JPH0746593Y2 - 車両の駆動輪過剰スリップ防止装置 - Google Patents
車両の駆動輪過剰スリップ防止装置Info
- Publication number
- JPH0746593Y2 JPH0746593Y2 JP1989082373U JP8237389U JPH0746593Y2 JP H0746593 Y2 JPH0746593 Y2 JP H0746593Y2 JP 1989082373 U JP1989082373 U JP 1989082373U JP 8237389 U JP8237389 U JP 8237389U JP H0746593 Y2 JPH0746593 Y2 JP H0746593Y2
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- Japan
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- speed
- wheel speed
- drive wheel
- control
- target
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Description
【考案の詳細な説明】 A.考案の目的 （１）産業上の利用分野 本考案は、車両の駆動輪速度を検出する駆動輪速度検出
手段と、従動輪速度を検出する従動輪速度検出手段と、
該従動輪速度検出手段の検出値に基づいて駆動輪の目標
車輪速度を算出する目標速度設定手段と、従動輪速度検
出手段の検出値に基づいて目標車輪速度よりも低い制御
許可速度を算出する許可速度算出手段と、駆動輪速度検
出手段の検出値が制御許可速度を超えているときに駆動
輪速度を前記目標車輪速度に収束させるべく駆動輪トル
ク低減手段のフィードバック制御を行なう駆動輪トルク
低減制御手段とを備える車両の駆動輪過剰スリップ防止
装置に関する。
手段と、従動輪速度を検出する従動輪速度検出手段と、
該従動輪速度検出手段の検出値に基づいて駆動輪の目標
車輪速度を算出する目標速度設定手段と、従動輪速度検
出手段の検出値に基づいて目標車輪速度よりも低い制御
許可速度を算出する許可速度算出手段と、駆動輪速度検
出手段の検出値が制御許可速度を超えているときに駆動
輪速度を前記目標車輪速度に収束させるべく駆動輪トル
ク低減手段のフィードバック制御を行なう駆動輪トルク
低減制御手段とを備える車両の駆動輪過剰スリップ防止
装置に関する。
（２）従来の技術 従来、かかる装置は、たとえば特開昭63-149250号公報
等により知られている。
等により知られている。
（３）考案が解決しようとする課題 ところで、上記従来のものでは、駆動輪速度が、従動輪
速度に基づいて定まる所定スリップ率（たとえば３％）
に対応した制御許可速度を超えたときに駆動輪トルク低
減制御を開始し、駆動輪速度が前記制御許可速度を下回
ったときに駆動輪トルク低減制御を終了させるようにし
ている。ところが、制御許可速度は駆動輪の目標車輪速
度に近い値に設定されるものであるから、フィードバッ
ク制御中に駆動輪速度が前記制御許可速度を下回ること
が稀にあり、その場合には制御が終了したものと判断さ
れて良好なフィードバック制御性能が得られない。
速度に基づいて定まる所定スリップ率（たとえば３％）
に対応した制御許可速度を超えたときに駆動輪トルク低
減制御を開始し、駆動輪速度が前記制御許可速度を下回
ったときに駆動輪トルク低減制御を終了させるようにし
ている。ところが、制御許可速度は駆動輪の目標車輪速
度に近い値に設定されるものであるから、フィードバッ
ク制御中に駆動輪速度が前記制御許可速度を下回ること
が稀にあり、その場合には制御が終了したものと判断さ
れて良好なフィードバック制御性能が得られない。
本考案は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、駆
動輪速度を目標車輪速度に収束させるべくフィードバッ
ク制御を開始した後には駆動輪の過剰スリップ回避まで
確実にフィードバック制御を実行させて制御性能を向上
し得るようにした車両の駆動輪過剰スリップ防止装置を
提供することを目的とする。
動輪速度を目標車輪速度に収束させるべくフィードバッ
ク制御を開始した後には駆動輪の過剰スリップ回避まで
確実にフィードバック制御を実行させて制御性能を向上
し得るようにした車両の駆動輪過剰スリップ防止装置を
提供することを目的とする。
B.考案の構成 （１）課題を解決するための手段 本考案は、車両の駆動輪速度を検出する駆動輪速度検出
手段と、従動輪速度を検出する従動輪速度検出手段と、
該従動輪速度検出手段の検出値に基づいて駆動輪の目標
車輪速度を算出する目標速度設定手段と、従動輪速度検
出手段の検出値に基づいて目標車輪速度よりも低い制御
許可速度を算出する許可速度算出手段と、駆動輪速度検
出手段の検出値が制御許可速度を超えているときに駆動
輪速度を前記目標車輪速度に収束させるべく駆動輪トル
ク低減手段のフィードバック制御を行なう駆動輪トルク
低減制御手段とを備える車両の駆動輪過剰スリップ防止
装置において、駆動輪トルク低減制御手段のフィードバ
ック制御開始に応じて修正信号を出力する修正信号出力
手段を備え、前記許可速度算出手段は、目標車輪速度よ
りも低く設定された上限値と該上限値よりも低く設定さ
れた下限値との間で制御許可速度を変更して算出可能と
するとともに前記修正信号の入力に応じて制御許可速度
を上限値から下限値まで低減すべく構成されることを第
１の特徴とする。
手段と、従動輪速度を検出する従動輪速度検出手段と、
該従動輪速度検出手段の検出値に基づいて駆動輪の目標
車輪速度を算出する目標速度設定手段と、従動輪速度検
出手段の検出値に基づいて目標車輪速度よりも低い制御
許可速度を算出する許可速度算出手段と、駆動輪速度検
出手段の検出値が制御許可速度を超えているときに駆動
輪速度を前記目標車輪速度に収束させるべく駆動輪トル
ク低減手段のフィードバック制御を行なう駆動輪トルク
低減制御手段とを備える車両の駆動輪過剰スリップ防止
装置において、駆動輪トルク低減制御手段のフィードバ
ック制御開始に応じて修正信号を出力する修正信号出力
手段を備え、前記許可速度算出手段は、目標車輪速度よ
りも低く設定された上限値と該上限値よりも低く設定さ
れた下限値との間で制御許可速度を変更して算出可能と
するとともに前記修正信号の入力に応じて制御許可速度
を上限値から下限値まで低減すべく構成されることを第
１の特徴とする。
また本考案の第２の特徴によれば、修正信号出力手段
は、駆動輪トルク低減制御手段のフィードバック制御開
始時から一定時間毎に変化する修正信号を出力すべく構
成され、許可速度算出手段は、該修正信号により制御許
可速度を漸減すべく構成される。
は、駆動輪トルク低減制御手段のフィードバック制御開
始時から一定時間毎に変化する修正信号を出力すべく構
成され、許可速度算出手段は、該修正信号により制御許
可速度を漸減すべく構成される。
（２）作用 上記第１の特徴によると、駆動輪速度が制御許可速度を
超えて駆動輪速度を目標車輪速度に収束させるためのフ
ィードバック制御が開始された後には、制御許可速度が
上限値から下限値まで低減せしめられるので、駆動輪速
度が目標車輪速度に収束していないフィードバック制御
中に駆動輪速度が制御許可速度を下回ってフィードバッ
ク制御が停止することを極力回避することが可能とな
る。
超えて駆動輪速度を目標車輪速度に収束させるためのフ
ィードバック制御が開始された後には、制御許可速度が
上限値から下限値まで低減せしめられるので、駆動輪速
度が目標車輪速度に収束していないフィードバック制御
中に駆動輪速度が制御許可速度を下回ってフィードバッ
ク制御が停止することを極力回避することが可能とな
る。
また上記第２の特徴によると、制御許可速度が漸減され
るので、路面摩擦係数の高い路面を走行中に、駆動輪速
度が大きく落ち込むまでフィードバック制御が実行され
ることを回避することができる。
るので、路面摩擦係数の高い路面を走行中に、駆動輪速
度が大きく落ち込むまでフィードバック制御が実行され
ることを回避することができる。
（３）実施例 以下、図面により本考案をフロントエンジン・フロント
ドライブ車両に適用したときの一実施例について説明す
ると、この駆動輪過剰スリップ防止装置は、前輪である
駆動輪の速度VWを検出する駆動輪速度検出手段１と、後
輪である従動輪の速度VVを検出する従動輪速度検出手段
２と、該従動輪速度VVに基づいて駆動輪の目標車輪速度
VRPを算出する目標速度設定手段９と、前記従動輪速度V
Vに基づいて目標車輪速度VRPよりも低い制御許可速度V
R1を算出する許可速度算出手段３と、駆動輪速度VWが制
御許可速度VR1を超えているときに駆動輪トルク低減手
段４のフィードバック制御を行なう駆動輪トルク低減制
御手段５と、駆動輪トルク低減制御手段５のフィードバ
ック制御開始に応じて修正信号βを出力する修正信号出
力手段６とを備える。
ドライブ車両に適用したときの一実施例について説明す
ると、この駆動輪過剰スリップ防止装置は、前輪である
駆動輪の速度VWを検出する駆動輪速度検出手段１と、後
輪である従動輪の速度VVを検出する従動輪速度検出手段
２と、該従動輪速度VVに基づいて駆動輪の目標車輪速度
VRPを算出する目標速度設定手段９と、前記従動輪速度V
Vに基づいて目標車輪速度VRPよりも低い制御許可速度V
R1を算出する許可速度算出手段３と、駆動輪速度VWが制
御許可速度VR1を超えているときに駆動輪トルク低減手
段４のフィードバック制御を行なう駆動輪トルク低減制
御手段５と、駆動輪トルク低減制御手段５のフィードバ
ック制御開始に応じて修正信号βを出力する修正信号出
力手段６とを備える。
駆動輪速度検出手段１は、両駆動輪を一括制御する場合
には両駆動輪速度の平均値あるいはハイセレクト値を、
また両駆動輪を個別制御する場合には制御対象である駆
動輪の速度を出力するものであり、この駆動輪速度検出
手段１の検出値VWは、比較回路７の非反転入力端子およ
び駆動輪トルク低減制御手段５に入力される。また従動
輪速度検出手段２は、左右従動輪速度の平均値あるいは
ハイセレクト値を出力するものであり、この従動輪速度
検出手段２の検出値VVは許可速度算出手段３および目標
速度設定手段９に入力される。
には両駆動輪速度の平均値あるいはハイセレクト値を、
また両駆動輪を個別制御する場合には制御対象である駆
動輪の速度を出力するものであり、この駆動輪速度検出
手段１の検出値VWは、比較回路７の非反転入力端子およ
び駆動輪トルク低減制御手段５に入力される。また従動
輪速度検出手段２は、左右従動輪速度の平均値あるいは
ハイセレクト値を出力するものであり、この従動輪速度
検出手段２の検出値VVは許可速度算出手段３および目標
速度設定手段９に入力される。
許可速度算出手段３は、次の第（１）式に基づいて制御
許可速度VR1を演算する。
許可速度VR1を演算する。
VR1＝VRL×β＋VRH×（１−β）…… （１） この第（１）式において、VRHは駆動輪トルク低減制御
手段５による制御を開始すべきかどうかを判断するため
の制御許可速度VR1の上限値（初期値）であり、許可速
度算出手段３に入力される従動輪速度VVに基づいてVRH
＝VV×K1（K1；定数）なる式により定められ、たとえば
駆動輪のスリップ率が３％であるときの駆動輪速度に対
応して設定される。またVRLは制御許可速度VR1の下限値
としてVRHよりも小さな値として予め設定されるもので
ある。さらにβは、修正信号出力手段６から許可速度算
出手段３に入力される修正値であり、この修正値βが変
化することにより制御許可速度VR1も変化する。
手段５による制御を開始すべきかどうかを判断するため
の制御許可速度VR1の上限値（初期値）であり、許可速
度算出手段３に入力される従動輪速度VVに基づいてVRH
＝VV×K1（K1；定数）なる式により定められ、たとえば
駆動輪のスリップ率が３％であるときの駆動輪速度に対
応して設定される。またVRLは制御許可速度VR1の下限値
としてVRHよりも小さな値として予め設定されるもので
ある。さらにβは、修正信号出力手段６から許可速度算
出手段３に入力される修正値であり、この修正値βが変
化することにより制御許可速度VR1も変化する。
許可速度算出手段３の出力信号は比較回路７の反転入力
端子に入力される。而して該比較回路７は、駆動輪速度
検出手段１で検出された駆動輪速度VWが許可速度算出手
段３で算出された制御許可速度VR1を超えるのに応じて
ハイレベルの信号を出力し、この比較回路７の出力信号
は修正信号出力手段６および駆動輪トルク低減制御手段
５に入力される。
端子に入力される。而して該比較回路７は、駆動輪速度
検出手段１で検出された駆動輪速度VWが許可速度算出手
段３で算出された制御許可速度VR1を超えるのに応じて
ハイレベルの信号を出力し、この比較回路７の出力信号
は修正信号出力手段６および駆動輪トルク低減制御手段
５に入力される。
駆動輪トルク低減手段４としては、たとえば車両搭載エ
ンジンへの燃料供給量を変化させるもの、スロットル開
度をアクセルペダル開度とアイドル開度との間で開閉す
るもの、あるいは燃料供給を遮断する気筒数を変化させ
るもの等が用いられる。
ンジンへの燃料供給量を変化させるもの、スロットル開
度をアクセルペダル開度とアイドル開度との間で開閉す
るもの、あるいは燃料供給を遮断する気筒数を変化させ
るもの等が用いられる。
目標速度設定手段９では、フィードバック制御の目標車
輪速度VRPが、入力される従動輪速度VVに基づいたVRP＝
VV×K2（K2；定数）なる式により定められる。この目標
車輪速度VRPは、たとえば駆動輪のスリップ率が７％で
あるときの駆動輪速度に対応して設定され、VRP＞VR1で
ある。而して該目標速度設定手段９で得られた目標車輪
速度VRPは駆動輪トルク低減制御手段５に入力される。
輪速度VRPが、入力される従動輪速度VVに基づいたVRP＝
VV×K2（K2；定数）なる式により定められる。この目標
車輪速度VRPは、たとえば駆動輪のスリップ率が７％で
あるときの駆動輪速度に対応して設定され、VRP＞VR1で
ある。而して該目標速度設定手段９で得られた目標車輪
速度VRPは駆動輪トルク低減制御手段５に入力される。
駆動輪トルク低減制御手段５は、PID演算回路８と、減
算回路10と、微分回路11とを備える。PID演算回路８
は、そのPID演算値を制御信号としてトルク低減手段４
に入力するものであり、前記比較回路７の出力がハイレ
ベルすなわち駆動輪速度VWが制御許可速度VR1を超えた
ときに演算を開始し、比較回路７の出力がローレベルす
なわち駆動輪速度VWが制御許可速度VR1を下回ったとき
に演算を停止する。また減算回路10では目標車輪速度V
RPと駆動輪速度VWとの偏差ΔＶ（＝VRP−VW）が得ら
れ、該偏差ΔＶがPID演算回路８に入力される。さらに
微分回路11では入力される駆動輪速度VWの微分値Ｗが
得られ、該微分値Ｗは微分項としてPID演算回路８に
入力される。
算回路10と、微分回路11とを備える。PID演算回路８
は、そのPID演算値を制御信号としてトルク低減手段４
に入力するものであり、前記比較回路７の出力がハイレ
ベルすなわち駆動輪速度VWが制御許可速度VR1を超えた
ときに演算を開始し、比較回路７の出力がローレベルす
なわち駆動輪速度VWが制御許可速度VR1を下回ったとき
に演算を停止する。また減算回路10では目標車輪速度V
RPと駆動輪速度VWとの偏差ΔＶ（＝VRP−VW）が得ら
れ、該偏差ΔＶがPID演算回路８に入力される。さらに
微分回路11では入力される駆動輪速度VWの微分値Ｗが
得られ、該微分値Ｗは微分項としてPID演算回路８に
入力される。
修正信号出力手段６は、タイマ12と、AND回路13と、修
正値漸増出力回路14と、クロック信号出力回路15と、比
較回路16とを備える。
正値漸増出力回路14と、クロック信号出力回路15と、比
較回路16とを備える。
タイマ12は、比較回路７の出力がハイレベルとなったと
きに予め設定した時間だけ遅延してハイレベルの信号を
出力するものであり、このタイマ12の出力はAND回路13
の一方の入力端子に入力される。また該AND回路13の他
方の入力端子には、比較回路７の出力がそのまま入力さ
れる。したがってAND回路13は、比較回路７の出力がハ
イレベルとなってからタイマ12で設定される時間が経過
してからハイレベルの信号を出力する。
きに予め設定した時間だけ遅延してハイレベルの信号を
出力するものであり、このタイマ12の出力はAND回路13
の一方の入力端子に入力される。また該AND回路13の他
方の入力端子には、比較回路７の出力がそのまま入力さ
れる。したがってAND回路13は、比較回路７の出力がハ
イレベルとなってからタイマ12で設定される時間が経過
してからハイレベルの信号を出力する。
修正値漸増出力回路14は、AND回路13の出力がハイレベ
ルとなるのに応じて、クロック信号発生回路15からのク
ロック信号入力毎に修正値βを０から一定値（０より大
きく１よりも小さい値）ずつ増加させて出力するもので
あり、この修正値漸増出力回路14からの信号βが許可速
度算出手段３に入力される。しかも修正値漸増出力回路
14は、比較回路16の出力がローレベルとなったときの修
正値βを保持する働きをするものであり、比較回路16の
反転入力端子には修正値漸増出力回路14の出力信号が入
力され、該比較回路16の非反転入力端子には基準端子17
から「１」に対応する基準信号が入力されている。した
がって比較回路16は、修正値漸増出力回路14からの修正
値β「１」以上となったときにローレベルとなるもので
あり、修正値漸増出力回路14は「０」から「１」までの
間の修正値βを出力することになる。
ルとなるのに応じて、クロック信号発生回路15からのク
ロック信号入力毎に修正値βを０から一定値（０より大
きく１よりも小さい値）ずつ増加させて出力するもので
あり、この修正値漸増出力回路14からの信号βが許可速
度算出手段３に入力される。しかも修正値漸増出力回路
14は、比較回路16の出力がローレベルとなったときの修
正値βを保持する働きをするものであり、比較回路16の
反転入力端子には修正値漸増出力回路14の出力信号が入
力され、該比較回路16の非反転入力端子には基準端子17
から「１」に対応する基準信号が入力されている。した
がって比較回路16は、修正値漸増出力回路14からの修正
値β「１」以上となったときにローレベルとなるもので
あり、修正値漸増出力回路14は「０」から「１」までの
間の修正値βを出力することになる。
さらに該修正値漸増出力回路14は、入力信号の立ち下が
り、すなわち駆動端速度VWが制御許可速度VR1を下回っ
てAND回路13の出力がハイレベルからローレベルに立ち
下がったときにリセットされるものである。
り、すなわち駆動端速度VWが制御許可速度VR1を下回っ
てAND回路13の出力がハイレベルからローレベルに立ち
下がったときにリセットされるものである。
次にこの実施例の作用について説明すると、車両走行中
に駆動輪速度VWが制御許可速度VR1を超えたときには比
較回路７の出力がハイレベルとなり、それに応じて駆動
輪トルク低減制御手段５によるフィードバック制御が開
始され、駆動輪速度VWが目標車輪速度VRPに収束するよ
うに駆動輪トルク低減手段４が作動せしめられる。而し
て制御許可速度VR1は、目標車輪速度VRPのみによる制御
では駆動輪速度VWが該目標車輪速度VRP近辺で変動する
場合に制御の開始／終了の繰り返しによるハンチングが
生じるのを防止するために、目標車輪速度VRPよりもわ
ずかに小さい値として設定されるものであり、過剰スリ
ップ発生初期に駆動輪速度VWが制御許可速度VR1を超え
るのに応じて駆動輪トルク制御を開始しても殆どの場合
に駆動輪速度VWは目標車輪速度VRPを超えている。しか
もドライバーが過剰スリップ状態となってもなおアクセ
ルを踏込み続けた場合には駆動輪トルク低減制御が継続
されるが、過剰スリップ状態となってからドライバーが
アクセルを離すと、駆動輪速度VWが制御許可速度VR1以
下となって駆動輪トルク低減制御が終了することにな
る。
に駆動輪速度VWが制御許可速度VR1を超えたときには比
較回路７の出力がハイレベルとなり、それに応じて駆動
輪トルク低減制御手段５によるフィードバック制御が開
始され、駆動輪速度VWが目標車輪速度VRPに収束するよ
うに駆動輪トルク低減手段４が作動せしめられる。而し
て制御許可速度VR1は、目標車輪速度VRPのみによる制御
では駆動輪速度VWが該目標車輪速度VRP近辺で変動する
場合に制御の開始／終了の繰り返しによるハンチングが
生じるのを防止するために、目標車輪速度VRPよりもわ
ずかに小さい値として設定されるものであり、過剰スリ
ップ発生初期に駆動輪速度VWが制御許可速度VR1を超え
るのに応じて駆動輪トルク制御を開始しても殆どの場合
に駆動輪速度VWは目標車輪速度VRPを超えている。しか
もドライバーが過剰スリップ状態となってもなおアクセ
ルを踏込み続けた場合には駆動輪トルク低減制御が継続
されるが、過剰スリップ状態となってからドライバーが
アクセルを離すと、駆動輪速度VWが制御許可速度VR1以
下となって駆動輪トルク低減制御が終了することにな
る。
この際、駆動輪速度VWが制御許可速度VR1を最初に超え
るときには、修正値βが「０」であるので、制御許可速
度VR1は上限値（初期値）VRHであり、駆動輪トルク低減
制御手段５によるフィードバック制御の開始は制御許可
速度VR1（＝VRH）により判断されることになる。
るときには、修正値βが「０」であるので、制御許可速
度VR1は上限値（初期値）VRHであり、駆動輪トルク低減
制御手段５によるフィードバック制御の開始は制御許可
速度VR1（＝VRH）により判断されることになる。
この駆動輪トルク低減制御手段５によるフィードバック
制御が開始されると、タイマ12で設定される時間だけ遅
延して修正信号出力手段６にハイレベルの信号が入力さ
れ、そのハイレベルの信号入力に応じて修正値漸増出力
回路14から修正値βが許可速度算出手段３に入力され
る。このようにタイマ12で定まる一定時間だけ遅延して
修正値βの許可速度算出手段３への入力が開始されるこ
とにより、非スリップ状態で駆動輪速度が瞬間的に大き
く変動したときのフィードバック制御への過敏な対応を
回避することができる。すなわち比較回路７は、制御許
可速度VR1および駆動輪速度VWを比較し、その比較結果
に基づいてPID演算回路８に演算開始／中止信号を入力
するものであるが、制御許可速度VR1を減少させるのを
タイマ12で一定時間遅延することにより、駆動輪速度VW
が一定時間継続して超えない限り制御許可速度VR1は上
限値VRHのままで減少されず、目標駆動輪速度VRPおよび
制御許可速度VRH間の幅が前記一定時間が継続するまで
は比較的狭いままである。したがって駆動輪速度の変化
初期時の瞬間的な上昇および下降時には、比較回路７
は、制御許可速度VR1の上限値VRHと駆動輪速度VWとの比
較により演算開始／中止を判断することになり、駆動輪
速度VRの瞬間的な上昇／下降時には実質制御には入らな
いことになる。
制御が開始されると、タイマ12で設定される時間だけ遅
延して修正信号出力手段６にハイレベルの信号が入力さ
れ、そのハイレベルの信号入力に応じて修正値漸増出力
回路14から修正値βが許可速度算出手段３に入力され
る。このようにタイマ12で定まる一定時間だけ遅延して
修正値βの許可速度算出手段３への入力が開始されるこ
とにより、非スリップ状態で駆動輪速度が瞬間的に大き
く変動したときのフィードバック制御への過敏な対応を
回避することができる。すなわち比較回路７は、制御許
可速度VR1および駆動輪速度VWを比較し、その比較結果
に基づいてPID演算回路８に演算開始／中止信号を入力
するものであるが、制御許可速度VR1を減少させるのを
タイマ12で一定時間遅延することにより、駆動輪速度VW
が一定時間継続して超えない限り制御許可速度VR1は上
限値VRHのままで減少されず、目標駆動輪速度VRPおよび
制御許可速度VRH間の幅が前記一定時間が継続するまで
は比較的狭いままである。したがって駆動輪速度の変化
初期時の瞬間的な上昇および下降時には、比較回路７
は、制御許可速度VR1の上限値VRHと駆動輪速度VWとの比
較により演算開始／中止を判断することになり、駆動輪
速度VRの瞬間的な上昇／下降時には実質制御には入らな
いことになる。
修正値漸増出力回路14では、AND回路13からのハイレベ
ル信号入力後、クロック信号発生回路15からのクロック
信号に応じて一定時間毎に増加させながら修正値βが出
力され、このため許可速度算出手段３では修正値βが漸
増するのに応じて制御許可速度VR1が漸減することにな
る。これにより、フィードバック制御開始後には、制御
許可速度VR1が徐々に減少して目標車輪速度VRPおよび制
御許可速度VR1間の幅が徐々に増大していくことになる
ので、駆動輪速度VWが目標車輪速度VRPに収束していな
いフィードバック制御中に駆動輪速度VWが制御許可速度
VR1を下回ってフィードバック制御が停止してしまうこ
とが極力回避され、駆動輪速度VWを目標車輪速度VRPに
収束させるためのフィードバック制御でのハンチングを
極力防止し、良好なフィードバック制御性能を得ること
が可能となる。
ル信号入力後、クロック信号発生回路15からのクロック
信号に応じて一定時間毎に増加させながら修正値βが出
力され、このため許可速度算出手段３では修正値βが漸
増するのに応じて制御許可速度VR1が漸減することにな
る。これにより、フィードバック制御開始後には、制御
許可速度VR1が徐々に減少して目標車輪速度VRPおよび制
御許可速度VR1間の幅が徐々に増大していくことになる
ので、駆動輪速度VWが目標車輪速度VRPに収束していな
いフィードバック制御中に駆動輪速度VWが制御許可速度
VR1を下回ってフィードバック制御が停止してしまうこ
とが極力回避され、駆動輪速度VWを目標車輪速度VRPに
収束させるためのフィードバック制御でのハンチングを
極力防止し、良好なフィードバック制御性能を得ること
が可能となる。
しかも制御許可速度VR1が漸減するので駆動輪速度VWが
大きく落ち込むことが回避される。すなわちフィードバ
ック制御開始後に制御許可速度VR1を瞬時に減少させて
しまうと、たとえば摩擦係数の高い路面を走行中のフィ
ードバック制御時には、制御開始時に瞬時に小さく変更
された制御許可速度VR1を駆動輪速度VWが下回るまでフ
ィードバック制御が継続されることになり、駆動輪速度
VWが大きく落ち込んでしまうことがあるが、制御許可速
度VR1の漸減により、そのような事態が生じるのを回避
することができる。
大きく落ち込むことが回避される。すなわちフィードバ
ック制御開始後に制御許可速度VR1を瞬時に減少させて
しまうと、たとえば摩擦係数の高い路面を走行中のフィ
ードバック制御時には、制御開始時に瞬時に小さく変更
された制御許可速度VR1を駆動輪速度VWが下回るまでフ
ィードバック制御が継続されることになり、駆動輪速度
VWが大きく落ち込んでしまうことがあるが、制御許可速
度VR1の漸減により、そのような事態が生じるのを回避
することができる。
上記実施例では、駆動輪のスリップ状態を目標車輪速度
VRPと駆動輪速度VWとの差により判断しているが、スリ
ップ率あるいは駆動輪速度VWと車両速度VVの比を用いる
ようにしてもよい。
VRPと駆動輪速度VWとの差により判断しているが、スリ
ップ率あるいは駆動輪速度VWと車両速度VVの比を用いる
ようにしてもよい。
C.考案の効果 以上のように本考案の第１の特徴によれば、駆動輪速度
を目標車輪速度に収束させるためのフィードバック制御
が開始された後には制御許可速度が低減せしめられるの
で、駆動輪速度が目標車輪速度に収束していないフィー
ドバック制御中に駆動輪速度が制御許可速度を下回って
フィードバック制御が停止してしまうことを極力回避し
て、良好なフィードバック制御性能を得ることが可能と
なる。
を目標車輪速度に収束させるためのフィードバック制御
が開始された後には制御許可速度が低減せしめられるの
で、駆動輪速度が目標車輪速度に収束していないフィー
ドバック制御中に駆動輪速度が制御許可速度を下回って
フィードバック制御が停止してしまうことを極力回避し
て、良好なフィードバック制御性能を得ることが可能と
なる。
また本考案の第２の特徴によれば、制御許可速度が漸減
されるので、駆動輪速度が大きく落ち込むまでフィード
バック制御が実行されることを回避することができる。
されるので、駆動輪速度が大きく落ち込むまでフィード
バック制御が実行されることを回避することができる。
図面は本考案の一実施例の構成を示すブロック回路図で
ある。 １……駆動輪速度検出手段、２……従動輪速度検出手
段、３……許可速度算出手段、４……駆動輪トルク低減
手段、５……駆動輪トルク低減制御手段、６……修正信
号出力手段、９……目標速度設定手段、VR1……制御許
可速度、VRH……制御許可速度の上限値、VRL……制御許
可速度の下限値、VRP……目標車輪速度、VV……従動輪
速度、VW……駆動輪速度、β……修正信号
ある。 １……駆動輪速度検出手段、２……従動輪速度検出手
段、３……許可速度算出手段、４……駆動輪トルク低減
手段、５……駆動輪トルク低減制御手段、６……修正信
号出力手段、９……目標速度設定手段、VR1……制御許
可速度、VRH……制御許可速度の上限値、VRL……制御許
可速度の下限値、VRP……目標車輪速度、VV……従動輪
速度、VW……駆動輪速度、β……修正信号
Claims (2)
- 【請求項１】車両の駆動輪速度（VW）を検出する駆動輪
速度検出手段（１）と、従動輪速度（VV）を検出する従
動輪速度検出手段（２）と、該従動輪速度検出手段
（２）の検出値に基づいて駆動輪の目標車輪速度
（VRP）を算出する目標速度設定手段（９）と、従動輪
速度検出手段（２）の検出値に基づいて目標車輪速度
（VRP）よりも低い制御許可速度（VR1）を算出する許可
速度算出手段（３）と、駆動輪速度検出手段（１）の検
出値が制御許可速度（VR1）を超えているときに駆動輪
速度（VW）を前記目標車輪速度（VRP）に収束させるべ
く駆動輪トルク低減手段（４）のフィードバック制御を
行なう駆動輪トルク低減制御手段（５）とを備える車両
の駆動輪過剰スリップ防止装置において、駆動輪トルク
低減制御手段（５）のフィードバック制御開始に応じて
修正信号（β）を出力する修正信号出力手段（６）を備
え、前記許可速度算出手段（３）は、目標車輪速度（V
RP）よりも低く設定された上限値（VRH）と該上限値（V
RH）よりも低く設定された下限値（VRL）との間で制御
許可速度（VR1）を変更して算出可能とするとともに前
記修正信号（β）の入力に応じて制御許可速度（VR1）
を上限値（VRH）から下限値（VRL）まで低減すべく構成
されることを特徴とする車両の駆動輪過剰スリップ防止
装置。 - 【請求項２】修正信号出力手段（６）は、駆動輪トルク
低減制御手段（５）のフィードバック制御開始時から一
定時間毎に変化する修正信号（β）を出力すべく構成さ
れ、許可速度算出手段（３）は、該修正信号（β）によ
り制御許可速度（VR1）を漸減すべく構成されることを
特徴とする第（１）項記載の車両の駆動輪過剰スリップ
防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1989082373U JPH0746593Y2 (ja) | 1989-07-13 | 1989-07-13 | 車両の駆動輪過剰スリップ防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1989082373U JPH0746593Y2 (ja) | 1989-07-13 | 1989-07-13 | 車両の駆動輪過剰スリップ防止装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0324456U JPH0324456U (ja) | 1991-03-13 |
| JPH0746593Y2 true JPH0746593Y2 (ja) | 1995-10-25 |
Family
ID=31629126
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1989082373U Expired - Lifetime JPH0746593Y2 (ja) | 1989-07-13 | 1989-07-13 | 車両の駆動輪過剰スリップ防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0746593Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008019852A (ja) | 2006-06-14 | 2008-01-31 | Denso Corp | インジェクタ駆動装置及びインジェクタ駆動システム |
-
1989
- 1989-07-13 JP JP1989082373U patent/JPH0746593Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0324456U (ja) | 1991-03-13 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |