JPH07314509A - 射出成形機の樹脂成形品取出しロボット - Google Patents
射出成形機の樹脂成形品取出しロボットInfo
- Publication number
- JPH07314509A JPH07314509A JP13521594A JP13521594A JPH07314509A JP H07314509 A JPH07314509 A JP H07314509A JP 13521594 A JP13521594 A JP 13521594A JP 13521594 A JP13521594 A JP 13521594A JP H07314509 A JPH07314509 A JP H07314509A
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- Japan
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットアームの回動速度の高速化によっ
て、樹脂成形品の取出しサイクルタイムを短縮する。 【構成】 プラスチック射出成形機１の樹脂成形品取出
しロボット４にけるロボットアーム７を炭素繊維強化樹
脂によって形成してある。
て、樹脂成形品の取出しサイクルタイムを短縮する。 【構成】 プラスチック射出成形機１の樹脂成形品取出
しロボット４にけるロボットアーム７を炭素繊維強化樹
脂によって形成してある。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、プラスチック射出成形
機において、成形完了後の樹脂成形品を取出す樹脂成形
品取出しロボットに係り、特に、駆動源により射出成形
機金型外の一点を回転中心として、当該金型合わせ面と
平行な面上で正逆方向に回動駆動されるロボットアーム
に関する。
機において、成形完了後の樹脂成形品を取出す樹脂成形
品取出しロボットに係り、特に、駆動源により射出成形
機金型外の一点を回転中心として、当該金型合わせ面と
平行な面上で正逆方向に回動駆動されるロボットアーム
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、図５および図６に示すよう
に、プラスチック射出成形機１において、成形完了後の
樹脂成形品２を金型３の外部に取出す樹脂成形品取出し
ロボット４はよく知られている。この種の樹脂成形品取
出しロボット４は、プラスチック射出成形機１のダイプ
レート５上に設置され、駆動源６と、この駆動源６によ
り射出成形機１の金型３外の一点Ｐを回転中心として、
当該金型３の合わせ面３Ａと平行な面Ｆ上で正逆方向に
回動駆動されるロボットアーム７と、このロボットアー
ム７の先端部に取付けられて、射出成形機１によって成
形された樹脂成形品２を取出す取出しヘッド８とを備
え、駆動源６はサーボモータ６Ａと減速機６Ｂによって
構成され、減速機６Ｂにおける出力軸の軸心Ｃが前記一
点Ｐ上にあり、この出力軸にロボットアーム７の基端部
を同時回動可能に固着した構造になっている。そして、
ロボットアーム７は、作動時（回動時）における成形機
タイバー９との干渉を避けるために、正面形状が略
「く」字状に形成されている。
に、プラスチック射出成形機１において、成形完了後の
樹脂成形品２を金型３の外部に取出す樹脂成形品取出し
ロボット４はよく知られている。この種の樹脂成形品取
出しロボット４は、プラスチック射出成形機１のダイプ
レート５上に設置され、駆動源６と、この駆動源６によ
り射出成形機１の金型３外の一点Ｐを回転中心として、
当該金型３の合わせ面３Ａと平行な面Ｆ上で正逆方向に
回動駆動されるロボットアーム７と、このロボットアー
ム７の先端部に取付けられて、射出成形機１によって成
形された樹脂成形品２を取出す取出しヘッド８とを備
え、駆動源６はサーボモータ６Ａと減速機６Ｂによって
構成され、減速機６Ｂにおける出力軸の軸心Ｃが前記一
点Ｐ上にあり、この出力軸にロボットアーム７の基端部
を同時回動可能に固着した構造になっている。そして、
ロボットアーム７は、作動時（回動時）における成形機
タイバー９との干渉を避けるために、正面形状が略
「く」字状に形成されている。
【０００３】この種の樹脂成形品取出しロボット４によ
れば、射出成形機１により、たとえば光ディスク等の樹
脂成形品２の成形完了後に金型３が開くと、図５の仮想
線で示す待機位置にあるロボットアーム７は、駆動源６
の作動により実線で示す取出し位置まで正方向に回動
し、この位置で取出しヘッド８が金型３から樹脂成形品
２を受け取ったのち、駆動源６の逆作動により仮想線で
示す待機位置まで逆方向に回動することで樹脂成形品２
を取出す。
れば、射出成形機１により、たとえば光ディスク等の樹
脂成形品２の成形完了後に金型３が開くと、図５の仮想
線で示す待機位置にあるロボットアーム７は、駆動源６
の作動により実線で示す取出し位置まで正方向に回動
し、この位置で取出しヘッド８が金型３から樹脂成形品
２を受け取ったのち、駆動源６の逆作動により仮想線で
示す待機位置まで逆方向に回動することで樹脂成形品２
を取出す。
【０００４】ところで、この種の樹脂成形品取出しロボ
ット４において、樹脂成形品２の取出しサイクルタイム
を短縮して、取出し作業能率を向上させるために、ロボ
ットアーム７を高速回動させることが考えられる。しか
し、アルミによって形成されているロボットアーム７で
は、図７に示すように、振動の減衰特性が悪いため、実
線で示す取出し位置での振動の減衰時間が回動速度に略
比例して長くなる。つまり、回動速度が高い程、ぶれの
消失に要する時間が長くなる。したがって、回動速度の
高速化によって取出しサイクルタイムの短縮を期待する
ことはできない。
ット４において、樹脂成形品２の取出しサイクルタイム
を短縮して、取出し作業能率を向上させるために、ロボ
ットアーム７を高速回動させることが考えられる。しか
し、アルミによって形成されているロボットアーム７で
は、図７に示すように、振動の減衰特性が悪いため、実
線で示す取出し位置での振動の減衰時間が回動速度に略
比例して長くなる。つまり、回動速度が高い程、ぶれの
消失に要する時間が長くなる。したがって、回動速度の
高速化によって取出しサイクルタイムの短縮を期待する
ことはできない。
【０００５】一方、ロボットアーム７の肉厚を増大する
ことによって、振動の減衰時間をある程度短縮させるこ
とができる。しかし、肉厚の増大は重量増による慣性モ
ーメントの増加を招き、出力の大きいサーボモータ６Ａ
を使用しなければならず、それだけ樹脂成形品取出しロ
ボット４が大型化されることになり、イニシャルコスト
およびランニングコストを増大させるとともに、場合に
よっては、ダイプレート５上への設置が困難な結果を招
くことになる。
ことによって、振動の減衰時間をある程度短縮させるこ
とができる。しかし、肉厚の増大は重量増による慣性モ
ーメントの増加を招き、出力の大きいサーボモータ６Ａ
を使用しなければならず、それだけ樹脂成形品取出しロ
ボット４が大型化されることになり、イニシャルコスト
およびランニングコストを増大させるとともに、場合に
よっては、ダイプレート５上への設置が困難な結果を招
くことになる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】解決しようとする問題
点は、従来の樹脂成形品取出しロボットにおけるロボッ
トアームでは、振動の減衰特性が悪いため、回動速度を
高速化しても振動の減衰時間が長くなって取出しサイク
ルタイムを短縮できない点と、振動の減衰時間をある程
度短縮させるために、ロボットアームの肉厚を増大させ
ると、重量増による慣性モーメントの増加を招き、出力
大きい駆動源を使用しなければならず、樹脂成形品取出
しロボット４の大型化により、イニシャルコストおよび
ランニングコストを増大させるとともに、場合によって
は設置が困難な結果を招く点などである。
点は、従来の樹脂成形品取出しロボットにおけるロボッ
トアームでは、振動の減衰特性が悪いため、回動速度を
高速化しても振動の減衰時間が長くなって取出しサイク
ルタイムを短縮できない点と、振動の減衰時間をある程
度短縮させるために、ロボットアームの肉厚を増大させ
ると、重量増による慣性モーメントの増加を招き、出力
大きい駆動源を使用しなければならず、樹脂成形品取出
しロボット４の大型化により、イニシャルコストおよび
ランニングコストを増大させるとともに、場合によって
は設置が困難な結果を招く点などである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、駆動
源と、この駆動源により射出成形機金型外の一点を回転
中心として、当該金型の合わせ面と平行な面上で正逆方
向に回動駆動されるロボットアームと、このロボットア
ームの先端部に取付けられて射出成形機によって成形さ
れた樹脂成形品を取出す取出しヘッドと、を備えた射出
成形機の樹脂成形品取出しロボットにおいて、前記ロボ
ットアームが炭素繊維強化樹脂によって形成されている
ことを特徴とし、回動速度の高速化によって取出しサイ
クルタイムを短縮する目的を達成した。請求項２の発明
は、前記ロボットアームが中空構造であることを特徴と
し、軽量化により回動速度の高速化を助長するようにし
た。
源と、この駆動源により射出成形機金型外の一点を回転
中心として、当該金型の合わせ面と平行な面上で正逆方
向に回動駆動されるロボットアームと、このロボットア
ームの先端部に取付けられて射出成形機によって成形さ
れた樹脂成形品を取出す取出しヘッドと、を備えた射出
成形機の樹脂成形品取出しロボットにおいて、前記ロボ
ットアームが炭素繊維強化樹脂によって形成されている
ことを特徴とし、回動速度の高速化によって取出しサイ
クルタイムを短縮する目的を達成した。請求項２の発明
は、前記ロボットアームが中空構造であることを特徴と
し、軽量化により回動速度の高速化を助長するようにし
た。
【０００８】
【作用】請求項１の発明によれば、炭素繊維強化樹脂固
有の振動の減衰特性により、取出し位置での振動の減衰
時間が短縮される。請求項２の発明によれば、軽量化に
より駆動源の同一出力における回動速度の高速化を助長
することができる。
有の振動の減衰特性により、取出し位置での振動の減衰
時間が短縮される。請求項２の発明によれば、軽量化に
より駆動源の同一出力における回動速度の高速化を助長
することができる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。なお、本発明の特徴は、ロボットアームにあり、
樹脂成形品取出しロボットを構成している駆動源および
取出しヘッドなどの構造は、図５および図６の従来例と
変わらないので、これらの構造説明は省略する。図１に
おいて、ロボットアーム７は、５５〜６５、好ましくは
約６０重量％の炭素繊維を強化材として、たとえばエポ
キシ系樹脂に含浸させて一体に成形した複合構造の炭素
繊維強化樹脂によって従来品と同じ外寸法に形成され、
その正面形状が略「く」字状になっている。
する。なお、本発明の特徴は、ロボットアームにあり、
樹脂成形品取出しロボットを構成している駆動源および
取出しヘッドなどの構造は、図５および図６の従来例と
変わらないので、これらの構造説明は省略する。図１に
おいて、ロボットアーム７は、５５〜６５、好ましくは
約６０重量％の炭素繊維を強化材として、たとえばエポ
キシ系樹脂に含浸させて一体に成形した複合構造の炭素
繊維強化樹脂によって従来品と同じ外寸法に形成され、
その正面形状が略「く」字状になっている。
【００１０】ロボットアーム７は、その基端部が従来と
同様に、図５および図６のように、樹脂成形品取出しロ
ボット４における減速機６Ｂの出力軸に同時回動可能に
固着される。したがって、射出成形機１により、たとえ
ば光ディスク等の樹脂成形品２の成形完了後に金型３が
開くと、図５の仮想線で示す待機位置にあるロボットア
ーム７は、駆動源６の作動により実線で示す取出し位置
まで正方向（図５の実線矢印で示す反時計方法）に回動
し、この位置で取出しヘッド８が金型３から樹脂成形品
２を受け取ったのち、駆動源６の逆作動により仮想線で
示す待機位置まで逆方向（図５の破線矢印で示す時計方
法）に回動することで樹脂成形品２を取出す。
同様に、図５および図６のように、樹脂成形品取出しロ
ボット４における減速機６Ｂの出力軸に同時回動可能に
固着される。したがって、射出成形機１により、たとえ
ば光ディスク等の樹脂成形品２の成形完了後に金型３が
開くと、図５の仮想線で示す待機位置にあるロボットア
ーム７は、駆動源６の作動により実線で示す取出し位置
まで正方向（図５の実線矢印で示す反時計方法）に回動
し、この位置で取出しヘッド８が金型３から樹脂成形品
２を受け取ったのち、駆動源６の逆作動により仮想線で
示す待機位置まで逆方向（図５の破線矢印で示す時計方
法）に回動することで樹脂成形品２を取出す。
【００１１】本発明のロボットアーム７は、図２に示す
振動の減衰特性をもっている。すなわち、図７に示すア
ルミの振動の減衰特性と比較して優れた振動の減衰特性
を有している。したがって、図５の仮想線で示す待機位
置から実線で示す取出し位置までの正方向の回動速度を
高くして取出し位置で停止させても、振動の減衰時間が
短くてすむ。つまり、回動速度が高くても、ぶれの消失
に要する時間が短くなる。これにより、回動速度の高速
化によって取出しサイクルタイムを短縮して、取出し作
業能率を向上させることができる。当然、ロボットアー
ム７の肉厚を増大させる必要がなくなるので、重量増に
よる慣性モーメントの増加を避けることができ、出力の
大きいサーボモータ６Ａを使用する必要はない。その結
果、樹脂成形品取出しロボット４の大型化と、大型化に
伴うイニシャルコストおよびランニングコストの増大を
回避することができ、ダイプレート５上への設置が困難
な不都合が起こることはない。
振動の減衰特性をもっている。すなわち、図７に示すア
ルミの振動の減衰特性と比較して優れた振動の減衰特性
を有している。したがって、図５の仮想線で示す待機位
置から実線で示す取出し位置までの正方向の回動速度を
高くして取出し位置で停止させても、振動の減衰時間が
短くてすむ。つまり、回動速度が高くても、ぶれの消失
に要する時間が短くなる。これにより、回動速度の高速
化によって取出しサイクルタイムを短縮して、取出し作
業能率を向上させることができる。当然、ロボットアー
ム７の肉厚を増大させる必要がなくなるので、重量増に
よる慣性モーメントの増加を避けることができ、出力の
大きいサーボモータ６Ａを使用する必要はない。その結
果、樹脂成形品取出しロボット４の大型化と、大型化に
伴うイニシャルコストおよびランニングコストの増大を
回避することができ、ダイプレート５上への設置が困難
な不都合が起こることはない。
【００１２】図３および図４は、本発明の他の実施例を
示し、前記実施例で説明したロボットアーム７に中空部
７Ａを形成し、両側から側板７Ｂ，７Ｂを取付けて中空
部７Ａを隠蔽した構造になっている。なお、側板７Ｂ，
７Ｂは、ロボットアーム７と同様の複合構造の炭素繊維
強化樹脂によって形成されている。
示し、前記実施例で説明したロボットアーム７に中空部
７Ａを形成し、両側から側板７Ｂ，７Ｂを取付けて中空
部７Ａを隠蔽した構造になっている。なお、側板７Ｂ，
７Ｂは、ロボットアーム７と同様の複合構造の炭素繊維
強化樹脂によって形成されている。
【００１３】このような構成であれば、前記実施例と同
様の作用・効果を奏するとともに、中空部７Ａの容積に
相当する炭素繊維強化樹脂の重量分だけ軽量化されるの
で、サーボモータ６Ａの同一出力における回動速度の高
速化を助長して、取出しサイクルタイムの短縮と、取出
し作業能率の向上に寄与することができる。
様の作用・効果を奏するとともに、中空部７Ａの容積に
相当する炭素繊維強化樹脂の重量分だけ軽量化されるの
で、サーボモータ６Ａの同一出力における回動速度の高
速化を助長して、取出しサイクルタイムの短縮と、取出
し作業能率の向上に寄与することができる。
【００１４】
【発明の効果】請求項１の発明は、炭素繊維強化樹脂固
有の振動の減衰特性により、取出し位置での振動の減衰
時間が短縮されるので、正方向の回動速度を高くして取
出し位置で停止させても、振動の減衰時間が短くてす
む。これにより、回動速度の高速化によって取出しサイ
クルタイムを短縮して、取出し作業能率を向上させるこ
とができる。当然、ロボットアームの肉厚を増大させる
必要がなくなるので、重量増による慣性モーメントの増
加を避けることができ、出力の大きい駆動源を使用する
必要はない。その結果、樹脂成形品取出しロボットの大
型化と、大型化に伴うイニシャルコストおよびランニン
グコストの増大を回避することができ、ダイプレート上
への設置が困難な不都合が起こることはない。る。請求
項２の発明は、軽量化により駆動源の同一出力における
回動速度の高速化を助長して、取出しサイクルタイムの
短縮と、取出し作業能率の向上に寄与することができ
る。
有の振動の減衰特性により、取出し位置での振動の減衰
時間が短縮されるので、正方向の回動速度を高くして取
出し位置で停止させても、振動の減衰時間が短くてす
む。これにより、回動速度の高速化によって取出しサイ
クルタイムを短縮して、取出し作業能率を向上させるこ
とができる。当然、ロボットアームの肉厚を増大させる
必要がなくなるので、重量増による慣性モーメントの増
加を避けることができ、出力の大きい駆動源を使用する
必要はない。その結果、樹脂成形品取出しロボットの大
型化と、大型化に伴うイニシャルコストおよびランニン
グコストの増大を回避することができ、ダイプレート上
への設置が困難な不都合が起こることはない。る。請求
項２の発明は、軽量化により駆動源の同一出力における
回動速度の高速化を助長して、取出しサイクルタイムの
短縮と、取出し作業能率の向上に寄与することができ
る。
【図１】本発明ロボットアームの一実施例を示す拡大正
面図である。
面図である。
【図２】本発明ロボットアームの振動の減衰特性を示す
図表である。
図表である。
【図３】本発明ロボットアームの他の実施例を示す拡大
正面図である。
正面図である。
【図４】図３のＡーＡ線断面図である。
【図５】樹脂成形品取出しロボットの設置状態を示す正
面図である。
面図である。
【図６】図５の側面図である。
【図７】従来のロボットアームの振動の減衰特性を示す
図表である。
図表である。
１ 射出成形機 ２ 樹脂成形品 ３ 金型 ３Ａ 金型の合わせ面 ４ 樹脂成形品取出しロボット ６ 駆動源 ７ ロボットアーム ８ 取出しヘッド Ｐ 金型外の一点
Claims (2)
- 【請求項１】 駆動源と、この駆動源により射出成形機
金型外の一点を回転中心として、当該金型の合わせ面と
平行な面上で正逆方向に回動駆動されるロボットアーム
と、このロボットアームの先端部に取付けられて射出成
形機によって成形された樹脂成形品を取出す取出しヘッ
ドと、を備えた射出成形機の樹脂成形品取出しロボット
において、前記ロボットアームが炭素繊維強化樹脂によ
って形成されていることを特徴とする射出成形機の樹脂
成形品取出しロボット。 - 【請求項２】 前記ロボットアームが中空構造であるこ
とを特徴とする請求項１記載の射出成形機の樹脂成形品
取出しロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13521594A JPH07314509A (ja) | 1994-05-24 | 1994-05-24 | 射出成形機の樹脂成形品取出しロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13521594A JPH07314509A (ja) | 1994-05-24 | 1994-05-24 | 射出成形機の樹脂成形品取出しロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07314509A true JPH07314509A (ja) | 1995-12-05 |
Family
ID=15146531
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13521594A Pending JPH07314509A (ja) | 1994-05-24 | 1994-05-24 | 射出成形機の樹脂成形品取出しロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07314509A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102005024039A1 (de) * | 2005-05-25 | 2006-12-07 | Lukas Hydraulik Gmbh | Werkzeugarm aus Verbundmaterial, Verfahren zu seiner Herstellung sowie Werkzeugeinheit |
| CN113997473A (zh) * | 2021-10-28 | 2022-02-01 | 泉州市国科自动化科技有限公司 | 一种环保树脂工艺品生产工艺及其生产流水线 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60118487A (ja) * | 1983-11-30 | 1985-06-25 | 株式会社日立製作所 | 工業用ロボツト |
| JPS62110100A (ja) * | 1985-11-08 | 1987-05-21 | 住友電気工業株式会社 | スライド構造体 |
| JPH01321182A (ja) * | 1988-06-20 | 1989-12-27 | Tokico Ltd | 工業用ロボット |
-
1994
- 1994-05-24 JP JP13521594A patent/JPH07314509A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60118487A (ja) * | 1983-11-30 | 1985-06-25 | 株式会社日立製作所 | 工業用ロボツト |
| JPS62110100A (ja) * | 1985-11-08 | 1987-05-21 | 住友電気工業株式会社 | スライド構造体 |
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|---|---|---|---|---|
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| CN113997473A (zh) * | 2021-10-28 | 2022-02-01 | 泉州市国科自动化科技有限公司 | 一种环保树脂工艺品生产工艺及其生产流水线 |
| CN113997473B (zh) * | 2021-10-28 | 2023-10-10 | 泉州市国科自动化科技有限公司 | 一种环保树脂工艺品生产工艺及其生产流水线 |
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