JPH07298116A - 雲台一体型ビデオカメラ - Google Patents
雲台一体型ビデオカメラInfo
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- JPH07298116A JPH07298116A JP6114163A JP11416394A JPH07298116A JP H07298116 A JPH07298116 A JP H07298116A JP 6114163 A JP6114163 A JP 6114163A JP 11416394 A JP11416394 A JP 11416394A JP H07298116 A JPH07298116 A JP H07298116A
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- axis direction
- displacement
- axis
- speed
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 操作者の想定する移動軌跡に沿って移動動作
を行うことができる雲台一体型ビデオカメラを提供す
る。 【構成】 雲台一体型ビデオカメラは撮像部１０を搭載
する雲台部２０を備える。雲台部２０はシステム制御手
段６を有する。システム制御手段６は、指示信号から台
座のＸ軸方向（パン方向）移動量およびＹ軸方向（チル
ト方向）移動量を示すデータ（ｘ，ｙ）を取り出し、予
め設定されている各方向における最大駆動速度を読み出
す。システム制御手段６で取り出されたデータ（ｘ，
ｙ）と設定された各方向における最大駆動速度とは演算
手段９に与えられ、演算手段９は、データ（ｘ，ｙ），
（ｘｐ，ｙｐ）と各方向における最大駆動速度とに基づ
き、駆動手段７による台座のＸ軸方向の駆動動作とＹ軸
方向の駆動動作とを同時に開始しかつ同時に終了するよ
うに、それぞれの駆動時間および駆動速度を算出する。
を行うことができる雲台一体型ビデオカメラを提供す
る。 【構成】 雲台一体型ビデオカメラは撮像部１０を搭載
する雲台部２０を備える。雲台部２０はシステム制御手
段６を有する。システム制御手段６は、指示信号から台
座のＸ軸方向（パン方向）移動量およびＹ軸方向（チル
ト方向）移動量を示すデータ（ｘ，ｙ）を取り出し、予
め設定されている各方向における最大駆動速度を読み出
す。システム制御手段６で取り出されたデータ（ｘ，
ｙ）と設定された各方向における最大駆動速度とは演算
手段９に与えられ、演算手段９は、データ（ｘ，ｙ），
（ｘｐ，ｙｐ）と各方向における最大駆動速度とに基づ
き、駆動手段７による台座のＸ軸方向の駆動動作とＹ軸
方向の駆動動作とを同時に開始しかつ同時に終了するよ
うに、それぞれの駆動時間および駆動速度を算出する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、雲台が一体的に設けら
れているビデオカメラに関する。
れているビデオカメラに関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、コンピュータ用の画像入力装置と
してビデオカメラが広く利用されている。特に、ビデオ
カメラとコンピュータなど（例えば、パーソナルコンピ
ュータ、ワークステーション）を組み合わせたシステム
が、画像のビデオ電子メール、テレビ会議システムとし
て利用されつつある。
してビデオカメラが広く利用されている。特に、ビデオ
カメラとコンピュータなど（例えば、パーソナルコンピ
ュータ、ワークステーション）を組み合わせたシステム
が、画像のビデオ電子メール、テレビ会議システムとし
て利用されつつある。
【０００３】特に、テレビ会議システムにおいては、カ
メラが搭載されている雲台装置を遠隔操作によって駆動
し、ビデオカメラの撮影範囲を変え、所望の被写体を適
宜撮影することができるようなシステムが多く利用され
ている。
メラが搭載されている雲台装置を遠隔操作によって駆動
し、ビデオカメラの撮影範囲を変え、所望の被写体を適
宜撮影することができるようなシステムが多く利用され
ている。
【０００４】この遠隔操作可能な雲台装置として、カメ
ラを搭載するための台座と、この台座を撮影範囲におい
てＸ軸、これに直交するＹ軸のそれぞれの方向に移動さ
せるための駆動手段と、この駆動手段に台座の移動方向
および移動量を指示するための指示信号を外部からの指
示に基づき生成する制御手段とを備えるものがある。
ラを搭載するための台座と、この台座を撮影範囲におい
てＸ軸、これに直交するＹ軸のそれぞれの方向に移動さ
せるための駆動手段と、この駆動手段に台座の移動方向
および移動量を指示するための指示信号を外部からの指
示に基づき生成する制御手段とを備えるものがある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上述の雲台装
置では、ビデオカメラの撮影範囲の変更に伴い台座を駆
動手段で指定された位置まで移動するとき、特に、Ｘ軸
方向およびＹ軸方向に撮影領域を変えるよう同時に台座
を移動させるとき、その移動軌跡が一直線にならないこ
とがある。
置では、ビデオカメラの撮影範囲の変更に伴い台座を駆
動手段で指定された位置まで移動するとき、特に、Ｘ軸
方向およびＹ軸方向に撮影領域を変えるよう同時に台座
を移動させるとき、その移動軌跡が一直線にならないこ
とがある。
【０００６】この移動動作について図４を参照しながら
説明する。図４は従来の雲台装置における台座の指定位
置まで移動動作を説明するための図である。ここで、カ
メラによって入力された画像情報は、表示画面１００に
映し出されており、この表示画面１００の中央の点Ｓが
カメラの光軸と一致する。
説明する。図４は従来の雲台装置における台座の指定位
置まで移動動作を説明するための図である。ここで、カ
メラによって入力された画像情報は、表示画面１００に
映し出されており、この表示画面１００の中央の点Ｓが
カメラの光軸と一致する。
【０００７】例えば、図４に示すように、光軸が表示画
面１００の位置Ａ（ｘ１，ｙ１）から位置Ｂ（ｘ２，ｙ
２）までＸ方向の駆動速度とＹ方向の駆動速度とを同じ
にしながら台座が移動されるとき（ただし、｜ｘ２−ｘ
１｜＞｜ｙ２−ｙ１｜とする）、表示画面１００上にお
いてその移動軌跡は軌跡を描く。しかし、操作者は、
軌跡を想定して操作しているから、実際の移動軌跡
と操作者が想定している軌跡とは互いに異なるから、
操作者は雲台装置を操作しながら違和感を感じる。
面１００の位置Ａ（ｘ１，ｙ１）から位置Ｂ（ｘ２，ｙ
２）までＸ方向の駆動速度とＹ方向の駆動速度とを同じ
にしながら台座が移動されるとき（ただし、｜ｘ２−ｘ
１｜＞｜ｙ２−ｙ１｜とする）、表示画面１００上にお
いてその移動軌跡は軌跡を描く。しかし、操作者は、
軌跡を想定して操作しているから、実際の移動軌跡
と操作者が想定している軌跡とは互いに異なるから、
操作者は雲台装置を操作しながら違和感を感じる。
【０００８】本発明の目的は、操作者の想定する移動軌
跡に沿って移動動作を行うことができる雲台一体型ビデ
オカメラを提供することにある。
跡に沿って移動動作を行うことができる雲台一体型ビデ
オカメラを提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
光学系を介して得られた光学像を映像信号に変換する撮
像手段が雲台装置に一体的に取り付けられてい雲台一体
型ビデオカメラにおいて、前記雲台装置は、前記光軸系
の光軸を予め設定されているＸ軸、Ｙ軸の２軸方向にそ
れぞれ変位させるように台座を駆動する駆動手段と、外
部からＸ軸方向の変位データおよびＹ軸方向の変位デー
タを取り込む入力手段と、前記駆動手段による光軸のＸ
軸方向の変位動作とＹ軸方向の変位動作とを同時に開始
しかつ同時に終了するように、前記Ｘ軸方向の変位デー
タおよびＹ軸方向の変位データに基づき前記光軸のＸ軸
方向への変位速度およびＹ軸方向への変位速度を算出す
る演算手段と、前記算出された光軸のＸ軸方向への変位
速度およびＹ軸方向への変位速度に基づき前記駆動手段
を制御する制御手段とを有することを特徴とする。
光学系を介して得られた光学像を映像信号に変換する撮
像手段が雲台装置に一体的に取り付けられてい雲台一体
型ビデオカメラにおいて、前記雲台装置は、前記光軸系
の光軸を予め設定されているＸ軸、Ｙ軸の２軸方向にそ
れぞれ変位させるように台座を駆動する駆動手段と、外
部からＸ軸方向の変位データおよびＹ軸方向の変位デー
タを取り込む入力手段と、前記駆動手段による光軸のＸ
軸方向の変位動作とＹ軸方向の変位動作とを同時に開始
しかつ同時に終了するように、前記Ｘ軸方向の変位デー
タおよびＹ軸方向の変位データに基づき前記光軸のＸ軸
方向への変位速度およびＹ軸方向への変位速度を算出す
る演算手段と、前記算出された光軸のＸ軸方向への変位
速度およびＹ軸方向への変位速度に基づき前記駆動手段
を制御する制御手段とを有することを特徴とする。
【００１０】請求項２記載の発明は、請求項１記載の雲
台一体型ビデオカメラにおいて、前記Ｘ軸方向の変位デ
ータおよびＹ軸方向の変位データは、現在の光軸位置か
らの各方向への変位量をそれぞれ示すデータであり、前
記演算手段は、前記Ｘ軸方向の変位データとＹ軸方向の
変位データとの比に基づき前記光軸のＸ軸方向への変位
速度およびＹ軸方向への変位速度を算出することを特徴
とする。
台一体型ビデオカメラにおいて、前記Ｘ軸方向の変位デ
ータおよびＹ軸方向の変位データは、現在の光軸位置か
らの各方向への変位量をそれぞれ示すデータであり、前
記演算手段は、前記Ｘ軸方向の変位データとＹ軸方向の
変位データとの比に基づき前記光軸のＸ軸方向への変位
速度およびＹ軸方向への変位速度を算出することを特徴
とする。
【００１１】請求項３記載の発明は、請求項１記載の雲
台一体型ビデオカメラにおいて、前記Ｘ軸方向の変位デ
ータおよびＹ軸方向の変位データは、現在の光軸位置か
らの各方向への移動先の位置をそれぞれ示すデータであ
り、前記演算手段は、前記Ｘ軸方向の変位データと現在
の光軸のＸ軸方向の位置との差およびＹ軸方向の変位デ
ータと現在の光軸のＸ軸方向の位置との差を算出し、そ
れぞれの差の比に基づき前記光軸のＸ軸方向への変位速
度およびＹ軸方向への変位速度を算出することを特徴と
する。
台一体型ビデオカメラにおいて、前記Ｘ軸方向の変位デ
ータおよびＹ軸方向の変位データは、現在の光軸位置か
らの各方向への移動先の位置をそれぞれ示すデータであ
り、前記演算手段は、前記Ｘ軸方向の変位データと現在
の光軸のＸ軸方向の位置との差およびＹ軸方向の変位デ
ータと現在の光軸のＸ軸方向の位置との差を算出し、そ
れぞれの差の比に基づき前記光軸のＸ軸方向への変位速
度およびＹ軸方向への変位速度を算出することを特徴と
する。
【００１２】
【作用】請求項１記載の雲台一体型ビデオカメラでは、
雲台装置に設けられている駆動手段で、光学系の光軸を
予め設定されているＸ軸、Ｙ軸の２軸方向にそれぞれ変
位させるように台座を駆動し、入力手段で外部からＸ軸
方向の変位データおよびＹ軸方向の変位データを取り込
み、演算手段で駆動手段による光軸のＸ軸方向の変位動
作とＹ軸方向の変位動作とを同時に開始しかつ同時に終
了するように、Ｘ軸方向の変位データおよびＹ軸方向の
変位データに基づき光軸のＸ軸方向への変位速度および
Ｙ軸方向への変位速度を算出し、制御手段で算出された
光軸のＸ軸方向への変位速度およびＹ軸方向への変位速
度に基づき駆動手段を制御する。
雲台装置に設けられている駆動手段で、光学系の光軸を
予め設定されているＸ軸、Ｙ軸の２軸方向にそれぞれ変
位させるように台座を駆動し、入力手段で外部からＸ軸
方向の変位データおよびＹ軸方向の変位データを取り込
み、演算手段で駆動手段による光軸のＸ軸方向の変位動
作とＹ軸方向の変位動作とを同時に開始しかつ同時に終
了するように、Ｘ軸方向の変位データおよびＹ軸方向の
変位データに基づき光軸のＸ軸方向への変位速度および
Ｙ軸方向への変位速度を算出し、制御手段で算出された
光軸のＸ軸方向への変位速度およびＹ軸方向への変位速
度に基づき駆動手段を制御する。
【００１３】請求項２記載の雲台一体型ビデオカメラで
は、Ｘ軸方向の変位データおよびＹ軸方向の変位データ
が、現在の光軸位置からの各方向への移動量をそれぞれ
示すデータであり、演算手段で、Ｘ軸方向の変位データ
とＹ軸方向の変位データとの比に基づき光軸のＸ軸方向
への変位速度およびＹ軸方向への変位速度を算出する。
は、Ｘ軸方向の変位データおよびＹ軸方向の変位データ
が、現在の光軸位置からの各方向への移動量をそれぞれ
示すデータであり、演算手段で、Ｘ軸方向の変位データ
とＹ軸方向の変位データとの比に基づき光軸のＸ軸方向
への変位速度およびＹ軸方向への変位速度を算出する。
【００１４】請求項３記載の雲台一体型ビデオカメラで
は、Ｘ軸方向の変位データおよびＹ軸方向の変位データ
は、現在の光軸位置からの各方向への移動先の位置をそ
れぞれ示すデータであり、演算手段で、Ｘ軸方向の変位
データと現在の光軸のＸ軸方向の位置との差およびＹ軸
方向の変位データと現在の光軸のＸ軸方向の位置との差
を算出し、それぞれの差の比に基づき台座のＸ軸方向へ
の変位速度およびＹ軸方向への変位速度を算出する。
は、Ｘ軸方向の変位データおよびＹ軸方向の変位データ
は、現在の光軸位置からの各方向への移動先の位置をそ
れぞれ示すデータであり、演算手段で、Ｘ軸方向の変位
データと現在の光軸のＸ軸方向の位置との差およびＹ軸
方向の変位データと現在の光軸のＸ軸方向の位置との差
を算出し、それぞれの差の比に基づき台座のＸ軸方向へ
の変位速度およびＹ軸方向への変位速度を算出する。
【００１５】
【実施例】以下に、本発明の実施例について図を参照し
ながら説明する。
ながら説明する。
【００１６】（第１実施例）図１は本発明の雲台一体型
ビデオカメラの第１実施例の構成を示すブロック図であ
る。
ビデオカメラの第１実施例の構成を示すブロック図であ
る。
【００１７】本実施例における雲台一体型ビデオカメラ
は、図１に示すように、カメラ部１０を備える。カメラ
部１０は、光学系としての光学レンズ３０で得られた光
学画像を撮像素子（図示せず）で電気信号に変換する撮
像手段１を有する。撮像手段１からの電気信号は、信号
処理手段２に与えられ、信号処理手段２は、前記電気信
号を映像信号に変換する。
は、図１に示すように、カメラ部１０を備える。カメラ
部１０は、光学系としての光学レンズ３０で得られた光
学画像を撮像素子（図示せず）で電気信号に変換する撮
像手段１を有する。撮像手段１からの電気信号は、信号
処理手段２に与えられ、信号処理手段２は、前記電気信
号を映像信号に変換する。
【００１８】カメラ部１０には、それのチルト動作を行
うためのチルト駆動手段７が内蔵されている。
うためのチルト駆動手段７が内蔵されている。
【００１９】カメラ部１０は、雲台部２０の台座（図示
せず）に搭載されている。雲台部２０は、システム制御
手段６を有する。システム制御手段６は、外部装置と相
互に通信可能な通信手段５に入力された操作指示信号が
与えられると、この操作指示信号から光学レンズ３０の
光軸の撮影領域におけるＸ方向、Ｙ方向への変位、すな
わち台座のＸ軸方向（パン方向）移動量およびＹ軸方向
（チルト方向）移動量を示すデータ（ｘ，ｙ）と位置管
理手段４に格納されている現在の台座位置データ（ｘ
ｐ，ｙｐ）とを取り出し、各方向における設定可能な最
大駆動速度を設定する。なお、台座のパン、チルト動作
は回転運動によるものであるから、光軸の撮影領域にお
けるＸ方向、Ｙ方向への変位はそれぞれ台座の回転移動
量に変換される。本実施例の説明では、説明を簡単にす
るために、ｘ，ｙをそのまま使用して説明する。
せず）に搭載されている。雲台部２０は、システム制御
手段６を有する。システム制御手段６は、外部装置と相
互に通信可能な通信手段５に入力された操作指示信号が
与えられると、この操作指示信号から光学レンズ３０の
光軸の撮影領域におけるＸ方向、Ｙ方向への変位、すな
わち台座のＸ軸方向（パン方向）移動量およびＹ軸方向
（チルト方向）移動量を示すデータ（ｘ，ｙ）と位置管
理手段４に格納されている現在の台座位置データ（ｘ
ｐ，ｙｐ）とを取り出し、各方向における設定可能な最
大駆動速度を設定する。なお、台座のパン、チルト動作
は回転運動によるものであるから、光軸の撮影領域にお
けるＸ方向、Ｙ方向への変位はそれぞれ台座の回転移動
量に変換される。本実施例の説明では、説明を簡単にす
るために、ｘ，ｙをそのまま使用して説明する。
【００２０】システム制御手段６で取り出されたデータ
（ｘ，ｙ），（ｘｐ，ｙｐ）と設定された各方向におけ
る最大駆動速度とは演算手段９に与えられる。演算手段
９は、データ（ｘ，ｙ），（ｘｐ，ｙｐ）と各方向にお
ける最大駆動速度とに基づきそれぞれの駆動時間を、台
座のＸ軸方向の駆動動作とＹ軸方向の駆動動作とを同時
に開始しかつ同時に終了するように算出し、各駆動動時
間と各駆動速度とを速度制御手段３に出力する。
（ｘ，ｙ），（ｘｐ，ｙｐ）と設定された各方向におけ
る最大駆動速度とは演算手段９に与えられる。演算手段
９は、データ（ｘ，ｙ），（ｘｐ，ｙｐ）と各方向にお
ける最大駆動速度とに基づきそれぞれの駆動時間を、台
座のＸ軸方向の駆動動作とＹ軸方向の駆動動作とを同時
に開始しかつ同時に終了するように算出し、各駆動動時
間と各駆動速度とを速度制御手段３に出力する。
【００２１】速度制御手段３は演算手段９からの各駆動
時間および各駆動速度に基づきパン駆動手段８およびチ
ルト駆動手段７とを制御する。パン駆動手段は台座をパ
ン方向すなわちＸ軸方向に駆動し、チルト駆動手段７は
台座をチルト方向すなわちＹ軸方向に駆動する。
時間および各駆動速度に基づきパン駆動手段８およびチ
ルト駆動手段７とを制御する。パン駆動手段は台座をパ
ン方向すなわちＸ軸方向に駆動し、チルト駆動手段７は
台座をチルト方向すなわちＹ軸方向に駆動する。
【００２２】次ぎの、雲台部２０の動作について図２を
参照しながら説明する。図２は図１の雲台一体型ビデオ
カメラにおける雲台部の動作を示すフローチャートであ
る。
参照しながら説明する。図２は図１の雲台一体型ビデオ
カメラにおける雲台部の動作を示すフローチャートであ
る。
【００２３】図２を参照するに、まず、外部から通信手
段５を介して移動量データ（ｘ，ｙ）がシステム制御手
段６に与えられる（ステップＳ１０１）。各方向の移動
量データの方向は＋，−で示される。
段５を介して移動量データ（ｘ，ｙ）がシステム制御手
段６に与えられる（ステップＳ１０１）。各方向の移動
量データの方向は＋，−で示される。
【００２４】次いで、移動量ｘの絶対値と、移動量ｙの
絶対値とが比較される（ステップＳ１０２）。移動量ｘ
の絶対値が移動量ｙの絶対値以上であるとき、パン駆動
手段８の駆動速度が設定可能な最大速度ｘｖに設定され
（ステップＳ１０３）、この駆動速度ｘｖと移動量ｘの
絶対値とからＸ方向への移動に要する時間ｔ１が算出さ
れる（ステップＳ１０４）。
絶対値とが比較される（ステップＳ１０２）。移動量ｘ
の絶対値が移動量ｙの絶対値以上であるとき、パン駆動
手段８の駆動速度が設定可能な最大速度ｘｖに設定され
（ステップＳ１０３）、この駆動速度ｘｖと移動量ｘの
絶対値とからＸ方向への移動に要する時間ｔ１が算出さ
れる（ステップＳ１０４）。
【００２５】Ｘ方向への移動に要する時間ｔ１が算出さ
れた後、駆動速度ｙｖ´が移動量ｙの絶対値と時間ｔ１
とから算出され、この駆動速度ｙｖ´がＹ軸方向への駆
動速度として設定される（ステップＳ１０５）。
れた後、駆動速度ｙｖ´が移動量ｙの絶対値と時間ｔ１
とから算出され、この駆動速度ｙｖ´がＹ軸方向への駆
動速度として設定される（ステップＳ１０５）。
【００２６】次いで、パン駆動手段８が駆動速度ｘｖ
で、チルト駆動手段７が駆動速度ｙｖ´で同時に駆動さ
れ、それぞれの移動量ｘ，ｙ分台座が移動される（ステ
ップ１０６）。よって、パン駆動手段８が駆動速度ｘｖ
で移動量ｘ分移動するときに要する時間ｔ１とチルト駆
動手段７が駆動速度ｙｖ´で移動量ｙ分移動するときに
要する時間ｔ２とは等しいから、パン駆動手段８の動作
とチルト駆動手段７の動作とは同時に終了し、台座の描
く移動軌跡は一直線で表される。
で、チルト駆動手段７が駆動速度ｙｖ´で同時に駆動さ
れ、それぞれの移動量ｘ，ｙ分台座が移動される（ステ
ップ１０６）。よって、パン駆動手段８が駆動速度ｘｖ
で移動量ｘ分移動するときに要する時間ｔ１とチルト駆
動手段７が駆動速度ｙｖ´で移動量ｙ分移動するときに
要する時間ｔ２とは等しいから、パン駆動手段８の動作
とチルト駆動手段７の動作とは同時に終了し、台座の描
く移動軌跡は一直線で表される。
【００２７】これに対し、移動量ｘの絶対値が移動量ｙ
の絶対値より小さいとき、チルト駆動手段７の駆動速度
が設定可能な最大速度ｙｖに設定され（ステップＳ１０
７）、この駆動速度ｙｖと移動量ｙの絶対値とからＹ方
向への移動に要する時間ｔ２が算出される（ステップＳ
１０８）。
の絶対値より小さいとき、チルト駆動手段７の駆動速度
が設定可能な最大速度ｙｖに設定され（ステップＳ１０
７）、この駆動速度ｙｖと移動量ｙの絶対値とからＹ方
向への移動に要する時間ｔ２が算出される（ステップＳ
１０８）。
【００２８】Ｙ方向への移動に要する時間ｔ２が算出さ
れた後、駆動速度ｘｖ´が移動量ｘの絶対値と時間ｔ２
とから算出され、この駆動速度ｘｖ´がＸ軸方向への駆
動速度として設定される（ステップＳ１０９）。
れた後、駆動速度ｘｖ´が移動量ｘの絶対値と時間ｔ２
とから算出され、この駆動速度ｘｖ´がＸ軸方向への駆
動速度として設定される（ステップＳ１０９）。
【００２９】次いで、パン駆動手段８が駆動速度ｘｖ´
で、チルト駆動手段７が駆動速度ｙｖで同時に駆動さ
れ、それぞれの移動量ｘ，ｙ分台座が移動される（ステ
ップ１０６）。よって、パン駆動手段８が駆動速度ｘｖ
´で移動量ｘ分移動するときに要する時間ｔ１とチルト
駆動手段７が駆動速度ｙｖで移動量ｙ分移動するときに
要する時間ｔ２とは等しいから、パン駆動手段８の動作
とチルト駆動手段７の動作とは同時に終了し、台座の描
く移動軌跡は一直線で表される。
で、チルト駆動手段７が駆動速度ｙｖで同時に駆動さ
れ、それぞれの移動量ｘ，ｙ分台座が移動される（ステ
ップ１０６）。よって、パン駆動手段８が駆動速度ｘｖ
´で移動量ｘ分移動するときに要する時間ｔ１とチルト
駆動手段７が駆動速度ｙｖで移動量ｙ分移動するときに
要する時間ｔ２とは等しいから、パン駆動手段８の動作
とチルト駆動手段７の動作とは同時に終了し、台座の描
く移動軌跡は一直線で表される。
【００３０】以上により、操作者が想定する台座の駆動
に基づく光軸（表示画像）の動きと実際の動きとがほぼ
一致すし、極めて操作感が良い撮影範囲の移動を実行す
ることができる。また、移動量に大きい方向の駆動速度
を設定可能な最大速度にすることによって、高速な移動
動作を実現することができる。
に基づく光軸（表示画像）の動きと実際の動きとがほぼ
一致すし、極めて操作感が良い撮影範囲の移動を実行す
ることができる。また、移動量に大きい方向の駆動速度
を設定可能な最大速度にすることによって、高速な移動
動作を実現することができる。
【００３１】なお、本実施例では、チルト駆動手段７を
カメラ部１０に設けたが、雲台部２０に設けることは当
然の如く可能である。
カメラ部１０に設けたが、雲台部２０に設けることは当
然の如く可能である。
【００３２】（第２実施例）次に、本発明の第２実施例
について図を参照しながら説明する。
について図を参照しながら説明する。
【００３３】本実施例における雲台一体型ビデオカメラ
は、図１に示す第１実施例の構成と同じ構成を有する。
は、図１に示す第１実施例の構成と同じ構成を有する。
【００３４】次ぎに、本実施例における雲台一体型ビデ
オカメラの雲台部の動作を図３を参照しながら説明す
る。図３は本発明の雲台一体型ビデオカメラの第２実施
例における雲台部の動作を示すフローチャートである。
オカメラの雲台部の動作を図３を参照しながら説明す
る。図３は本発明の雲台一体型ビデオカメラの第２実施
例における雲台部の動作を示すフローチャートである。
【００３５】図３を参照するに、まず、外部から通信手
段５を介して移動先位置データ（ｘ２，ｙ２）がシステ
ム制御手段６に与えられ（ステップＳ２０１）、現在位
置データ（ｘ１、ｙ２）が位置管理手段４から取り込ま
れる（ステップＳ２０２）。次いで、移動量（ｘ，ｙ）
が次の（１）式に基づき算出される（ステップＳ２０
３）。
段５を介して移動先位置データ（ｘ２，ｙ２）がシステ
ム制御手段６に与えられ（ステップＳ２０１）、現在位
置データ（ｘ１、ｙ２）が位置管理手段４から取り込ま
れる（ステップＳ２０２）。次いで、移動量（ｘ，ｙ）
が次の（１）式に基づき算出される（ステップＳ２０
３）。
【００３６】
【数１】 ｘ＝ｘ２−ｘ１ ｙ＝ｙ２−ｙ１ …（１） 移動量（ｘ，ｙ）算出後、移動量ｘの絶対値と、移動量
ｙの絶対値とが比較される（ステップＳ２０４）。移動
量ｘの絶対値が移動量ｙの絶対値以上であるとき、パン
駆動手段８の駆動速度が設定可能な最大速度ｘｖに設定
され（ステップＳ２０５）、この駆動速度ｘｖと移動量
ｘの絶対値とからＸ方向への移動に要する時間ｔ１が算
出される（ステップＳ２０６）。
ｙの絶対値とが比較される（ステップＳ２０４）。移動
量ｘの絶対値が移動量ｙの絶対値以上であるとき、パン
駆動手段８の駆動速度が設定可能な最大速度ｘｖに設定
され（ステップＳ２０５）、この駆動速度ｘｖと移動量
ｘの絶対値とからＸ方向への移動に要する時間ｔ１が算
出される（ステップＳ２０６）。
【００３７】Ｘ方向への移動に要する時間ｔ１が算出さ
れた後、駆動速度ｙｖ´が移動量ｙの絶対値と時間ｔ１
とから算出され、この駆動速度ｙｖ´がＹ軸方向への駆
動速度として設定される（ステップＳ２０７）。
れた後、駆動速度ｙｖ´が移動量ｙの絶対値と時間ｔ１
とから算出され、この駆動速度ｙｖ´がＹ軸方向への駆
動速度として設定される（ステップＳ２０７）。
【００３８】次いで、パン駆動手段８が駆動速度ｘｖ
で、チルト駆動手段７が駆動速度ｙｖ´で同時に駆動さ
れ、それぞれの移動量ｘ，ｙ分台座が移動される（ステ
ップ２０８）。よって、パン駆動手段８が駆動速度ｘｖ
で移動量ｘ分移動するときに要する時間ｔ１とチルト駆
動手段７が駆動速度ｙｖ´で移動量ｙ分移動するときに
要する時間ｔ２とは等しいから、パン駆動手段８の動作
とチルト駆動手段７の動作とは同時に終了し、台座の描
く移動軌跡は一直線で表される。
で、チルト駆動手段７が駆動速度ｙｖ´で同時に駆動さ
れ、それぞれの移動量ｘ，ｙ分台座が移動される（ステ
ップ２０８）。よって、パン駆動手段８が駆動速度ｘｖ
で移動量ｘ分移動するときに要する時間ｔ１とチルト駆
動手段７が駆動速度ｙｖ´で移動量ｙ分移動するときに
要する時間ｔ２とは等しいから、パン駆動手段８の動作
とチルト駆動手段７の動作とは同時に終了し、台座の描
く移動軌跡は一直線で表される。
【００３９】これに対し、移動量ｘの絶対値が移動量ｙ
の絶対値より小さいとき、チルト駆動手段７の駆動速度
が設定可能な最大速度ｙｖに設定され（ステップＳ２０
９）、この駆動速度ｙｖと移動量ｙの絶対値とからＹ方
向への移動に要する時間ｔ２が算出される（ステップＳ
２１０）。
の絶対値より小さいとき、チルト駆動手段７の駆動速度
が設定可能な最大速度ｙｖに設定され（ステップＳ２０
９）、この駆動速度ｙｖと移動量ｙの絶対値とからＹ方
向への移動に要する時間ｔ２が算出される（ステップＳ
２１０）。
【００４０】Ｙ方向への移動に要する時間ｔ２が算出さ
れた後、駆動速度ｘｖ´が移動量ｘの絶対値と時間ｔ２
とから算出され、この駆動速度ｘｖ´がＸ軸方向への駆
動速度として設定される（ステップＳ２１１）。
れた後、駆動速度ｘｖ´が移動量ｘの絶対値と時間ｔ２
とから算出され、この駆動速度ｘｖ´がＸ軸方向への駆
動速度として設定される（ステップＳ２１１）。
【００４１】次いで、パン駆動手段８が駆動速度ｘｖ´
で、チルト駆動手段７が駆動速度ｙｖで同時に駆動さ
れ、それぞれの移動量ｘ，ｙ分台座が移動される（ステ
ップ２０８）。よって、パン駆動手段８が駆動速度ｘｖ
´で移動量ｘ分移動するときに要する時間ｔ１とチルト
駆動手段７が駆動速度ｙｖで移動量ｙ分移動するときに
要する時間ｔ２とは等しいから、パン駆動手段８の動作
とチルト駆動手段７の動作とは同時に終了し、台座の描
く移動軌跡は一直線で表される。
で、チルト駆動手段７が駆動速度ｙｖで同時に駆動さ
れ、それぞれの移動量ｘ，ｙ分台座が移動される（ステ
ップ２０８）。よって、パン駆動手段８が駆動速度ｘｖ
´で移動量ｘ分移動するときに要する時間ｔ１とチルト
駆動手段７が駆動速度ｙｖで移動量ｙ分移動するときに
要する時間ｔ２とは等しいから、パン駆動手段８の動作
とチルト駆動手段７の動作とは同時に終了し、台座の描
く移動軌跡は一直線で表される。
【００４２】以上により、操作者が想定する台座の駆動
に基づく光軸（表示画像）の動きと実際の動きとがほぼ
一致すし、極めて操作感が良い撮影範囲の移動を実行す
ることができる。また、移動量に大きい方向の駆動速度
を設定可能な最大速度にすることによって、高速な移動
動作を実現することができる。
に基づく光軸（表示画像）の動きと実際の動きとがほぼ
一致すし、極めて操作感が良い撮影範囲の移動を実行す
ることができる。また、移動量に大きい方向の駆動速度
を設定可能な最大速度にすることによって、高速な移動
動作を実現することができる。
【００４３】
【発明の効果】以上に説明したように、請求項１記載の
雲台一体型ビデオカメラによれば、外部からＸ軸方向の
変位データおよびＹ軸方向の変位データに基づき、駆動
手段による光軸のＸ軸方向の変位動作とＹ軸方向の変位
動作とを同時に開始しかつ同時に終了するように、光軸
のＸ軸方向への変位速度およびＹ軸方向への変位速度を
算出し、制御手段で算出された光軸のＸ軸方向への変位
速度およびＹ軸方向への変位速度に基づき駆動手段を制
御するから、操作者の想定する移動軌跡に沿って移動動
作を行うことができる。
雲台一体型ビデオカメラによれば、外部からＸ軸方向の
変位データおよびＹ軸方向の変位データに基づき、駆動
手段による光軸のＸ軸方向の変位動作とＹ軸方向の変位
動作とを同時に開始しかつ同時に終了するように、光軸
のＸ軸方向への変位速度およびＹ軸方向への変位速度を
算出し、制御手段で算出された光軸のＸ軸方向への変位
速度およびＹ軸方向への変位速度に基づき駆動手段を制
御するから、操作者の想定する移動軌跡に沿って移動動
作を行うことができる。
【００４４】請求項２記載の雲台一体型ビデオカメラに
よれば、Ｘ軸方向の変位データおよびＹ軸方向の変位デ
ータが、現在の光軸位置からの各方向への移動量をそれ
ぞれ示すデータであり、演算手段で、Ｘ軸方向の変位デ
ータとＹ軸方向の変位データとの比に基づき光軸のＸ軸
方向への変位速度およびＹ軸方向への変位速度を算出す
るから、現在の光軸位置からの各方向への移動量をそれ
ぞれ示すデータを取り扱うことができる。
よれば、Ｘ軸方向の変位データおよびＹ軸方向の変位デ
ータが、現在の光軸位置からの各方向への移動量をそれ
ぞれ示すデータであり、演算手段で、Ｘ軸方向の変位デ
ータとＹ軸方向の変位データとの比に基づき光軸のＸ軸
方向への変位速度およびＹ軸方向への変位速度を算出す
るから、現在の光軸位置からの各方向への移動量をそれ
ぞれ示すデータを取り扱うことができる。
【００４５】請求項３記載の雲台一体型ビデオカメラで
は、Ｘ軸方向の変位データおよびＹ軸方向の変位データ
は、現在の光軸位置からの各方向への移動先の位置をそ
れぞれ示すデータであり、演算手段で、Ｘ軸方向の変位
データと現在の光軸のＸ軸方向の位置との差およびＹ軸
方向の変位データと現在の光軸のＸ軸方向の位置との差
を算出し、それぞれの差の比に基づき光軸のＸ軸方向へ
の変位速度およびＹ軸方向への変位速度を算出するか
ら、現在の光軸位置からの各方向への移動先の位置をそ
れぞれ示すデータを取り扱うことができる。
は、Ｘ軸方向の変位データおよびＹ軸方向の変位データ
は、現在の光軸位置からの各方向への移動先の位置をそ
れぞれ示すデータであり、演算手段で、Ｘ軸方向の変位
データと現在の光軸のＸ軸方向の位置との差およびＹ軸
方向の変位データと現在の光軸のＸ軸方向の位置との差
を算出し、それぞれの差の比に基づき光軸のＸ軸方向へ
の変位速度およびＹ軸方向への変位速度を算出するか
ら、現在の光軸位置からの各方向への移動先の位置をそ
れぞれ示すデータを取り扱うことができる。
【図１】本発明の雲台一体型ビデオカメラの第１実施例
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図２】図１の雲台一体型ビデオカメラのおける雲台部
の動作を示すフローチャートである。
の動作を示すフローチャートである。
【図３】本発明の雲台一体型ビデオカメラの第２実施例
における雲台部の動作を示すフローチャートである。
における雲台部の動作を示すフローチャートである。
【図４】従来の雲台装置における台座の指定位置までの
移動動作を説明するための図である。
移動動作を説明するための図である。
１ 撮像手段 ２ 信号処理手段 ３ 速度制御手段 ４ 位置管理手段 ５ 通信手段 ６ システム制御手段 ７ チルト駆動手段 ８ パン駆動手段 １０ カメラ部 ２０ 雲台部 ３０ レンズ
Claims (3)
- 【請求項１】 光学系を介して得られた光学像を映像信
号に変換する撮像手段が雲台装置に一体的に取り付けら
れてい雲台一体型ビデオカメラにおいて、前記雲台装置
は、前記光軸系の光軸を予め設定されているＸ軸、Ｙ軸
の２軸方向にそれぞれ変位させるように台座を駆動する
駆動手段と、外部からＸ軸方向の変位データおよびＹ軸
方向の変位データを取り込む入力手段と、前記駆動手段
による光軸のＸ軸方向の変位動作とＹ軸方向の変位動作
とを同時に開始しかつ同時に終了するように、前記Ｘ軸
方向の変位データおよびＹ軸方向の変位データに基づき
前記光軸のＸ軸方向への変位速度およびＹ軸方向への変
位速度を算出する演算手段と、前記算出された光軸のＸ
軸方向への変位速度およびＹ軸方向への変位速度に基づ
き前記駆動手段を制御する制御手段とを有することを特
徴とする雲台一体型ビデオカメラ。 - 【請求項２】 前記Ｘ軸方向の変位データおよびＹ軸方
向の変位データは、現在の光軸位置からの各方向への変
位量をそれぞれ示すデータであり、前記演算手段は、前
記Ｘ軸方向の変位データとＹ軸方向の変位データとの比
に基づき前記光軸のＸ軸方向への変位速度およびＹ軸方
向への変位速度を算出することを特徴とする請求項１記
載の雲台一体型ビデオカメラ。 - 【請求項３】 前記Ｘ軸方向の変位データおよびＹ軸方
向の変位データは、現在の光軸位置からの各方向への移
動先の位置をそれぞれ示すデータであり、前記演算手段
は、前記Ｘ軸方向の変位データと現在の光軸のＸ軸方向
の位置との差およびＹ軸方向の変位データと現在の光軸
のＸ軸方向の位置との差を算出し、それぞれの差の比に
基づき前記光軸のＸ軸方向への変位速度およびＹ軸方向
への変位速度を算出することを特徴とする請求項１記載
の雲台一体型ビデオカメラ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6114163A JPH07298116A (ja) | 1994-04-28 | 1994-04-28 | 雲台一体型ビデオカメラ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6114163A JPH07298116A (ja) | 1994-04-28 | 1994-04-28 | 雲台一体型ビデオカメラ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07298116A true JPH07298116A (ja) | 1995-11-10 |
Family
ID=14630748
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6114163A Pending JPH07298116A (ja) | 1994-04-28 | 1994-04-28 | 雲台一体型ビデオカメラ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07298116A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009225471A (ja) * | 2009-06-26 | 2009-10-01 | Sony Corp | 制御装置、カメラシステム、及びプログラム |
| US8085300B2 (en) | 2005-09-20 | 2011-12-27 | Sony Corporation | Surveillance camera system, remote-controlled monitoring device, control method, and their control program |
-
1994
- 1994-04-28 JP JP6114163A patent/JPH07298116A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8085300B2 (en) | 2005-09-20 | 2011-12-27 | Sony Corporation | Surveillance camera system, remote-controlled monitoring device, control method, and their control program |
| JP2009225471A (ja) * | 2009-06-26 | 2009-10-01 | Sony Corp | 制御装置、カメラシステム、及びプログラム |
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