JPH07291460A - 連続式アンローダの自動運転装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 中断された連続工程を迅速かつ容易に再開す
ることができる連続式アンローダの自動運転装置を提供
する。 【構成】 操作者の操作内容に応じた運転情報を出力す
る操作部７と、この運転情報に基づいて連続式アンロー
ダ各部を制御するとともに、連続式アンローダ各部に設
けられたセンサから供給される検出情報に基づいて連続
式アンローダ各部を模式的に表す図形情報を作成する制
御部８と、制御部８で作成された図形情報をＣＲＴから
画像出力する表示部９とからなる。制御部８は、連続工
程中断時には、中断点（例えば、掻取部の中心点および
先端点）の位置を記憶し、中断点が位置すべき範囲を表
す図形情報（円）を付加した図形情報を作成する。さら
に、指令情報に指示される範囲を拡大した図形情報を作
成する機能を有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、連続式アンローダの自
動運転装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】アンローダは、例えば、鉱石、石炭、穀
物等の積荷を、船の船倉（ホールド部）６から陸揚げす
る場合に使用されるものであり、その全体構成の一例を
図３に示す。この図に示すアンローダは、荷積み／陸揚
げ場である埠頭に敷設された走行レール上を走行可能な
走行部１と、この走行部１に回動自在かつ俯仰自在に設
けられたブーム２と、このブーム２の先端部に設けられ
たトップ支持フレーム３に回動自在に支承されるととも
に鉛直方向に垂下された旋回マスト４と、この旋回マス
ト４の下端部に設けられる掻取部５とから主に構成され
る。

【０００３】この図に示すアンローダは、一般にチェー
ンバケット式アンローダと呼ばれるものであり、複数の
バケットが取り付けられたエンドレスチェーンが旋回マ
スト４上部と掻取部５外周とを回遊して敷設され、掻取
部５底部に位置するバケットが船倉６内の積荷を掻き取
り、被掻取積荷を旋回マスト４上部へ搬送する。そし
て、被掻取積荷は、ブーム２、走行部１を介して陸揚げ
される。

【０００４】ところで、この種のアンローダは、諸事情
により、単位時間あたりの移載量が船倉６の大きさに対
して小である場合が多く、陸揚げ作業に極めて長い時間
を要する。このため、陸揚げ作業を自動的に行う連続式
アンローダが広く用いられている。この自動運転を行う
連続式アンローダの一例として、ティーチング／プレー
バック方式の連続式アンローダが知られている。このテ
ィーチング／プレーバック方式は、ティーチング工程に
おいて、手動操作による掻取部５の軌跡や旋回マスト４
の旋回角度等からなる運転情報を記憶し、後続して行わ
れるプレーバック工程において、記憶された運転情報に
応じて、ティーチング時の動作を再現すべく連続式アン
ローダを自動運転する方式である。

【０００５】上述した連続式アンローダは、通常、連続
式アンローダ上にある制御駆動装置により運転される。
この制御駆動装置は、例えば、操作者の操作内容に応じ
た運転情報を出力する操作部と、この操作部から供給さ
れる運転情報に応じて連続式アンローダ各部の動作を制
御するとともに、連続式アンローダ各部の状態を表す情
報を表示部から出力する制御部とを有する。したがっ
て、操作者は、表示部から出力される画像情報を参照し
ながら操作部を操作し、連続式アンローダを運転するこ
とができる。

【０００６】一般に、制御駆動装置の表示部には、表示
手段の一つとしてＣＲＴが設けられている。このＣＲＴ
は、制御部から供給される情報のうち、連続式アンロー
ダ各部の位置に基づいて得られる図形情報を画像出力す
る。ここで、プレーバック工程におけるＣＲＴの出力画
面の一例を図４に示す。この図は船倉６を上空から見た
た図であり、この図において、５ａは掻取部５に対応す
る掻取部図形である。この掻取部図形５ａにおいて、旋
回マスト４軸心直下の点を中心点Ｐ’１、この中心点
Ｐ’１と対向する位置にある点を先端点Ｐ’２としてい
る。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述したテ
ィーチング／プレーバック方式の連続式アンローダで
は、ティーチング工程またはプレーバック工程等の連続
して連続式アンローダ各部を作動させる連続工程におい
て、例えば、船倉６内で荷崩れ等が発生して運転不可能
となり、各工程が中断された場合、各工程を継続して再
開するためには、発生した荷崩れ等の事態に対応した処
理を行った後に、連続式アンローダ各部の位置が中断時
の位置に略一致するように連続式アンローダを運転する
必要がある。

【０００８】ところが、図４に示すように、船倉６の寸
法（例えば、長方形状の底面の対角線が数十ｍ）に対し
てＣＲＴの寸法（例えば、画面７の対角線が数十ｃｍ）
が小さ過ぎることから、ＣＲＴの画像のみにより、連続
工程中断時の中心点Ｐ１，先端点Ｐ２と、現在の中心点
Ｐ’１，先端点Ｐ’２とが略一致したか否かを判断する
ことは極めて困難である。

【０００９】こうしたことから、連続工程再開時には、
操作者は、表示部のＣＲＴから出力される画像以外に、
例えば、表示部に表示される連続式アンローダ各部の状
態を表す数値情報をも参照して連続式アンローダ各部を
制御する必要があった。さらに、連続工程の再開作業に
おいて、略一致させる必要がある部分は複数あるため、
操作者に多大な負担を強いるとともに、作業に要する時
間が長くなるという欠点があった。本発明は、上述した
事情に鑑みて為されたものであり、中断された連続工程
を迅速かつ容易に再開することができる連続式アンロー
ダの自動運転装置を提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明によるアンローダ
の自動運転装置は、各部を所定の経路で移動させること
により船倉内の積荷を連続的に陸揚げする連続式アンロ
ーダを運転するための装置であって、操作者の操作内容
に応じた運転情報を出力する操作部と、前記運転情報に
基づいて連続式アンローダ各部を制御するとともに、連
続式アンローダ各部の位置関係に基づいて連続式アンロ
ーダ各部を模式的に表す図形情報を作成して出力する制
御部と、前記操作部近傍に設置され、前記図形情報を画
像出力する表示部とを具備し、前記制御部は、連続式ア
ンローダ各部を連続的に作動させる連続工程を中断する
旨を表す指令情報が供給された場合には、連続式アンロ
ーダの所定部位の中断点の位置を記憶し、前記図形情報
に対して前記連続工程再開時に前記中断点が位置すべき
範囲を表す図形情報を付加し、連続式アンローダの一部
を拡大表示する旨を表す指令情報が供給された場合に
は、前記一部に対応する前記図形情報を拡大することを
特徴としている。

【００１１】

【作用】上記構成によれば、制御部は、連続式アンロー
ダ各部および前記船倉の位置関係に基づいて連続式アン
ローダ各部および前記船倉を模式的に表す図形情報を作
成して出力する。すなわち、表示部から画像出力される
図形情報は実際の位置関係に基づいたものとなる。ま
た、制御部は、連続式アンローダ各部を連続的に作動さ
せる連続工程を中断する旨を表す指令情報が供給された
場合には、連続式アンローダの所定部位の中断点の位置
を記憶するとともに、前記図形情報に対して連続工程再
開時に掻取部が位置すべき範囲を表す図形情報を付加す
る。さらに、制御部は、連続式アンローダの一部を拡大
表示する旨を表す指令情報が供給された場合には、前記
一部に対応する前記図形情報を拡大する。こうしたこと
から、中断された連続工程を再開する際に、操作者は表
示部から画像出力される図形情報のみを参照して、連続
式アンローダ各部を的確な位置に移動させることが可能
となる。すなわち、中断された連続工程が迅速かつ容易
に再開される。

【００１２】

【実施例】本発明の一実施例を説明する前に、まず、テ
ィーチング／プレーバック方式の連続式アンローダにお
いて、中断されたティーチング工程またはプレーバック
工程等の連続して連続式アンローダ各部を作動させる連
続工程を再開する際に必要となる事項について説明す
る。

【００１３】連続工程再開時には、連続式アンローダ各
部の位置および姿勢等の要素が連続工程中断時の同要素
と略一致する必要がある。連続工程再開時に略一致する
必要がある要素としては、一般に、「走行位置」、「ブ
ーム旋回角度」、「バケット・エレベータ旋回角度」、
「掻取部伸縮位置」、「起伏角度」、「掻取部傾動角
度」という６要素が挙げられる。

【００１４】「走行位置」は、岸壁に並行に敷設された
走行レール上での走行部１の位置、「ブーム旋回角度」
はブーム２の旋回角度、「バケット・エレベータ旋回角
度」は旋回マスト４の旋回角度、「掻取部伸縮位置」は
掻取部５の長さ、「起伏角度」はブーム２の起伏角度、
「掻取部傾動角度」は掻取部５の底面と水平面とがなす
角度である。

【００１５】連続工程を再開する際には、上述した６要
素について、各々連続工程中断時との誤差が所定の範囲
内となるよう連続式アンローダ各部を動作させる必要が
ある。ところで、上述した６要素は、連続式アンローダ
各部の位置または角度となっているが、連続工程再開時
に、位置および角度をそのまま比較するのではなく、当
該位置および角度を特定することができる特定の部位
（以後、中断点と称す）の位置を比較するようにしても
よい。

【００１６】例えば、「走行位置」および「ブーム旋回
角度」は、掻取部５の中心点Ｐ’１の位置で特定できる
ので、この点Ｐ’１の位置を比較することにより、「走
行位置」および「ブーム旋回角度」に関する比較が行わ
れることになる。このように、角度の比較をも位置の比
較として行うことにより、比較作業を容易にすることが
できる。

【００１７】次に、上述した事項に基づいた本発明の一
実施例について、図面を参照して説明する。図１は本発
明の一実施例による連続式アンローダの自動運転装置の
概略構成を示すブロック図であり、この図に示す自動運
転装置は、例えば、連続式アンローダ上に設けられる電
気室に設置される。なお、この図に示す連続式アンロー
ダの自動運転装置は、従来の同装置が有する機能を全て
有し、例えば、図３に示す構成のティーチング／プレー
バック方式の連続式アンローダに適用されるものであ
る。

【００１８】図１において、７は複数の操作子（図示
略）を有する操作部であり、操作者の操作内容に応じた
運転情報を出力する。この運転情報には、連続式アンロ
ーダ各部を動作させるための情報、ティーチング／プレ
ーバック工程を開始／終了させるための情報、および後
述する制御部８で作成される図形情報の形式（視点の位
置、拡大表示）を指定する情報が含まれている。

【００１９】制御部８は例えば、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡ
Ｍ，各種Ｉ／Ｏインタフェース等から構成され、連続式
アンローダ各部の寸法、連続式アンローダにおける連続
工程再開時の許容誤差等を予め記憶している。この制御
部８は、ティーチング工程において、操作部７から供給
される運転情報に応じて連続式アンローダ各部を制御す
るとともに、この運転情報を記憶し、プレーバック工程
においては、記憶した運転情報に応じて連続式アンロー
ダを自動運転する。

【００２０】さらに、制御部８は、連続式アンローダ各
部に設けられたセンサから供給される検出情報（後述す
る）と、操作部７から供給される運転情報とに基づい
て、連続式アンローダ各部と、各中断点を模式的に表す
図形情報や連続式アンローダ各部の状態を表す数値情報
からなる表示情報を作成する。ここで、連続式アンロー
ダ本体から供給される検出情報について説明する。検出
情報には、連続式アンローダ各部の位置関係を表す情報
が含まれており、同情報は、連続式アンローダ各部の姿
勢や移動距離等を検出するよう設けられた公知のセンサ
群から得られる信号に応じたものとなっている。

【００２１】再び図１において、９はＣＲＴ（Cathode
Ray Tube）等の各種表示器を有する表示部であり、制御
部８において作成された表示情報を操作者へ伝達する。
もちろん、表示情報中の図形情報はＣＲＴから画像出力
されることになる。さらに、制御部８は、実行中の連続
工程を中断する旨を表す指令情報が供給された場合に
は、各中断点の位置をＲＡＭの所定領域に記憶するとと
もに、その時点で供給される検出情報に応じて作成した
図形情報に対して、連続工程中断時に記憶した各中断点
と、当該各中断点から対応する許容誤差だけ離れた点の
集合である円とを表す図形情報を付加する。

【００２２】さらに、制御部８は、操作部７から供給さ
れる指令情報が、画像拡大を指示するものである場合、
拡大図形情報を作成する。例えば、画像拡大を指示する
指令情報が供給された場合には、上空から掻取部５を眺
めた図形情報を作成し、当該情報から掻取部５を含む範
囲を拡大した図形情報を作成する。

【００２３】このような構成において、連続工程の中断
／再開時に為される処理について、以下に説明する。ま
ず、連続式アンローダが連続工程を行っている間に、船
倉６内で荷崩れ等の不都合が発生すると、操作者は操作
部７を介して、連続工程中断を表す指令情報を制御部８
へ供給する。これにより、制御部８のＲＡＭには、各中
断点の位置が記憶される。そして、連続工程が中断され
るとともに、制御部８において、検出情報に基づいて作
成された図形情報に対して、連続工程中断時に記憶した
各中断点の位置と、当該各中断点から対応する許容誤差
だけ離れた点の集合である円とを表す図形情報が付加さ
れる。このため、表示部９のＣＲＴから、例えば、図２
（ａ）に示す画像が表示される。

【００２４】図２（ａ）において、Ｃ１，Ｃ２は、ティ
ーチング工程で記憶された中心点Ｐ’１，先端点Ｐ’２
が沿った経路、Ｄ１，Ｄ２は、プレーバック工程におけ
る中心点Ｐ’１および先端点Ｐ’２の軌跡であり、各軌
跡Ｄ１，Ｄ２の中断点は中心点Ｐ１，先端点Ｐ２となっ
ている。なお、中心点Ｐ’１および先端点Ｐ’２は、掻
取部５の現在位置を表すため、それぞれを「現在点」と
もいう。また、Ｅ１，Ｅ２は円であり、中心点Ｐ１，先
端点Ｐ２から、各点に対応して予め設定された許容誤差
だけ離れた点の集合となっている。

【００２５】そして、操作者が連続式アンローダを手動
運転する等して上記不都合を解消した後、連続工程を再
開する場合、操作者は、操作部７を操作し、掻取部図形
５ａの中心点Ｐ’１，先端点Ｐ’２が、円Ｅ１，Ｅ２近
傍に位置するよう連続式アンローダを運転する。図２
（ａ）の画像では、各部の位置および寸法（以後、位置
関係と称す）が実際の位置関係に応じて表されているた
め、円Ｅ１，Ｅ２および掻取部図形５ａが非常に小さく
表示される。したがって、中心点Ｐ’１，先端点Ｐ’２
が、円Ｅ１，Ｅ２内に位置しているか否かを正確に判断
することは極めて困難である。そこで、操作者は、中心
点Ｐ’１，先端点Ｐ’２を、円Ｅ１，Ｅ２近傍に位置さ
せた後、操作部７を介して、画像拡大を指示する指令情
報を制御部８へ供給する。

【００２６】制御部８において、当該指令情報が供給さ
れると、掻取部図形５ａ，中心点Ｐ１，先端点Ｐ２を含
む所定の範囲を拡大して示す図形情報が作成される。こ
の図形情報は、表示部９のＣＲＴから画像出力される。
ＣＲＴから出力される画像の一例を図２（ｂ）に示す。
図２（ｂ）に示すように、円Ｅ１，Ｅ２が十分大きく表
示されるため、中心点Ｐ’１，先端点Ｐ’２が、それぞ
れ、円Ｅ１，Ｅ２内に位置しているか否かを判断するこ
とは極めて容易である。

【００２７】この処理が終了した後、操作者は操作部７
を操作し、連続工程を再開するための指令情報を制御部
８へ供給する。当該指令情報が供給された制御部８は、
連続工程を再開する。以上説明したように、連続式アン
ローダ各部を表す情報に基づいて図形情報を作成し、こ
の図形情報の所定の範囲を拡大表示するようにしたの
で、中断された連続工程を迅速かつ容易に再開すること
ができる。

【００２８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の連続式ア
ンローダの制御装置によれば、制御部は、連続式アンロ
ーダ各部の位置関係に基づいて連続式アンローダ各部を
模式的に表す図形情報を作成して出力する。すなわち、
表示部から画像出力される図形情報は実際の位置関係に
基づいたものとなる。また、制御部は、連続式アンロー
ダ各部を連続的に作動させる連続工程を中断する旨を表
す指令情報が供給された場合には、連続式アンローダの
所定部位の中断点の位置を記憶するとともに、前記図形
情報に対して連続工程再開時に掻取部が位置すべき範囲
を表す図形情報を付加する。さらに、制御部は、連続式
アンローダの一部を拡大表示する旨を表す指令情報が供
給された場合には、前記一部に対応する前記図形情報を
拡大する。こうしたことから、中断された連続工程を再
開する際に、操作者は表示部から画像出力される図形情
報のみを参照して、連続式アンローダ各部を的確な位置
に移動させることが可能となる。したがって、中断され
た連続工程を迅速かつ容易に再開することができるとい
う効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例による連続式アンローダの自
動運転装置の構成を示すブロック図である。

【図２】本実施例による連続式アンローダの自動運転装
置の表示部９から出力される画像の一例を示す図であ
る。

【図３】一般的な連続式アンローダの全体構成を示す図
である。

【図４】従来の連続式アンローダの制御駆動装置の表示
部から出力される画像の一例を示す図である。

【符号の説明】

７ 操作部 ８ 制御部 ９ 表示部 Ｐ１ 中心点（中断点） Ｐ２ 先端点（中断点） Ｐ’１ 中心点（現在点） Ｐ’２ 先端点（現在点）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 各部を所定の経路で移動させることによ
   り船倉内の積荷を連続的に陸揚げする連続式アンローダ
   を運転するための装置であって、 操作者の操作内容に応じた運転情報を出力する操作部
   と、 前記運転情報に基づいて連続式アンローダ各部を制御す
   るとともに、連続式アンローダ各部の位置関係に基づい
   て連続式アンローダ各部を模式的に表す図形情報を作成
   して出力する制御部と、 前記操作部近傍に設置され、前記図形情報を画像出力す
   る表示部とを具備し、 前記制御部は、連続式アンローダ各部を連続的に作動さ
   せる連続工程を中断する旨を表す指令情報が供給された
   場合には、連続式アンローダの所定部位の中断点の位置
   を記憶し、 前記図形情報に対して前記連続工程再開時に前記中断点
   が位置すべき範囲を表す図形情報を付加し、 連続式アンローダの一部を拡大表示する旨を表す指令情
   報が供給された場合には、前記一部に対応する前記図形
   情報を拡大することを特徴とする連続式アンローダの自
   動運転装置。