JPH07306111A - 慣性モーメント推定装置 - Google Patents
慣性モーメント推定装置Info
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- JPH07306111A JPH07306111A JP10033094A JP10033094A JPH07306111A JP H07306111 A JPH07306111 A JP H07306111A JP 10033094 A JP10033094 A JP 10033094A JP 10033094 A JP10033094 A JP 10033094A JP H07306111 A JPH07306111 A JP H07306111A
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- Japan
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Abstract
(57)【要約】
【目的】電動機駆動系の慣性モーメントを推定する慣性
モーメント推定装置を提供する。 【構成】慣性モーメント推定装置２０は、負荷トルク推
定手段２、加算演算器３、微分演算器４、減算演算器
５、乗算演算器６、負の符号で積分演算をする第１積分
演算器２１、第１ゲイン調手段２２で構成し、第１積分
演算器２１の出力に比例して微分演算器４の微分ゲイン
を調節する第１ゲイン調手段２２によりトルク推定値を
同定し、第１積分演算器２１の出力より直接トルク推定
値ＴL *を得る。
モーメント推定装置を提供する。 【構成】慣性モーメント推定装置２０は、負荷トルク推
定手段２、加算演算器３、微分演算器４、減算演算器
５、乗算演算器６、負の符号で積分演算をする第１積分
演算器２１、第１ゲイン調手段２２で構成し、第１積分
演算器２１の出力に比例して微分演算器４の微分ゲイン
を調節する第１ゲイン調手段２２によりトルク推定値を
同定し、第１積分演算器２１の出力より直接トルク推定
値ＴL *を得る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、電動機とこの電動機
で駆動される負荷とで構成した電動機駆動系が有する慣
性モーメントを推定し、前記推定した慣性モーメントに
基づいて前記電動機の制御装置の制御パラメータの自動
調整、前記電動機の運転パターン等を決定，変更する慣
性モーメント推定装置に関する。
で駆動される負荷とで構成した電動機駆動系が有する慣
性モーメントを推定し、前記推定した慣性モーメントに
基づいて前記電動機の制御装置の制御パラメータの自動
調整、前記電動機の運転パターン等を決定，変更する慣
性モーメント推定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図５に、従来の電動機駆動系の慣性モー
メント推定装置のブロック構成図を示す。図５におい
て、電動機駆動系１内の電動機が発生する発生トルクＴ
a と負荷トルクＴL との差が電動機の加速トルクとなっ
て前記電動機が加速され、その出力ｎは前記電動機の回
転速度である。
メント推定装置のブロック構成図を示す。図５におい
て、電動機駆動系１内の電動機が発生する発生トルクＴ
a と負荷トルクＴL との差が電動機の加速トルクとなっ
て前記電動機が加速され、その出力ｎは前記電動機の回
転速度である。
【０００３】慣性モーメント推定装置１０では、前記発
生トルクＴa と負荷トルク推定手段２の出力の負荷トル
ク推定値ＴL * の和を加算演算器３で演算し、前記電動
機の回転速度ｎの微分値を微分演算器４で演算し、微分
演算器３の出力と加算演算器２の出力との差を減算演算
器５で演算し、減算演算器５の出力と加算演算器３の出
力の積を乗算演算器６で演算し、乗算演算器６の出力を
積分演算器７で積分し、微分ゲイン調節手段８により積
分演算器７の出力に比例して微分演算器４の微分ゲイン
を調節することで、積分演算器７の出力として慣性モー
メント推定値Ｊ * の逆数１／（Ｊ* ）が同定され、逆数
演算器９により慣性モーメント推定値Ｊ * を得る構成で
ある。
生トルクＴa と負荷トルク推定手段２の出力の負荷トル
ク推定値ＴL * の和を加算演算器３で演算し、前記電動
機の回転速度ｎの微分値を微分演算器４で演算し、微分
演算器３の出力と加算演算器２の出力との差を減算演算
器５で演算し、減算演算器５の出力と加算演算器３の出
力の積を乗算演算器６で演算し、乗算演算器６の出力を
積分演算器７で積分し、微分ゲイン調節手段８により積
分演算器７の出力に比例して微分演算器４の微分ゲイン
を調節することで、積分演算器７の出力として慣性モー
メント推定値Ｊ * の逆数１／（Ｊ* ）が同定され、逆数
演算器９により慣性モーメント推定値Ｊ * を得る構成で
ある。
【０００４】図５に示した従来の電動機駆動系の慣性モ
ーメント推定装置１０の動作を、以下に説明する。ま
ず、負荷トルクＴL と負荷トルク推定値ＴL * とが等し
いと仮定する。この仮定は、負荷トルク推定手段２の応
答速度が十分に速いときに成立し、このときの減算演算
器５の出力値である誤差トルクＴe は、式（１）で表さ
れる。
ーメント推定装置１０の動作を、以下に説明する。ま
ず、負荷トルクＴL と負荷トルク推定値ＴL * とが等し
いと仮定する。この仮定は、負荷トルク推定手段２の応
答速度が十分に速いときに成立し、このときの減算演算
器５の出力値である誤差トルクＴe は、式（１）で表さ
れる。
【０００５】
【数１】
【０００６】よって、誤差トルクＴe と加算演算器３の
出力値との積、即ち、乗算演算器６の出力は、式（２）
で表される。
出力値との積、即ち、乗算演算器６の出力は、式（２）
で表される。
【０００７】
【数２】
【０００８】慣性モーメントＪおよび慣性モーメント推
定値Ｊ* は正の値であるため、乗算演算器６の出力を積
分演算器７で積分することで慣性モーメント推定値Ｊ*
の逆数１／（Ｊ* ）を得られ、逆数演算器９により慣性
モーメント推定値Ｊ* を得ている。図５において、負荷
トルク推定手段２としては電動機の回転速度ｎなどから
演算して得る負荷トルクオブザーバが知られている。
定値Ｊ* は正の値であるため、乗算演算器６の出力を積
分演算器７で積分することで慣性モーメント推定値Ｊ*
の逆数１／（Ｊ* ）を得られ、逆数演算器９により慣性
モーメント推定値Ｊ* を得ている。図５において、負荷
トルク推定手段２としては電動機の回転速度ｎなどから
演算して得る負荷トルクオブザーバが知られている。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の慣性モーメ
ント推定装置によると、例えば、電動機とこの動機で駆
動される負荷とで構成した電動機駆動系において、慣性
モーメントが大きくなればなるほど、慣性モーメント推
定値Ｊ* の逆数を扱う慣性モーメント推定装置内の逆数
演算器の出力が大きく変化し、この動作が不安定であ
り、また微分演算器の入力へ混入してくるノイズによっ
て慣性モーメント推定値Ｊ* は大きな誤差を発生してし
まうという問題があり、さらに積分演算器の入力信号に
は、式（２）で示すようにＴacc の２乗の項が含まれる
ため、電動機の動作状態によっては慣性モーメント推定
値への収束時間が大きく変化してしまうという問題もあ
る。
ント推定装置によると、例えば、電動機とこの動機で駆
動される負荷とで構成した電動機駆動系において、慣性
モーメントが大きくなればなるほど、慣性モーメント推
定値Ｊ* の逆数を扱う慣性モーメント推定装置内の逆数
演算器の出力が大きく変化し、この動作が不安定であ
り、また微分演算器の入力へ混入してくるノイズによっ
て慣性モーメント推定値Ｊ* は大きな誤差を発生してし
まうという問題があり、さらに積分演算器の入力信号に
は、式（２）で示すようにＴacc の２乗の項が含まれる
ため、電動機の動作状態によっては慣性モーメント推定
値への収束時間が大きく変化してしまうという問題もあ
る。
【００１０】この発明の目的は、上記問題点を解決し、
慣性モーメントの大小に関係なく慣性モーメント推定装
置が安定な動作を保つとともに、電動機制御系の動作状
態に無関係に、慣性モーメント推定値への収束時間がほ
ぼ一定になる慣性モーメント推定装置を提供することに
ある。
慣性モーメントの大小に関係なく慣性モーメント推定装
置が安定な動作を保つとともに、電動機制御系の動作状
態に無関係に、慣性モーメント推定値への収束時間がほ
ぼ一定になる慣性モーメント推定装置を提供することに
ある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】電動機と該電動機で駆動
される負荷とで構成した電動機駆動系が有する慣性モー
メントを推定する慣性モーメント推定装置において、こ
の第１の発明では、前記電動機の負荷トルク推定値を演
算する負荷トルク推定手段と、前記電動機の発生トルク
と前記負荷トルク推定値との加算演算をする加算演算器
と、前記電動機の回転速度の微分演算をする微分演算器
と、該微分演算器出力から前記加算演算器出力を減算演
算する減算減算器と、該減算演算器出力と前記加算演算
器出力との乗算演算をする乗算演算器と、該乗算演算器
出力を負の符号で積分演算をする第１積分演算器と、該
第１積分演算器出力に比例して前記微分演算器の微分ゲ
インを調節する第１ゲイン調節手段とを備え、第２の発
明では、前記電動機の負荷トルク推定値を演算する負荷
トルク推定手段と、前記電動機の発生トルクと前記負荷
トルク推定値との加算演算をする加算演算器と、前記電
動機の回転速度の微分演算をする微分演算器と、該微分
演算器出力から前記加算演算器出力を減算演算する減算
演算器と、該減算演算器出力を前記加算演算器出力で除
算演算する除算演算器と、該除算演算器出力を負の符号
で積分演算する第２積分演算器と、該第２積分演算器出
力に比例して前記微分演算器の微分ゲインを調節する第
２ゲイン調節手段とを備え、第３の発明では、前記電動
機の負荷トルク推定値を演算する負荷トルク推定手段
と、前記電動機の発生トルクと前記負荷トルク推定値と
の加算演算をする加算演算器と、前記電動機の回転速度
の微分演算をする微分演算器と、該微分演算器出力から
前記加算演算器出力を減算演算する減算演算器と、該減
算器演算出力を前記加算演算器出力で除算演算する除算
演算器と、該除算演算器出力を負の符号で積分演算する
第３積分演算器と、該第３積分演算器出力に比例して前
記微分演算器の微分ゲインを調節する第３ゲイン調節手
段と、前記第３積分演算器の積分ゲインを調節する積分
ゲイン調節手段とを備える。
される負荷とで構成した電動機駆動系が有する慣性モー
メントを推定する慣性モーメント推定装置において、こ
の第１の発明では、前記電動機の負荷トルク推定値を演
算する負荷トルク推定手段と、前記電動機の発生トルク
と前記負荷トルク推定値との加算演算をする加算演算器
と、前記電動機の回転速度の微分演算をする微分演算器
と、該微分演算器出力から前記加算演算器出力を減算演
算する減算減算器と、該減算演算器出力と前記加算演算
器出力との乗算演算をする乗算演算器と、該乗算演算器
出力を負の符号で積分演算をする第１積分演算器と、該
第１積分演算器出力に比例して前記微分演算器の微分ゲ
インを調節する第１ゲイン調節手段とを備え、第２の発
明では、前記電動機の負荷トルク推定値を演算する負荷
トルク推定手段と、前記電動機の発生トルクと前記負荷
トルク推定値との加算演算をする加算演算器と、前記電
動機の回転速度の微分演算をする微分演算器と、該微分
演算器出力から前記加算演算器出力を減算演算する減算
演算器と、該減算演算器出力を前記加算演算器出力で除
算演算する除算演算器と、該除算演算器出力を負の符号
で積分演算する第２積分演算器と、該第２積分演算器出
力に比例して前記微分演算器の微分ゲインを調節する第
２ゲイン調節手段とを備え、第３の発明では、前記電動
機の負荷トルク推定値を演算する負荷トルク推定手段
と、前記電動機の発生トルクと前記負荷トルク推定値と
の加算演算をする加算演算器と、前記電動機の回転速度
の微分演算をする微分演算器と、該微分演算器出力から
前記加算演算器出力を減算演算する減算演算器と、該減
算器演算出力を前記加算演算器出力で除算演算する除算
演算器と、該除算演算器出力を負の符号で積分演算する
第３積分演算器と、該第３積分演算器出力に比例して前
記微分演算器の微分ゲインを調節する第３ゲイン調節手
段と、前記第３積分演算器の積分ゲインを調節する積分
ゲイン調節手段とを備える。
【００１２】
【作用】この発明によれば、第１、第２、第３積分演算
器において、負の符号で積分することで式（２）より第
１〜第３積分演算器出力（ＶI ）は式（３）のように表
せる。
器において、負の符号で積分することで式（２）より第
１〜第３積分演算器出力（ＶI ）は式（３）のように表
せる。
【００１３】
【数３】
【００１４】したがって、前記積分演算器出力を慣性モ
ーメント推定値Ｊ* とすれば、慣性モーメント推定値Ｊ
* は第１、第２、第３積分演算器の出力として直接得ら
れ、また慣性モーメントＪが大きいときでも、慣性モー
メント推定装置が安定に動作することが共通の作用であ
る。また、第２の発明において、乗算演算器を除算演算
器に置き換え、該除算演算器の出力（Ｖd ）は式（４）
のように表せる。
ーメント推定値Ｊ* とすれば、慣性モーメント推定値Ｊ
* は第１、第２、第３積分演算器の出力として直接得ら
れ、また慣性モーメントＪが大きいときでも、慣性モー
メント推定装置が安定に動作することが共通の作用であ
る。また、第２の発明において、乗算演算器を除算演算
器に置き換え、該除算演算器の出力（Ｖd ）は式（４）
のように表せる。
【００１５】
【数４】
【００１６】式（４）には、Ｔacc の２乗の項がないた
め、慣性モーメント推定値への収束時間は、電動機駆動
系の動作状態での変動は少ない。さらに、第３の発明で
は、式（４）では１／Ｊの項があるため、慣性モーメン
トＪが大きいときは慣性モーメント推定値への収束時間
が長くなるのを、第３積分演算器の積分ゲインを前記積
分演算器自身の出力に比例させた積分ゲイン調節手段を
設けることで、改善するように作用している。
め、慣性モーメント推定値への収束時間は、電動機駆動
系の動作状態での変動は少ない。さらに、第３の発明で
は、式（４）では１／Ｊの項があるため、慣性モーメン
トＪが大きいときは慣性モーメント推定値への収束時間
が長くなるのを、第３積分演算器の積分ゲインを前記積
分演算器自身の出力に比例させた積分ゲイン調節手段を
設けることで、改善するように作用している。
【００１７】
【実施例】以下の実施例の説明において、図５と同一機
能のものには、同一符号を付して説明を省略し、図５と
異なる機能のものを中心に説明する。図１に、この発明
の第１の実施例を示す。慣性モーメント推定装置２０で
は、第１積分演算器２１は負の符号で積分演算をし、第
１ゲイン調節手段２２により微分演算器４の微分ゲイン
を調節することにより慣性モーメント推定値Ｊ* の同定
を行うように構成している。したがって、上記作用の項
で述べたように、第１積分演算器２１の出力は慣性モー
メント推定値Ｊ* となり、慣性モーメント推定値Ｊ* が
直接推定できる。
能のものには、同一符号を付して説明を省略し、図５と
異なる機能のものを中心に説明する。図１に、この発明
の第１の実施例を示す。慣性モーメント推定装置２０で
は、第１積分演算器２１は負の符号で積分演算をし、第
１ゲイン調節手段２２により微分演算器４の微分ゲイン
を調節することにより慣性モーメント推定値Ｊ* の同定
を行うように構成している。したがって、上記作用の項
で述べたように、第１積分演算器２１の出力は慣性モー
メント推定値Ｊ* となり、慣性モーメント推定値Ｊ* が
直接推定できる。
【００１８】図２に、この発明の第２の実施例を示す。
慣性モーメント推定装置３０では、図１の乗算演算器６
に相当する部位が図２では除算演算器３１になり、第２
積分演算器３２は負の符号で積分演算をし、第２ゲイン
調節手段３３により微分演算器４の微分ゲインを調節す
る。この構成により前記作用の項で述べたように、慣性
モーメント推定値への収束時間の電動機駆動系１の動作
状態による変動を少なくできる。
慣性モーメント推定装置３０では、図１の乗算演算器６
に相当する部位が図２では除算演算器３１になり、第２
積分演算器３２は負の符号で積分演算をし、第２ゲイン
調節手段３３により微分演算器４の微分ゲインを調節す
る。この構成により前記作用の項で述べたように、慣性
モーメント推定値への収束時間の電動機駆動系１の動作
状態による変動を少なくできる。
【００１９】なお加算演算器３の出力がゼロ近くのとき
は演算ができないかまたは困難になるが、このような場
合は慣性モーメントを推定すること自体が原理的にでき
ないため演算を行わなければよい。図３に、この発明の
第３の実施例を示す。慣性モーメント推定装置４０で
は、積分演算器４１の積分ゲインが、積分ゲイン調節手
段４３によって積分演算器４１の出力に比例するように
させている。この構成によって電動機駆動系１の慣性モ
ーメントＪが大きいときでも、慣性モーメント推定値へ
の収束時間が長くなるのを改善できる。
は演算ができないかまたは困難になるが、このような場
合は慣性モーメントを推定すること自体が原理的にでき
ないため演算を行わなければよい。図３に、この発明の
第３の実施例を示す。慣性モーメント推定装置４０で
は、積分演算器４１の積分ゲインが、積分ゲイン調節手
段４３によって積分演算器４１の出力に比例するように
させている。この構成によって電動機駆動系１の慣性モ
ーメントＪが大きいときでも、慣性モーメント推定値へ
の収束時間が長くなるのを改善できる。
【００２０】第３の実施例で、上述の慣性モーメント推
定値への収束時間が改善されることを以下に説明する。
式（４）および図３より、以下の式が求められる。
定値への収束時間が改善されることを以下に説明する。
式（４）および図３より、以下の式が求められる。
【００２１】
【数５】
【００２２】
【数６】
【００２３】式（６）は、一般的には式（７）の微分方
程式で表される。
程式で表される。
【００２４】
【数７】
【００２５】式（７）を変数分離法で解くと（８）式が
得られる。
得られる。
【００２６】
【数８】
【００２７】式（８）の左辺を部分分数展開すると、式
（９ａ），（９ｂ）に示す２通りの表現ができる。
（９ａ），（９ｂ）に示す２通りの表現ができる。
【００２８】
【数９】
【００２９】式（９ａ），（９ｂ）の２通りの表現に対
して式の両辺を積分すれば、やはり式（１０ａ），（１
０ｂ）に示す２通りの結果が得られる。
して式の両辺を積分すれば、やはり式（１０ａ），（１
０ｂ）に示す２通りの結果が得られる。
【００３０】
【数１０】
【００３１】式（１０ｃ）のｔ0 は定数項ゆえに、式
（１０ａ），（１０ｂ）両者について解くと、Ｘは式
（１１）のようになる。
（１０ａ），（１０ｂ）両者について解くと、Ｘは式
（１１）のようになる。
【００３２】
【数１１】
【００３３】ｔ0 は負の値を取ってもかまわないので、
Ｃ＞ｅにもなり得る。式（１１）のＸの解は、第２積分
演算器の出力の初期値によってその後の挙動が異なり、
これを図４に示す。以上において、式（１２）に示す公
式を用いている。
Ｃ＞ｅにもなり得る。式（１１）のＸの解は、第２積分
演算器の出力の初期値によってその後の挙動が異なり、
これを図４に示す。以上において、式（１２）に示す公
式を用いている。
【００３４】
【数１２】
【００３５】この公式においてｆ（ｘ）＞０でなければ
ｌｏｇ関数が意味を持たない。式（１０ａ），（１０
ｂ）の２通りの表現についてそれぞれの解が存在するの
は、このためである。また、必ずＪ＞０であるため図４
に示す領域は存在しない。収束値（ｂ／ａ）＝Ｊであ
り、Ｊ＝Ｊ* となることが判る。また、式（５）から判
るようにＪ≒Ｊ* 近傍では積分時定数Ｔの時間で収束す
る。
ｌｏｇ関数が意味を持たない。式（１０ａ），（１０
ｂ）の２通りの表現についてそれぞれの解が存在するの
は、このためである。また、必ずＪ＞０であるため図４
に示す領域は存在しない。収束値（ｂ／ａ）＝Ｊであ
り、Ｊ＝Ｊ* となることが判る。また、式（５）から判
るようにＪ≒Ｊ* 近傍では積分時定数Ｔの時間で収束す
る。
【００３６】上述の第１〜第３の実施例において、第１
〜第３ゲイン調節手段、積分ゲイン調節手段としては、
例えば乗算器を利用することで実現できる。また第１〜
第３の実施例の説明では、慣性モーメントの推定を電動
機の発生トルクＴa と負荷トルクＴL とに基づいて行う
ようにしているが、ブラシレスモータ等のように電動機
電流が常に発生トルクに比例する場合には、前記電動機
電流に基づいて慣性モーメントの推定ができる。また、
電動機の発生トルクまたは電動機に供給する実電流の代
わりに、前記電動機を制御する電動機制御装置内のトル
ク指令値または電流指令値を用いてもよい。
〜第３ゲイン調節手段、積分ゲイン調節手段としては、
例えば乗算器を利用することで実現できる。また第１〜
第３の実施例の説明では、慣性モーメントの推定を電動
機の発生トルクＴa と負荷トルクＴL とに基づいて行う
ようにしているが、ブラシレスモータ等のように電動機
電流が常に発生トルクに比例する場合には、前記電動機
電流に基づいて慣性モーメントの推定ができる。また、
電動機の発生トルクまたは電動機に供給する実電流の代
わりに、前記電動機を制御する電動機制御装置内のトル
ク指令値または電流指令値を用いてもよい。
【００３７】
【発明の効果】この発明によれば、積分演算器を負の符
号で積分演算させることで直接慣性モーメントを推定で
き、また慣性モーメントが大きいときでも慣性モーメン
ト推定装置が安定に動作するので、推定した慣性モーメ
ントに基づいて電動機制御装置の制御パラメータの自動
調整、電動機の運転パターン等を決定，変更するが容易
となり、前記電動機制御装置から電動機駆動系に対する
最適な制御動作，制御応答を行わせることができる。
号で積分演算させることで直接慣性モーメントを推定で
き、また慣性モーメントが大きいときでも慣性モーメン
ト推定装置が安定に動作するので、推定した慣性モーメ
ントに基づいて電動機制御装置の制御パラメータの自動
調整、電動機の運転パターン等を決定，変更するが容易
となり、前記電動機制御装置から電動機駆動系に対する
最適な制御動作，制御応答を行わせることができる。
【図１】この発明の第１の実施例を示す慣性モーメント
推定装置のブロック構成図
推定装置のブロック構成図
【図２】この発明の第２の実施例を示す慣性モーメント
推定装置のブロック構成図
推定装置のブロック構成図
【図３】この発明の第３の実施例を示す慣性モーメント
推定装置のブロック構成図
推定装置のブロック構成図
【図４】式（１１）の動作を説明するタイムチャート
【図５】従来例を示す慣性モーメント推定装置のブロッ
ク構成図
ク構成図
１…電動機駆動系、２…負荷トルク推定手段、３…加算
演算器、４…微分演算器、５…減算演算器、６…乗算演
算器、７…積分演算器、８…微分ゲイン調節手段、９…
逆数演算器、１０，２０，３０，４０…慣性モーメント
推定装置、２１…第１積分演算器、２２…第１ゲイン調
節手段、３１…除算演算器、３２…第２積分演算器、３
３…第２ゲイン調節手段、４１…第３積分演算器、３２
…第３ゲイン調節手段、４３…積分ゲイン調節手段。
演算器、４…微分演算器、５…減算演算器、６…乗算演
算器、７…積分演算器、８…微分ゲイン調節手段、９…
逆数演算器、１０，２０，３０，４０…慣性モーメント
推定装置、２１…第１積分演算器、２２…第１ゲイン調
節手段、３１…除算演算器、３２…第２積分演算器、３
３…第２ゲイン調節手段、４１…第３積分演算器、３２
…第３ゲイン調節手段、４３…積分ゲイン調節手段。
Claims (3)
- 【請求項１】電動機と該電動機で駆動される負荷とで構
成した電動機駆動系が有する慣性モーメントを推定する
慣性モーメント推定装置において、 前記電動機の負荷トルク推定値を演算する負荷トルク推
定手段と、 前記電動機の発生トルクと前記負荷トルク推定値との加
算演算をする加算演算器と、 前記電動機の回転速度の微分演算をする微分演算器と、 該微分演算器出力から前記加算演算器出力を減算演算す
る減算減算器と、 該減算演算器出力と前記加算演算器出力との乗算演算を
する乗算演算器と、 該乗算演算器出力を負の符号で積分演算をする第１積分
演算器と、 該第１積分演算器出力に比例して前記微分演算器の微分
ゲインを調節する第１ゲイン調節手段とを備えたことを
特徴とする慣性モーメント推定装置。 - 【請求項２】電動機と該電動機で駆動される負荷とで構
成した電動機駆動系が有する慣性モーメントを推定する
慣性モーメント推定装置において、 前記電動機の負荷トルク推定値を演算する負荷トルク推
定手段と、 前記電動機の発生トルクと前記負荷トルク推定値との加
算演算をする加算演算器と、 前記電動機の回転速度の微分演算をする微分演算器と、 該微分演算器出力から前記加算演算器出力を減算演算す
る減算演算器と、 該減算演算器出力を前記加算演算器出力で除算演算する
除算演算器と、 該除算演算器出力を負の符号で積分演算する第２積分演
算器と、 該第２積分演算器出力に比例して前記微分演算器の微分
ゲインを調節する第２ゲイン調節手段とを備えたことを
特徴とする慣性モーメント推定装置。 - 【請求項３】電動機と該電動機で駆動される負荷とで構
成した電動機駆動系が有する慣性モーメントを推定する
慣性モーメント推定装置において、 前記電動機の負荷トルク推定値を演算する負荷トルク推
定手段と、 前記電動機の発生トルクと前記負荷トルク推定値との加
算演算をする加算演算器と、 前記電動機の回転速度の微分演算をする微分演算器と、 該微分演算器出力から前記加算演算器出力を減算演算す
る減算演算器と、 該減算器演算出力を前記加算演算器出力で除算演算する
除算演算器と、 該除算演算器出力を負の符号で積分演算する第３積分演
算器と、 該第３積分演算器出力に比例して前記微分演算器の微分
ゲインを調節する第３ゲイン調節手段と、 前記第３積分演算器の積分ゲインを調節する積分ゲイン
調節手段とを備えたことを特徴とする慣性モーメント推
定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10033094A JPH07306111A (ja) | 1994-05-16 | 1994-05-16 | 慣性モーメント推定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10033094A JPH07306111A (ja) | 1994-05-16 | 1994-05-16 | 慣性モーメント推定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07306111A true JPH07306111A (ja) | 1995-11-21 |
Family
ID=14271151
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10033094A Pending JPH07306111A (ja) | 1994-05-16 | 1994-05-16 | 慣性モーメント推定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07306111A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7781996B2 (en) | 2006-06-23 | 2010-08-24 | Fuji Electric Systems Co., Ltd. | Speed control device for electric motor |
| JP2018511889A (ja) * | 2015-03-31 | 2018-04-26 | シーメンス アクチエンゲゼルシヤフトＳｉｅｍｅｎｓ Ａｋｔｉｅｎｇｅｓｅｌｌｓｃｈａｆｔ | 慣性モーメントを推定する駆動装置 |
-
1994
- 1994-05-16 JP JP10033094A patent/JPH07306111A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7781996B2 (en) | 2006-06-23 | 2010-08-24 | Fuji Electric Systems Co., Ltd. | Speed control device for electric motor |
| JP2018511889A (ja) * | 2015-03-31 | 2018-04-26 | シーメンス アクチエンゲゼルシヤフトＳｉｅｍｅｎｓ Ａｋｔｉｅｎｇｅｓｅｌｌｓｃｈａｆｔ | 慣性モーメントを推定する駆動装置 |
| US10044308B2 (en) | 2015-03-31 | 2018-08-07 | Siemens Aktiengesellschaft | Drive apparatus with moment of inertia estimation |
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