JPS60232330A - コンテナクレ−ン自動化装置 - Google Patents
コンテナクレ−ン自動化装置Info
- Publication number
- JPS60232330A JPS60232330A JP8657584A JP8657584A JPS60232330A JP S60232330 A JPS60232330 A JP S60232330A JP 8657584 A JP8657584 A JP 8657584A JP 8657584 A JP8657584 A JP 8657584A JP S60232330 A JPS60232330 A JP S60232330A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- container
- crane
- chassis
- spreader
- container crane
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/48—Automatic control of crane drives for producing a single or repeated working cycle; Programme control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Ship Loading And Unloading (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は例えば接岸された船に対しコンテナの積荷及
び積降しの荷役作業を行なうコンテナクレーン装置の自
動化手段に関する。
び積降しの荷役作業を行なうコンテナクレーン装置の自
動化手段に関する。
一般に、この株のコンテナクレーン装置は第１図に示す
ように接岸された船１０のコンテナ１ノを陸地の台車１
２（以下、シャーシと称す）に積降しする場合、まず、
コンテナクレーン１３の移動式の運転室１４にいる作業
者が図示しない操作部を操作してクレーン搬送部１５（
以下、スプレッダと称す）をコンテナ１ノ上に移動する
。（この場合、上記運転室）４とスプレッダ１５は常に
同時に同量移動するようになっている。）ここで、上記
作業者は上記スプレッダ１５をコンテナ１ノ上に降下さ
せてドツキングさせ、次に、このスプレッダ１５を再び
上昇させてコンテナ１１と伴に陸地方向にシャーシ１２
の真上まで移動させる。そこで、作業者はスプレッダ１
５を降下させてコンテナ１ノをシャーシ１２上に載置し
た後、該コンテナ１１とスプレッダ１５のドツキングを
解除して離脱させることで、積降し作業の１回の工程を
終了していた。
ように接岸された船１０のコンテナ１ノを陸地の台車１
２（以下、シャーシと称す）に積降しする場合、まず、
コンテナクレーン１３の移動式の運転室１４にいる作業
者が図示しない操作部を操作してクレーン搬送部１５（
以下、スプレッダと称す）をコンテナ１ノ上に移動する
。（この場合、上記運転室）４とスプレッダ１５は常に
同時に同量移動するようになっている。）ここで、上記
作業者は上記スプレッダ１５をコンテナ１ノ上に降下さ
せてドツキングさせ、次に、このスプレッダ１５を再び
上昇させてコンテナ１１と伴に陸地方向にシャーシ１２
の真上まで移動させる。そこで、作業者はスプレッダ１
５を降下させてコンテナ１ノをシャーシ１２上に載置し
た後、該コンテナ１１とスプレッダ１５のドツキングを
解除して離脱させることで、積降し作業の１回の工程を
終了していた。
ととろが、上記コンテナクレーン装置はその積降し作業
等の荷役作業において、スプレッダ１５をコンテナ１１
にドツキングする作業及びコンテナ１ノをシャーシ１２
上に載置する作業が経験等によって裏付けされるところ
の作業の感による非常に難しい作業のために作業性が非
常に悪いという問題を有している。
等の荷役作業において、スプレッダ１５をコンテナ１１
にドツキングする作業及びコンテナ１ノをシャーシ１２
上に載置する作業が経験等によって裏付けされるところ
の作業の感による非常に難しい作業のために作業性が非
常に悪いという問題を有している。
この発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、コンテ
ナクレーンのクレーン搬送部を制御してコンテナの荷役
を自動的に行なうコンテナクレーン自動化装置において
、前記コンテナクレーン上部に設けられ、前記コンテナ
またはシャー７を映像するテレビジョンカメラと、この
テレビジョンカメラの映像信号をあらかじめ記憶された
画像信号と比較してカメラ座標軸に対する前記コンテナ
またはシャーシの中心位置座標及び傾き角を検出する画
像処理部と、この画像処理部の前記中心位置座標及び傾
き角に応じた前記コンテナクレーンのクレーン搬送部の
移動方向及び距離を算出して運転制御する操作信号合成
部とを備えることによって、コンテナの積荷及び積降し
を自動的に行なうようにして荷役作業性の向上に寄与し
得るようにしたコンテナクレーン自動化装置を提供する
ことを目的とする。
ナクレーンのクレーン搬送部を制御してコンテナの荷役
を自動的に行なうコンテナクレーン自動化装置において
、前記コンテナクレーン上部に設けられ、前記コンテナ
またはシャー７を映像するテレビジョンカメラと、この
テレビジョンカメラの映像信号をあらかじめ記憶された
画像信号と比較してカメラ座標軸に対する前記コンテナ
またはシャーシの中心位置座標及び傾き角を検出する画
像処理部と、この画像処理部の前記中心位置座標及び傾
き角に応じた前記コンテナクレーンのクレーン搬送部の
移動方向及び距離を算出して運転制御する操作信号合成
部とを備えることによって、コンテナの積荷及び積降し
を自動的に行なうようにして荷役作業性の向上に寄与し
得るようにしたコンテナクレーン自動化装置を提供する
ことを目的とする。
以下、この発明の実施例について図面を参照して詳細に
説明する。
説明する。
第２図はこの発明によるコンテナクレーン自動化装置を
示すものである。但し、ここでは第１図で述べたコンテ
ナクレーン装置と同一部分については同一符号を付して
その説明を省略する。
示すものである。但し、ここでは第１図で述べたコンテ
ナクレーン装置と同一部分については同一符号を付して
その説明を省略する。
すなわち、図中１６はテレビジョンカメラ（以下、ＴＶ
カメラと称す）で、このＴＶ左カメラ６は例えば前記シ
ャーシ１２が本来あるべき位置の真上となるコンテナク
レーン１３上部に配設される。そして、第３図に示すよ
うにこのＴＶ左カメラ６はその映像信号出力端が画像処
理部１７を介して前記スプレッダ１５運転制御用の操作
信号を出力する操作信号合成部Ｉ８に接続される。
カメラと称す）で、このＴＶ左カメラ６は例えば前記シ
ャーシ１２が本来あるべき位置の真上となるコンテナク
レーン１３上部に配設される。そして、第３図に示すよ
うにこのＴＶ左カメラ６はその映像信号出力端が画像処
理部１７を介して前記スプレッダ１５運転制御用の操作
信号を出力する操作信号合成部Ｉ８に接続される。
上記ＴＶカメラ１６でとった／ヤーン１２及びコンテナ
１１の映像は第４図に示すように、スプレッダ１５の横
行方向をＸ軸、コンテナクレーン１３の移動方向をｙ軸
にとった座標糸として、そのＣＲ７画面２０に表示され
る。そして、ＣＲ７画面２０の映像１９は例えばシャー
シ１２が正規の位置にある状態で、第５図（ａ）に示す
ように表示され、シャーシ１２の中心位置のずれ敢γｃ
（０，０）及び傾き角のずれ量θ。；Ｏがめられる。ま
た、ＣＲ７画面２０の映像１９はシャーシ１２が正規の
位置にない状態（通常の作業状態）で第５図（ｂ）に示
すように表示され、シャーシ１２の中心位置のずれ量ｒ
ｃ （Ｘｃ ｒ ｙｃ ）及び傾き角のずれ量θＣがめ
られる◇ ここで、ずれ景γＣ１θ。はシャー７１２が第５図（、
）に示すような正規の位置にある状態（γＣ（０，０）
、θｃ＝０）が理想なものであるが、実際には常に第５
図（ｂ）に示すように正規の位置にない状態（γＣ（Ｘ
ＣＩ）’Ｃ）ｌθＣ）となっているもので、そのため、
ずれ量γ。、θ。の検出が必要となるものである。
１１の映像は第４図に示すように、スプレッダ１５の横
行方向をＸ軸、コンテナクレーン１３の移動方向をｙ軸
にとった座標糸として、そのＣＲ７画面２０に表示され
る。そして、ＣＲ７画面２０の映像１９は例えばシャー
シ１２が正規の位置にある状態で、第５図（ａ）に示す
ように表示され、シャーシ１２の中心位置のずれ敢γｃ
（０，０）及び傾き角のずれ量θ。；Ｏがめられる。ま
た、ＣＲ７画面２０の映像１９はシャーシ１２が正規の
位置にない状態（通常の作業状態）で第５図（ｂ）に示
すように表示され、シャーシ１２の中心位置のずれ量ｒ
ｃ （Ｘｃ ｒ ｙｃ ）及び傾き角のずれ量θＣがめ
られる◇ ここで、ずれ景γＣ１θ。はシャー７１２が第５図（、
）に示すような正規の位置にある状態（γＣ（０，０）
、θｃ＝０）が理想なものであるが、実際には常に第５
図（ｂ）に示すように正規の位置にない状態（γＣ（Ｘ
ＣＩ）’Ｃ）ｌθＣ）となっているもので、そのため、
ずれ量γ。、θ。の検出が必要となるものである。
上記画像処理部ノアはその画像処理を例えば画像１９の
微分処理及び・やターン処理法等によって行なうもので
あるが、ここでは、微分処理法を代表して説明する。
微分処理及び・やターン処理法等によって行なうもので
あるが、ここでは、微分処理法を代表して説明する。
すなわち、入力された映像信号は第６図に示すような手
順で処理されるもので、オず空間微分処理２１を施し、
例えばステップ状のデータの場合、空間微分すると三角
データとなる微分画像を得る。特徴点抽出２２では上記
微分画像で極大となる点（特徴点）の抽出を行なう。そ
して、線の構成２３ではこれらの特徴点を連結し、各辺
に対応する直線の方程式 をめる。次に、シャーシの端点の位置検出２４では上記
（１） 、 （２） 、 （３） 、 （４）式を連立
させて解き、シャーシ１２の４個所の端点の位置座標（
ｘ＋＋３’＋）＋（ｘ２＋３’＋）＋（ｘｓ ＋ｙｓ）
＋（ｘ４．ｙ４）をめる。そして、ずれ量γＣ２θＣの
計算２５は上記４個所の端点（ｘｌ、ｙｌ）。
順で処理されるもので、オず空間微分処理２１を施し、
例えばステップ状のデータの場合、空間微分すると三角
データとなる微分画像を得る。特徴点抽出２２では上記
微分画像で極大となる点（特徴点）の抽出を行なう。そ
して、線の構成２３ではこれらの特徴点を連結し、各辺
に対応する直線の方程式 をめる。次に、シャーシの端点の位置検出２４では上記
（１） 、 （２） 、 （３） 、 （４）式を連立
させて解き、シャーシ１２の４個所の端点の位置座標（
ｘ＋＋３’＋）＋（ｘ２＋３’＋）＋（ｘｓ ＋ｙｓ）
＋（ｘ４．ｙ４）をめる。そして、ずれ量γＣ２θＣの
計算２５は上記４個所の端点（ｘｌ、ｙｌ）。
（Ｘ２ ｅ７２ ）＋ （Ｉ３＊ｙｓ ）ｒ （Ｘ４
＋ｙ４ ）のうち例えば（ｘＩ＋ ）’Ｉ ）と（Ｘ３
＋ｙ３）の中点がずれ量 γｃ＝（ＬＬ−！、工Ｌ９±） ２ となり、端点（ｘｌ ＊ ｙｓ ）と（ｘｚ ＋ ｙ２
）を含む直線の方程式の傾きによって、ずれ量をめる
。
＋ｙ４ ）のうち例えば（ｘＩ＋ ）’Ｉ ）と（Ｘ３
＋ｙ３）の中点がずれ量 γｃ＝（ＬＬ−！、工Ｌ９±） ２ となり、端点（ｘｌ ＊ ｙｓ ）と（ｘｚ ＋ ｙ２
）を含む直線の方程式の傾きによって、ずれ量をめる
。
また、上記操作信号合成部ノ８はその信号入力端にスプ
レッダ１５の現在位置信号が入力されるように汝ってい
る。この現在位置信号は第７図に示すようにスプレッダ
１５とＴＶ左カメラ６との距離ｍ及びコンテナ１ノ底部
の地上からの高さく降下量）ｎによって決まるもので、
これら距離ｍ及び降下量ｎを狭指向性の超音波センサ等
の図示しない測定用センサを用いて検出してめられるよ
うになっている。
レッダ１５の現在位置信号が入力されるように汝ってい
る。この現在位置信号は第７図に示すようにスプレッダ
１５とＴＶ左カメラ６との距離ｍ及びコンテナ１ノ底部
の地上からの高さく降下量）ｎによって決まるもので、
これら距離ｍ及び降下量ｎを狭指向性の超音波センサ等
の図示しない測定用センサを用いて検出してめられるよ
うになっている。
さて、上記のように構成されたコンテナクレーン自動化
装置は例えば船１０のコンテナ１ノを陸地のシャーシ１
２に積降す場合、まずＴＶ左カメラ６がシャーシ１２を
映像して、その映像信号を画像処理部１７に出力する。
装置は例えば船１０のコンテナ１ノを陸地のシャーシ１
２に積降す場合、まずＴＶ左カメラ６がシャーシ１２を
映像して、その映像信号を画像処理部１７に出力する。
すると、この画像処理部１７はその画像に対するずれ量
ｒ（＋θ。を例えば上述した画像を微分処理してめる方
法によってめて、操作信号合成部１８に出力する。この
操作信号合成部１８は上記画像処理部１７でめたずれ量
γＣ１θＣとスプレッダ１５の現在位置信号に応じてス
プレッダ運転制御用の操作信号を出力して、該スプレッ
ダ１５を第８図に示すように制御し、船１ｏのコンテナ
１１にドツキングさせ吊り上げる。ここで、スプレッダ
１５はその横行が例えば上記距離ｍの信号によって制御
されてｍ＝０となった地点で停止され、そのスプレッダ
１５を降下する。
ｒ（＋θ。を例えば上述した画像を微分処理してめる方
法によってめて、操作信号合成部１８に出力する。この
操作信号合成部１８は上記画像処理部１７でめたずれ量
γＣ１θＣとスプレッダ１５の現在位置信号に応じてス
プレッダ運転制御用の操作信号を出力して、該スプレッ
ダ１５を第８図に示すように制御し、船１ｏのコンテナ
１１にドツキングさせ吊り上げる。ここで、スプレッダ
１５はその横行が例えば上記距離ｍの信号によって制御
されてｍ＝０となった地点で停止され、そのスプレッダ
１５を降下する。
この際、降下量ｎはその微調整量が上記ずれ量γ。、θ
。を基に算出されるようになされており、この算出値に
応じてコンテナ１）を降下させてシャーシ１２上に載置
し、ことにスプレッダ１５をコンテナ１ノから離脱させ
積降し作業を完了する。
。を基に算出されるようになされており、この算出値に
応じてコンテナ１）を降下させてシャーシ１２上に載置
し、ことにスプレッダ１５をコンテナ１ノから離脱させ
積降し作業を完了する。
また、陸上にあるコンテナ１１を船１０に積荷する場合
には上述した積降し作業と略逆の動作で行なわれること
で、ここではその説明を省略する。
には上述した積降し作業と略逆の動作で行なわれること
で、ここではその説明を省略する。
このように、上記コンテナクレーン自動化装置はシャー
シ１２のずれ量γ。、θ０を検出して、このずれ量に応
じてスプレッダ１５を運転制御するように構成したこと
で、その荷役作業が作業者の作業の感にたよる必要がな
くなり、その作業性を可及的に向上化し得るものである
。
シ１２のずれ量γ。、θ０を検出して、このずれ量に応
じてスプレッダ１５を運転制御するように構成したこと
で、その荷役作業が作業者の作業の感にたよる必要がな
くなり、その作業性を可及的に向上化し得るものである
。
以上詳述したようにこの発明によれば、コンテナクレー
ンのクレーン搬送部を制御してコンテナの荷役を自動的
に行なうコンテナクレーン自動化装置において、前記コ
ンテナクレーン上部に設けられ、前記コンテナ捷たはシ
ャーシを映像するテレビジョンカメラと、このテレビジ
冒ンカメラの映像信号をあらかじめ記憶された画像信号
と比較してカメラ座標軸に対する前記コンテナまたはシ
ャーシの中心位置座標及び傾き角を検出する画像処理部
と、この画像処理部の前記中心位置座標及び傾き角に応
じた前記コンテナクレーンのクレーン搬送部の移動方向
及び距離を算出して運転制御する操作信号合成部とを備
えることによって、コンテナの積荷及び積降しを自動的
に行なうようＫして荷役作業性の向上に寄与し得るよう
にしたコンテナクレーン自動化装置を提供することがで
きる。
ンのクレーン搬送部を制御してコンテナの荷役を自動的
に行なうコンテナクレーン自動化装置において、前記コ
ンテナクレーン上部に設けられ、前記コンテナ捷たはシ
ャーシを映像するテレビジョンカメラと、このテレビジ
冒ンカメラの映像信号をあらかじめ記憶された画像信号
と比較してカメラ座標軸に対する前記コンテナまたはシ
ャーシの中心位置座標及び傾き角を検出する画像処理部
と、この画像処理部の前記中心位置座標及び傾き角に応
じた前記コンテナクレーンのクレーン搬送部の移動方向
及び距離を算出して運転制御する操作信号合成部とを備
えることによって、コンテナの積荷及び積降しを自動的
に行なうようＫして荷役作業性の向上に寄与し得るよう
にしたコンテナクレーン自動化装置を提供することがで
きる。
第１図は従来のコンテナクレーン装置を示す構成説明図
、第２図はこの発明の一実施例に係るコンテナクレーン
自動化装置を示す構成説明図、第３図は第２図の要部を
示す回路構成図、第４図は第２図の要部を説明するため
に示した詳細図、第５図は第２図の要部の動作状態を示
す状態説明図、＠６図は第３図の映像信号の処理状態を
説明するために示したフローチャート、第７図は第２図
の要部を説明するために示した構成説明図、第８図は第
２図の荷役作業動作を説明するために示した動作説明図
である。 １０・・・船、１１・・コンテナ、１２・・・シャーシ
、１３・・・コンテナクレーン、１４・・・運転室、１
５・・・スプレッダ、１６・・・ＴＶ左カメラ１７・・
・画像処理部、１８・・・操作信号合成部、１９・・・
映像、２０・・・ＣＲＴ画面。
、第２図はこの発明の一実施例に係るコンテナクレーン
自動化装置を示す構成説明図、第３図は第２図の要部を
示す回路構成図、第４図は第２図の要部を説明するため
に示した詳細図、第５図は第２図の要部の動作状態を示
す状態説明図、＠６図は第３図の映像信号の処理状態を
説明するために示したフローチャート、第７図は第２図
の要部を説明するために示した構成説明図、第８図は第
２図の荷役作業動作を説明するために示した動作説明図
である。 １０・・・船、１１・・コンテナ、１２・・・シャーシ
、１３・・・コンテナクレーン、１４・・・運転室、１
５・・・スプレッダ、１６・・・ＴＶ左カメラ１７・・
・画像処理部、１８・・・操作信号合成部、１９・・・
映像、２０・・・ＣＲＴ画面。
Claims (1)
- コンテナクレーンのクレーン搬送部を制御してコンテナ
の荷役を自動的に行なうコンテナクレーン自動化装置に
おいて、前記コンテナクレーン上部に設けられ、前記コ
ンテナまたはシャー・／を映像するテレビジョンカメラ
と、このテレビジョンカメラの映像信号をあらかじめ記
憶された画像信号と比較してカメラ座標軸に対する前記
コンテナまたはシャーシの中心位置座標及び傾き角を検
出する画像処理部と、この画像処理部の前記中心位置座
標及び傾き角に応じた前記コンテナクレーンのクレーン
搬送部の移動方向及び距離を算出して運転制御する操作
信号合成部とを備えたことを特徴とするコンテナクレー
ン自動化装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59086575A JPH066451B2 (ja) | 1984-04-28 | 1984-04-28 | コンテナクレ−ン自動化装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59086575A JPH066451B2 (ja) | 1984-04-28 | 1984-04-28 | コンテナクレ−ン自動化装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60232330A true JPS60232330A (ja) | 1985-11-19 |
| JPH066451B2 JPH066451B2 (ja) | 1994-01-26 |
Family
ID=13890804
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59086575A Expired - Lifetime JPH066451B2 (ja) | 1984-04-28 | 1984-04-28 | コンテナクレ−ン自動化装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH066451B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1334945A2 (en) * | 2002-02-08 | 2003-08-13 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Device and method for controlling rotation of container |
| CN104724606A (zh) * | 2015-03-18 | 2015-06-24 | 苏州盈兴信息技术有限公司 | 一种生产物料贮运作业图像自动跟踪装置和方法 |
| WO2016139701A1 (ja) * | 2015-03-04 | 2016-09-09 | 芝海株式会社 | 荷役方法 |
| CN110615362A (zh) * | 2019-10-28 | 2019-12-27 | 中建三局集团有限公司 | 一种塔式起重机智能控制系统及方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS602591A (ja) * | 1983-06-20 | 1985-01-08 | 住友重機械工業株式会社 | 自動化クレ−ンにおける位置検出装置 |
-
1984
- 1984-04-28 JP JP59086575A patent/JPH066451B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS602591A (ja) * | 1983-06-20 | 1985-01-08 | 住友重機械工業株式会社 | 自動化クレ−ンにおける位置検出装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| EP1334945A3 (en) * | 2002-02-08 | 2004-01-02 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Device and method for controlling rotation of container |
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| KR20170121287A (ko) * | 2015-03-04 | 2017-11-01 | 시바카이 가부시키가이샤 | 하역방법 |
| CN107406207A (zh) * | 2015-03-04 | 2017-11-28 | 芝海株式会社 | 装卸方法 |
| US11142411B2 (en) | 2015-03-04 | 2021-10-12 | Shibakai Co., Ltd. | Cargo handling method |
| CN104724606A (zh) * | 2015-03-18 | 2015-06-24 | 苏州盈兴信息技术有限公司 | 一种生产物料贮运作业图像自动跟踪装置和方法 |
| CN110615362A (zh) * | 2019-10-28 | 2019-12-27 | 中建三局集团有限公司 | 一种塔式起重机智能控制系统及方法 |
| CN110615362B (zh) * | 2019-10-28 | 2020-12-29 | 中建三局集团有限公司 | 一种塔式起重机智能控制系统及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH066451B2 (ja) | 1994-01-26 |
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