SE1351114A1 - Förfarande och system för positionering av ett fordon - Google Patents

Förfarande och system för positionering av ett fordon Download PDF

Info

Publication number
SE1351114A1
SE1351114A1 SE1351114A SE1351114A SE1351114A1 SE 1351114 A1 SE1351114 A1 SE 1351114A1 SE 1351114 A SE1351114 A SE 1351114A SE 1351114 A SE1351114 A SE 1351114A SE 1351114 A1 SE1351114 A1 SE 1351114A1
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
vehicle
loading
goods
load
positioning
Prior art date
Application number
SE1351114A
Other languages
English (en)
Inventor
Peter Sidén
Linus Bredberg
Original Assignee
Scania Cv Ab
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Scania Cv Ab filed Critical Scania Cv Ab
Priority to SE1351114A priority Critical patent/SE1351114A1/sv
Priority to DE201410014248 priority patent/DE102014014248A1/de
Publication of SE1351114A1 publication Critical patent/SE1351114A1/sv

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/017—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their use when the vehicle is stationary, e.g. during loading, engine start-up or switch-off
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/018—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
    • B60P1/00—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading
    • B60P1/44—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading having a loading platform thereon raising the load to the level of the load-transporting element
    • B60P1/4471—General means for controlling movements of the loading platform, e.g. hydraulic systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2202/00—Indexing codes relating to the type of spring, damper or actuator
    • B60G2202/10—Type of spring
    • B60G2202/15—Fluid spring
    • B60G2202/152—Pneumatic spring
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60G2300/02—Trucks; Load vehicles
    • B60G2300/026—Heavy duty trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60G2300/04—Trailers
    • B60G2300/042—Semi-trailers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60G2300/14—Buses
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/25—Stroke; Height; Displacement
    • B60G2400/252—Stroke; Height; Displacement vertical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2401/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60G2401/14—Photo or light sensitive means, e.g. Infrared
    • B60G2401/142—Visual Display Camera, e.g. LCD
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2500/00—Indexing codes relating to the regulated action or device
    • B60G2500/30—Height or ground clearance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/04—Means for informing, instructing or displaying
    • B60G2600/042—Monitoring means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/21—Self-controlled or adjusted
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/01—Attitude or posture control
    • B60G2800/019—Inclination due to load distribution or road gradient
    • B60G2800/0192—Inclination due to load distribution or road gradient longitudinal with regard to vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/20—Stationary vehicle
    • B60G2800/204—Stationary vehicle adjusting floor height to the loading ramp level
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/90—System Controller type
    • B60G2800/91—Suspension Control
    • B60G2800/912—Attitude Control; levelling control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
    • B60P1/00—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading
    • B60P1/02—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading with parallel up-and-down movement of load supporting or containing element
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/12—Trucks; Load vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

Uppfinningen hänför sig till ett förfarande för positionering av ett fordon (100) i samband med lastning och/eller lossning av gods, vilket fordon (100) har ett, via fordonets fjädringssystem (200; 210; 900; 501; 502; 503; 504), höj- och sänkbart chassi uppbärande en lastyta (120) för gods, innefattande stegen att: - positionera nämnda fordon (100) relativt en laststruktur (600) för lastning och/eller lossning av nämnda gods, - automatiskt fastställa (s820) avstånd (d) till nämnda laststruktur relativt relevant parti hos nämnda lastyta (120); - positionera (s830) nämnda fordon (100) relativt nämnda laststruktur (600) så att nämnda relevanta parti hos nämnda lastyta (120) är positionerad för att möjliggöra lastning och/eller lossning av nämnda gods; - automatiskt fastställa (840) höjd hos nämnda laststruktur relativt nämnda relevanta parti hos nämnda lastyta; - automatiskt positionera (s850) höjd hos nämnda relevanta parti hos nämnda lastyta (120) till den sålunda fastställda höjden hos nämnda laststruktur (600) för att möjliggöra lastning och/eller lossning av nämnda gods.Uppfinningen avser också en datorprogramprodukt innefattande programkod (P) för en dator (200; 210; 900) för att implementera ett förfarande enligt uppfinningen. Uppfinningen avser också ett system för positionering av ett fordon. (100) som är utrustat med systemet.Figur 7a för publicering

Description

1 Forfarande och system for positionering av ett fordon TEKNISKT OMRADE Foreliggande uppfinning avser ett forfarande for positionering av ett fordon relativt en laststruktur. Uppfinningen avser ocks5 en datorprogramprodukt innefattande programkod for en dator for att implementera ett forfarande enligt uppfinningen. Uppfinningen avser aven ett system for positionering av ett fordon relativt en laststruktur samt ett motorfordon som är utrustat med systemet.
BAKGRUND Vid lastning och/eller lossning av gods has ett fordon vid en laststruktur, sasom en lastkaj, ska fordonet placeras p5 ett lampligt avst5nd fr5n laststrukturen. Ett relevant parti has en lastyta hos namnda fordon ska positioneras p5 en lamplig höjd i forhallande till hojden pa namnda laststruktur. Foraren skoter vanligtvis hojdjusteringen sjalv medelst olika manoverorgan. Detta är i sig ett tidsodande moment. Vidare kan forare under positionering av fordonet relativt laststrukturen vara nodgade att g5 ur fordonet for att bedoma avst5nd mellan fordonet och laststrukturen for att i omgAngar positionera fordonet relativt laststrukturen. Detta är i synnerhet vanligt da fordonet behover backas mot laststrukturen och sikten bak5t av olika skal är reducerad.
For fall da fordonet är utrustad med en sa kallad bakgavellyft kan det vara sarskilt sv5rt att positionera fordonet p5 lampligt avst5nd till laststrukturen.
For de fall cla en bakgavellyft saknas kan en oonskad nivaskillnad mellan en lastyta has fordonet och en laststruktur uppsta, tillika ett oonskat langt avstand mellan fordon och laststruktur, vilket forsvarar lastning och lossning av gods. Da forare 2 harvid kan nodgas att anvanda ramper uppstar risker for att skada gods och/eller personal som ska lossa eller lasta gods.
DE 102006057610 beskriver ett system for hantering av positionering av fordon vid lastning eller lossning av gods.
Det finns ett behov av att astadkomma ett system som reducerar ovan namnda risker och nackdelar vid lastning och/eller lossning av gods hos ett fordon. 10 SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Ett syfte med foreliggande uppfinning är att tillhandahalla ett nytt och fordelaktigt forfarande for positionering av ett fordon i samband med lastning och/eller lossning av gods.
Ett annat syfte med uppfinningen Jr att tillhandahalla ett nytt och fOrdelaktigt system och ett nytt och fordelaktigt datorprogram for positionering av ett fordon i samband med lastning och/eller lossning av gods.
Ytterligare ett syfte med uppfinningen är att tillhandahalla ett forfarande, ett system och ett datorprogram for att astadkomma en tillforlitlig och anvandarvanlig positionering av ett fordon i samband med lastning och/eller lossning av gods.
Vissa av dessa syften uppnas med ett forfarande for positionering av ett fordon i samband med lastning och/eller lossning av gods enligt patentkrav 1. Andra syften uppnas med ett system enligt patentkrav 10. FOrdelaktiga utforingsformer anges i de beroende patentkraven.
Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalls ett forfarande for 3 positionering av ett fordon i samband med lastning och/eller lossning av gods, vilket fordon har ett, via fordonets fjadringssystem, hoj- och sankbart chassi uppbarande en lastyta for gods, innefattande stegen att: positionera namnda fordon relativt en laststruktur for lastning och/eller lossning av namnda gods, automatiskt faststalla avstand till namnda laststruktur relativt relevant parti hos namnda lastyta; positionera namnda fordon relativt namnda laststruktur sa att namnda relevanta parti hos namnda lastyta är positionerad for att mojliggora lastning och/eller lossning av namnda gods; automatiskt faststalla MO hos namnda laststruktur relativt namnda relevanta parti hos namnda lastyta; automatiskt positionera MO hos namnda relevanta parti hos namnda lastyta till den salunda faststallda hojden hos namnda laststruktur for att mojliggora lastning och/eller lossning av namnda gods.
Genom att automatiskt faststalla avstandet fran fordonet till namnda laststruktur far en -Ware hjalp med avstandsuppskattningen, och fordonet kan harvid positioneras pa ett korrekt avstand for en optimal lastning och/eller lossning.
Genom att automatiskt faststalla och positionera MO hos namnda relevanta parti hos naninda lastyta till en faststalld hojd hos namnda laststruktur astadkommes enkel och tidseffektiv lastning och/eller lossning da inga eller valdigt sm5 nivaskillnader mellan laststrukturen och relevant parti hos namnda lastyta skapas.
Forfarandet medfor tidsbesparingar da positioneringen samt lastning och/eller lossning g5r snabbare, inte minst genom att eliminera manuell justering av lastytans hojd. Gods som lastas och/eller lossas samt fordonet kan harvid fOrdelaktigt behandlas varsamt vilket innebar minskat slitage hos gods eller emballage. 4 Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalls ett forfarande, innefattande steget att: aktivera en bakgavellyft hos fordonet for lastning och/eller lossning av namnda gods.
Anyandning av en bakgavellyft underlattar positioneringen av namnda fordon da bakgavellyften tinter att fordonet positioneras inom ett visst avstandsintervall Iran namnda laststruktur. 10 Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalls ett forfarande innefattande steget att: utfora det automatiska faststallandet av hojd hos namnda laststruktur samtidigt som fordonet positioneras for lastning och/eller lossning av namnda gods.
Genom att utfora det automatiska faststallandet av hojd hos namnda laststruktur samtidigt som fordonet positioneras for lastning och/eller lossning av namnda gods astadkommes en tidsbesparing. Da fordonet har positionerats korrekt i forhallande till namnda laststruktur är redan hojclen hos namnda laststruktur bestamd och installd. Enligt denna utforingsform behoys saledes ingen extra tid till faststallandet av hojd hos namnda laststruktur. Vidare reduceras arbetsbordan for en Ware av fordonet som slipper reglera avstandet till namnda laststruktur genom att behova ga ur fordonet for att Ora en visuell bedomning av sagda aystand i en eller flera omgangar. 25 Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalls ett forfarande, innefattande steget att: utfora den automatiska positioneringen av hojd hos namnda relevanta parti hos namnda lastyta samtidigt som fordonet positioneras for lastning och/eller lossning av namnda gods.
Genom att utfora den automatiska positioneringen av MO hos namnda relevanta parti hos namnda lastyta samtidigt som fordonet positioneras for lastning och/eller lossning av namnda gods Astadkommes en tidsbesparing. DA fordonet har positionerats korrekt i forhAllande till namnda laststruktur har hojclen hos namnda relevanta parti positionerats, och lastning och/eller lossning kan pAborjas direkt.
Vidare reduceras arbetsbordan for en forare av fordonet som slipper reglera hojden hos namnda lastyta manuellt medelst manoverorgan eller fjarrkontroll.
Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalls ett forfarande innefattande stegen att: faststalla lutning has fordonets underlag; och automatiskt anpassa lutning has namnda lastyta till namnda lutning has fordonets underlag medelst fordonets fjadringssystem.
For de fall d5 underlaget has namnda fordon är ojarnnt kan lutningen has namnda lastyta anpassas s5 att namnda lastyta orienteras i ett horisontellt plan. Harvid underlattas lastning och/eller lossning av gods. Genom att automatiskt anpassa lutningen has namnda lastyta forenklas anvandandet av en bakgavellyft, for de fall fordonet är utrustad med denna. Genom att anpassa lutningen has namnda lastyta 5stadkommes fordelaktigt ett tidsbesparande forfarande for positionering av en bakgavellyft has ett fordon, varvid lastning och/eller lossning av gods kan initieras tidigare jamfort med kand teknik.
Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahAlls ett forfarande dar namnda fjadringssystem är ett luftfjadringssystem.
Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahAlls ett forfarande innefattande steget att: 6 - automatiskt positionera hojd has namnda relevanta parti has namnda lastyta genom forskjutning av namnda lastyta vinkelratt mot lastytans huvudutstrackningsplan. 5 Genom att forskjuta namnda lastyta vinkelratt mot lastytans huvudutstrackningsplan anpassas hojden med en enkel manover. Fjadringssystemet kan kontrolleras som en enhet och en enkel styrning av systemet kan anvandas.
Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalls ett forfarande innefattande stegen att: styra den automatiska hojdpositioneringen och den automatiska lutningsanpassningen till horisontalitet for bekvarn lastning och/eller lossning av namnda gods. 15 Ett luftfjadringssystem hos fordonet kan vara anpassat att kunna styra hojdpositioneringen med hjalp av fjadringssystemet for alla hjul samtidigt, for framhjulen respektive bakhjulen for sig, eller alternativt, varje hjul for sig.
Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahAlls ett forfarande innefattande stegen att: - vid positionering av namnda fordon presentera positionsinformation for en operator av fordonet, dar namnda positionsinformation anvands som underlag for namnda positionering av namnda fordon.
Genom att presentera positionsinformation for en operator av fordonet kan operatoren skota sin uppgift p5 ett enkelt satt. Operatoren kan positionera fordonet enkelt och snabbt d operatoren fAr information am fordonets orientering i forhallande till laststrukturen utan att behova vrida sig i sitt sate och forsoka se via en backspegel. Fordonet blir positionerat p5 ett avstAnd fr5n laststrukturen, dar namnda avstand anpassat for fordonets utrustning, sasom t ex en bakgavellyft. 7 Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandah5lls ett forfarande i samband med lastning och/eller lossning av gods hos ett fordon, vilket fordon har ett, via fordonets fjadringssystem, hoj- och sankbart chassi uppbarande en lastyta for gods, innefattande stegen att: positionera namnda fordon relativt en laststruktur for lastning och/eller lossning av namnda gods; automatiskt faststalla avstAnd till namnda laststruktur relativt relevant parti hos namnda lastyta; - positionera namnda fordon relativt namnda laststruktur s5 att namnda relevanta parti hos namnda lastyta är positionerad for att mojliggora lastning och/eller lossning av namnda gods; automatiskt faststalla hojd hos namnda laststruktur; automatiskt faststalla MO hos namnda relevanta parti hos namnda lastyta; - automatiskt positionera hojd hos namnda relevanta parti hos namnda lastyta till den sAlunda faststallda hojden hos namnda laststruktur for att mojliggora lastning och/eller lossning av namnda gods.
Steget att automatiskt positionera MO hos namnda relevanta parti hos namnda lastyta till den s5lunda faststallda hojden kan ske p5 basis av namnda faststallda hojd hos namnda relevanta parti hos namnda lastyta. Steget att automatiskt positionera MO hos namnda relevanta parti hos namnda lastyta till den salunda faststallda hojden inbegriper att automastiskt justera hojd relativt ett underlag hos namnda fordon.
Forfarandet kan implementeras i existerande motorfordon. Programkod for positionering av ett fordon enligt uppfinningen kan installeras i en styrenhet hos fordonet vid tillverkning av detsamma. En kopare av fordonet kan s5ledes 15 mojlighet att valja forfarandets funktion som ett tillval. Alternativt kan programkod for att utfora det innovativa forfarandet for positionering av ett fordon installeras i 8 en styrenhet hos fordonet vid uppgradering vid en servicestation. I detta fall kan programkoden laddas in i ett minne i styrenheten.
Programkod for positionering av ett fordon kan uppdateras eller bytas ut. Vidare kan olika delar av programkoden for positionering av ett fordon bytas ut oberoende av varandra. Denna modulara konfiguration är fordelaktig ur ett underhallsperspektiv.
Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalls ett system for positionering av ett fordon vid lastning och/eller lossning av gods, vilket fordon har ett via fordonets fjadringssystem hoj och sankbart chassi uppbarande en lastyta for gods, innefattande: organ anpassade att positionera namnda fordon relativt en laststruktur for lastning och/eller lossning av namnda gods, - organ anpassade att automatiskt faststalla avst5nd till namnda laststruktur relativt relevant parti hos namnda lastyta; organ anpassade att positionera namnda fordon relativt namnda laststruktur sa att namnda relevanta parti hos namnda lastyta är positionerad for att mojliggora lastning och/eller lossning av namnda gods; - organ anpassade att automatiskt faststalla hojd hos namnda laststruktur relativt namnda relevanta parti hos namnda lastyta; organ anpassade att automatiskt positionera hojd hos namnda relevanta parti hos namnda lastyta till den s5lunda faststallda hojden hos namnda laststruktur for att mojliggora lastning och/eller lossning av namnda gods.
Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahalls ett system for positionering av ett fordon vid lastning och/eller lossning av gods, vilket fordon har ett via fordonets fjadringssystem hoj och sankbart chassi uppbarande en lastyta for gods, innefattande: 9 organ anpassade att automatiskt faststalla avstand till namnda laststruktur relativt relevant parti hos namnda lastyta; organ anpassade att positionera namnda fordon relativt namnda laststruktur s5 att namnda relevanta parti hos namnda lastyta är positionerad for att mojliggora lastning och/eller lossning av namnda gods; organ anpassade att automatiskt faststalla hojd hos namnda laststruktur relativt namnda relevanta parti hos namnda lastyta; organ anpassade att automatiskt positionera MO hos namnda relevanta parti hos namnda lastyta till den salunda faststallda hojclen hos namnda laststruktur for att mojliggora lastning och/eller lossning av namnda gods.
Systemet kan innefatta organ anpassade att aktivera en bakgavellyft hos fordonet for lastning och/eller lossning av namnda gods.
Systemet kan innefatta organ anpassade att utfora det automatiska faststallandet av MO hos namnda laststruktur samtidigt som fordonet positioneras for lastning och/eller lossning av namnda gods.
Systemet kan innefatta organ anpassade att utfora den automatiska positioneringen av hojd hos namnda relevanta parti hos namnda lastyta samtidigt som fordonet positioneras for lastning och/eller lossning av namnda gods.
Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahalls ett system innefattande: organ anpassade att faststalla lutning hos fordonets underlag; och - organ anpassade att automatiskt anpassa lutning hos namnda lastyta till namnda lutning has fordonets underlag medelst fordonets fjadringssystem.
Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandah5lls ett system varvid namnda fjadringssystem är ett luftfjadringssystem. 10 Systemet kan innefatta organ anpassade att automatiskt positionera hojd hos namnda relevanta parti hos namnda lastyta genom forskjutning av namnda lastyta vinkelratt mot lastytans huvudutstrackningsplan. 5 Systemet kan innefatta organ anpassade att styra den automatiska hojdpositioneringen och den automatiska lutningsanpassningen till horisontalitet for bekvarn lastning och/eller lossning av namnda gods.
Systemet kan innefatta organ anpassade att, vid positionering av namnda fordon, presentera positionsinformation for en operator av fordonet, dar namnda positionsinformation anvands som underlag for namnda positionering av namnda fordon.
Ovanstaende syften uppnas ocksa med ett motorfordon som innefattar systemet for positionering av ett fordon. Motorfordonet kan vara en lastbil.
Motorfordonet kan enligt en aspekt vara autonomt, dvs. fordonet framfors enligt inlagrade drivrutiner.
Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahalls ett datorprogram for positionering av ett fordon, dar namnda datorprogram innefattar programkod for att orsaka en elektronisk styrenhet eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten att utf6ra stegen enligt nagot av patentkraven 1-9.
Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahalls ett datorprogram for positionering av ett fordon, dar namnda datorprogram innefattar programkod lagrad pa ett, av en dator lasbart, medium for att orsaka en elektronisk styrenhet eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten att utfora stegen enligt nagot av patentkraven 1-9. 11 Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahalls ett datorprogram for positionering av ett autonomt fordon, dar namnda datorprogram innefattar programkod for att orsaka en elektronisk styrenhet eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten att utfora stegen enligt n5got av patentkraven 1-9.
Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahalls ett datorprogram for positionering av ett autonomt fordon, dar namnda datorprogram innefattar programkod lagrad p5 ett, av en dator lasbart, medium for att orsaka en elektronisk styrenhet eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten att utfora stegen enligt nagot av patentkraven 1-9.
Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandah5lls en datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrad p5 ett, av en dator lasbart, medium for att utfora forfarandestegen enligt nagot av patentkraven 1-9, nar namnda programkod [(ors p5 en elektronisk styrenhet eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten.
Ytterligare syften, fordelar och nya sardrag hos den foreliggande uppfinningen kommer att framg5 for fackmannen av foljande detaljer, liksom via utovning av uppfinningen. Medan uppfinningen är beskriven nedan, bar det framg5 att uppfinningen inte är begransad till de specifika beskrivna detaljerna. Fackman som har tillgang till larorna hari kommer att karma igen ytterligare applikationer, modifieringar och inforlivanden inom andra omr5den, vilka är inom omf5nget for uppfinningen. oVERSIKTLIG BESKRIVNING AV RITNINGARNA For en mer komplett forst5else av foreliggande uppfinning och ytterligare syften och fordelar dal-ay, Ors nu hanvisning till foljande detaljerade beskrivning som ska 12 lasas tillsammans med de atfoljande ritningarna dar lika hanvisningsbeteckningar avser lika delar i de olika figurerna, och i vilka: Figur 1 schematiskt illustrerar ett fordon, enligt en utforingsform av uppfinningen; Figur 2 schematiskt illustrerar ett system for positionering av ett fordon, enligt en utforingsform av uppfinningen; Figur 3a schematiskt illustrerar ett system for hojdpositionering hos ett fordon enligt en utforingsform av uppfinningen; Figur 3b schematiskt illustrerar ett fordon utrustat med system enligt en utforingsform av uppfinningen; Figur 4a schematiskt illustrerar positionering av ett fordon enligt en aspekt av uppfinningen; Figur 4b schematiskt illustrerar ett diagram inbegripande hojdskillnader mellan en laststruktur och ett relevant parti has en lastyta hos fordonet; Figur 5 schematiskt illustrerar positionering av ett fordon enligt en aspekt av uppfinningen; Figur 6a schematiskt illustrerar positionering av ett fordon enligt en aspekt av uppfinningen; Figur 6b schematiskt illustrerar positionering av ett fordon enligt en aspekt av uppfinningen; Figur 7a schematiskt illustrerar positionering av ett fordon enligt en aspekt av uppfinningen; Figur 7b schematiskt illustrerar positionering av ett fordon enligt en aspekt av uppfinningen; Figur 7b schematiskt illustrerar ett fordon enligt en aspekt av uppfinningen; Figur 8a schematiskt illustrerar ett fkidesschema Over ett forfarande, enligt en aspekt av uppfinningen; Figur 8b i ytterligare detalj schematiskt illustrerar ett flodesschema Over ett forfarande, enligt en aspekt av uppfinningen; och Figur 9 schematiskt illustrerar en dator, enligt en utforingsform av uppfinningen. 13 DETAUERAD BESKRIVNING AV FIGURERNA Med hanvisning till Figur 1 visas en sidovy av ett fordon 100. Det exemplifierade fordonet 100 har en lastyta 120 for gods. Fordonet kan vara ett tungt fordon, s5som en lastbil eller ett annat lampligt fordon. Fordonet kan vara ett autonomt, dvs. sjalvstyrande, fordon. Enligt detta utforingsexempel är fordonet utrustat med en bakgavellyft 110.
Enligt ett utforande kan namnda fordon 100 vara ett gruvfordon, lastfordon, skogsmaskin, grusbil, nyttofordon eller annat lampligt fordon.
Enligt ett utforande är namnda fordon en lastbil avsedd for distribution av varor till butiker. Flarvid kan gods som ska lamnas till butiker vara lastade pa pallar eller i burar ombord p5 fordonet 100. Namnda gods kan forflyttas in eller ur namnda fordon antingen medelst manuell Overkan utan hjalputrustning eller medelst exempelvis en palldragare.
I synnerhet är det uppfinningsmassiga forfarandet lampligt vid lastning och/eller lossning av gods vid en laststruktur, s5som exempelvis en lastkaj, dar fordonet positioneras p5 ett vasentligen plant underlag.
Enligt ett utforande är namnda fordon en lastbil avsedd for att transportera gods mellan exempelvis ett centrallager och butiker, mellan olika lageranlaggningar eller 25 mellan en fabrik och ett lager. Olika anvandningsomraden for det uppfinningsmassiga forfarandet är tankbara Namnda fordon kan vara utrustat med en bakgavellyft. Det bor emellertid p5pekas att namnda fordon enligt ett alternativt utforande saknar bakgavellyft. 14 Hari hanfor sig termen "lank" till en kommunikationslank som kan vara en fysisk ledning, sAsom en opto-elektronisk kommunikationsledning, eller en icke-fysisk ledning, sAsom en trAdlos anslutning, till exempel en radio- eller mikrovAgslank.
Med hanvisning till Figur 2 visas ett system 199 hos fordonet. Systemet 199 Jr anpassat for positionering av ett fordon vid lastning och/eller lossning av gods.
Anordningen 199 innefattar en forsta styrenhet 200. Namnda forsta styrenhet 200 Jr en elektronisk styrenhet.
Anordningen 199 innefattar vidare en forsta sensorkonfiguration 300. Namnda forsta sensorkonfiguration 300 an anordnad for kommunikation med den forsta styrenheten 200 via en lank L300. Namnda forsta sensorkonfiguration 300 inbegriper en eller flera kameror. Harvid kan namnda forsta sensorkonfiguration 300 vara anordnad att fortlopande filma en omgivning av fordonet 100 i lampligt riktning. Enligt ett exempel kan namnda forsta sensorkonfiguration 300 inbegripa fyra kameror, vilka Jr anordnade att filma i en riktning framat, bakat, hogerut respektive vansterut i fordonets fardriktning. Enligt ett utforande kan ett namnda forsta sensorkonfiguration 300 inbegripa Atminstone en stereokamera. Enligt ett utforande innefattar namnda forsta sensorkonfiguration 300 en s.k. backkamera.
Den forsta sensorkonfigurationen 300 Jr anordnad att fortlopande skicka signaler S300 inbegripande information om en omgivningskonfiguration hos fordonet 100 till den forsta styrenheten 200 via namnda lank L300. Namnda signaler S300 kan innefatta en videostrom. Namnda videostrom kan visas i realtid for en operator hos fordonet 100 medelst presentationsmedel 400, vilka beskrivs i ytterligare detalj nedan.
Den forsta styrenheten 200 Jr anordnad att medelst ett inlagrat bildbehandlingsprogram fortlopande faststalla ett avstand till en laststruktur sasom en lastkaj (ej visad) vid vilken lastning och/eller lossning av gods ska aga rum pa basis av sagda signaler S300 fran den forsta sensorkonfigurationen 300. Den forsta styrenheten 200 är anordnad att medelst namnda inlagrade bildbehandlingsprogram fortlopande faststalla en hojd hos en laststruktur sasom en lastkaj (ej visad) relativt ett referensplan (exempelvis ett markplan) vid vilken struktur lastning och/eller lossning av gods ska aga rum pa basis av sagda signaler S300 Iran den forsta sensorkonfigurationen 300. Den forsta styrenheten 200 kan vara anordnad att medelst namnda inlagrade bildbehandlingsprogram fortlopande faststalla en skillnad i höjd mellan en laststruktur sasom en lastkaj (ej visad) relativt ett lampligt parti hos fordonet 100 pa basis av sagda signaler S300 Iran den forsta sensorkonfigurationen 300.
Flarvid är den forsta styrenheten 200 anordnad att fortlopande och automatiskt faststalla namnda avstand Iran ett lampligt parti hos fordonet 100 till namnda laststruktur pa basis av sagda signaler S300 fran den forsta sensorkonfigurationen 300. Flarvid är den forsta styrenheten 200 anordnad att fortlopande och automatiskt faststalla namnda MO hos namnda laststruktur relativt ett referensplan pa basis av sagda signaler S300 Iran den forsta sensorkonfigurationen 300. Flarvid är den forsta styrenheten 200 anordnad att fortlopande och automatiskt faststalla namnda skillnad i hojd mellan namnda laststruktur och namnda lampliga parti hos fordonet 100 pa basis av sagda signaler S300 fran den forsta sensorkonfigurationen 300.
Anordningen 199 innefattar vidare en andra sensorkonfiguration 310. Namnda andra sensorkonfiguration 310 är anordnad for kommunikation med den forsta styrenheten 200 via en lank 1_310. Namnda andra sensorkonfiguration 310 inbegriper en ljudsensor, sasom exempelvis en ultraljudssensor. Harvid kan namnda andra sensorkonfiguration 310 vara anordnad att fortlopande detektera objekt och strukturer i en omgivning av fordonet 100 i lampligt riktning medelst ekoteknik.
Enligt ett exempel kan namnda andra sensorkonfiguration 310 inbegripa fyra 16 ljudsensorer, vilka är anordnade att detektera en omgivningskonfiguration i en riktning fram5t, bak5t, hogerut respektive vansterut i fordonets fardriktning.
Den andra sensorkonfigurationen 310 är anordnad att fortlopande skicka signaler S310 inbegripande information om en omgivningskonfiguration hos fordonet 100 till den forsta styrenheten 200 via namnda lank L310.
Den forsta styrenheten 200 är anordnad att medelst ett inlagrat datorprogram fortlopande faststalla ett avstand till en laststruktur sasom en lastkaj (ej visad) vid vilken lastning och/eller lossning av gods ska aga rum p5 basis av sagda signaler S310 frAn den andra sensorkonfigurationen 310. Den forsta styrenheten 200 är anordnad att medelst namnda inlagrade datorprogram fortlopande faststalla en hojd hos en laststruktur sAsom en lastkaj (ej visad) relativt ett referensplan (exempelvis ett markplan) vid vilken struktur lastning och/eller lossning av gods ska aga rum p8 basis av sagda signaler S310 fr5n den andra sensorkonfigurationen 310.
Den forsta styrenheten 200 kan vara anordnad att medelst namnda inlagrade datorprogram fortlopande faststalla en skillnad i hojd mellan en laststruktur sasom en lastkaj (ej visad) relativt ett lampligt parti hos fordonet 100 p5 basis av sagda signaler S310 frAn den andra sensorkonfigurationen 310.
Flarvid är den forsta styrenheten 200 anordnad att fortlopande och automatiskt faststalla namnda avstAnd frail ett lampligt parti hos fordonet 100 till namnda laststruktur p5 basis av namnda signaler s310 fr5n namnda andra sensorkonfiguration 310. Flarvid är den forsta styrenheten 200 anordnad att fortlopande och automatiskt faststalla namnda MO hos namnda laststruktur relativt ett referensplan pa' basis av narrinda signaler fr5n namnda andra sensorkonfiguration 310 p5 basis av sagda signaler S310 fr5n den andra sensorkonfigurationen 310. Harvid är den forsta styrenheten 200 anordnad att fortlopande och automatiskt faststalla namnda skillnad i hojd mellan namnda 17 laststruktur och namnda lampliga parti has fordonet 100 pa basis av namnda signaler S310 fr5n namnda andra sensorkonfiguration 310.
Anordningen 199 innefattar vidare en tredje sensorkonfiguration 320. Namnda tredje sensorkonfiguration 320 är anordnad for kommunikation med den forsta styrenheten 200 via en lank L320. Namnda tredje sensorkonfiguration 320 inbegriper en ljussensor, sasom exempelvis en lasersensor. Harvid kan namnda tredje sensorkonfiguration 320 vara anordnad att fortlopande detektera objekt och strukturer i en omgivning av fordonet 100 i lampligt riktning medelst ljusreflektionsteknik. Enligt ett exempel kan namnda tredje sensorkonfiguration 3 inbegripafyralasersensorer, vilkaär a nordnadeatt detekteraen omgivningskonfiguration i en riktning framat, bakat, hogerut respektive vansterut i fordonets fardriktning.
Den tredje sensorkonfigurationen 320 är anordnad att fortlopande skicka signaler S320 inbegripande information om en omgivningskonfiguration hos fordonet 100 till den forsta styrenheten 200 via namnda lank L320.
Den forsta styrenheten 200 är anordnad att medelst ett inlagrat datorprogram fortlopande faststalla ett avstand till en laststruktur sasom en lastkaj (ej visad) vid vilken lastning och/eller lossning av gods ska aga rum p5 basis av sagda signaler S320 fran den tredje sensorkonfigurationen 320. Den forsta styrenheten 200 är anordnad att medelst namnda inlagrade datorprogram fortlopande faststalla en hojd hos en laststruktur s5som en lastkaj (ej visad) relativt ett referensplan (exempelvis ett markplan) vid vilken struktur lastning och/eller lossning av gods ska aga rum p5 basis av sagda signaler S320 fr5n den tredje sensorkonfigurationen 320. Den forsta styrenheten 200 kan vara anordnad att medelst namnda inlagrade datorprogram fortlopande faststalla en skillnad i hojd mellan en laststruktur sasom en lastkaj (ej visad) relativt ett lampligt parti hos fordonet 100 p5 basis av sagda signaler S320 fran den tredje sensorkonfigurationen 320. 18 Flarvid är den forsta styrenheten 200 anordnad att fortlopande och automatiskt faststalla namnda avst5nd fr5n ett lampligt parti has fordonet 100 till namnda laststruktur p5 basis av namnda signaler S320 frAn namnda tredje sensorkonfiguration 320. Flarvid Jr den forsta styrenheten 200 anordnad att fortlopande och automatiskt faststalla namnda h6jd hos namnda laststruktur relativt ett referensplan p5 basis av namnda signaler S320 frAn namnda tredje sensorkonfiguration 320. Flarvid är den forsta styrenheten 200 anordnad att fortlopande och automatiskt faststalla namnda skillnad i hojd mellan namnda laststruktur och namnda lampliga parti has fordonet 100 p5 basis av namnda signaler S320 fra'n namnda tredje sensorkonfiguration 320.
Anordningen 199 innefattar vidare en fjarde sensorkonfiguration 330. Namnda fjarde sensorkonfiguration 330 är anordnad for kommunikation med den forsta styrenheten 200 via en lank L330. Namnda fjarde sensorkonfiguration 3 inbegriper en radaranordning, s5som exempelvis en s.k. narradaranordning. Flarvid kan namnda fjarde sensorkonfiguration 330 vara anordnad att fortlopande detektera objekt och strukturer i en omgivning av fordonet 100 i lampligt riktning medelst radarteknik. Enligt ett exempel kan namnda fjarde sensorkonfiguration 3 20 inbegripa fyra radaranordningar, vilka Jr anordnade att detektera en omgivningskonfiguration i en riktning fram5t, bak5t, hogerut respektive vansterut i fordonets fardriktning.
Den fjarde sensorkonfigurationen 330 är anordnad att fortlopande skicka signaler S330 inbegripande information am en omgivningskonfiguration has fordonet 100 till den forsta styrenheten 200 via namnda lank L330.
Den forsta styrenheten 200 Jr anordnad att medelst ett inlagrat datorprogram fortlopande faststalla ett ayst5nd till en laststruktur sAsom en lastkaj (ej visad) vid vilken lastning och/eller lossning av gods ska aga rum pa basis av sagda signaler 19 S330 fran den fjarde sensorkonfigurationen 330. Den forsta styrenheten 200 är anordnad att medelst narrinda inlagrade datorprogram fortlopande faststalla en hojd hos en laststruktur s5som en lastkaj (ej visad) relativt ett referensplan (exempelvis ett markplan) vid vilken struktur lastning och/eller lossning av gods ska aga rum p5 basis av sagda signaler S330 fr5n den fjarde sensorkonfigurationen 330.
Den forsta styrenheten 200 kan vara anordnad att medelst namnda inlagrade datorprogram fortlopande faststalla en skillnad i hojd mellan en laststruktur s5som en lastkaj (ej visad) relativt ett lampligt parti has fordonet 100 p5 basis av sagda signaler 5330 fra'n den fjarde sensorkonfigurationen 330.
Harvid är den forsta styrenheten 200 anordnad att fortlopande och automatiskt faststalla namnda avst5nd fr5n ett lampligt parti hos fordonet 100 till namnda laststruktur p5 basis av namnda signaler S330 fra'n namnda fjarde sensorkonfiguration 330. Harvid är den forsta styrenheten 200 anordnad att fortlopande och automatiskt faststalla namnda MO has namnda laststruktur relativt ett referensplan p5 basis av namnda signaler S330 fr5n namnda fjarde sensorkonfiguration 330. Harvid är den forsta styrenheten 200 anordnad att fortlopande och automatiskt faststalla namnda skillnad i hojd mellan namnda laststruktur och namnda lampliga parti has fordonet 100 p5 basis av namnda signaler S330 fr5n namnda fjarde sensorkonfiguration 330.
Anordningen 199 innefattar vidare en femte sensorkonfiguration 340. Namnda femte sensorkonfiguration 340 är anordnad for kommunikation med den forsta styrenheten 200 via en lank L340. Namnda femte sensorkonfiguration 340 är anordnad att fortlopande faststalla en lutning has ett underlag has fordonet 100.
Namnda femte sensorkonfiguration 340 kan enligt en utforingsform innefatta ett gyro. Namnda femte sensorkonfiguration 340 kan enligt en utforingsform innefatta en accelerometer. Namnda femte sensorkonfiguration 340 kan enligt en utforingsform innefatta 5tminstone en avst5ndsgivare. Harvid är namnda femte sensorkonfiguration 340 anordnad att fortlopande detektera en radande lutning hos ett underlag has fordonet och fortlopande skicka S340 signaler inbegripande uppgift am lutning hos namnda r5dande underlag till den forsta styrenheten 200 via namnda lank L340.
Enligt ett alternativt utforande kan 5tminstone nAgon av sensorkonfigurationerna 300, 310, 320 och 330 vara anordnad att faststalla en radande lutning hos underlaget hos fordonet 100 och kommunicera denna information till den forsta styrenheten via en respektive lank L300, L310, L320 och L330.
Atminstone en av namnda sensorkonfigurationer 300, 310, 320, 330 är anordnad att registrera avstAnd mellan ett relevant parti has fordonet 100, exempelvis en ytterst bakre ande av fordonets lastyta 120 till en aktuell laststruktur 600. Atminstone en av namnda sensorkonfigurationer 300, 310, 320, 330 är anordnad att faststalla hojd has namnda laststruktur 600 relativt ett relevant parti has fordonets lastyta 120 eller alternativt hojd has namnda laststruktur 600 relativt ett underlag has fordonet 100. Narrinda relevanta parti has namnda lastyta 120 kan vara den del av lastytan 120 som angors laststrukturen 600. Enligt en utforingsform är namnda relevanta parti ett yttersta bakre parti has namnda lastyta 120. Enligt en utforingsform är namnda relevanta parti en led has namnda bakgavellyft 110. Enligt en utforingsform an namnda relevanta parti ett yttersta sidoparti has namnda lastyta 120.
Den forsta styrenheten 200 är anordnad for positionering av ett fordon 100 i samband med lastning och/eller lossning av gods, vilket fordon 100 har ett, via fordonets fjadringssystem, hoj- och sankbart chassi uppbarande en lastyta 120 for gods. Enligt ett utforande är namnda forsta styrenhet 200 anordnad att autonomt, dvs utan inblandning av forare, positionera namnda fordon 100 relativt en laststruktur 600 for lastning och/eller lossning av namnda gods. 21 Den forsta styrenheten 200 är anordnad att automatiskt faststalla ett avstand till namnda laststruktur 600 relativt relevant parti hos namnda lastyta 120. Den forsta styrenheten 200 Jr, enligt en aspekt av uppfinningen, anordnad att automatiskt eller autonomt, dvs framfort utan inblandning av en forare, positionera namnda fordon 100 relativt namnda laststruktur 600 sA att namnda relevanta parti hos namnda lastyta 120 är positionerad for att mojliggora lastning och/eller lossning av namnda gods. Den forsta styrenheten 200 är anordnad att automatiskt faststalla hojd hos namnda laststruktur 600 relativt namnda relevanta parti hos namnda lastyta 120. Den forsta styrenheten 200 är anordnad att automatiskt positionera MO hos namnda relevanta parti has namnda lastyta 120 till den salunda faststallda hojclen hos namnda laststruktur 600 for att mojliggora lastning och/eller lossning av namnda gods.
Den forsta styrenheten 200 är anordnad att vid positionering av ett fordon 100 i samband med lastning och/eller lossning av gods aktivera en bakgavellyft 110 hos fordonet for lastning och/eller lossning av namnda gods. Den forsta styrenheten 200 är anordnad att vid positionering av ett fordon 100 i samband med lastning och/eller lossning av gods styra och paverka en orientering av en bakgavellyft 110 has fordonet for lastning och/eller lossning av namnda gods, exem pelvis genom att automatiskt falla ner eller falla upp namnda bakgavellyft.
Den forsta styrenheten 200 är anordnad att utfora det automatiska faststallandet av en MO has namnda laststruktur relativt ett lampligt referensplan samtidigt som fordonet positioneras for lastning och/eller lossning av namnda gods.
Den forsta styrenheten 200 är anordnad att utfora den automatiska positioneringen av en MO relativt ett lampligt referensplan hos namnda relevanta parti has namnda lastyta 120 samtidigt som fordonet positioneras for lastning och/eller lossning av namnda gods. 22 Den forsta styrenheten 200 Jr anordnad att: automatiskt faststalla en lutning hos fordonets underlag; och automatiskt anpassa lutning hos namnda lastyta till namnda lutning has fordonets underlag medelst fordonets fjadringssystem.
Den forsta styrenheten 200 Jr anordnad att automatiskt positionera hojd hos namnda relevanta parti has namnda lastyta 120 genom forskjutning av namnda lastyta vinkelratt mot lastytans huvudutstrackningsplan. Harvid Astadkommes en s5 kallad parallellforflyttning av ett chassi has fordonet. Harvid astadkommes en paralellforflytttning av namnda lastyta 120.
Den forsta styrenheten 200 Jr anordnad att automatiskt styra hojdpositioneringen och lutningsanpassningen till horisontalitet for bekvam lastning och/eller lossning av namnda gods.
Den forsta styrenheten 200 Jr anordnad for kommunikation med namnda presentationsmedel 400 via en lank L400. Namnda presentationsmedel 400 kan vara forefintligt anordnad i en forarhytt has fordonet 100. Namnda presentationsmedel 400 kan vara fast monterad i fordonet 100. Namnda 20 presentationsmedel 400 kan vara en mobil elektronisk enhet. Namnda presentationsmedel 400 kan inbegripa exempelvis en visningsskarm. Den forsta styrenheten 200 Jr anordnad att tillhandahalla relevant information avseende det innovativa forfarandet for positionering av ett fordon for en oprerator av fordonet 100 medelst namnda presentationsmedel 400. Den forsta styrenheten 200 kan vara anordnad att med hjalp av namnda presentationsmedel 400 presentera ett resultat am huruvida positioneringen av namnda fordon 100 och namnda lastyta Jr korrekt eller inte. Den forsta styrenheten 200 kan vara anordnad att med hjalp av namnda presentationsmedel 400 fortlopande presentera ett r5clande avst5nd mellan namnda fordon och namnda laststruktur. Den forsta styrenheten 200 kan vara anordnad att med hjalp av namnda presentationsmedel 400 presentera information 23 inbegripande uppgift am var fordonet ska stanna for att ett lampligt avstand mellan fordonet och namnda laststruktur ska vara optimalt. Exempelvis kan ett optimalt avstand mellan namnda fordon 100 och en laststruktur vara ett avstand dar namnda bakgavellyft i ett nedfallt lage pa lampligt satt overlappar namnda laststruktur for saker lastning och/eller lossning av gods.
Den forsta styrenheten 200 är anordnad att vid positionering av namnda fordon 100 presentera positionsinformation for en operator av fordonet, dar namnda positionsinformation anvands som underlag for namnda positionering av namnda fordon 100.
En andra styrenhet 210 är anordnad for kommunikation med den forsta styrenheten 200 via en lank L210. Den andra styrenheten 210 kan vara lostagbart ansluten till den forsta styrenheten 200. Den andra styrenheten 210 kan vara en till fordonet 100 extern styrenhet. Den andra styrenheten 210 kan vara anordnad att utfora de uppfinningsmassiga forfarandestegen enligt uppfinningen. Den andra styrenheten 210 kan anvandas for att ladda Over programkod till den forsta styrenheten 200, i synnerhet programkod for att utfora det uppfinningsmassiga forfarandet. Den andra styrenheten 210 kan alternativt vara anordnad for kommunikation med den forsta styrenheten 200 via ett internt natverk i fordonet.
Den andra styrenheten 210 kan vara anordnad att utfora vasentligen likadana funktioner som den forsta styrenheten 200, sasom t.ex. att: positionera ett fordon 100 i samband med lastning och/eller lossning av gods, vilket fordon 100 har ett, via fordonets fjadringssystem, hoj- och sankbart chassi uppbarande en lastyta 120 for gods.
Med hanvisning till Figur 3a visas utvalda delar av ett fordon 100 utrustat med det uppfinningsmassiga systemet for positionering av namnda fordon 100. Figur 3a visar delar av fordonet 100 ovanifran. Fordonet ha r enligt ett utforingsexempel fyra hjul, 131, 132, 133, 134. I anslutning till varje hjul finns ett respektive fjadringsorgan 501, 24 503, 504 anordnat att bara upp ett chassi med en applicerad lastyta 120. Sagda lastyta kan vara batten av ett sk5p 390 (se Fig. 3b). Fjadringsorganen 501, 502, 503, 504 kan expandera eller tryckas ihop i vertikalled. Namnda fjadringsorgan 501, 502, 504 Jr enligt ett exempelutforande luftbalgar. D5 fjadringsorganen 501, 502, 503, 504 expanderar medfor det att fordonets lastyta forflyttas upp5t. D fjadringsorganen 501, 502, 503, 504 komprimeras forflyttas lastytan 120 nedat. Respektive fjadringsorgan 501, 502, 503, 504 Jr anordnat for kommunikation med den forsta styrenheten 200 via en respektive lank L501, L502, L503, L504. Den forsta styrenheten 200 Jr anordnad att automatiskt styra ett tryck i respektive fjadringsorgan 501, 502, 503, 504 enligt det uppfinningsmassiga forfarandet. Enligt ett utforingsexempel styrs fjadringsorganen parvis vid en respektive hjulaxel, t ex de tv5 framre fjadringsorganen 503, 504 som en enhet vid en framre hjulaxel FA respektive de tv5 bakre fjadringsorganen 501, 502 som en enhet vid en bakre hjulaxel RA. Enligt ett utforingsexempel styrs alla fjadringsorgan 501, 502, 503, 504 som en enhet. Enligt ett utforingsexempel kan respektive fjadringsorgan 501, 502, 503, 504 styras individuellt.
Med hanvisning till Figur 3b visas schematiskt en sidovy av ett fordon 100 utrustat med det uppfinningsmassiga systemet. Med hjalp av fjadringsorganen 501, 502, 503, 504 visade i Fig. 3a kan lastytan 120 forflyttas upp5t en viss stracka Ah1 eller nedAt en viss stracka Ah2 for att positioneras vid en lamplig hojd for lastning och/eller lossning av gods vid en laststruktur. Namnda strackor Ah1, Ah2 Jr beroende av vilken typ av fjadringsorgan 501, 502, 503, 504 som anvands.
Med hanvisning till Figur 4a visas en schematisk en sidovy av ett fordon 100 utrustat med ett system enligt uppfinningen samt en laststruktur 600 vid en anlaggning 500. Namnda laststruktur 600 Jr enligt detta exempel en lastkaj. Namnda anlaggning 500 Jr enligt detta exempel en lagerbyggnad. NIJmnda sensorkonfigurationer 300, 310, 320 och 330 Jr anordnade att automatiskt faststalla ett avstAnd d till namnda laststruktur 600 relativt relevant parti has namnda lastyta 120. En position av namnda relevanta parti betecknas harvid med bokstaven H och illustreras i Figur 4a. Ett exempel p5 ettlampligt parti has namnda lastyta 120 kan vara ett yttersta bakre parti has namnda lastyta 120, dar en led has namnda bakgavellyft är forefintlig i omedelbar narhet. Namnda led och namnda lampliga parti kan 5tminstone delvis sammanfalla. Namnda sensorkonfigurationer 300, 310 320, 330 är anordnade for att automatiskt faststalla en hojd h2 hos namnda laststruktur 600 relativt namnda relevanta parti has namnda lastyta och/eller ett referensplan, exempelvis ett plan has namnda underlag has fordonet 100. Namnda sensorkonfigurationer är anordnade for att automatiskt faststalla MO h1 has relevant parti has namnda lastyta 120.
Med hanvisning till Figur 4b visas namnda faststallda hojd h2 has namnda laststruktur 600 samt namnda faststallda hojd hl has relevant parti has namnda lastyta 120, relativt ett referensplan. I det har fallet sammanfaller namnda referensplan med namnda underlag has namnda fordon 100. For att positionera namnda relevanta parti has namnda lastyta 120 vid en lamplig MO for lastning och/eller lossning av gods via namnda laststruktur 600 ska narrinda relevanta parti enligt utforingsexemplet hojas med en stracka h3.
Med hanvisning till figur 5 visas en schematiskt ett fordon 100 som positioneras vid en laststruktur 600. Fordonet 100 kors fram till en lamplig position via en stracka A och backar sedan till lamplig position via en stracka B. Enligt en utforingsform faststalls med hjalp av 5tminstone n5gon av sensorkonfigurationerna 300, 310 320, 330 hojden h2 has och/eller avst6ndet till namnda laststruktur 600 en enstaka Ong, fortlopande eller intermittent da fordonet 100 befinner sig p5 strackan A. Enligt en utforingsform fasts-tails med hjalp av 5tminstone n5gon av sensorkonfigurationerna 300, 310 320, 330 hojden h2 has och/eller avstAndet till namnda laststruktur 600 en enstaka gang, fortlopande eller intermittent d5 fordonet befinner sig p5 strackan B. 26 Enligt en utforingsform justeras hojclen h1 p5 namnda relevanta parti hos namnda lastyta 120 automatiskt d5 fordonet 100 befinner sig p5 namnda stracka A. Enligt en utforingsform justeras hojden h1 p5 namnda relevanta parti has namnda lastyta 120 automatiskt d5 fordonet 100 befinner sig p5 namnda stracka B.
Enligt en utforingsform justeras hojden h1 p5 namnda relevanta parti has namnda lastyta 120 automatiskt d5 fordonet 100 positionerats p5 korrekt/lampligt/optimalt avst5nd relativt namnda laststruktur 600. Namnda korrekta/lampliga/optimala avstand beror p5 am namnda fordon Jr utrustat med en bakgavellyft 110 eller inte.
Enligt utforingsformen illustrerad i Figur 5 har fordonet en bakgavellyft 110.
Med hanvisning till Figur 6a visas en schematisk ett fordon 100 som ska positioneras vid en laststruktur 600. Namnda laststruktur är anordnad vid en byggnad 500, t ex en lagerbyggnad. Enligt denna utforingsform är laststrukturen 600 placerad for att mojliggora lastning och/eller lossning av gods fr5n sidan av namnda fordon 100.
Enligt en utforingsform faststalls, med hjalp av 5tminstone en sensorkonfiguration 300, 310 320, 330 (ej visade), hojclen h2 has och/eller avstandet d till namnda laststruktur 600 en enstaka g5ng, fortlopande eller intermittent d5 fordonet 100 narmar sig namnda laststruktur 600. Enligt en utforingsform justeras hojden h1 has namnda relevanta parti has namnda lastyta 120 automatiskt d5 fordonet 100 narmar sig namnda laststruktur 600. Enligt en utforingsform justeras hojden h1 p5 namnda relevanta parti has namnda lastyta 120 automatiskt cI5 fordonet 100 positionerats p5 korrekt/lampligt/optimalt avst5nd fr5n namnda laststruktur 600.
Med hanvisning till Figur 6b visas schematiskt ett fordon 100 positionerat vid en laststruktur 600. Namnda laststruktur är anordnad vid en byggnad SOO, t ex en lagerbyggnad. Enligt denna utforingsform är laststrukturen 600 placerad for att mojliggora lastning och/eller lossning av gods fr5n sidan av namnda fordon 100. Enligt en utforingsform faststalls med hjalp av 5tminstone en sensorkonfiguration 300, 310 320, 330 (ej visad) hojden h2 hos och/eller avstandet d till namnda 27 laststruktur 600 en enstaka gang, fortlopande eller intermittent cla fordonet 100 befinner sig pA strackan A. Enligt en utforingsform justeras hojden h1 pA namnda relevanta parti hos namnda lastyta 120 clA fordonet 100 befinner sig pA stracka A. Enligt en utforingsform justeras ['Olden h1 pA namnda relevanta parti hos namnda lastyta 120 dA fordonet positionerats pA korrekt/lampligt/optimalt avstAnd frAn namnda laststruktur 600. Enligt utforingsformen illustrerad i Figur 6b har fordonet 100 en bakgavellyft 110.
Med hanvisning till Figur 7a visas en sidovy av ett fordon 100 positionerat vid en laststruktur 600. DA underlaget är plant gars en eventuell justering av hojden hos namnda lastyta 120 genom forskjutning av namnda lastyta 120 vinkelratt mot lastytans huvudutstrackningsplan. Harvid utfors en parallellforflyttning av namnda lastyta 120.
Med hanvisning till Figur 7b visas en sidovy av ett fordon 100 positionerat vid en laststruktur 600. Underlaget p5 vilket fordonet positioneras for lastning och/eller lossning av gods lutar med en vinkel 131 forhAllande till ett horisontellt plan. Saledes lutar aven lastytan 120 med en vinkel 13 i forhAllande till ett horisontellt plan. Laststrukturen 600 lutar med en vinkel y i fOrhAllande till ett horisontellt plan. Vid lastning och/eller lossning dar fordonet 100 är utrustat med en bakgavellyft 1 enligt utforingsformen illustrerad i Figur 7b lutar bakgavellyften 110 med en vinkel a i forhallande till ett horisontellt plan.
I en situation som denna är det onskvart att Astadkomma en vinkelminimering av vinklarna a, 13 och y. Detta kan Astadkommas medelst det uppfinningsmassiga forfarandet. Det bor pApekas att namnda vinkel y i mAnga fall är vasentligen lika med noll (0), eftersom lastkajer är plant anrattade. En vinkelminimering mellan namnda vinklar a och 13 (hos lastytan 120) Astadkommes fordelaktigt genom att pAverka namnda fjadringsorgan 501, 502, 503 och 504. Justering av en orientering av ett plan hos namnda lastyta 120 sker enligt uppfinningen automatiskt medelst 28 namnda forsta styrenhet 200 pa basis av atminstone en av signalerna S300, S310, S320, S330 och S340.
Med hanvisning till Figur 7c visas en aspekt av uppfinningen dar en justering av lastytans lutning i forhallande till underlaget som fordonet 100 star pa har utforts.
Lutningen hos fordonets underlag detekteras, exempelvis med hjalp av namnda sensorkonfigurationer 300, 310, 320, 330 och/eller 340. Denna lutning kompenseras for med hjalp av atminstone ett av namnda fjadringsorgan 501, 502, 503, 504 for att underlatta lastning och/eller lossning av gods. Namnda fjadringsorgan 501, 502, 503, 504 kan enligt ett utforingsexempel justeras oberoende av varandra, saledes kan ett ojarnnt underlag automatiskt kompenseras for.
Figur 8a illustrerar schematiskt ett flodesschema over ett forfarande for positionering av ett fordon 100 i samband med lastning och/eller lossning av gods.
Namnda fordon 100 ha r ett, via fordonets fjadringssystem, hoj- och sankbart chassi uppbarande en lastyta 120 for gods.
Forfarandet innefattar ett forsta forfarandesteg s801. Forfarandesteget s801 in begriper stegen att,: - automatiskt faststalla avstand till namnda laststruktur relativt relevant parti hos namnda lastyta; positionera namnda fordon relativt namnda laststruktur sa att namnda relevanta parti hos namnda lastyta är positionerad for att mojliggora lastning och/eller lossning av namnda gods; - automatiskt faststalla MO hos namnda laststruktur relativt namnda relevanta parti hos namnda lastyta; automatiskt positionera hojd hos namnda relevanta parti hos namnda lastyta till den salunda faststallda hojclen hos namnda laststruktur for att mojliggora lastning och/eller lossning av namnda gods. 29 Efter steget s801 avslutas forfarandet.
Figur 8b illustrerar schematiskt ett flodesschema over ett forfarande for att positionera ett fordon 100 i samband med lastning och/eller lossning av gods.
Forfarandet innefattar ett forsta forfarandesteg s810. Forfarandesteget s810 inbegriper steget att aktivera det uppfinningsmassiga forfarandet. Namnda aktivering kan utforas av en operator hos fordonet 100. Namnda aktivering kan utforas av servicepersonal hos en laststruktur 600 eller serviceanlaggning medelst tr5dlos kommunikation med den forsta styrenheten 200 ombord namnda fordon 100. Namnda aktivering kan ske medelst namnda presentationsmedel 400.
For det fall narrinda fordon 100 är ett autonomt, dvs ett sjalvg5ende, fordon kan namnda aktivering ske automatiskt enligt drivrutiner inlagrade i namnda forsta styrenhet 200.
Forfarandet innefattar ett forfarandesteg s820. Forfarandesteget s820 inbegriper steget att faststalla ett avstAnd d fr5n ett relevant parti av en lastyta 120 till en laststruktur 600. Namnda avstAnd d kan faststallas med hjalp av Atminstone en sensorkonfiguration 300, 310, 320, 330 forefintligt anordnade vid lampliga positioner hos namnda fordon 100. Namnda avstAnd d kan enligt en utforingsform bestammas cla fordonet 100 befinner sig inom ett visst avstand fran namnda laststruktur 600. Enligt en utforingsform bestams avst5ndet d vid minst en tidpunkt d5 fordonet 100 befinner sig inom ett visst avstAnd frAn namnda laststruktur 600.
Forfarandet innefattar ett forfarandesteg s830. Forfarandesteget s830 inbegriper steget att positionera ett fordon 100 relativt en laststruktur 600. For de fall namnda fordon 100 är utrustat med en bakgavellyft 110 som ska anvandas vid lossning och/eller lastning av gods, positioneras fordonet 100 p5 ett lampligt avstAnd frAn namnda laststruktur 600 sa att bakgavellyften far stod fran namnda laststruktur 600 I sitt utfallda lage. For de fall fordonet 100 inte Jr utrustat med en bakgavellyft 110 placeras fordonet 100 p5 lampligt avst5nd fr5n laststrukturen 600 for att mojliggora lastning och/eller lossning av gods frAn namnda lastyta 120, exempelvis direkt ur namnda sk5p 390. Enligt ett utforingsexempel placeras fordonet 100 parallellt med laststrukturen 600, se t ex Fig. 6a och 6b. Enligt ett utforingsexempel placeras fordonet 100 med den bakre kortandan mot laststrukturen 600, se t ex Fig. 5. Positioneringen av namnda fordon sker enligt ett utforingsexempel automatiskt med hjalp av fordonets forsta styrenhet 200. Positioneringen sker enligt ett utforingsexempel automatiskt efter att fordonet 100 placerats inom ett forutbestamt lampligt avst5nd fr5n laststrukturen 600. Positioneringen utf6rs enligt ett utforingsexempel av fordonets Ware, eventuellt med hjalp av 5terkoppling via namnda presentationsmedel 400. Foraren f5r enligt ett utforingsexempel kontinuerligt information om fordonets 100 position i forhAllande till laststrukturen 600 da. fordonet 100 befinner sig inom ett visst forutbestamt avstand Iran namnda laststruktur 600. Namnda information kommuniceras enligt ett utforingsexempel till Waren via en bildskarm 400. Enligt ett utforingsexempel kommuniceras namnda information via hogtalare eller via lampor. Enligt ett exempel indikerar en lampa att fordonet är korrekt positionerat i forh5llande till en laststruktur. Enligt ett exempel indikerar ljud via en hogtalare att fordonet är korrekt positionerat i forhallande till en laststruktur 600. Enligt ett exempel visas information p5 en bildskarm d fordonet är placerat korrekt i forhAllande till en laststruktur 600.
Forfarandet innefattar ett forfarandesteg s840. Forfarandesteget s840 inbegriper steget att faststalla hojd h2 hos en laststruktur 600. Namnda hOjd h2 kan faststallas med hjalp av atminstone en sensorkonfiguration 300, 310, 320, 330 placerad vid lampliga positioner hos namnda fordon 100. Namnda hOjd h2 kan enligt en utforingsform bestammas cI5 fordonet 100 befinner sig inom ett visst forutbestamt avst5nd fr5n namnda laststruktur 600. Enligt en utforingsform bestams hojden h2 vid minst en tidpunkt d5 fordonet 100 befinner sig inom ett visst forutbestamt avstand fran namnda laststruktur 600. 31 Forfarandet innefattar ett forfarandesteg s850. Forfarandesteget s850 inbegriper steget att positionera hojd has relevant parti hos en lastyta 120 hos fordonet 100 i forh5llande till namnda faststallda hojd hos namnda laststruktur 600.
Positioneringen av hojd hos relevant parti hos en lastyta hos fordonet sker enligt ett utforingsexempel automatiskt med hjalp av fordonets forsta styrenhet 200 samt fjadringsanordningarna 501, 502, 503, 504. Positioneringen av MO sker enligt ett utforingsexempel automatiskt d5 fordonet 100 befinner sig inom ett visst forutbestamt aystand frAn namnda laststruktur 600. Enligt ett utforingsexempel sker positioneringen av MO d5 fordonet 100 är positionerat p5 lampligt satt relativt laststrukturen 600. Foraren fAr enligt ett utforingsexempel kontinuerligt information am hojdposition has relevant parti has ett fordons lastyta 120 d5 fordonet 100 befinner sig inom ett forutbestamt avstAnd Irk] namnda laststruktur 600. Namnda information kommuniceras enligt ett utforingsexempel till foraren via en bildskarm 400. Enligt ett utforingsexempel kommuniceras namnda information via hogtala re eller via lampor. Enligt ett exempel indikerar en lampa att fordonet är korrekt positionerat i forhallande till en laststruktur. Enligt ett exempel indikerar ljud via en hogtalare att fordonet är korrekt positionerat i forh5llande till en laststruktur 600. Enligt ett exempel visas information p5 en bildskarm d5 fordonet 100 är placerat korrekt i foralande till en laststruktur 600.
Namnda forfarandesteg utfors inte nodvandigtvis i illustrerad foljdordning.
Efter forfarandestegen avslutas forfarandet.
Med hanvisning till Figur 9, visas ett diagram av ett utforande av en anordning 900. Styrenheterna 200 och 210 som beskrivs med hanvisning till Figur 2 kan i ett utforande innefatta anordningen 900. Anordningen 900 innefattar ett icke-flyktigt minne 920, en databehandlingsenhet 910 och ett las/skriv-minne 950. Det icke- flyktiga minnet 920 har en forsta minnesdel 930 van i ett datorprogram, sa som ett 32 operativsystem, Jr lagrat for att styra funktionen hos anordningen 900. Vidare innefattar anordningen 900 en buss-controller, en seriell kommunikationsport, I/O-organ, en A/D-omvandlare, en tids- och datum inmatnings- och overforingsenhet, en handelseraknare och en avbrytningscontroller (ej visade). Det icke-flyktiga minnet 920 har ocks5 en andra minnesdel 940.
Det tillhandahalles ett datorprogram P som kan innefatta rutiner for positionering av ett fordon i samband med lastning och/eller lossning av gods.
Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att positionera ett fordon i samband med lastning och/eller lossning av gods, vilket fordon har ett, via fordonets fjadringssystem, hoj- och sankbart chassi uppbarande en lastyta for gods.
Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att automatiskt positionera namnda fordon relativt en laststruktur for lastning och/eller lossning av namnda gods.
Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for automatiskt faststalla avst5nd till namnda laststruktur relativt relevant parti hos namnda lastyta. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att automatiskt/autonomt positionera namnda fordon relativt namnda laststruktur sA att namnda relevanta parti hos namnda lastyta är positionerad for att mojliggora lastning och/eller lossning av namnda gods.
Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att automatiskt faststalla MO hos namnda laststruktur relativt namnda relevanta parti hos namnda lastyta. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att automatiskt positionera MO hos namnda relevanta parti hos namnda lastyta till den s5lunda faststallda hojclen hos namnda laststruktur for att mojliggora lastning och/eller lossning av namnda gods.
Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att aktivera en bakgavellyft has fordonet for lastning och/eller lossning av namnda gods. 33 Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att utfora det automatiska faststallandet av hojd has namnda laststruktur samtidigt som fordonet positioneras for lastning och/eller lossning av namnda gods.
Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att utfora den automatiska positioneringen av hojd hos namnda relevanta parti hos namnda lastyta samtidigt som fordonet positioneras for lastning och/eller lossning av namnda gods.
Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att faststalla lutning hos fordonets underlag; och - automatiskt anpassa lutning has namnda lastyta till namnda lutning has fordonets underlag medelst fordonets fjadringssystem.
Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att automatiskt positionera MO has namnda relevanta parti has namnda lastyta genom forskjutning av namnda lastyta vinkelratt mot lastytans huvudutstrackningsplan.
Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att styra den automatiska hojdpositioneringen och den automatiska lutningsanpassningen till horisontalitet for bekvam lastning och/eller lossning av namnda gods.
Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att vid positionering av namnda fordon presentera positionsinformation for en operator av fordonet, dar namnda positionsinformation anvands som underlag for namnda positionering av namnda 25 fordon.
Programmet P kan vara lagrat p5 ett exekverbart vis eller p5 komprimerat vis i ett minne 960 och/eller i ett las/skrivminne 950. 34 Nar det är beskrivet att databehandlingsenheten 910 utfor en viss funktion ska det forstas att databehandlingsenheten 910 utfor en viss del av programmet vilket Jr lagrat i minnet 960, eller en viss del av programmet som är lagrat i las/skrivrninnet 950.
Databehandlingsanordningen 910 kan kommunicera med en dataport 999 via en databuss 915. Det icke-flyktiga minnet 920 är avsett for kommunikation med databehandlingsenheten 910 via en databuss 912. Det separata minnet 960 är avsett att kommunicera med databehandlingsenheten 910 via en databuss 911.
Las/skriyminnet 950 är anordnat att kommunicera med databehandlingsenheten 910 via en databuss 914. Till dataporten 999 kan t.ex. lankarna L210, L300, L310, L320, L330, L340, L400, L501, L502, L503 och L504 vara anslutna.
Nar data mottages pa dataporten 999 lagras det temporart i den andra 15 minnesdelen 940. Nar mottaget indata temporart har lagrats, är databehandlingsenheten 910 iordningstalld att utfora exekvering av kod pa ett vis som beskrivits ovan.
Enligt ett utforande innefattar signaler mottagna pa dataporten 999 information am aystand mellan ett relevant parti hos namnda lastyta 120 och laststrukturen 600.
Enligt ett utforande innefattar signaler mottagna pa dataporten 999 information am hojclen pa lastningsstrukturen 600. Enligt ett utforande innefattar signaler mottagna p5 dataporten information am fordonets eller underlagets lutning.
De mottagna signalerna pa dataporten 999 kan anyandas av anordningen 900 for att avgora am fordonet har positionerats ratt relativt namnda lastningsstruktur.
Delar av metoderna beskrivna hari kan utforas av anordningen 900 med hjalp av databehandlingsenheten 910 som kor programmet lagrat i minnet 960 eller las/skrivminnet 950. Nar anordningen 900 kor programmet, exekveras hari beskrivna forfaranden.
Den foreg5ende beskrivningen av de foredragna utforingsformerna av foreliggande uppfinning har tillhandahAllits i syftet att illustrera och beskriva uppfinningen. Det är inte avsett att vara uttommande eller begransa uppfinningen till de beskrivna varianterna. Uppenbarligen kommer m5nga modifieringar och variationer att framg5 for fackmannen. Utforingsformerna valdes och beskrevs for att bast forklara principerna av uppfinningen och dess praktiska tillarnpningar, och darmed mojliggora for fackman att forst5 uppfinningen for olika utforingsformer och med de olika modifieringarna som är lampliga for det avsedda bruket. 36

Claims (23)

PATE NTKRAV 1. Forfarande for positionering av ett fordon (100)1 samband med lastning och/eller lossning av gods, vilket fordon (100) har ett, via fordonets fjadringssystem (501; 502; 502; 504; 200; 210; 900), hoj- och sankbart chassi uppbarande en lastyta (120) for gods, innefattande steget att:
1. positionera namnda fordon (100) relativt en laststruktur (600) for lastning och/eller lossning av namnda gods, kannetecknat av stegen att: - automatiskt faststalla (s820) avst5nd (d) till namnda laststruktur (600) relativt relevant parti hos namnda lastyta (120); 2. positionera (s830) namnda fordon (100) relativt namnda laststruktur (600) s5 att namnda relevanta parti hos namnda lastyta (120) är positionerad for att mojliggora lastning och/eller lossning av namnda gods; - automatiskt (s840) faststalla MO (h2) hos namnda laststruktur (600) relativt namnda relevanta parti hos namnda lastyta (120); 3. automatiskt positionera (s850) MO (h1) hos namnda relevanta parti hos namnda lastyta (120) till den s5lunda faststallda hojden (h2) hos namnda laststruktur (600) for att mojliggora lastning och/eller lossning av namnda gods.
2. Forfarande enligt patentkrav 1, innefattande steget att: 1. aktivera en bakgavellyft (110) hos fordonet for lastning och/eller lossning av namnda gods.
3. Forfarande enligt krav 1 eller 2, innefattande steget att: 1. utfora det automatiska faststallandet av hojd (h2) hos namnda laststruktur (600) samtidigt som fordonet (100) positioneras for lastning och/eller lossning av naninda gods.
4. Forfarande enligt nagot av foreg6ende krav, innefattande steget att: 37 1. utfora den automatiska positioneringen av hojd hos namnda relevanta parti hos namnda lastyta (120) samtidigt som fordonet (100) positioneras for lastning och/eller lossning av namnda gods.
5. Forfarande enligt n5got av foreeende krav, innefattande stegen att: 1. faststalla lutning hos fordonets underlag; och 2. automatiskt anpassa lutning hos namnda lastyta (120) till namnda lutning hos fordonets underlag medelst fordonets fjadringssystem (200; 210; 900; 501; 502; 503; 504).
6. Forfarande enligt n5got av foreg5ende krav, varvid namnda fjadringssystem (200; 210; 900; 501; 502; 503; 504) är ett luftfjadringssystem.
7. Forfarande enligt nagot av foreg6ende krav, innefattande stegen att: - automatiskt positionera hojd has namnda relevanta parti has namnda lastyta (120) genom forskjutning av namnda lastyta (120) vinkelratt mot lastytans huvudutstrackningsplan.
8. Forfarande enligt n5got av foreg6ende krav, innefattande stegen att: - styra den automatiska hojdpositioneringen och den automatiska lutningsanpassningen till horisontalitet for bekvarn lastning och/eller lossning av namnda gods.
9. Forfarande enligt n5got av foreg6ende krav, innefattande stegen att: - vid positionering av namnda fordon (100) presentera positionsinformation for en operator av fordonet, dar namnda positionsinformation anvands som underlag for namnda positionering av namnda fordon (100).
10. System for positionering av ett fordon (100) vid lastning och/eller lossning av gods, vilket fordon (100) har ett via fordonets fjadringssystem (200; 210; 900; 501; 38 502; 503; 504) hoj och sankbart chassi uppbarande en lastyta (120) for gods, innefattande: 1. organ (200; 210; 900) anpassade att positionera namnda fordon relativt en laststruktur for lastning och/eller lossning av namnda gods, kannetecknat av: 2. organ (300; 310; 320; 330; 200; 210; 900) anpassade att automatiskt faststalla avst5nd (d) till namnda laststruktur (600) relativt relevant parti hos namnda lastyta (120); 3. organ (200; 210; 900) anpassade att positionera namnda fordon (100) relativt namnda laststruktur (600) s5 att namnda relevanta parti hos namnda lastyta (120) är positionerad for att mojliggora lastning och/eller lossning av namnda gods; 4. organ (300, 310, 320, 330; 200; 210; 900) anpassade att automatiskt faststalla hojd (h2) hos namnda laststruktur (600) relativt namnda relevanta parti hos namnda lastyta (120); - organ (200; 210; 900) anpassade att automatiskt positionera höjd (h1) hos namnda relevanta parti hos namnda lastyta (120) till den sAlunda faststallda hojden (h2) hos namnda laststruktur (600) for att mojliggora lastning och/eller lossning av namnda gods.
11. System enligt patentkrav 10, innefattande: 1. organ (200; 210; 900) anpassade att aktivera en bakgavellyft (110) hos fordonet (100) for lastning och/eller lossning av namnda gods.
12. System enligt krav 10 eller 11, innefattande: - organ (200, 210, 900) anpassade att utfora det automatiska faststallandet av höjd has namnda laststruktur (h2) samtidigt som fordonet (100) positioneras for lastning och/eller lossning av namnda gods.
13. System enligt nAgot av krav 10-12, innefattande: 39 1. organ (200; 210; 900) anpassade att utfora den automatiska positioneringen av hojd (h2) hos namnda relevanta parti has namnda lastyta samtidigt som fordonet (100) positioneras for lastning och/eller lossning av namnda gods.
14. System enligt nAgot av krav 10-13, innefattande: 1. organ (200; 210; 900) anpassade att faststalla lutning has fordonets underlag; och 2. organ (200; 210; 900) anpassade att automatiskt anpassa lutning hos namnda lastyta (120) till namnda lutning has fordonets underlag medelst fordonets fjadringssystem (200; 210; 900; 501; 502; 503; 504). 10
15. System enligt nAgot av krav 10-14, varvid namnda fjadringssystem (200; 501; 502; 503; 504) är ett luftfjadringssystem.
16. System enligt nagot av krav 10-15, innefattande: - organ (200; 501; 502; 503; 504) anpassade att automatiskt positionera hojd (h1) has namnda relevanta parti hos namnda lastyta (120) genom forskjutning av namnda lastyta (120) vinkelratt mot lastytans huvudutstrackningsplan.
17. System enligt nAgot av krav 10-16, innefattande: - organ (200; 210; 900) anpassade att styra den automatiska hojdpositioneringen och den automatiska lutningsanpassningen till horisontalitet for bekvam lastning och/eller lossning av namnda gods.
18. System enligt nAgot av krav 10-17, innefattande: - organ (200; 210; 900; 400) anpassade att, vid positionering av namnda fordon, presentera positionsinformation for en operator av fordonet, dar namnda positionsinformation anyands som underlag for namnda positionering av namnda fordon.
19. Motorfordon (100) innefattande ett system enligt nagot av kraven 10-18.
20. Motorfordon (100) enligt krav 19, varvid motorfordonet är nAgot av en lastbil, buss eller personbil.
21. Motorfordon (100) enligt krav 19, varvid motorfordonet är autonomt.
22. Datorprogram (P) for positionering av ett fordon relativt en laststruktur, dar namnda datorprogram (P) innefattar programkod for att orsaka en elektronisk styrenhet (200; 900) eller en annan dator (210; 900) ansluten till den elektroniska 1 0styrenheten (200; 900) att utfora stegen enligt n5got av patentkraven 1-9.
23. Datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrad p5 ett, av en dator lasbart, medium for att utfora forfarandestegen enligt n5got av patentkraven 1-9, nar namnda programkod Ors pa en elektronisk styrenhet (200; 900) eller en a nnan dator (210; 900) ansluten till den elektroniska styrenheten (200; 900). 1/9 1
SE1351114A 2013-09-26 2013-09-26 Förfarande och system för positionering av ett fordon SE1351114A1 (sv)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE1351114A SE1351114A1 (sv) 2013-09-26 2013-09-26 Förfarande och system för positionering av ett fordon
DE201410014248 DE102014014248A1 (de) 2013-09-26 2014-09-25 Verfahren und System zur Positionierung eines Fahrzeugs

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE1351114A SE1351114A1 (sv) 2013-09-26 2013-09-26 Förfarande och system för positionering av ett fordon

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SE1351114A1 true SE1351114A1 (sv) 2015-03-27

Family

ID=52623700

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE1351114A SE1351114A1 (sv) 2013-09-26 2013-09-26 Förfarande och system för positionering av ett fordon

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102014014248A1 (sv)
SE (1) SE1351114A1 (sv)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020117111A1 (en) * 2018-12-07 2020-06-11 Scania Cv Ab A method, performed by a control device, for controlling a vehicle position in relation to a platform, a control device and a vehicle comprising such a control device
EP4105437A1 (en) * 2021-06-14 2022-12-21 Sandvik Mining and Construction Oy Mining machine with an operator speed assistant
WO2023169668A1 (en) * 2022-03-09 2023-09-14 Volvo Autonomous Solutions AB A vehicle and a method

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102015219179A1 (de) 2015-10-05 2017-04-06 Franz Xaver Meiller Fahrzeug- Und Maschinenfabrik - Gmbh & Co Kg Lastentransportfahrzeug mit Überwachungsmitteln zur gesicherten Handhabung eines Wechselbehälters
GB2573208A (en) * 2018-01-22 2019-10-30 Mark Adams William Tail lift assembly for vehicle trailer
GB201800977D0 (en) * 2018-01-22 2018-03-07 Adams William Mark Tail lift assembly for vehicle trailer
US11077730B2 (en) * 2018-12-27 2021-08-03 Continental Automotive Systems, Inc. Sensor mounting height estimation using load sensors

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4108551A1 (de) * 1991-03-15 1992-11-05 Mbb Foerder & Hebesysteme Vorrichtung zum steuern von hubvorrichtungen
DE102005008874A1 (de) * 2005-02-24 2006-09-07 Daimlerchrysler Ag Bedien- und Anzeigekonzept für die Bildgestützte Navigation bei Fahrzeugen
DE102006057610A1 (de) 2006-09-29 2008-04-03 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zum Bildgestützten Andocken an ein Zielobjekt mit einem Fahrzeug
DE102011000668C5 (de) * 2011-02-11 2016-03-24 Haldex Brake Products Gmbh Verfahren zur Fahrerunterstützung bei einem Andock-Vorgang eines Nutzfahrzeugs an einer Rampe
DE102011078222A1 (de) * 2011-06-28 2013-01-03 Ebf Dresden Gmbh Cargoshuttle

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020117111A1 (en) * 2018-12-07 2020-06-11 Scania Cv Ab A method, performed by a control device, for controlling a vehicle position in relation to a platform, a control device and a vehicle comprising such a control device
EP4105437A1 (en) * 2021-06-14 2022-12-21 Sandvik Mining and Construction Oy Mining machine with an operator speed assistant
WO2023169668A1 (en) * 2022-03-09 2023-09-14 Volvo Autonomous Solutions AB A vehicle and a method

Also Published As

Publication number Publication date
DE102014014248A1 (de) 2015-03-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
SE1351114A1 (sv) Förfarande och system för positionering av ett fordon
US11300976B2 (en) Work vehicle automatic traveling system
CN109844834B (zh) 自卸车及倒车辅助装置
US9895945B2 (en) Trailer backup assist system with hitch assist
CN105264451B (zh) 辅助铰接式车辆倒车的方法
CN103576684B (zh) 驾驶员辅助装置和具有驾驶员辅助装置的地面输送机械
US10195912B2 (en) Coupling assist system for a tractor trailer
JP2007523793A (ja) 連結車両の制御システム
EP2744697A1 (en) System for automatic unloading of an agricultural material
US11912517B2 (en) Pallet system for cargo transport
CN111284502B (zh) 一种牵引车组位姿检测方法及系统
US11675357B2 (en) Independently actuated wheel sets for large autonomous self-driving vehicles
US11097579B2 (en) Compensation for trailer coupler height in automatic hitch operation
CN112964273B (zh) 一种adas标定装置及车辆全自动对中系统
US20190193505A1 (en) System and method for adjusting a height of at least one part of a utility vehicle
US9868623B1 (en) Load position display indicator for an excavation system
US20200018079A1 (en) Work Platform Mover System
AU2017241972A1 (en) Dump truck control system, dump truck, and dump truck control method
JP2021505479A (ja) トラック取付可能検出システム
CN113056380A (zh) 由控制装置执行的用于控制车辆相对于平台的位置的方法、控制装置和包括此类控制装置的车辆
SE0900246A1 (sv) System och förfarande för reglering av chassihöjden hos ett dragfordon
JP7111676B2 (ja) 車両管理システム、車両管理方法、およびプログラム
CN115315407A (zh) 起重机、起重机主体及程序
SE1450397A1 (sv) Förfarande och system för att underlätta ilastning och urlastning vid ett motorfordon
SE1350963A1 (sv) Anordning och förfarande för kollisionsriskhantering vid fordon

Legal Events

Date Code Title Description
NAV Patent application has lapsed
NAV Patent application has lapsed