JPH07319377A - 搭乗シミュレータ及び作動方法 - Google Patents

搭乗シミュレータ及び作動方法

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JPH07319377A
JPH07319377A JP6323342A JP32334294A JPH07319377A JP H07319377 A JPH07319377 A JP H07319377A JP 6323342 A JP6323342 A JP 6323342A JP 32334294 A JP32334294 A JP 32334294A JP H07319377 A JPH07319377 A JP H07319377A
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John C Layer
クリスチャン レイヤー ジョン
Gregory J Guzewich
ジョセフ グゼウィッチ グレゴリー
Larry D Hall
ディー．ホール ラリー
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Moog Inc
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 改良型電気機械起動フェイルセーフ搭乗シミ
ュレータを提供する。 【構成】 フェイルセーフ搭乗シミュレータ１０はベー
ス１１、ベースに対して移動するように載置されたプラ
ットホーム１３、及びプラットホームとベース間に配置
された起動機構１４を含んでいる。起動機構はプラット
ホーム及びベース間で作用してその間に相対運動を生じ
る複数個の電気機械サーボアクチュエータ２３を含んで
いる。フェイルセーフ回路３４が起動機構の状態を連続
的に監視して起動機構に危険な状態が発生したらプラッ
トホームをベースに対して所定の位置へ向かって自動的
に移動させるように構成される。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は一般的にベースに対して
移動可能なプラットホームを有するモーションシミュレ
ータの分野に関し、特にプラットホーム及びベース間の
電気機械起動機構のさまざまなパラメータが連続的に監
視され、故障が感知されるとプラットホームが初期ロー
ディング位置へ自動的に戻される改良型モーションシミ
ュレータに関する。
【０００２】
【従来の技術】モーションシミュレータは訓練、教育、
テスト及び娯楽の目的でしばしば使用される。このよう
な装置にはフライトシミュレータ、アミューズメントラ
イド等が含まれ、バーチャルリアリティの発展的分野に
も応用することができる。
【０００３】このようなモーションシミュレータは代表
的に可動プラットホーム、静止ベース、及びプラットホ
ームとベース間に配置されて乗り物の動作をシミュレー
トするようにプラットホームを選択的に関節連結するサ
ーボ制御関節機構を有している。乗り物内に乗客が居る
という知覚は視覚的及び聴覚的ディスプレイによりさら
に強化することができる。
【０００４】シミュレートすべき特定動作に応じて、プ
ラットホームの動作を（所望により）迅速にすることが
できるが、好ましくは滑らか（すなわち、摩擦による急
激な段差や衝撃がない）とされる。さらに、乗客がプラ
ットホームに騎乗すると考えられる場合には、性能及び
安全性について特別な要求がなされる。なんらかの理由
により起動システムが故障する場合には乗客の安全を引
き続き保証する対策をとらなければならない。
【０００５】従来の大概のモーションシミュレーション
システムでは、サイズや自由度に無関係に起動機構は代
表的に電気油圧サーボアクチュエータにより構成されて
いる。この技術は長年にわたって著しく進展しさまざま
な性能及び安全問題が解決されている。例えば、アクチ
ュエータ摩擦問題は特殊なシール及び静圧軸受を使用し
て実質的に緩和されている。アクチュエータのストロー
ク端での停止はピストンを駆動する流体の制御によって
実現されている。加圧アキュムレータによりローディン
グ位置への戻りを制御するための補足油圧エネルギーが
供給されている。電気故障センサーにより制御されるソ
レノイド作動弁がサーボ弁を締切りすなわち分離し、ア
キュムレータ両端間に適切なバイパスを選択的に接続し
て緩やかな“衝突”及び安全な“中断”状態を可能とし
ている。これらの特徴は大部分他の油圧応用から繰り越
されたものであり、流体制御器を使用すれば自然に利用
することができる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】油圧サーボアクチュエ
ータは優れた動作制御性能を提供するが、いくつかの欠
点がある。それには環境に対して都合が悪い可燃性流体
の漏洩による高度なメンテナンスから、使用した流体の
汚染及び小さな絞りオリフィスの望ましくない閉鎖に関
連する問題、放熱問題を伴う低エネルギー効率までが含
まれる。さらに、代表的な油圧系統の設置には通常ポン
ピング装置を収納しかつ関連する熱、ノイズ及び危険材
料を収容するための独立したポンプ室を高い費用をかけ
て建設する無駄が伴う。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明により電気機械サ
ーボアクチュエータを使用した改良型フェイルセーフシ
ミュレータ、及びその作動方法が提供される。
【０００８】制約はしない単なる説明の目的で開示した
実施例の対応する部品、部分及び表面を参照して、本発
明は一つの特徴として改良型搭乗シミュレータ１０を提
供し、それはベース１１と、ベースに対して移動するよ
うに載置されたプラットホーム１３、プラットホーム及
びベース間に作動的に配置されプラットホーム及びベー
ス間で作用して選択的に相対運動を生じる複数個（すな
わち２，３個）の電気機械サーボアクチュエータを含む
起動機構１４と、起動機構のさまざまなパラメータや状
態を連続的に監視するように構成され起動機構内で危険
状態が感知されるとプラットホームをベースに対して、
初期ローディング位置等の、所定位置に向かって自動的
に移動するフェイルセーフ手段３４を具備している。
【０００９】もう一つの特徴として、本発明によりベー
ス１１と、ベースに対して移動するように載置されたプ
ラットホーム１３と、プラットホーム及びベース間で作
用して選択的に相対運動を生じる複数個の電気機械サー
ボアクチュエータ（１６，１８もしくは１９）を有する
搭乗シミュレータ１０の改善された作動方法が提供され
る。改善された方法はベースに対して移動するようにプ
ラットホームを指令し、このように指令された運動に対
するプラットホームの応答を監視し、所望のパラメータ
と監視された応答との差が所定値を越える場合は常に、
このような指令動作にもかかわらず、プラットホームを
ベースに対して所定位置に向かって自動的に移動する、
ステップを含んでいる。
【００１０】さらに別の目的として、本発明によりベー
ス１１と、ベースに対して移動するように載置されたプ
ラットホーム１３を有する搭乗シミュレータ１０が改良
される。この改良によりプラットホーム及びベース間で
作用して選択的に相対運動を生じる改良型サーボアクチ
ュエータ２３が提供される。改良型サーボアクチュエー
タは回転可能出力軸２６を有する電気モータ２５、モー
タに付随し動作上モータ出力軸の回転運動を伸縮可能な
アクチュエータロッド３１の直線運動へ変換するように
構成された減摩スクリュー及びナット機構２８，３０
と、ロッド位置を監視するように配置されたセンサー３
３と、サーボアクチュエータ内に生じる軸方向及び横方
向荷重に作用するように構成されたポジティブ潤滑ベア
リング７６、及びモータ及びセンサー周りに閉じてロッ
ド長を電気コマンド信号の関数として変えるように作動
する電気制御サーボループを有している。
【００１１】したがって、改良型電気機械起動フェイル
セーフ搭乗シミュレータを提供することが本発明の一般
的な目的である。
【００１２】起動機構の故障を検出すると可動プラット
ホームが自動的に初期位置へ戻るようにされる改良型電
気機械起動フェイルセーフ搭乗シミュレータを提供する
ことがもう一つの目的である。
【００１３】このような搭乗シミュレータの改良された
作動方法を提供することがもう一つの目的である。
【００１４】このような搭乗シミュレータに使用する改
良型電気機械サーボアクチュエータを提供することがさ
らにもう一つの目的である。
【００１５】
【実施例】最初に、いくつかの図面全体について同じ参
照番号は一貫して同じ構造要素、部分もしくは表面を識
別するものであり、このような要素、部分もしくは表面
は本明細書がその一体部となる全体明細書によりさらに
記載説明されることを理解されたい。特記なき限り、図
面は明細書と一緒に読んでもらう（例えば、クロスハッ
チング、部品配置、比率、度合い、等）ものであり、本
発明の全体明細書の一部とみなされるものである。以下
の説明で使用される“水平”、“垂直”、“左”、
“右”、“上”、“下”及び（“水平に”、“右側
に”、“上向きに”等の）それらの形容詞及び副詞は単
に読者が特定図面に向かう時の図示する構造の方位を指
すにすぎない。同様に、“内向きに”及び“外向きに”
という用語は一般的にその伸長軸もしくは回転軸に対す
る表面の方位を指している。
【００１６】次に図面、特に図１及び図２、を参照して
本発明により改良型搭乗シミュレータが提供され、その
好ましい形式を一般的に１０に示す。シミュレータ１０
は適切な支持面１２上に静止するようにされた矩形板状
ベース１１、ベースに対して関節運動を行うようにベー
ス上部に間隔をとって載置された矩形板状プラットホー
ム１３、及び一般的に１４に示しプラットホームとベー
ス間に作動的に配置された起動機構を含んでいる。
【００１７】起動機構はプラットホーム及びベース間に
作用して相対運動を生じる複数個（例えば、２，３個）
の電気機械サーボアクチュエータを含んでいる。実施例
では、プラットホームはその可能な動作を少なくとも１
自由度だけ制約する中央はさみ型リンク機構１５を介し
てベース上に載置されている。また、実施例にはこのよ
うなサーボアクチュエータが３個ある。１６及び１８で
示す２個のサーボアクチュエータはそれぞれシミュレー
タの前面近くに載置され、第３のサーボアクチュエータ
１９は後方に載置されている。これら３個のサーボアク
チュエータは仮想三角形のほぼ頂点に配置さてれてい
る。さらに、ベース及び前方アクチュエータ１６，１８
間のクレビス型接続によりこれらのアクチュエータはベ
ースに対するその旋回軸周りの（縦方向ではなく）横方
向揺動動作を強制される。逆に、リアアクチュエータ１
９はベースに対して横方向ではなく縦方向に強制され
る。実施例では、可動プラットホーム１３はそれぞれＰ
に示す乗客用のそれぞれ２１に示す数列の座席を収容す
るカプセルすなわち包囲体２０を支えるものとして示さ
れている。これらの乗客Ｐはビデオディスプレィ２２に
向き合うようにされている。
【００１８】必ずしもそうする必要はないが、一般的に
プラットホームは車両の動作をシミュレートする。例え
ば、娯楽すなわちアーケード型装置の場合、カプセルは
宇宙船の音や内観をシミュレートすることができる。ま
た、カプセルはローラーコースターの騎乗をシミュレー
トすることができる。可能性はほとんど無限である。こ
こでは乗客がビデオディスプレィに対向し、カプセルに
は繰り返される騎乗の知覚を完成するのに必要な適切な
音を与えることができると言えば十分である。同時に、
シミュレータの機能は音及びビデオディスプレィに振り
付けを行うようにプラットホームを空間で物理的に移動
させることである。
【００１９】図１及び図２に示すサーボアクチュエータ
及びフェイルセーフ手段の一つの略図を図３に示す。図
３の２３に示すアクチュエータは下部アイ型接続２４、
回転可能な出力軸２６を有する電気モータ２５、モータ
出力軸２６に接続されたスクリューねじ２８、及び下端
がモータのステータ部に載置されそこから上向きに延在
してスクリューを包囲する外筒２９を有している。低摩
擦ナット３０が筒２９内に作動的に配置されスクリュー
ねじ２８と噛合係合するめねじ表面を有している。した
がって、スクリュー２８がいずれかの角方向へ回転する
と、ナットとのスクリューねじ接続によりナットはモー
タに向かうもしくは離れる方向に直線運動を行う。内筒
３１はナットと共に移動することができ再上部アイ３２
で終端する。位置帰還トランスジューサ３３がアクチュ
エータ上に作動的に載置され静止外筒２９に対する伸縮
可能内筒３１の位置を監視し決定する。
【００２０】一般的に３４にフェイルセーフ手段をブロ
ック図形式で示す。ブロック３５はアクチュエータへ送
られる入力電気信号動作コマンドを表す。ブロック３５
の出力はブロック３６に示すコマンドセレクタへ送られ
る。コマンドセレクタ３６の出力は正入力として加算点
３８へ送られ、そこにはトランスジューサ３３からの負
の位置帰還も与えられる。したがって、加算点３８はこ
れらのコマンド及び帰還信号の代数和の関数としてのエ
ラー信号をサーボコントロール増幅器３９へ送るように
構成される。増幅器３９は、電流という形式のコマンド
をブロック４０に示す３相パルス幅変調モータコントロ
ーラへ与えて速度制御を行う。適切な電源から整流器４
１へ交流電力が供給される。整流器４１の直流出力はリ
レー４２を介してモータコントローラ４０へ電力入力と
して供給される。
【００２１】コンピュータに似た故障分析器４３にいく
つかの入力が与えられる。分析器４３は整流器出力から
直流入力信号を受信する。またブロック３５から動作コ
マンドも受信する。トランスジューサ３３からの実際位
置帰還信号も受信する。さらに、リミットスイッチ４
４，４５，４６がトランスジューサに搭載されてナット
が許容移動範囲を越えたかどうかが確認される。これら
のリミットスイッチはトランスジューサ３３の動作とは
無関係であることを理解されたい。いずれにせよ、リミ
ットスイッチ４４，４５，４６の出力は故障分析器４３
へ入力として与えられる。分析器４３はアクチュエータ
の指令された位置と実際位置を比較して動作公差内であ
ることを保証する。同様に、分析器はスイッチ４４，４
５，４６からの入力を介してナットがその許容移動範囲
内であることを確証する。
【００２２】故障分析器はブロック４８に示す再構成コ
ントローラへ出力信号を発生する。このコントローラは
リレー４２へ出力信号を与えコマンドセレクタ３６へも
出力信号を与える。故障分析器が整流器４１からの電力
供給がないことを感知すると、再構成コントローラによ
りモータがエレクトロダイナミックブレーキ荷重４７に
接続されてプラットホームは上昇時にその重量によりア
クチュエータをバックドライブして回生制動されドック
１７に隣接するその初期ローディング位置に向かって下
降する。同様に、故障分析器が指令された位置と実際の
位置の差が所定量以上であるか、もしくはアクチュエー
タがその許容移動範囲を越えていることを感知すると、
再構成コントローラによりモータコントローラから電力
が除去されかつエレクトロダイナミックブレーキ荷重が
接続され、同じように安全にローディング位置へ戻され
る。
【００２３】また、動作コマンドが許容移動範囲を越え
るかあるいはコマンドレートが所定限界を越える場合に
は、コマンドセレクタ３６により動作コマンド３５が分
離され予めプログラムされたリターンツーローディング
位置コマンドへ自動的に置換される。すなわち、後者の
場合、コマンドセレクタにより入力動作コマンドが無効
にされプラットホームはローディングドックに隣接する
その初期位置へ戻るよう単独に指令される。
【００２４】搭乗者を傷つけることがあるプラットホー
ムの突然の減速を防止しかつアクチュエータ自体の破損
を防止するためにアクチュエータがその全ストローク限
界ストップに衝突するのを防止しなければならない。フ
ェイルセーフシステムにより導入されるエレクトロダイ
ナミックブレーキによりアクチュエータ速度は制限され
るがアクチュエータストロークの終端近くまでにさらに
減速する必要がある。これはその両移動限界近くでプラ
ットホームに接触するように支持構造に載置された単独
の緩衝装置やスナバーにより達成することができる。し
かしながら、スナッビング作用はより簡便かつ効率的に
アクチュエータアセンブリー自体に直接組み込むことが
できる。代表的にこれはピストンストロークの終端近く
でシリンダー流路内に絞りを導入することにより油圧ア
クチュエータにより行われている。電気機械アクチュエ
ータでは流体容器として円筒筺体を利用して油圧スナッ
ビングを組み込んだハイブリッド装置を作り出すことが
できる。このような新しい構成を図４に示す。
【００２５】図４はナット３０を包囲する筒２９部分の
部分縦断面部分立面図であり、それに付随する左右スト
ローク端での停止機構４７，６１も示されている。ナッ
ト３０はスクリュー２８の多数の親ネジ及びナット筺体
内側の噛合溝と係合する溝付き遊星ローラを含んでお
り、従来のローラーナット及びスクリュー構成を形成す
る。スクリュー及びナットは外筒２９を完全に充填する
オイルにより潤滑され出力ロッド上のシール及び（図示
せぬ）モータ軸上の別のシールにより収容される。この
流体の存在により一体型油圧スナバー４７，６１の使用
が容易になる。
【００２６】図４において、内筒３１の左縁部は段差構
成とされている。外筒円筒内面５０及び内筒円筒外面５
１とそれぞれ封止係合する内外シールを有する環状部材
４９がスプリング５２により付勢されて右方向へ移動し
左向き環状垂直面５３を内筒に接触させる。スプリング
５２が載置されているチャンバー５４は部材４９の右側
のチャンバー５５と同様に油圧流体を収容する。チャン
バー５５は部材４９を介して設けられる１方向逆止弁５
６を介してチャンバー５４と連絡される。絞られたオリ
フィス５９を有する流路によりチャンバー５４はスクリ
ューねじ２８を包囲するチャンバー５８と連絡される。
チャンバー５５及び５８は放射状穴５７により互いに連
絡される。したがって、ナットが外筒２９内で右方向へ
移動すると、ナットがそのストロークの終端に近付く時
にピストン４９がベアリング６０の端面に接する。この
ような動作によりピストン４９は内筒に対して左方向に
表面５３から離れるようにに移動し、チャンバー５４内
の圧力が増加してアクチュエータを減速させる力が発生
する。したがって、絞られたオリフィス５９を介してチ
ャンバー５４からチャンバー５８へ流体が流れる。これ
によりナットのこのような右方向移動に対するストロー
ク端スナッビングが行われる。
【００２７】一般的に６１に示す同様なスナバーアセン
ブリーがナットの左側に載置されている。このスナバー
アセンブリーはスクリューねじを包囲しブロック５９を
介してナット上に載置されたスリーブ６２、及びピスト
ン４９と同様な可動ピストン６４を含んでいる。部材６
４が外筒内面５０及び内筒６２外面と封止係合する。部
材５９，６４，２９及び６２間に画定されるチャンバー
６２内にスプリング６５が作動的に配置される。チャン
バー６２は１方向逆止弁６９及び絞られたオリフィス７
１を有する流路を介してスクリューねじを包囲する環状
チャンバー６８と連絡される。したがって、ナットが筒
に対して左方向に移動してそのストローク端において
（図示せぬ）ソリッド表面に接すると、ピストン６４は
内筒６２に対して右方向へ変位して表面７０から離れ
る。これによりチャンバー６６内の圧力が増大し、前記
したように絞られたオリフィス７１を流体が流れてこの
ような移動に対するスナッビング作用が得られる。
【００２８】したがって、本発明により改良型搭乗シミ
ュレータ及びその作動方法が提供される。改良型シミュ
レータはベース、ベースに対して移動するように載置さ
れたプラットホーム、及び選択的にこのような相対運動
を生じる起動機構を有している。シミュレータは故障を
感知した時にプラットホームを初期ローディング位置へ
戻すように構成されるフェイルセーフ手段も有してい
る。
【００２９】修正 本発明はさまざまな変更及び修正が考えられる。例え
ば、ベースは必ずしも図示する特定形状とする必要はな
い。同様に、プラットホームも図示する特定形状とする
必要はない。また、起動手段は図示する以外の形状とす
ることができ、他の動作拘束を行うならば中央はさみ型
リンク機構を完全に省くことができる。起動機構は４個
以上のサーボアクチュエータを有することができ、プラ
ットホームは必ずしもロール、ピッチ及びヒーブ動作に
限定されない。同様に、プラットホームに搭載されるカ
プセル、包囲体その他の物体も所望により変えることが
できる。特定応用に応じて、プラットホームは生物もし
くは無生物物体を乗せることができる。フェイルセーフ
手段は前記したように所望により容易に変更もしくは修
正することができ、スクリュー及びナット機構のスクリ
ューねじは潤滑油で取り巻いたり、ストロークの終わり
にポジティブに潤滑することができる。
【００３０】実施例について説明を行いそのいくつかの
修正について検討してきたが、当業者であれば特許請求
の範囲に明記された発明の精神を逸脱することなくさま
ざまな変更や修正を行えることが容易にお判りと思われ
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】図２の一般的に１−１線に沿った改良型搭乗シ
ミュレータの、部分縦断面部分立面、部分縦断面図であ
り、実線でプラットホーム、ベース及び起動機構を示し
点線でプラットホームの持ち上げた位置を示す。
【図２】人間を除いた図１のシミュレータの２−２線に
沿った、部分縦断面部分立面、部分横断面図。
【図３】図１及び図２のサーボアクチュエータの略図及
びブロック図であり、電気機械サーボアクチュエータ及
びそれに付随するフェイルセーフ回路を示す。
【図４】サーボアクチュエータの一部を示す部分縦断面
図であり、ナットのどちら側かに載置されてナットをそ
のストロークの終わりにクッションすなわち減速させる
スナッビング部材を示す。
【符号の説明】
１０ フェイルセーフ搭乗シミュレータ １１ ベース １３ プラットホーム １４ 起動機構 ２３ 電気機械サーボアクチュエータ ３４ フェイルセーフ回路
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｆ１６Ｐ 7/00 (72)発明者 ラリー ディー．ホール アメリカ合衆国ニューヨーク州イースト オーロラ，グローバー ロード 1375

Claims (17)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 搭乗シミュレータであって、該シミュレ
    ータは、ベースと、前記ベースに対して移動するように
    載置されたプラットホームと、前記プラットホームと前
    記ベース間に作動的に配置された起動機構であって、前
    記プラットホームと前記ベース間で作用して選択的に相
    対運動を生じる複数個の電気機械サーボアクチュエータ
    を含む前記起動機構と、前記起動機構の状態を連続的に
    監視して前記起動機構が危険な状態となった時には前記
    プラットホームを前記ベースに対して所定の位置へ自動
    的に移動させるように構成されたフェイルセーフ手段
    と、を具備する搭乗シミュレータ。
  2. 【請求項２】 請求項１記載の搭乗シミュレータであっ
    て、前記起動手段がさらに前記ベースに対する前記プラ
    ットホームの動作を少なくとも１自由度制限するように
    構成されたリンク機構を含む、搭乗シミュレータ。
  3. 【請求項３】 請求項１記載の搭乗シミュレータであっ
    て、前記フェイルセーフ手段が前記サーボアクチュエー
    タの１個のパラメータを連続的に監視してこのような感
    知されたパラメータの故障を表示するようにされたセン
    サーを含む、搭乗シミュレータ。
  4. 【請求項４】 請求項３記載の搭乗シミュレータであっ
    て、前記センサーが前記プラットホームの実際の動作を
    時間の関数として監視し、このような監視された動作を
    所望の動作と比較し、前記実際の動作と所望の動作が所
    定量以上異なる場合に故障を表示するように構成されて
    いる、搭乗シミュレータ。
  5. 【請求項５】 請求項３記載の搭乗シミュレータであっ
    て、前記センサーが前記プラットホームの実際の位置を
    監視し、このように監視された位置を指令された位置と
    比較し、前記実際の位置と指令された位置が所定量異な
    る場合に故障を表示するように構成されている、搭乗シ
    ミュレータ。
  6. 【請求項６】 請求項３記載の搭乗シミュレータであっ
    て、前記センサーは前記アクチュエータがその許容スト
    ローク限界を越えたかどうかを監視し、前記アクチュエ
    ータがこのようなストローク限界を越えた時は常に故障
    を表示するように構成されている、搭乗シミュレータ。
  7. 【請求項７】 請求項３記載の搭乗シミュレータであっ
    て、前記センサーが前記サーボアクチュエータへの電力
    損失を感知するように構成されている、搭乗シミュレー
    タ。
  8. 【請求項８】 請求項３記載の搭乗シミュレータであっ
    て、前記センサーは故障が感知された時に前記サーボア
    クチュエータを前記所定の位置へ向かって移動させるよ
    うに構成されている、搭乗シミュレータ。
  9. 【請求項９】 請求項３記載の搭乗シミュレータであっ
    て、前記センサーは電力損失が感知された時に前記サー
    ボアクチュエータを回生ブレーキに接続するように構成
    されている、搭乗シミュレータ。
  10. 【請求項１０】 請求項４記載の搭乗シミュレータであ
    って、前記センサーは前記実際の動作と所定の動作が前
    記所定量よりも異なる場合に前記サーボアクチュエータ
    を前記所定の位置へ向かって移動させるように構成され
    ている、搭乗シミュレータ。
  11. 【請求項１１】 請求項５記載の搭乗シミュレータであ
    って、前記センサーは前記実際の位置と指令された位置
    が前記所定量よりも異なる場合に前記サーボアクチュエ
    ータを指令して前記所定の位置へ向かって移動させるよ
    うに構成されている、搭乗シミュレータ。
  12. 【請求項１２】 請求項１記載の搭乗シミュレータであ
    って、前記サーボアクチュエータは前記アクチュエータ
    内に作動的に配置され前記サーボアクチュエータがその
    許容ストローク限界に近づくと前記プラットホーム及び
    前記ベース間の相対動作を急停止させる緩衝装置を含
    む、搭乗シミュレータ。
  13. 【請求項１３】 請求項１２記載の搭乗シミュレータで
    あって、前記緩衝装置が油圧式である、搭乗シミュレー
    タ。
  14. 【請求項１４】 請求項１３記載の搭乗シミュレータで
    あって、前記緩衝装置は少なくとも１個のピストンヘッ
    ドを前記アクチュエータの出力ロッドに接続して流体充
    填円筒筺体と封止係合するように形成される、搭乗シミ
    ュレータ。
  15. 【請求項１５】 請求項１４記載の搭乗シミュレータで
    あって、前記ピストン及び前記筺体間に収容された流体
    は前記アクチュエータがその最大許容ストロークの終端
    に近づいて所定の位置を越える時に強制的に流体絞りを
    貫流するようにされる、搭乗シミュレータ。
  16. 【請求項１６】 ベースと、前記ベースに対して移動す
    るように載置されたプラットホームと、前記プラットホ
    ーム及びベース間で作用して選択的に相対運動を生じる
    複数個の電気機械サーボアクチュエータを有する搭乗シ
    ミュレータの作動方法であって、該方法は、前記プラッ
    トホームを前記ベースに対して移動するよう指令するス
    テップと、前記サーボアクチュエータの少なくとも一つ
    の性能パラメータを監視するステップと、このように指
    令された動作に対する前記プラットホームの応答を監視
    するステップと、前記サーボアクチュエータが前記指令
    に応答できない場合は常にこのような指令された動作に
    もかかわらず前記プラットホームを前記ベースに対して
    所定の位置へ向かって自動的に移動させるステップと、
    からなる搭乗シミュレータの作動方法。
  17. 【請求項１７】 ベース及び前記ベースに対して移動す
    るように載置されたプラットホームを有する搭乗シミュ
    レータであって、前記プラットホーム及びベース間で作
    用し選択的に相対運動を生じる伸長可能なロッドを有す
    る電気機械サーボアクチュエータを具備し、前記サーボ
    アクチュエータは、回転可能な出力軸を有する電気モー
    タと、前記モータに付随し前記出力軸の回転運動を前記
    ロッドの直線運動へ変換するように作動構成された減摩
    スクリュー−ナット機構と、前記ロッドの位置を測定す
    るように配置されたセンサーと、前記モータ及びセンサ
    ー周りに閉じて前記ロッドの伸長を電気コマンド信号の
    関数として変えるように作動する電気制御サーボループ
    と、を有するサーボアクチュエータ。
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