JPH0728962B2 - 自動ミシン装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は昭和62年４月14日付、米国特許出願第038773号
（米国特許第4784071号）に関連している。

電算機化された（電算機制御の）ミシン装置が提案され
たのは10年以上も前である。普通のシステムは縫製プロ
グラムを使用して所定の経路に沿つて縫製作業を行うよ
うになつている。このようなシステムの主なる欠点は該
システムが盲目状態にあり、すなわちこのシステムは縫
製せんとする加工品を視察し得ないと言うことである。
この盲目性は縫製システムにとつては大きなハンデイキ
ヤツプとなつている。皮革および織物は可撓性材料であ
り、これは縫製作業の行われる前または作業中にその寸
法および位置が変化することがある。したがつて場合に
よつては予め定めた縫製経路が縫製しつつある実際の加
工品と適合しないようになり、この加工品は欠陥を有す
るに至り、品質検査員によつて排除されねばならぬ。

別の欠点は縫製しつつある加工品をミシンヘッドに対し
て正確に位置決めせんとする場合には、該加工品を複雑
な加工品ホルダによつて確実に保持せねばならぬと言う
ことである。この加工品ホルダの目的は加工品を位置決
めする時に生じる潜在的な不正確を除去することである
が、この目的の達成は非常に困難である。さらにさの加
工品を加工品ホルダ中に位置決めする操作は複雑であ
り、したがつて現在は熟練作業者の手作業によつて行わ
れている。

米国特許第4,498,404号にはミシンテーブル上の加工品
を操作するためのマニピユレータにして、マニピユレー
タヘツドおよびテーブルが加工品を保持するための吸引
力、またはマニピユレータによる加工品の運動を容易に
するための空気クツシヨンを選択的に発生するために、
正または負の流体圧力を選択的に供給するようになつた
マニピユレータが記載されている。この装置はなおミシ
ンヘツドに対する加工品の縁を連続的に監視するための
加工品検出器を備えている。

前記米国特許第4,498,404号に記載されているミシン装
置は一方向だけに縫製を行わせる普通の装置である。す
なわち加工品は常にミシンヘツドの同じ側から針に対し
て位置決めされるように操作せねばならぬ。隅角に達し
た時には縫製方向を変える必要があり、この時は装置を
停止せしめ、加工品を適当な角度にわたつて回転せし
め、かつ元の方向に向つて運動を再開する。前記縁検出
器は縫製方向と直角な線に対して加工品の縁を監視する
ように位置決めされかつ方向付けられた光ダイオードよ
りなる静止線走査カメラである。

電算機化された縫製システム出現により、一方向縫製の
制限が感知され、システムは多方向縫製を可能にするよ
うに改良された。換言すれば縫製せんとする材料は任意
の方向から針に近づけることができる。したがつて縫製
パタンが隅角部および曲線部を含んでいる時にも、装置
を停止せしめることなく加工品を所要の方向に動かし得
るから、所要時間を著しく節約することができる。しか
しながらこのようなシステムにおいては、前記米国特許
第4,498,404号に記載されているような縁検出器は、縫
製の方向が絶えず変えられるから非効果的なものとな
る。

なおこの米国特許第4,498,404号においては照明状態お
よび調整に関する論議がなされていない。技術的には適
当な照射を行わなければ像の分析を効果的に実施し得な
いことが知られている。したがつてこの特許は縁検出に
関する説明においてはその範囲が制限されている。

本発明の目的は多方向ミシン装置にして、可視的縁位置
感知装置を有し、かつ縫製が行われる時に、縫製加工品
の実際の位置にしたがつて、縫製経路を修正し得るよう
になつたミシン装置を供することである。

したがつて本発明によるミシン装置は主枠と、該主枠上
に装架された、多方向縫製を可能にするミシンヘツド
と、水平面内において前記ミシンヘツドに対し加工品を
動かす二次元マニピユレータとを有し、かつ縁位置感知
装置にして、単一のカメラの視野より大なる、縫製点周
囲の区域を同時に走査するように配置された縁感知装置
を有していることを特徴としている。

本発明の別の実施例によれば前記縁位置感知装置は回転
軸受上に装架された走査カメラを有し、該軸受はミシン
ヘツドに装着され、前記カメラが針の軸線と同軸的に回
転し、縫製面内の針貫通点のまわりの仮想円に接する線
を走査するようになつている。

前記回転カメラには４個の照射ランプが装着されてい
る。このカメラはモータと符号器とによつて針のまわり
を回転せしめられ、該符号器は前記カメラを縫製方向に
対して位置決めし、前記走査が常に縫製点の数ミリメー
トル手前で縫製パタンを垂直に切るようにして行われ
る。特別のプロセツサが線走査器から発生した信号を分
析し、かつ走査器上に縫製加工品の縁の位置を表わすよ
うになつている。フロセツサによつて計算さた位置のデ
ータは縫製システムプロセツサに送られ、かつ実際の加
工品の位置にしたがつて即時応答的に縫製経路を修正す
るために使用される。

本発明の別の実施例によれば、前記縁感知装置はミシン
ヘツドのまわりに取付けられた少なくとも二つの静止カ
メラを有し、走査する視野が部分的に重なるようにされ
ている。所要の方向から照明を行うために、ミシンヘツ
ドのまわりに複数の光源が装架されている。

縫製すべき加工品は単に平らな加工品ホルダの上に装架
される。この加工品は平らな加工品ホルダの上にピンに
よつて止められ、または接着される。このような装着態
様により加工品ホルダに対する取付けおよび取外しを自
動的に行い得るようになる。

本発明の別の特色および利点は添付図面によつて次に説
明する実施例によつて明らかとなる。

本発明は電算機化した多方向ミシン装置にして縁感知装
置を有し、かつ縫製しつつある加工品の実際位置にした
がつて予めプログラム化された縫製経路を即時応答的に
修正し得るようになつたミシン装置に関する。本発明は
多方向縫製を可能にするミシンヘツド、加工品ホルダ、
該加工品ホルダに連結されてこのホルダをミシンヘツド
に対して移動せしめるようになつたマイクロプロセツ
サ、加工品ホルダ上の品物の縁位置を感知する装置にし
て、該縁位置に対応する出力信号をマイクロプロセツサ
に送給するように配置された感知装置、前記マイクロプ
ロセツサ内において実際の縁位置をプログラムされた所
期の縁位置と比較し、何等かの偏差が生じた場合にこれ
を測定する比較器と、前記マイクロプロセツサに連結さ
れ、縫製が行われる時に縫製経路を修正し、前記の如き
偏差を補償するようになつた装置とよりなつている。

次に第１図から第４図を参照して本発明の好適な実施例
を説明する。本ミシン装置はミシンヘツド４の装架され
た主枠１を有している。このミシンヘツド４は電算機化
された指令によつて駆動される普通のミシンヘツドより
なり、多方向縫製を行うように配置され、かつ針棒９に
よつて該ミシンヘツドに装着されたミシン針を有してい
る。

加工品ホルダ３は２次元マニピユレータ２を介して主枠
に連結され、水平面（Ｘ−Ｙ面）内においてミシンヘッ
ドに対して任意の方向に移動され得る。加工品ホルダ３
は平らな面を有し、縫製すべき加工品５はこの面の上に
接着されかつ（または）両面接着テープ６によつてテー
プ止めされ、または他の任意の手段によつて保持され
る。マニピユレータ２は周知のＸ−Ｙテーブル機構を有
し、このテーブル機構は電算機化された指令によつて駆
動されるようになつている。

走査カメラ７は針棒９を備えたミシンヘツド４のまわり
において針棒を回転軸線として回転し得るように連結さ
れている。図示の実施例においては円形軸受17が針棒９
と同心をなすようにミシンヘツドに固定されている。こ
の固定軸受17には外方向回転軸受８が連結され、該回転
軸受に走査カメラ７が装架されている。この外方向回転
軸受８の周囲に設けられた円形歯車10は小さな歯車すな
わちピニオン11に連結され、該ピニオン11から円形歯車
10に回転運動が伝達される。ピニオン11はサーボモータ
12の軸に装架され、このモータはなお同軸の符号器13を
回転させる。この符号器13は適当な大きさの普通のイン
クリメンタル符号器、たとえばフランスのルバロア−ペ
レ（Levallois-Parret）、ソプレム（Sopelem）のイン
クリメンタル符号器R1シリーズの如きものとなすことが
できる。したがつてカメラの角度位置はこれを装着した
軸受の外方リングを回転させることによつて制御され、
その位置は符号器によつて決定される。なお針棒軸線の
まわりにおける電算機制御回転は他の装架装置によつて
も行わせることができる。

カメラを回転させるサーボモータ12はサーボ駆動装置23
によつて駆動される。このサーボ駆動装置はさらにマイ
クロプロセツサ19によつて制御され、該マイクロプロセ
ツサは縫製パタンにしたがつてカメラを回転させるよう
に制御され、走査の方向が常に縫製点の数ミリメートル
手前において、縫製方向に対して垂直となるようにされ
ている。このサーボシステムはアメリカ、マサチユーセ
ツツ、EG＆Ｇトルク システム（EG＆G Torque Sywtem
s）によつて市販されているような普通の閉ループ位置
制御システムとなすことができる。

走査線の軸線に沿つてカメラの上には少なくとも二つの
ランプ14が装架される。なるべくは４個のランプ14が設
けられ、走査区域の各側に１個ずつ配置される。各ラン
プ14は視準レンズ16を有し、縫製加工品の上に細い光線
を投射するようになつている。ランプ14はマイクロプロ
セツサ19によつて制御され、ある時点において一つのラ
ンプから出た光線が縫製加工品５に対し、該縫製加工品
の縁がその影を加工品ホルダ３の上に落し、または該縁
を直接照射することによつてこの縁を誇張して表わすよ
うになつている。この照射は縫製パタンと共にマイクロ
プロセツサ19の中にプログラムされている。

好適な実施例においては、走査カメラ７は像形成レンズ
15を含む線走査器を有し、該像形成レンズは一次元像を
カメラ本体内の線走査検出器21の上に投射する。検出器
21はアメリカ、フエアチヤイルド ウエストン社のCCD1
43の如き、電荷結合デバイス（CCD）、電流注入装置（C
ID）または他の等効の線検出器よりなつている。適当な
カメラの例としては前記フエア チヤイルド ウエスト
ン社によつて市販されているCCD5000マイクロ−カメラ
がある。カメラ７は加工品ホルダ３上に装着された縫製
加工品５上の仮想線20を走査するように配置されてい
る。線20は縫製面内の針貫通点の周囲の仮想円に対する
接線である。

別の実施例においては走査カメラ７は線走査器の代りに
ビジコンカメラまたは２次元CCDよりなつている。複数
の仮想線20（破線で表わされた）を走査するために区域
走査カメラが配置され、これら各線は縫製面内の針貫通
点の周囲の仮想円に対する接線である。

第１図から第４図に示されたミシン装置の作動態様は次
の通りである。主マイクロプロセツサ（図示せず）は加
工品ホルダ３が縫製加工品５を所要の方向に動かし、該
加工品の縁に沿つて縫製パタンを発生させるようにす
る。この主マイクロプロセツサはなおマイクロプロセツ
サ19を制御する。単一のマイクロプロセツサを使用して
両方の機能を結合するようになすことができる。しかし
ながらこの方法は実用的ではない。

前述の如く、ランプ14は縫製加工品５を斜めに照射し、
その縁の影が加工品ホルダ３の上に落ちるようにする。
カメラ７は縫製パタンにしたがつて回転し、かつ加工品
ホルダー３と同期し、走査線が常に縫製点の数ミリメー
トル手前において縫製方向に対して垂直となるようにさ
れる。影によつて発生するコントラストにより、走査器
上に生じた像の上の縁位置を容易に観察することができ
る。

縁位置はCCD走査器21によつて発生したビデオ信号をビ
デオ増幅器17に送ることによつて決定される。この増幅
器の増幅度はマイクロプロセツサ19によつて制御され、
ビデオ信号を増幅器の動的範囲内に収めるようになつて
いる。縁の造影されるCCD走査器のピクセルは異なる出
力電圧を形成する。比較器18は増幅器17の出力信号マイ
クロプロセツサ19から発生する閾値レベルと比較し、増
幅器17から出るビデオ電圧が該閾値と異なる場合にはト
リガ電圧を発生する。このトリガ電圧は周知の如く、マ
イクロプロセツサ19内のカウンタの中のピクセル レー
ト クロツクのカウントを凍結する。このカウンタ内の
データは縫製加工品の縁位置をピクセルの単位で表わ
す。

マイクロプロセツサ19は走査器から発生する信号を分析
し、かつ走査器の上に縫製加工品の縁の位置を表わす。
このマイクロプロセツサ19によつて計算された位置のデ
ータはミシンシステムの主プロセツサに送られる。この
情報はミシンヘツドおよび加工品ホルダの位置に対する
カメラの角度位置と共に、主マイクロプロセツサにより
走査点内における縁の実際位置を計算することを可能に
する。期待される縁位置は主フロセツサによつて知るこ
とができ、この主プロセツサは縫製パタンを修正するに
必要な調節を決定する。主プロセツサはこの時、Ｘ−Ｙ
マニピユレータ２により加工品ホルダ３の位置を変える
ことによつて、加工品の実際位置にしたがつて即時応答
的に縫製経路を修正する。

第５図から第７図は本発明の別の実施例にしたがつて構
成されかつ作動する電算機化されたミシン装置を示す。
この実施例は縁感知装置以外においてはあらゆる点にお
いて第１図に示されたものと同様である。同様な部材は
同じ参照数字で表わし、その説明は省略する。

この実施例の縁感知装置は第６図に示される如く、相互
に180度の角度をなすようにミシンヘツド４に装着され
た二つの走査カメラ30よりなつている。各カメラ30はビ
ジコンカメラまたはなるべくは垂直に対して30度の角度
をなすように装架された二次元カメラの如き区域走査カ
メラによつて構成される。前記カメラは第７図に示され
る如く、針ホルダ９内の針のまわりに、360度の区域を
走査するように配設される。第１および第２カメラ30の
視野31,32はなるべくは部分的に重なるようにされる。

カメラ30はマイクロプロセツサ19によつて制御され、該
マイクロプロセツサは適当なカメラ、すなわちその視野
内において縫製が所定の時点で起こるようにプログラム
されているカメラを作動する。したがつて任意の所定の
時点においては、普通は一つのカメラだけが走査を行う
ように作動される。もし必要であれば二つ以上のカメラ
を設け得ることがわかる。これらカメラはなるべくは対
称的に重なるようにミシンヘツドのまわりに等間隔を有
するように配置される。

なおカメラ以外の縁感知装置を使用し得ることは明らか
である。何れにせよ使用する感知装置によつて針の周囲
360度を感知し得るようになすことが重要である。

針の軸線と同心的に配設された円形軸受36には複数のラ
ンプ34が装架される。これらランプ34はなるべくはリン
グの周囲に均等に隔置され、かつ縫製区域に対して斜め
となるように方向付けられる。特に前記ランプは第６図
に示される如く、縫製区域に対してほぼ45度の角度をな
すように方向付けることが望ましい。好適な実施例にお
いては12個から24個までのランプ34が軸受36の中に設け
られる。各ランプ34は組込み式の視準レンズ（図示せ
ず）を有し、該視準レンズはランプから出る光線が視野
を照射する平行光線となるようにする。

ランプ14は第１図の場合に説明したようにマイクロプロ
セツサによつて制御され、ある時点において一つのラン
プから発出した光線が縫製加工品５に対し、該加工品の
縁が加工品ホルダ上に投影されるように、または相対し
て配設されたランプを使用する時には、加工品５の縁を
照射することにより、この縁を誇張して表わすように投
射されるようになつている。この照射およびカメラ機能
は縫製パタンと共にマイクロプロセツサ19の中にプログ
ラム化されている。

第５図から第７図に示された装置の利点は幾つかある。
先ず第１に前記視察システムは固定されているからカメ
ラを回転させる必要がなく、したがつてシステムを簡易
化することができる。指向性の照射は、これに用いられ
る適当なランプを選択し、縫製すべき縁の方向付けにし
たがつてこの縁を誇張して表わすようになすことにより
行われる。

第２には機械的走査を行う時に生じるような鋭い方向変
化に敏速に応答せねばならぬと言うような問題が起こら
ないことである。たとえば一つのランプから90度の方向
転換を行つて他のランプに切換える時の動作も速く、カ
メラおよびランプ組立体全体が90度回転するまで待つ必
要はない。

本発明は特許請求の範囲から離れることなく種種の変型
を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明にしたがつて構成されかつ作動される、
電算機化されたミシン装置の一つの型を示す透視図、第
２図は光学的縁感知器およびこれをミシンヘツドに取付
ける態様を示す拡大詳細図、第３図は第１図に示された
ミシン装置のカメラおよび照射原理を示す図、第４図は
走査器から出た信号を分析しかつ処理し、さらにこれを
主プロセツサに送る情報に変換するために使用される縁
感知ハードウエヤーおよびサーボ駆動装置のブロツク線
図、第５図は本発明にしたがつて構成されかつ作動され
る電算機化されたミシン装置の別の型を示す透視図、第
６図は第５図に示された装置の正面図、第７図は第５図
に示された装置の走査区域を示す略線図である。 ２…マニピユレータ、３…加工品ホルダ、５…加工品、
７…カメラ、８…回転軸受、13…符号器（エンコー
ダ）、14…ランプ、17…軸受、18…比較器、、19…マイ
クロプロセツサ、23…サーボ駆動装置。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭58−195582（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−99989（ＪＰ，Ａ)

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】主枠（１）上に配置され、多方向に縫製し
   得るミシンヘッド（４）と、 主枠（１）に結合され、二次元マニピュレータ（２）に
   よってミシンヘッド（４）に対して水平面内で操作され
   る被縫製物ホルダー（３）と、 被縫製物ホルダー（３）をミシンヘッド（４）に対して
   予めプログラムされたパターンで動かすべく前記マニピ
   ュレータ（２）に結合されたマイクロプロセッサー（1
   9）と を有するコンピュータ制御のミシン装置であって、 被縫製物ホルダー（３）上の被縫製物（５）の縁部の位
   置を感知し、対応する出力信号をマイクロプロセッサー
   （19）に与えるように構成された感知装置を有してお
   り、 該感知装置が、 ミシンヘッド（４）に取り付けられた針棒（９）に対し
   て同心状に回転するようにミシンヘッド（４）に結合さ
   れ、縫製面内で針が貫通する点の周りの仮想円に接する
   少なくとも一本の線（20）に沿って縫製方向に交差する
   方向に走査するように構成された走査カメラ（７）であ
   って、前記少なくとも一本の走査線に対応する第一の出
   力信号を発生する信号発生装置を備えたものであり、 走査カメラ（７）の位置に対応する第二の出力信号を発
   生するように走査カメラ（７）に結合されたエンコーダ
   ー装置（13）と、 第一及び第二の出力信号を受け取りこの第一及び第二の
   出力信号を被縫製物（５）の縁部の位置に対応する第三
   の出力信号に変換する、マイクロプロセッサー（19）内
   の処理装置と、 感知された実際の縁部位置を予めプログラムされた所定
   の縁部位置と比較してズレを求める、マイクロプロセッ
   サー（19）内の比較装置と、 一本の縫い目を形成している縫製動作の間、前記ズレを
   補償するように該一本の縫い目の縫製経路を修正すべく
   前記マイクロプロセッサー（19）に結合された修正装置
   と によって特徴付けられるコンピュータ制御ミシン装置。
2. 【請求項２】前記感知装置が、縫製面内で針が貫通する
   点の周りの仮想円に接するただ一本の線（20）に沿って
   走査するように構成された線走査カメラ（７）である請
   求項１に記載のミシン装置。
3. 【請求項３】前記感知装置が、縫製面内で針が貫通する
   点の周りの仮想円に接する複数本の線に沿って走査する
   ように構成された面走査カメラ（７）である請求項１に
   記載のミシン装置。
4. 【請求項４】前記被縫製物ホルダー（３）が水平面内で
   動かされるように二次元マニピュレータ（２）に装着さ
   れた平らなホルダー（３）からなり、二次元マニピュレ
   ータ（２）がマイクロプロセッサー（19）によって作動
   せしめられる請求項１から請求項３のうちのいずれか一
   つの項に記載のミシン装置。
5. 【請求項５】前記被縫製物（５）が接着剤で前記ホルダ
   ー（３）に取り付けられる請求項４に記載のミシン装
   置。
6. 【請求項６】前記被縫製物（５）が両面接着テープ
   （６）で前記ホルダー（３）に取り付けられる請求項５
   に記載のミシン装置。
7. 【請求項７】前記カメラ（７）に結合され、走査中の被
   縫製物（５）の縁部を斜めに照射するように構成された
   少なくとも二つの照射ランプ（14）を更に有しており、
   このランプ（14）が前記マイクロプロセッサー（19）に
   よって作動せしめられる請求項１に記載のミシン装置。
8. 【請求項８】前記少なくとも二つの照射ランプ（14）が
   四つの照射ランプ（14）からなる請求項７に記載のミシ
   ン装置。
9. 【請求項９】前記カメラ（７）を前記ミシンヘッド
   （４）に結合する結合機構が、 針棒（９）と同心状であり、ミシンヘッド（４）に固定
   された固定円形軸受（27）と、 この固定軸受に結合された外側の回転軸受（８）と、 この外側回転軸受を取り囲み前記カメラ（７）が結合さ
   れた円形歯車列（10）であって、ピニオン（11）によっ
   て駆動されるもの（10）と、 前記ピニオンを回転させるべく構成されたサーボモータ
   （12）と、 前記サーボモーター（12）と同軸の軸エンコーダー（1
   3）と からなる請求項１に記載のミシン装置。
10. 【請求項１０】前記カメラ（７）に結合され、走査中の
    被縫製物（５）の縁部を斜めに照射するように構成され
    た四つの照射ランプ（14）を更に有しており、このラン
    プ（14）が前記マイクロプロセッサー（19）によって作
    動せしめられる請求項３に記載のミシン装置。
11. 【請求項１１】被縫製物ホルダー（３）上の被縫製物
    （５）の縁部の位置を感知する前記感知装置が、 ミシンヘッド（４）に取り付けられた針棒（９）に対し
    て同心状に回転するようにミシンヘッド（４）に結合さ
    れ、縫製面内で針が貫通する点の周りの仮想円に夫々接
    する複数本の線（20）に沿って走査するように構成され
    た面走査カメラ（７）と、 前記カメラ（７）に結合され、走査中の被縫製物（５）
    の縁部を斜めに照射するように構成された四つの照射ラ
    ンプ（14）とを有しており、 前記カメラ（７）が、 前記複数本の走査線に対応する第一の出力信号を発生す
    る信号発生装置と、 前記カメラ（７）の位置に対応する第二の出力信号を発
    生するように走査カメラ（７）に結合されたエンコーダ
    ー装置（13）と、 前記ランプ（14）を作動させるマイクロプロセッサー
    （19）内の装置であって、第一及び第二の出力信号を受
    け取りこの第一及び第二の出力信号を被縫製物（５）の
    縁部の位置に対応する第三の出力信号に変換するものと
    を備えている請求項１に記載のコンピュータ制御ミシン
    装置。
12. 【請求項１２】主枠（１）上に配置され、多方向に縫製
    し得るミシンヘッド（４）と、 主枠（１）に結合され、二次元マニピュレータ（２）に
    よってミシンヘッド（４）に対して水平面内で操作され
    る被縫製物ホルダー（３）と、 被縫製物ホルダー（３）をミシンヘッド（４）に対して
    予めプログラムされたパターンで動かすべく前記マニピ
    ュレータ（２）に結合されたマイクロプロセッサー（1
    9）と を有するコンピュータ制御のミシン装置であって、 被縫製物ホルダー（３）上の被縫製物（５）の縁部の位
    置を感知し、対応する出力信号をマイクロプロセッサー
    （19）に与えるように構成された感知装置であって、単
    一の走査器の視野よりも大きい縫製点周辺領域を同時に
    走査するように構成されているものと、 任意の方向から照明し得るようにミシンヘッド（４）の
    ところに装着された複数の光源（34）とを有しており、 前記感知装置が、ミシンヘッド（４）のところに取り付
    けられた少なくとも二つの静置カメラ（30）であって、
    走査の視野（31,32）が部分的に重なり合っており全体
    としてミシンヘッド（４）に取り付けられた針棒（９）
    の周りの360度の二次元面の全体をカバーし得るように
    構成されたものを備えており、 前記マイクロプロセッサー（19）が、感知された実際の
    縁部位置を予めプログラムされた所定の縁部位置と比較
    してズレを求める比較装置を有しており、 更に、一本の縫い目を形成している縫製動作の間、前記
    ズレを補償するように該一本の縫い目の縫製経路を修正
    すべくマイクロプロセッサー（19）に結合された修正装
    置を備えている コンピュータ制御ミシン装置。