JPH0728716B2 - 攪拌装置 - Google Patents
攪拌装置Info
- Publication number
- JPH0728716B2 JPH0728716B2 JP1263593A JP26359389A JPH0728716B2 JP H0728716 B2 JPH0728716 B2 JP H0728716B2 JP 1263593 A JP1263593 A JP 1263593A JP 26359389 A JP26359389 A JP 26359389A JP H0728716 B2 JPH0728716 B2 JP H0728716B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stirring
- reference position
- holding
- pulse motor
- pulse
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Apparatus Associated With Microorganisms And Enzymes (AREA)
- Mixers With Rotating Receptacles And Mixers With Vibration Mechanisms (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は攪拌装置に係り、特に、装置への検体容器の装
填および取り出しを自動化するための攪拌装置に関す
る。
填および取り出しを自動化するための攪拌装置に関す
る。
一般に用いられている攪拌装置は、小型モータで偏心カ
ムを回転させて検体容器の攪拌ホルダを施回運動させる
ことにより攪拌作用を行っている。また、生化学分野等
での実験における攪拌操作は、その多くが手動によって
おり、攪拌装置を用いる際にも攪拌ホルダの停止位置が
問題となることはなかった。ところが、生化学実験等に
おいても、省力化や実験処理速度の高速化などが近来要
求されるに至り、攪拌操作も含めて各操作の自動化が強
く望まれている。
ムを回転させて検体容器の攪拌ホルダを施回運動させる
ことにより攪拌作用を行っている。また、生化学分野等
での実験における攪拌操作は、その多くが手動によって
おり、攪拌装置を用いる際にも攪拌ホルダの停止位置が
問題となることはなかった。ところが、生化学実験等に
おいても、省力化や実験処理速度の高速化などが近来要
求されるに至り、攪拌操作も含めて各操作の自動化が強
く望まれている。
【発明が解決しようとする課題】 ところで、上述のように実験システムの自動化を図るに
際して攪拌操作を具体的に自動化するためには、検体容
器を攪拌ホルダに装填する場合とホルダから取り出す場
合に、ロボットハンドが一定の動作でその操作を行える
ことが制御を簡単にする上で好ましい。ところが攪拌ホ
ルダの停止位置が不確定であると、ロボットハンドがそ
の位置を検知するための機能が必要となって制御機構が
複雑になるばかりか、その位置検知のため及びその検知
信号に基づくロボットハンドの位置調整動作のために費
やす時間が必要となって実験処理速度の高速化に反する
結果を招くことになる。 本発明は、生化学実験等における操作の省力化や高速化
を図る上での攪拌装置における上述のような技術的課題
に鑑み、これを有効に解決すべく創案されたものであ
る。したがって本発明の目的は、攪拌ホルダの停止位置
を常に一定にできる攪拌装置を提供することにある。
際して攪拌操作を具体的に自動化するためには、検体容
器を攪拌ホルダに装填する場合とホルダから取り出す場
合に、ロボットハンドが一定の動作でその操作を行える
ことが制御を簡単にする上で好ましい。ところが攪拌ホ
ルダの停止位置が不確定であると、ロボットハンドがそ
の位置を検知するための機能が必要となって制御機構が
複雑になるばかりか、その位置検知のため及びその検知
信号に基づくロボットハンドの位置調整動作のために費
やす時間が必要となって実験処理速度の高速化に反する
結果を招くことになる。 本発明は、生化学実験等における操作の省力化や高速化
を図る上での攪拌装置における上述のような技術的課題
に鑑み、これを有効に解決すべく創案されたものであ
る。したがって本発明の目的は、攪拌ホルダの停止位置
を常に一定にできる攪拌装置を提供することにある。
本発明に係る攪拌装置は、上述のごとき従来技術の課題
を解決し、その目的を達成するために以下のような構成
を備えている。 即ち、検体容器を保持して施回運動を行う保持攪拌手段
と、上記保持攪拌手段の施回運動を駆動するパルスモー
タと、上記施回運動中の保持攪拌手段が存する一定の所
定位置を基準位置として、該保持攪拌手段が該基準位置
にあることを検知すると共にその検知信号を出力する基
準位置検知手段と、上記基準位置検知手段からの信号に
基づいて上記パルスモータを励磁電圧によるホールド状
態で制動し、上記保持攪拌手段を上記基準位置で停止さ
せる制御手段とを備えている。
を解決し、その目的を達成するために以下のような構成
を備えている。 即ち、検体容器を保持して施回運動を行う保持攪拌手段
と、上記保持攪拌手段の施回運動を駆動するパルスモー
タと、上記施回運動中の保持攪拌手段が存する一定の所
定位置を基準位置として、該保持攪拌手段が該基準位置
にあることを検知すると共にその検知信号を出力する基
準位置検知手段と、上記基準位置検知手段からの信号に
基づいて上記パルスモータを励磁電圧によるホールド状
態で制動し、上記保持攪拌手段を上記基準位置で停止さ
せる制御手段とを備えている。
本発明に係る攪拌装置では、保持攪拌手段が検体容器を
保持して施回運動することによって、容器内に入れられ
ている検体の攪拌が行われる。その施回運動は、パルス
モータの運転によって与えられる。したがって、パルス
モータの運転が停止すると保持攪拌手段の施回運動も停
止する。その停止に際して、保持攪拌手段がその施回運
動中に基準位置を通過しているとき、基準位置検知手段
がそのことを検知して検知信号を出力する。すなわち、
その時点では保持攪拌手段は基準位置に存する。その検
知信号は制御手段へ送られ、信号が入力された制御手段
は、パルスモータの運転を励磁電圧によるホールド状態
で制動することによって強制的に停止させ、パルスモー
タの停止と共に保持攪拌手段もその位置すなわち基準位
置で強制的に停止させられる。したがって、保持攪拌手
段の停止位置は常に基準位置となり、ロボットハンドに
より検体容器の搬送を自動的に行うに際しては、ロボッ
トハンドの動線を設定するプログラムやそのプログラム
に従って動作する機構の構成が極めて簡略化できる。
保持して施回運動することによって、容器内に入れられ
ている検体の攪拌が行われる。その施回運動は、パルス
モータの運転によって与えられる。したがって、パルス
モータの運転が停止すると保持攪拌手段の施回運動も停
止する。その停止に際して、保持攪拌手段がその施回運
動中に基準位置を通過しているとき、基準位置検知手段
がそのことを検知して検知信号を出力する。すなわち、
その時点では保持攪拌手段は基準位置に存する。その検
知信号は制御手段へ送られ、信号が入力された制御手段
は、パルスモータの運転を励磁電圧によるホールド状態
で制動することによって強制的に停止させ、パルスモー
タの停止と共に保持攪拌手段もその位置すなわち基準位
置で強制的に停止させられる。したがって、保持攪拌手
段の停止位置は常に基準位置となり、ロボットハンドに
より検体容器の搬送を自動的に行うに際しては、ロボッ
トハンドの動線を設定するプログラムやそのプログラム
に従って動作する機構の構成が極めて簡略化できる。
以下に本発明の好適な実施例について、第１図および第
２図を参照して説明する。第１図は本発明の攪拌装置に
係る一実施例の概略構成を示す略図である。本実施例で
用いられる検体容器には、４本の試験管様チューブ１が
一体的に結合された多連チューブ２である。多連チュー
ブ２の各チューブ１には、攪拌や混合を必要とする液
体、例えば検体や複数成分の試薬が所定量入れられてい
る。そしてこの多連チューブ２は、３次元の直交座標系
におけるＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸方向へ自在に移動可能なロ
ボットハンド３のフィンガ部４に把持されて所望の位置
へ移動する。攪拌装置５は、駆動部を収納するハウジン
グ６の上部に攪拌ホルダ７が設けられている。ロボット
ハンド３は、その動線を予めプログラムしておくことに
よって、簡単な制御で一定の動作を行わせることがで
き、本実施例では４個の多連チューブ２が順に攪拌ホル
ダ７に装填される。図中８はパルスモータ、９は偏心カ
ム、10は基準位置をを検出するための遮光円盤、11はそ
のスリット、12は停止用センサとしてのフォトインタラ
プタである。パルスモータ８にパルス駆動信号を印加す
ると、パルスモータ８はパルス周波数に応じた所定速度
で回転する。パルスモータ８が駆動されると、その回転
は偏心カム９を介して攪拌ホルダ７の施回運動（円形振
動）を生じ、ホルダ７内の１本１本のチューブ１に等し
く攪拌作用をなす。パルスモータ８に停止信号が入力さ
れると、基準位置検知回路が作動し、パルス周波数を小
さくしてパルスモータ８の回転速度を小さくする。そし
てフォトインタラプタ12が作動し、遮光円盤10のスリッ
ト11がその位置へきたときにパルスモータ８を停止させ
る。即ち、この停止位置は駆動前の位置と同じである。 第２図は、本実施例装置におけるパルスモータの制御手
段を示すブロック図である。本実施例の制御手段13はパ
ルス発生制御回路14、基準位置停止回路15およびパルス
モータ駆動回路16からなっている。パルス発生制御回路
14には攪拌速度が設定され、スタート信号およびストッ
プ信号が入力される。パルス発生制御回路14にスタート
信号が入力されると、設定されている攪拌速度に応じた
パルス信号を発生し、基準位置停止回路15を経てパルス
モータ駆動回路16へそのパルス信号が送られる。パルス
モータ駆動回路16からはパルスモータ８の駆動に必要な
駆動信号が送られ、パルスモータ８は所定の条件で回転
する。また、パルス発生制御回路14にストップ信号が入
力されると、パルス発生制御回路14から発生するパルス
は、攪拌ホルダ７の慣性モーメントに十分似合った低速
の内部低周波パルスに切り替わり、基準位置停止回路15
を経てパルスモータ駆動回路16へその低周波パルス信号
が送られる。パルスモータ駆動回路16からはパルスモー
タ８へ低周波パルス信号が送られ、パルスモータ８は所
定の低速度で回転する。パルスモータ８の回転が低速に
なると、続いてフォトインタラプタ12が遮光円盤10のス
リット11を検知し、その検知信号を出力する。検知信号
は基準位置停止回路15に入力され、基準位置停止回路15
で低周波パルスが遮断される。したがって、パルスモー
タ駆動回路16には信号が送られず、パルスモータ８は励
磁電圧によってホールドされブレーキのかかった状態で
停止する。なお、攪拌操作の一番最初に多連チューブ２
が装填される際には、まずストップ信号を入力して攪拌
ホルダ７を基準停止位置にしてから装填を行う。攪拌速
度やスタート、ストップの各信号設定は、装置の操作パ
ネル面および遠隔通信でコンピュータなどの出力信号に
より行うことも可能である。
２図を参照して説明する。第１図は本発明の攪拌装置に
係る一実施例の概略構成を示す略図である。本実施例で
用いられる検体容器には、４本の試験管様チューブ１が
一体的に結合された多連チューブ２である。多連チュー
ブ２の各チューブ１には、攪拌や混合を必要とする液
体、例えば検体や複数成分の試薬が所定量入れられてい
る。そしてこの多連チューブ２は、３次元の直交座標系
におけるＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸方向へ自在に移動可能なロ
ボットハンド３のフィンガ部４に把持されて所望の位置
へ移動する。攪拌装置５は、駆動部を収納するハウジン
グ６の上部に攪拌ホルダ７が設けられている。ロボット
ハンド３は、その動線を予めプログラムしておくことに
よって、簡単な制御で一定の動作を行わせることがで
き、本実施例では４個の多連チューブ２が順に攪拌ホル
ダ７に装填される。図中８はパルスモータ、９は偏心カ
ム、10は基準位置をを検出するための遮光円盤、11はそ
のスリット、12は停止用センサとしてのフォトインタラ
プタである。パルスモータ８にパルス駆動信号を印加す
ると、パルスモータ８はパルス周波数に応じた所定速度
で回転する。パルスモータ８が駆動されると、その回転
は偏心カム９を介して攪拌ホルダ７の施回運動（円形振
動）を生じ、ホルダ７内の１本１本のチューブ１に等し
く攪拌作用をなす。パルスモータ８に停止信号が入力さ
れると、基準位置検知回路が作動し、パルス周波数を小
さくしてパルスモータ８の回転速度を小さくする。そし
てフォトインタラプタ12が作動し、遮光円盤10のスリッ
ト11がその位置へきたときにパルスモータ８を停止させ
る。即ち、この停止位置は駆動前の位置と同じである。 第２図は、本実施例装置におけるパルスモータの制御手
段を示すブロック図である。本実施例の制御手段13はパ
ルス発生制御回路14、基準位置停止回路15およびパルス
モータ駆動回路16からなっている。パルス発生制御回路
14には攪拌速度が設定され、スタート信号およびストッ
プ信号が入力される。パルス発生制御回路14にスタート
信号が入力されると、設定されている攪拌速度に応じた
パルス信号を発生し、基準位置停止回路15を経てパルス
モータ駆動回路16へそのパルス信号が送られる。パルス
モータ駆動回路16からはパルスモータ８の駆動に必要な
駆動信号が送られ、パルスモータ８は所定の条件で回転
する。また、パルス発生制御回路14にストップ信号が入
力されると、パルス発生制御回路14から発生するパルス
は、攪拌ホルダ７の慣性モーメントに十分似合った低速
の内部低周波パルスに切り替わり、基準位置停止回路15
を経てパルスモータ駆動回路16へその低周波パルス信号
が送られる。パルスモータ駆動回路16からはパルスモー
タ８へ低周波パルス信号が送られ、パルスモータ８は所
定の低速度で回転する。パルスモータ８の回転が低速に
なると、続いてフォトインタラプタ12が遮光円盤10のス
リット11を検知し、その検知信号を出力する。検知信号
は基準位置停止回路15に入力され、基準位置停止回路15
で低周波パルスが遮断される。したがって、パルスモー
タ駆動回路16には信号が送られず、パルスモータ８は励
磁電圧によってホールドされブレーキのかかった状態で
停止する。なお、攪拌操作の一番最初に多連チューブ２
が装填される際には、まずストップ信号を入力して攪拌
ホルダ７を基準停止位置にしてから装填を行う。攪拌速
度やスタート、ストップの各信号設定は、装置の操作パ
ネル面および遠隔通信でコンピュータなどの出力信号に
より行うことも可能である。
第１図は本発明の攪拌装置に係る一実施例の概略構成を
示す略図、第２図は本実施例装置におけるパルスモータ
の制御手段を示すブロック図である。 １……検体容器としてのチューブ、２……検体容器とし
ての多連チューブ、７……保持攪拌手段としての攪拌ホ
ルダ、８……駆動手段としてのパルスモータ、10……基
準位置検知手段を構成する遮光円盤、11……遮光円盤の
スリット、12……基準位置検知手段を構成するフォトイ
ンタラプタ、13……制御手段、14……制御手段を構成す
るパルス発生制御回路、15……制御手段を構成する基準
位置停止回路、16……制御手段を構成するパルスモータ
駆動回路
示す略図、第２図は本実施例装置におけるパルスモータ
の制御手段を示すブロック図である。 １……検体容器としてのチューブ、２……検体容器とし
ての多連チューブ、７……保持攪拌手段としての攪拌ホ
ルダ、８……駆動手段としてのパルスモータ、10……基
準位置検知手段を構成する遮光円盤、11……遮光円盤の
スリット、12……基準位置検知手段を構成するフォトイ
ンタラプタ、13……制御手段、14……制御手段を構成す
るパルス発生制御回路、15……制御手段を構成する基準
位置停止回路、16……制御手段を構成するパルスモータ
駆動回路
Claims (1)
- 【請求項１】検体容器（1,2）を保持して施回運動を行
う保持攪拌手段（７）と、 上記保持攪拌手段（７）の施回運動を駆動するパルスモ
ータ（８）と、 上記施回運動中の保持攪拌手段（７）が存する一定の所
定位置を基準位置として、該保持攪拌手段（７）が該基
準位置にあることを検知すると共にその検知信号を出力
する基準位置検知手段（10,11,12）と、 上記基準位置検知手段（10,11,12）からの信号に基づい
て上記パルスモータ（８）を励磁電圧によるホールド状
態で制動し、上記保持攪拌手段（７）を上記基準位置で
停止させる制御手段（13,14,15,16）とを備えたことを
特徴とする攪拌装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1263593A JPH0728716B2 (ja) | 1989-10-09 | 1989-10-09 | 攪拌装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1263593A JPH0728716B2 (ja) | 1989-10-09 | 1989-10-09 | 攪拌装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03127980A JPH03127980A (ja) | 1991-05-31 |
| JPH0728716B2 true JPH0728716B2 (ja) | 1995-04-05 |
Family
ID=17391703
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1263593A Expired - Lifetime JPH0728716B2 (ja) | 1989-10-09 | 1989-10-09 | 攪拌装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0728716B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100340950B1 (ko) * | 1999-08-06 | 2002-06-20 | 신성균 | 시료 혼합기 |
| JP4695124B2 (ja) | 2007-09-13 | 2011-06-08 | 日本電信電話株式会社 | 動画像符号化における動き探索装置 |
| CN109745905A (zh) * | 2019-01-28 | 2019-05-14 | 广州欧蒙医学检验所有限公司 | 一种生物检测设备及其摇床 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5128240B2 (ja) * | 1972-04-20 | 1976-08-18 | ||
| DE3425170A1 (de) * | 1984-07-09 | 1986-01-16 | Varta Batterie Ag, 3000 Hannover | Galvanisches primaerelement |
| JPS63219993A (ja) * | 1987-03-09 | 1988-09-13 | Daikin Ind Ltd | 給脂装置 |
-
1989
- 1989-10-09 JP JP1263593A patent/JPH0728716B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03127980A (ja) | 1991-05-31 |
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