JPH0740532Y2 - 作業機の走行姿勢制御装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 この考案は、精紡機等の紡機の前面に沿って移動し、玉
揚げ、篠継ぎ、篠交換等の作業を行う作業機の走行姿勢
制御装置に関するものである。

従来の技術 一般にこの種の作業機は、紡機前面のガイドレールに案
内されるガイドローラと床面上を転動する走行輪とで支
持されて走行装置により走行されるようにしてあるの
で、床面精度が悪いと所定の作業を行えなくなったり作
業ミスを多発することになる。その為、従来のこの種の
作業機には、作業機の傾きを検出して作業機が設定値以
上に傾くと姿勢不良信号を発信する傾き検出装置と、そ
の信号に基いて走行輪を上下動させて作業機の姿勢を正
すようにした姿勢補正装置（例えば実願昭63-52262号明
細書（実開平1-157183号）参照）を備えた走行姿勢制御
装置を設け、傾き検出装置が姿勢不良信号を発信する
と、姿勢補正装置が走行輪を上下動させて作業機の姿勢
を正すようにしてある。その場合、作業機の姿勢補正を
行う間は作業機が傾いた状態で高速走行し、作業機が紡
機（GEやOEの側面カバーやランプ類）や支柱等に干渉し
て破損事故を起す恐れがあるので、従来の作業機では姿
勢補正装置が或設定時間（例えば4,5秒程度）の間姿勢
補正しても作業機の傾きが正されないときは、一旦作業
機を停止させ、停止状態で姿勢補正が完了した後再び走
行を開始するようにしていた。

考案が解決しようとする課題 従来の作業機では、上記のように作業機の傾きを設定時
間中に直すことができないと一旦走行を停止させ、その
停止状態で姿勢補正を行い、姿勢補正完了後再び走行を
開始するようにしているので、作業機が大きく傾く度に
作業機が停止して作業機の稼動率が悪くなり、紡機機台
での滞在時間が長くなって能力低下を招く問題があっ
た。本考案の課題はこのような問題点を解決することで
ある。

課題を解決するための手段 作用 作業機が走行中に傾いて傾き検出装置が所定の設定値以
上傾いたことを検出して姿勢不良信号を発すると、姿勢
補正装置が姿勢補正動作を行い、その姿勢補正動作を設
定時間行っても姿勢不良信号を発するときは制御装置が
変速装置を制御して作業機の速度を減速し、低速走行し
ながら姿勢補正動作を行い、その後姿勢が正されて姿勢
不良信号を発しなくなったとき変速装置によって作業機
の走行速度を増速して元の走行速度に戻す。

実施例 第１図，第２図において、作業機１の本体２にはその下
面に一対のブラケット12を取付け、それらの一対のブラ
ケット12に平行リンク14,15の一端をピン連結し、それ
らの平行リンク14,15の他端に支持部材17をピン連結
し、その支持部材17の下面に支持腕22を旋回軸24により
旋回自在に取り付け、この支持腕22に床面３上を転動す
る走行輪５を軸支してある。上記下側の平行リンク15に
は作動片31を一体に設け、これらの一対の作動片31は後
述の姿勢制御シリンダによって連結されている。また本
体２の背面には精紡機などの紡機前面に沿って配設した
ガイドレール７上を転動する一対のガイドローラ９を軸
支してある。上記本体２にはモータＭによってガイドロ
ーラ９を回転させるようにした周知の走行装置10を設
け、モータＭの回転によって本体２を紡機の前面に沿っ
て走行させるようにしてある。尚、上記走行装置10は周
知のようにガイドレール７に植設したピンにスクリュー
ドラムを係合させて本体２を走行させるようにしたもの
等他の構成であっても良い。

上記のような作業機１には走行姿勢を補正する為の走行
姿勢制御装置40を設けてあり、次にこの走行姿勢制御装
置40について説明する。先ず、本体２には、モータＭの
回転速度を変速可能な変速装置として例示するインバー
タINVを装設し、このインバータINVによってモータＭの
回転速度を変えることで作業機１の走行速度を変速でき
るようにしてある。インバータINVはモータＭを篠替
え、篠継ぎなどの作業を行うときの速度である中速と、
その作業後作業機１を図示しない周知のキャリアへ戻し
走行させるときの高速（先にギヤエンド迄高速走行し、
戻りながら作業する場合もある。）と、その高速の約半
分以下の低速とに速度を変速可能である。上記変速装置
はモータＭに変速機やクラッチなどを連結して構成した
り、可変速モータによって変速するように構成しても良
い。また、本体２には第２図に示すように本体２の傾き
を検出してその傾き量を指示する傾斜指示計26とこの傾
斜指示計26の値が予め設定する所定の傾き設定値以上の
とき姿勢不良信号を発信する傾斜検出器27とから成る傾
き検出装置28を装設してある。上記傾斜検出器27の傾き
設定値は例えば５分〜８分程度（床面精度やガイドロー
ラ９の高さ位置によって変える）に設定され、作業機１
が傾いて傾斜指示計26の針がその設定値以上に触れる
と、傾斜検出器27から姿勢不良信号が発信される。な
お、傾き検出装置28は、本体２に検出レバーを揺動自在
に設けて振子とし、この検出レバーの左右両側に各種ス
イッチを配置し、本体２が左又は右へ傾くと検出レバー
27がスイッチを作用させて信号を発するようにしたもの
等で構成しても良い。

また、本体２には走行輪５を本体２に対して昇降させて
傾いた本体２を姿勢補正する姿勢補正装置30を設けてあ
る。この姿勢補正装置30は、上記一対の平行リンク15に
設けた作動片31に姿勢制御シリンダ33の両端を夫々ピン
連結34し、その姿勢制御シリンダ33を作動させる油圧モ
ータ（図示省略）や制御バルブ35を本体２に装設すると
共に、上記姿勢不良信号によって本体２の傾きを正すよ
うに制御バルブ35の切換作動を制御する機能を有するプ
ログラマブルコントローラPC（以下コントローラPCと記
す）を本体２に装設して構成してある。このコントロー
ラPCは第３図にフローチャート図にて示すように作業機
１が反時計方向に傾いて姿勢不良信号が入力されると、
姿勢制御シリンダ33を伸長する方向へ制御バルブ35を作
動させることによって走行輪５を本体２に対して上昇さ
せて姿勢を補正し、逆に本体２が時計方向に傾くと姿勢
制御シリンダを縮小させて姿勢を補正する機能を備えて
いる。なお、本実施例では姿勢補正装置30のピン34間距
離を変えるのにシリンダを用いたが、このシリンダに代
えてモータを駆動源としたネジ機構を用いても良い。又
姿勢制御シリンダ33の作動速度は傾斜指示計の針が傾斜
度０に近い所定値に近づく迄通常の速度で作動し、それ
以降は補正動作が行き過ぎて反対側へ傾かないように速
度を絞るようにしてあるが、上記シリンダ33の作動速度
を可変速にして傾斜度が大きい程高速に、傾斜度が小さ
い程低速にしていち早く姿勢補正できるようにすれば傾
斜状態で走行する距離をより短くでき、紡機の突起物な
どに衝突する危険性を低くできて好ましい。

上記コントローラPCは第３図にフローチャート図にて示
すように姿勢補正装置30が姿勢不良信号に基く姿勢補正
動作を設定時間行っても傾き検出装置28が姿勢不良信号
を発するとき作業機１の速度を減速し、姿勢不良信号を
発しなくなったとき作業機１の走行速度を増速して元に
戻すように変速装置を制御するようにインバータINVを
制御する機能を備え、本願の制御装置を構成している。
上記設定時間は作業機１が高速（中速）走行しながら姿
勢補正をなう時間であり、長い時間に設定すると傾き状
態で走行する距離が長くなって突起物へ干渉する危険性
が高まる例えば約4,5秒に設定される。

次に上記走行姿勢制御装置40の動作を第３図のフローチ
ャート図を用いて具体的に説明する。作業機１の高速で
の走行中に作業機１が傾いて傾き検出装置28が姿勢不良
信号を発信すると、ステップで姿勢不良信号が入力さ
れたことを判別し、その姿勢不良信号によって姿勢補正
装置30の制御バルブ35へ制御信号が出力されて（ステッ
プ）姿勢補正が行われる。そしてステップの判別手
段において姿勢補正動作を開始してから所定の設定時間
経過したか否かを判別し、その設定時間を経過していな
いときにはステップへ進んで姿勢補正動作が完了した
か否かを判別し、その結果、YESであれば姿勢補正指令
が解除される（ステップ）。ステップの判別手段に
おいて、姿勢補正動作が上記設定時間経過しても継続し
ているときには、ステップへ進み、変速装置のインバ
ータINVへ減速指令が出力されて、作業機１の速度が低
速に減速される。ステップの判別手段において低速走
行状態での姿勢補正動作が所定の設定時間継続されたか
否かを判別する。ステップでの所定時間は姿勢補正動
作の異常を検出するためのもので、ステップの設定時
間と同様に任意に例えば約５秒に設定される。ステップ
の判別手段によって判別した結果、YESならば、走行
装置10のモータＭへ走行停止指令が出力されて（ステッ
プ）減速走行を停止し、NOならばステップへ進む。
上記のように姿勢補正開始から10秒近くたっても姿勢補
正が完了しないときは、作業機１を停止させて所定時
間、停止状態で姿勢補正動作を行ない、それでもなお姿
勢補正が完了しないときはトラブル信号を発信させるよ
うになっている。ステップの判別手段によって姿勢補
正が完了したか否かを判別した結果、YESであれば姿勢
補正指令が解除される（ステップ）、インバータINV
によってモータＭの速度を元の速度へ戻す指令が出力さ
れて（ステップ）作業機１の走行速度が低速から元の
高（中）速に復帰される。

以上で述べてきたように作業機１が走行中、傾き設定値
以上傾くと、姿勢補正装置30が姿勢補正動作を行い、4,
5秒経過してもなお姿勢補正が完了しないとき、作業機
１の走行速度を低速迄減速するので、従来のようにその
都度停止される場合に比べて稼動率が向上し、単位時間
当りの走行距離が延びる、又走行速度を低速にして姿勢
補正すれば、高速走行中に姿勢補正するよりも短い距離
で容易に姿勢補正できる。作業機１は低速走行中、姿勢
補正が完了すると元の走行速度へ戻される。

考案の効果 本考案の作業機の走行姿勢制御装置においては、作業機
が設定値以上傾いて姿勢不良信号が発せられると姿勢補
正を行い、その姿勢補正が設定時間内に完了しないとき
は作業機を減速走行させ、その後姿勢補正が完了して姿
勢不良信号を発しなくなると走行速度をもとに戻すよう
にしたので、作業機の傾きが大きいときでも作業機を停
止させることなく減速走行しながら姿勢を補正でき、作
業機の稼動率を向上でき、紡機機台での作業機の滞在時
間を短くできて紡機の運転効率を向上させることができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の走行姿勢制御装置を実施した作業機
の正面図、第２図は第１図の左側面図、第３図は制御装
置であるプログラマブルコントローラのフローチャート
図である。 １……作業機、３……床面、５……走行輪、７……ガイ
ドレール、９……ガイドローラ、10……走行装置、28…
…傾き検出装置、30……姿勢補正装置、40……走行姿勢
制御装置、INV……インバータ（変速装置）、PC……プ
ログラマブルコントローラ（制御装置）

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】床面上を転動する走行輪と、紡機前面に沿
   って配設したガイドレールを転動するガイドローラとで
   支持され、走行装置によって紡機前面に沿って走行可能
   な作業機に、作業機の傾きを検出して傾きが設定値以上
   のとき姿勢不良信号を発する傾き検出装置と、その姿勢
   不良信号に基き走行輪を上下動させて作業機の姿勢を正
   すようにした姿勢補正装置とを設けて成る作業機の走行
   姿勢制御装置において、上記走行装置による作業機の速
   度を変速可能な変速装置を設け、上記姿勢補正装置30が
   姿勢不良信号に基く姿勢補正動作を設定時間行っても傾
   き検出装置28が姿勢不良信号を発するとき作業機１の速
   度を減速し、姿勢不良信号を発しなくなったとき作業機
   １の走行速度を増速して元に戻すように変速装置を制御
   する制御装置を設けたことを特徴とする作業機の走行姿
   勢制御装置。