号を基に電機子電流指令信号を得るメジャーループ
手段と、前記負荷トルク推定手段によって得られた推定
トルク信号を基に、トルク定数を伝達関数として演算す
るとともに１時遅れ要素を持たせて電流信号を得、この
電流信号を電機電流指令信号と加減算するマイナールー
プ手段により回転速度のインパクトドロップを低減した
回転速度制御装置を構成する。
【００１１】
【作用】ディジタルレオナード回路によって｛（今回ス
キャン速度検出値）ー（前回スキャン速度検出値）｝を
演算して速度差分をディジタル的に算出する。また、ア
ナログの負荷トルク推定回路によって速度差分信号の高
域カットを行いかつ負荷トルク推定演算を行って推定負
荷トルクを算出する。さらに、メジャーループにより電
動機の回転速度検出して回転速度検出信号を得、この回
転速度検出信号と回転速度指令信号を基に電動機電流指
令信号を得ると共に、マイナーループにより前記推定ト
ルクに基づく電流信号を得、この電流信号と前記電機子
電流指令信号を基に負荷トルクに見合った電機子電流を
得て回転速度のインパクトドロップを大幅に低減させ
る。
キャン速度検出値）ー（前回スキャン速度検出値）｝を
演算して速度差分をディジタル的に算出する。また、ア
ナログの負荷トルク推定回路によって速度差分信号の高
域カットを行いかつ負荷トルク推定演算を行って推定負
荷トルクを算出する。さらに、メジャーループにより電
動機の回転速度検出して回転速度検出信号を得、この回
転速度検出信号と回転速度指令信号を基に電動機電流指
令信号を得ると共に、マイナーループにより前記推定ト
ルクに基づく電流信号を得、この電流信号と前記電機子
電流指令信号を基に負荷トルクに見合った電機子電流を
得て回転速度のインパクトドロップを大幅に低減させ
る。
【００１２】
【実施例】以下に本発明の実施例を図１〜図３によって
説明する。
説明する。
【００１３】図１は本発明はの実施例による電動機の回
転速度制御装置に示し、１１は速度信号Ｎを入力とし伝
達関数△Ｎ／△ｔをもとにディジタル演算して速度差分
のディジタル信号を算出する速度差算出部でディジタル
レオナード回路１２を形成する。１３は速度差算出部１
１のディジタル出力信号を入力とするローパスフィルタ
(ＬＰＦ）で回転慣性算出部５，第２の発生トルク算出
部１ｂおよび第２の加減算部２ｂとともに負荷トルク推
定回路１０Ａを構成する。
転速度制御装置に示し、１１は速度信号Ｎを入力とし伝
達関数△Ｎ／△ｔをもとにディジタル演算して速度差分
のディジタル信号を算出する速度差算出部でディジタル
レオナード回路１２を形成する。１３は速度差算出部１
１のディジタル出力信号を入力とするローパスフィルタ
(ＬＰＦ）で回転慣性算出部５，第２の発生トルク算出
部１ｂおよび第２の加減算部２ｂとともに負荷トルク推
定回路１０Ａを構成する。
【００１４】１４は負荷トルク推定回路１０Ａの推定負
荷トルク信号でτL＊を入力とし１／ＫTを伝達関数とす
る電流算出部、１５は電流ゲイン調整部、２１は電流ゲ
イン調整部１５のゲインＫACRに１時遅れ１／（１＋Ｔ
・Ｓ）を持たせる遅れ要素でこれらの電流算出部１４と
電流ゲイン調整部１５および遅れ要素２１によって電流
制御のマイナーループ１６が形成される。
荷トルク信号でτL＊を入力とし１／ＫTを伝達関数とす
る電流算出部、１５は電流ゲイン調整部、２１は電流ゲ
イン調整部１５のゲインＫACRに１時遅れ１／（１＋Ｔ
・Ｓ）を持たせる遅れ要素でこれらの電流算出部１４と
電流ゲイン調整部１５および遅れ要素２１によって電流
制御のマイナーループ１６が形成される。
【００１５】２ｃは第３の加減算部、２ｄは第４の加減
算部、１７は速度制御アンプゲインＫ1と速度制御アン
プ積分時定数Ｔ1からなるＫ1（１＋Ｔ1Ｓ）／Ｔ1Ｓを伝
達関数とする速度制御信号増幅部、１８は電流マイナー
ループゲインＫACRと電流マイナーループ一次送れ時定
数ＴACRからなるＫACR／（１＋ＴACR）を伝達関数とす
る電流増幅部である。１９は速度検出ゲインＫNdetを伝
達関数とする速度検出部で速度制御のメジャーループ２
０を形成する。
算部、１７は速度制御アンプゲインＫ1と速度制御アン
プ積分時定数Ｔ1からなるＫ1（１＋Ｔ1Ｓ）／Ｔ1Ｓを伝
達関数とする速度制御信号増幅部、１８は電流マイナー
ループゲインＫACRと電流マイナーループ一次送れ時定
数ＴACRからなるＫACR／（１＋ＴACR）を伝達関数とす
る電流増幅部である。１９は速度検出ゲインＫNdetを伝
達関数とする速度検出部で速度制御のメジャーループ２
０を形成する。
【００１６】上記構成の回転速度制御装置において、デ
ィジタルレオナード回路１２内で｛（今回スキャン速度
検出値）−（前回スキャン速度検出値）｝をディジタル
演算して速度差分を算出する。また、アナログの負荷ト
ルク推定回路１０Ａのローパスフィルタ１３によって速
度差分信号の高域カットを行い、さらに第２の発生トル
ク算出部１ｂ，回転慣性算出部５および第２の加減算部
２ｂによってアナログによる負荷トルク推定演算を行
う。したがって、速度検出はディジタルであるから検出
遅れが殆ど無くなると共に、アナログ回路を簡単に構成
することが出来る。このように、負荷トルク推定回路１
０Ａをディジタル演算機能とアナログ演算機能を分担さ
せることによって、双方とも簡単な回路構成となる。
ィジタルレオナード回路１２内で｛（今回スキャン速度
検出値）−（前回スキャン速度検出値）｝をディジタル
演算して速度差分を算出する。また、アナログの負荷ト
ルク推定回路１０Ａのローパスフィルタ１３によって速
度差分信号の高域カットを行い、さらに第２の発生トル
ク算出部１ｂ，回転慣性算出部５および第２の加減算部
２ｂによってアナログによる負荷トルク推定演算を行
う。したがって、速度検出はディジタルであるから検出
遅れが殆ど無くなると共に、アナログ回路を簡単に構成
することが出来る。このように、負荷トルク推定回路１
０Ａをディジタル演算機能とアナログ演算機能を分担さ
せることによって、双方とも簡単な回路構成となる。
【００１７】また、推定負荷トルクを入力とする電流算
出部１４と電流ゲイン調整部１５および１次遅れ要素２
１からなる電流制御のマイナーループ１６を通して、負
荷トルク推定回路１０Ａから得られた推定負荷トルクに
対応する電機子電流を余分に流してやれば、外乱として
の負荷トルクτLの影響を小さくすることが出来る。こ
こで、１次遅れ要素を入れないと速度制御系全体が振動
的となり安定しないが、１次遅れ要素２１を１個入れる
系が安定になる。しかも、インパクトドロップ低減の効
果は殆ど損なわれない。
出部１４と電流ゲイン調整部１５および１次遅れ要素２
１からなる電流制御のマイナーループ１６を通して、負
荷トルク推定回路１０Ａから得られた推定負荷トルクに
対応する電機子電流を余分に流してやれば、外乱として
の負荷トルクτLの影響を小さくすることが出来る。こ
こで、１次遅れ要素を入れないと速度制御系全体が振動
的となり安定しないが、１次遅れ要素２１を１個入れる
系が安定になる。しかも、インパクトドロップ低減の効
果は殆ど損なわれない。
【００１８】さらに、速度検出部１９は速度信号Ｎを入
力として速度を検出し、この検出信号を第３の加減算部
２ｃに入力する。第３の加減算部２ｃは速度指令信号Ｎ
refと速度検出信号との偏差信号を速度増幅部１７に入
力する。速度信号増幅部１７の出力信号は電機子電流指
令信号Ｉarefとして得られる。この電機子電流指令信号
Ｉarefと、電流制御のマイナーループ１６によるフィー
ドバック電流信号を第４の加減算部２ｄで加算する。第
４の加減算部２ｄの出力は電流増幅部１８によって増幅
され、電機子電流Ｉａとして第１の発生トルク算出部１
ａと第２の発生トルク算出部１ｂに入力される。ここ
で、電流増幅部１８の出力信号Ｉａは一次遅れで電機子
電流指令信号Ｉarefに近似している。
力として速度を検出し、この検出信号を第３の加減算部
２ｃに入力する。第３の加減算部２ｃは速度指令信号Ｎ
refと速度検出信号との偏差信号を速度増幅部１７に入
力する。速度信号増幅部１７の出力信号は電機子電流指
令信号Ｉarefとして得られる。この電機子電流指令信号
Ｉarefと、電流制御のマイナーループ１６によるフィー
ドバック電流信号を第４の加減算部２ｄで加算する。第
４の加減算部２ｄの出力は電流増幅部１８によって増幅
され、電機子電流Ｉａとして第１の発生トルク算出部１
ａと第２の発生トルク算出部１ｂに入力される。ここ
で、電流増幅部１８の出力信号Ｉａは一次遅れで電機子
電流指令信号Ｉarefに近似している。
【００１９】上記構成の電機子の回転速度制御装置に関
して、シュミレーションによって調べた結果、図２〜図
３のような特性が得られた。
して、シュミレーションによって調べた結果、図２〜図
３のような特性が得られた。
【００２０】すなわち、図２はインパクトドロップ低減
手段を備えていない装置の速度特性を示し、図３はイン
パクトドロップ低減手段を備えた上記実施例による速度
特性を示す。図２から明らかなように、インパクトドロ
ップ低減手段を備えていない場合は、時刻Ｔ＝０で１０
０％負荷がかかったとき電動機の回転速度Ｎがほぼ０.
０秒で急激に低下し、設定速度に回復するのに０.５秒
であった。これに対して、上記実施例のようにインパク
トドロップ低減手段を備えたものでは、第３図から明ら
かなように電動機の回転速度Ｎが０.４秒で急激に低下
した場合、設定回転速度に回復するのにほぼ０.８秒で
あり、かつ増幅器の遅れや飽和も考慮した結果、０.２
秒で完全に設定速度に回復した。
手段を備えていない装置の速度特性を示し、図３はイン
パクトドロップ低減手段を備えた上記実施例による速度
特性を示す。図２から明らかなように、インパクトドロ
ップ低減手段を備えていない場合は、時刻Ｔ＝０で１０
０％負荷がかかったとき電動機の回転速度Ｎがほぼ０.
０秒で急激に低下し、設定速度に回復するのに０.５秒
であった。これに対して、上記実施例のようにインパク
トドロップ低減手段を備えたものでは、第３図から明ら
かなように電動機の回転速度Ｎが０.４秒で急激に低下
した場合、設定回転速度に回復するのにほぼ０.８秒で
あり、かつ増幅器の遅れや飽和も考慮した結果、０.２
秒で完全に設定速度に回復した。
【００２１】
【発明の効果】本発明は、以上の如くであって、可変速
制御できる電動機の制御系において、電動機の回転速度
検出信号と回転速度指令信号を基に電機子電流指令信号
を得ると共に、前記回転速度の速度差分信号に基づいて
得られた推定負荷トルクを得、この推定負荷トルクを基
に電流信号を得て、この電流信号と前記電機子電流指令
信号により負荷トルクに見合った電機子電流を得るよう
にしたから、簡単な回路構成にして高速応性でしかも回
転速度のインパクトドロップを大幅に低減できる電動機
の回転速度制御装置を得ることができる。また、本発明
の最も特長とするところは、負荷トルク推定回路の速度
差分処理部をディジタル処理としゲイン付合わせ処理を
アナログ処理として機能を分担したから双方の機能回路
が簡単なものになると共に、電流マイナループに１次遅
れ要素を持たせたから速度制御系の安定化が図れること
である。
制御できる電動機の制御系において、電動機の回転速度
検出信号と回転速度指令信号を基に電機子電流指令信号
を得ると共に、前記回転速度の速度差分信号に基づいて
得られた推定負荷トルクを得、この推定負荷トルクを基
に電流信号を得て、この電流信号と前記電機子電流指令
信号により負荷トルクに見合った電機子電流を得るよう
にしたから、簡単な回路構成にして高速応性でしかも回
転速度のインパクトドロップを大幅に低減できる電動機
の回転速度制御装置を得ることができる。また、本発明
の最も特長とするところは、負荷トルク推定回路の速度
差分処理部をディジタル処理としゲイン付合わせ処理を
アナログ処理として機能を分担したから双方の機能回路
が簡単なものになると共に、電流マイナループに１次遅
れ要素を持たせたから速度制御系の安定化が図れること
である。
【図１】本発明の実施例による電動機の回転速度制御装
置のブロック結線図。
置のブロック結線図。
【図２】一般の回転速度制御装置の回転速度特性図。
【図３】本発明の実施例による回転速度制御装置の回転
速度特性図。
速度特性図。
【図４】従来の回転速度制御装置の負荷トルク推定手段
のブロック結線図。
のブロック結線図。
【図５】従来の他の負荷トルク推定手段のブロック結線
図。
図。
【図６】従来の更に他の負荷トルク推定手段のブロック
結線図。
結線図。
１ａ…第１の発生トルク算出部 １ｂ…第２の発生トルク算出部 ２ａ…第１の加減算部 ２ｂ…第２の加減算部 ２ｃ…第３の加減算部 ２ｄ…第４の加減算部 ３ａ…回転速度算出部 ５…回転慣性算出部 １０Ａ…負荷トルク推定回路 １１…速度差分算出部 １２…ディジタルレオナード回路 １３…ローパスフィルタ １４…電流信号算出部 １５…電流ゲイン調整部 １６…マイナーループ １７…速度信号増幅部 １８…電流増幅部 １９…速度検出部 ２０…メジャーループ ２１…１次遅れ要素
Claims (1)
- 【請求項１】 電動機の電機子電流を入力とし、トルク
定数を伝達関数として電動機の発生トルク算出し、この
発生トルクと負荷トルクを加減算して加速トルクを得る
と共に、この加速トルクを回転慣性を伝達関数として前
記電動機の回転速度信号を算出する回転速度信号算出手
段と、 前記回転速度信号を入力とし今回の速度検出値と前回の
速度検出値とを基にディジタル演算して速度差分信号を
デイジタル値として算出する速度差分算出手段と、 前記速度差分算出手段の速度差分信号を入力とし回転慣
性信号を算出すると共に、この回転慣性信号と前記電動
機の発生トルク信号とをアナログ加減算して電動機の推
定負荷トルク信号を算出する負荷トルク推定手段と、 前記回転速度算出手段によって得られた速度信号を入力
として速度検出信号を得、この速度検出信号と電動機の
速度指令信号を基に電機子電流指令信号を得るメジャー
ループ手段と、 前記負荷トルク推定手段によって得られた推定トルク信
号を基に、トルク定数を伝達関数として演算するととも
に、１次遅れ要素を持たせて電流信号を得、この電流信
号を電機電流指令信号と加減算するマイナーループ手段
と、 によって構成したことを特徴とする電動機の回転速度制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5188590A JPH0746874A (ja) | 1993-07-30 | 1993-07-30 | 電動機の回転速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5188590A JPH0746874A (ja) | 1993-07-30 | 1993-07-30 | 電動機の回転速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0746874A true JPH0746874A (ja) | 1995-02-14 |
Family
ID=16226333
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5188590A Pending JPH0746874A (ja) | 1993-07-30 | 1993-07-30 | 電動機の回転速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0746874A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6541937B2 (en) | 2000-09-14 | 2003-04-01 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Motor control device with vector control function |
| JP2010239802A (ja) * | 2009-03-31 | 2010-10-21 | Brother Ind Ltd | モータ制御装置及び画像形成システム |
| US8248008B2 (en) | 2009-03-31 | 2012-08-21 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Motor control device, image forming apparatus, and motor control method |
| JP2015190261A (ja) * | 2014-03-28 | 2015-11-02 | 住友重機械工業株式会社 | 産業車両用電源装置 |
-
1993
- 1993-07-30 JP JP5188590A patent/JPH0746874A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6541937B2 (en) | 2000-09-14 | 2003-04-01 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Motor control device with vector control function |
| JP2010239802A (ja) * | 2009-03-31 | 2010-10-21 | Brother Ind Ltd | モータ制御装置及び画像形成システム |
| US8222852B2 (en) | 2009-03-31 | 2012-07-17 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Motor control device and image forming system |
| US8248008B2 (en) | 2009-03-31 | 2012-08-21 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Motor control device, image forming apparatus, and motor control method |
| JP2015190261A (ja) * | 2014-03-28 | 2015-11-02 | 住友重機械工業株式会社 | 産業車両用電源装置 |
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