JPH0728174A - 複写機 - Google Patents
複写機Info
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- JPH0728174A JPH0728174A JP5152195A JP15219593A JPH0728174A JP H0728174 A JPH0728174 A JP H0728174A JP 5152195 A JP5152195 A JP 5152195A JP 15219593 A JP15219593 A JP 15219593A JP H0728174 A JPH0728174 A JP H0728174A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- scanner
- time
- servo
- speed
- servo motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Landscapes
- Optical Systems Of Projection Type Copiers (AREA)
- Control Or Security For Electrophotography (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】この発明は、ＤＣサーボモータの良好な立ち上
がり特性が得られてスキャナの適切な速度制御を行える
ようにすることを目的とする。 【構成】 この発明は、制御手段１がスキャナの前進立
ち上がり時のサーボループゲインとスキャナの等速走査
時のサーボループゲインとの切り換えを、ＤＣサーボモ
ータ２の目標速度によってあらかじめ決定したスキャナ
の位置アドレスで行うものである。
がり特性が得られてスキャナの適切な速度制御を行える
ようにすることを目的とする。 【構成】 この発明は、制御手段１がスキャナの前進立
ち上がり時のサーボループゲインとスキャナの等速走査
時のサーボループゲインとの切り換えを、ＤＣサーボモ
ータ２の目標速度によってあらかじめ決定したスキャナ
の位置アドレスで行うものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はスキャナをＤＣサーボモ
ータにより速度線図に応じて駆動する複写機に関する。
ータにより速度線図に応じて駆動する複写機に関する。
【０００２】
【従来の技術】スリット露光型の複写機においては、一
般に、原稿をその複写すべき画像面を下側にして原稿台
上に載置し、この原稿台上の原稿を下側からスキャナで
走査しながらその原稿画像を感光体上に結像するように
なっている。スキャナは露光時にＤＣサーボモータによ
り駆動されてホームポジションから前進して往動し、露
光終了後に一旦停止してからＤＣサーボモータにより駆
動されてリターン(復動)する。ＤＣサーボモータはサー
ボ制御装置により制御される。
般に、原稿をその複写すべき画像面を下側にして原稿台
上に載置し、この原稿台上の原稿を下側からスキャナで
走査しながらその原稿画像を感光体上に結像するように
なっている。スキャナは露光時にＤＣサーボモータによ
り駆動されてホームポジションから前進して往動し、露
光終了後に一旦停止してからＤＣサーボモータにより駆
動されてリターン(復動)する。ＤＣサーボモータはサー
ボ制御装置により制御される。
【０００３】ところで、この複写機では、ぶれのない複
写画像を得ようとすると、スキャナがモータにより駆動
されて一定の速度で往動する区間に入ってから原稿の走
査を始める必要がある。そのためには、スキャナが一定
の速度に立ち上がるまで助走する助走距離をホームプジ
ションと原稿台上の原稿の始端との間に設けなければな
らない。
写画像を得ようとすると、スキャナがモータにより駆動
されて一定の速度で往動する区間に入ってから原稿の走
査を始める必要がある。そのためには、スキャナが一定
の速度に立ち上がるまで助走する助走距離をホームプジ
ションと原稿台上の原稿の始端との間に設けなければな
らない。
【０００４】一方、複写機の小型化が要求されるため、
助走距離を長くとれず、例えば２０ｍｍ程度にしかとれ
ないという背景がある。したがって、スキャナの走査時
及びリターン時の速度を示す速度線図が変化しても助走
距離が固定されてしまうことになる。そこで、スキャナ
の速度線図が変化する場合には、スキャナの加速度を変
化させて、固定されている助走距離でスキャナを一定の
速度まで立ち上げている。
助走距離を長くとれず、例えば２０ｍｍ程度にしかとれ
ないという背景がある。したがって、スキャナの走査時
及びリターン時の速度を示す速度線図が変化しても助走
距離が固定されてしまうことになる。そこで、スキャナ
の速度線図が変化する場合には、スキャナの加速度を変
化させて、固定されている助走距離でスキャナを一定の
速度まで立ち上げている。
【０００５】また、複写機は原稿を拡大して複写する拡
大複写機能や、原稿を縮小して複写する縮小複写機能な
どを有するものがある。これらの機能を有する複写機で
は、スキャナの速度線図の変化がさらに大きくなり、ス
キャナの加速度の変化量は基準となる等倍複写時のスキ
ャナの速度線図による加速度の１／２〜４倍程度まで変
化する。そのため、サーボ制御装置はスキャナの速度線
図に応じてサーボループのゲインを変化させてスキャナ
の動作の安定化を計っている。そして、サーボ制御装置
は拡大複写時や縮小複写時などＤＣサーボモータの目標
速度が変化した場合にはスキャナの前進立ち上がり時の
サーボループゲインとスキャナの等速走査時のサーボル
ープゲインとの切り換えを所定の決められた位置で行っ
ている。
大複写機能や、原稿を縮小して複写する縮小複写機能な
どを有するものがある。これらの機能を有する複写機で
は、スキャナの速度線図の変化がさらに大きくなり、ス
キャナの加速度の変化量は基準となる等倍複写時のスキ
ャナの速度線図による加速度の１／２〜４倍程度まで変
化する。そのため、サーボ制御装置はスキャナの速度線
図に応じてサーボループのゲインを変化させてスキャナ
の動作の安定化を計っている。そして、サーボ制御装置
は拡大複写時や縮小複写時などＤＣサーボモータの目標
速度が変化した場合にはスキャナの前進立ち上がり時の
サーボループゲインとスキャナの等速走査時のサーボル
ープゲインとの切り換えを所定の決められた位置で行っ
ている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上記複写機では、拡大
複写時や縮小複写時などＤＣサーボモータの目標速度が
変化した場合には、スキャナの前進立ち上がり時のサー
ボループゲインとスキャナの等速走査時のサーボループ
ゲインとの切り換えを所定の決められた位置で行うの
で、ＤＣサーボモータの良好な立ち上がり特性を得るこ
とができず、スキャナの適切な速度制御を行うことがで
きなかった。
複写時や縮小複写時などＤＣサーボモータの目標速度が
変化した場合には、スキャナの前進立ち上がり時のサー
ボループゲインとスキャナの等速走査時のサーボループ
ゲインとの切り換えを所定の決められた位置で行うの
で、ＤＣサーボモータの良好な立ち上がり特性を得るこ
とができず、スキャナの適切な速度制御を行うことがで
きなかった。
【０００７】本発明は、上記欠点を改善し、ＤＣサーボ
モータの良好な立ち上がり特性を得ることができてスキ
ャナの適切な速度制御を行うことができる複写機を提供
することを目的とする。
モータの良好な立ち上がり特性を得ることができてスキ
ャナの適切な速度制御を行うことができる複写機を提供
することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明は、原稿を走査するスキャナ
と、このスキャナを駆動するＤＣサーボモータと、この
ＤＣサーボモータを制御し前記スキャナの速度線図に応
じてサーボループゲインを切り換える制御手段とを有す
る複写機において、図１に示すように前記制御手段１が
前記スキャナの前進立ち上がり時のサーボループゲイン
と前記スキャナの等速走査時のサーボループゲインとの
切り換えを、前記ＤＣサーボモータ２の目標速度によっ
てあらかじめ決定した前記スキャナの位置アドレスで行
うものである。
め、請求項１記載の発明は、原稿を走査するスキャナ
と、このスキャナを駆動するＤＣサーボモータと、この
ＤＣサーボモータを制御し前記スキャナの速度線図に応
じてサーボループゲインを切り換える制御手段とを有す
る複写機において、図１に示すように前記制御手段１が
前記スキャナの前進立ち上がり時のサーボループゲイン
と前記スキャナの等速走査時のサーボループゲインとの
切り換えを、前記ＤＣサーボモータ２の目標速度によっ
てあらかじめ決定した前記スキャナの位置アドレスで行
うものである。
【０００９】請求項２記載の発明は、原稿を走査するス
キャナと、このスキャナを駆動するＤＣサーボモータ
と、このＤＣサーボモータを制御し前記スキャナの速度
線図に応じてサーボループのゲインを切り換える制御手
段とを有する複写機において、前記制御手段が前記スキ
ャナの前進立ち上がり時のサーボループゲインと前記ス
キャナの等速走査時のサーボループゲインとの切り換え
を、前記ＤＣサーボモータの速度が前記ＤＣサーボモー
タの目標速度によってあらかじめ決定した速度に到達し
た時に行うものである。
キャナと、このスキャナを駆動するＤＣサーボモータ
と、このＤＣサーボモータを制御し前記スキャナの速度
線図に応じてサーボループのゲインを切り換える制御手
段とを有する複写機において、前記制御手段が前記スキ
ャナの前進立ち上がり時のサーボループゲインと前記ス
キャナの等速走査時のサーボループゲインとの切り換え
を、前記ＤＣサーボモータの速度が前記ＤＣサーボモー
タの目標速度によってあらかじめ決定した速度に到達し
た時に行うものである。
【００１０】
【作用】請求項１記載の発明では、スキャナがＤＣサー
ボモータにより駆動され、原稿がスキャナにより走査さ
れる。制御手段１は、スキャナの速度線図に応じてサー
ボループゲインを切り換えてＤＣサーボモータ２を制御
し、スキャナの前進立ち上がり時のサーボループゲイン
とスキャナの等速走査時のサーボループゲインとの切り
換えをＤＣサーボモータ２の目標速度によってあらかじ
め決定したスキャナの位置アドレスで行う。
ボモータにより駆動され、原稿がスキャナにより走査さ
れる。制御手段１は、スキャナの速度線図に応じてサー
ボループゲインを切り換えてＤＣサーボモータ２を制御
し、スキャナの前進立ち上がり時のサーボループゲイン
とスキャナの等速走査時のサーボループゲインとの切り
換えをＤＣサーボモータ２の目標速度によってあらかじ
め決定したスキャナの位置アドレスで行う。
【００１１】請求項２記載の発明では、スキャナがＤＣ
サーボモータにより駆動され、原稿がスキャナにより走
査される。制御手段は、スキャナの速度線図に応じてサ
ーボループのゲインを切り換えてＤＣサーボモータを制
御し、スキャナの前進立ち上がり時のサーボループゲイ
ンとスキャナの等速走査時のサーボループゲインとの切
り換えを、ＤＣサーボモータの速度がＤＣサーボモータ
の目標速度によってあらかじめ決定した速度に到達した
時に行う。
サーボモータにより駆動され、原稿がスキャナにより走
査される。制御手段は、スキャナの速度線図に応じてサ
ーボループのゲインを切り換えてＤＣサーボモータを制
御し、スキャナの前進立ち上がり時のサーボループゲイ
ンとスキャナの等速走査時のサーボループゲインとの切
り換えを、ＤＣサーボモータの速度がＤＣサーボモータ
の目標速度によってあらかじめ決定した速度に到達した
時に行う。
【００１２】
【実施例】図２は本発明の一実施例におけるＤＣサーボ
モータの目標とする動作速度線図を示す。この実施例
は、周知のスリット露光型の複写機において図４に示す
ようなサーボ制御装置を用いたものであり、原稿台上に
セットされた原稿をスキャナで走査しながらその原稿画
像を感光体に結像する。この感光体は帯電器で均一に帯
電された後に上記原稿画像の結像による露光で静電潜像
が形成され、この静電潜像が現像装置で現像されて転写
装置により転写紙へ転写されて定着器で定着される。こ
のような複写動作は操作部のコピースタートキーが押さ
れることにより開始されて設定枚数分だけ繰り返して行
われる。
モータの目標とする動作速度線図を示す。この実施例
は、周知のスリット露光型の複写機において図４に示す
ようなサーボ制御装置を用いたものであり、原稿台上に
セットされた原稿をスキャナで走査しながらその原稿画
像を感光体に結像する。この感光体は帯電器で均一に帯
電された後に上記原稿画像の結像による露光で静電潜像
が形成され、この静電潜像が現像装置で現像されて転写
装置により転写紙へ転写されて定着器で定着される。こ
のような複写動作は操作部のコピースタートキーが押さ
れることにより開始されて設定枚数分だけ繰り返して行
われる。
【００１３】通常、スキャナの動作は、大きく分けて所
定の停止位置から前進往動して原稿台上の原稿を走査す
る走査動作(スキャン動作)と、復動して所定の停止位置
に復帰するリターン動作とに分けられる。スキャナはＤ
Ｃサーボモータにより駆動され、このＤＣサーボモータ
の駆動制御がサーボ制御装置により行われる。サーボ制
御装置は、スキャナの複数の所定位置アドレスでサーボ
ループのゲインをＧ1〜Ｇ7に順次に切り換えながら前進
時の立ち上がり時間ｔ1，前進時の一定速(等速)時間
ｔ2，反転時間3，リターン時の立ち上がり時間ｔ4，リ
ターン時の一定速時間ｔ5，リターン時の減速時間ｔ6，
停止制御時間ｔ7にＤＣサーボモータを次のように制御
する。
定の停止位置から前進往動して原稿台上の原稿を走査す
る走査動作(スキャン動作)と、復動して所定の停止位置
に復帰するリターン動作とに分けられる。スキャナはＤ
Ｃサーボモータにより駆動され、このＤＣサーボモータ
の駆動制御がサーボ制御装置により行われる。サーボ制
御装置は、スキャナの複数の所定位置アドレスでサーボ
ループのゲインをＧ1〜Ｇ7に順次に切り換えながら前進
時の立ち上がり時間ｔ1，前進時の一定速(等速)時間
ｔ2，反転時間3，リターン時の立ち上がり時間ｔ4，リ
ターン時の一定速時間ｔ5，リターン時の減速時間ｔ6，
停止制御時間ｔ7にＤＣサーボモータを次のように制御
する。
【００１４】即ち、サーボ制御装置は、立ち上がり時間
ｔ1にはＤＣサーボモータを駆動することによりスキャ
ナを停止位置から原稿台上の原稿の始端以前の所までの
助走距離だけ往動させてスキャナの速度を一定の速度に
立ち上げ、一定速時間ｔ2にはＤＣサーボモータを駆動
してスキャナを一定の速度で往動させることにより原稿
台上の原稿を走査させる。
ｔ1にはＤＣサーボモータを駆動することによりスキャ
ナを停止位置から原稿台上の原稿の始端以前の所までの
助走距離だけ往動させてスキャナの速度を一定の速度に
立ち上げ、一定速時間ｔ2にはＤＣサーボモータを駆動
してスキャナを一定の速度で往動させることにより原稿
台上の原稿を走査させる。
【００１５】次いで、サーボ装置は、反転時間3にはＤ
Ｃサーボモータを減速させることによりスキャナを減速
させて停止させ、リターン時立ち上がり時間ｔ4にはＤ
Ｃサーボモータを駆動することによりスキャナをリター
ン時の一定速度まで立ち上げる。次いで、サーボ装置
は、リターン時の一定速時間ｔ5にはＤＣサーボモータ
を駆動することによりスキャナをリターン時の一定速度
で復動させ、リターン時の減速時間ｔ6にはＤＣサーボ
モータを減速させる。さらに、サーボ装置は、停止制御
時間ｔ7にはＤＣサーボモータを所定の停止位置に停止
させるように制御する。
Ｃサーボモータを減速させることによりスキャナを減速
させて停止させ、リターン時立ち上がり時間ｔ4にはＤ
Ｃサーボモータを駆動することによりスキャナをリター
ン時の一定速度まで立ち上げる。次いで、サーボ装置
は、リターン時の一定速時間ｔ5にはＤＣサーボモータ
を駆動することによりスキャナをリターン時の一定速度
で復動させ、リターン時の減速時間ｔ6にはＤＣサーボ
モータを減速させる。さらに、サーボ装置は、停止制御
時間ｔ7にはＤＣサーボモータを所定の停止位置に停止
させるように制御する。
【００１６】また、この実施例は、等倍複写機能、拡大
複写機能及び縮小複写機能を有し、図３に示すようにス
キャナの速度は拡大複写時より等倍複写時の方が大きく
て等倍複写時より縮小複写時の方が大きい。したがっ
て、スキャナの立上り時の加速度は拡大複写時の加速度
ａ1よりも等倍複写時の加速度ａ2を大きくして等倍複写
時の加速度ａ2よりも縮小複写時の加速度ａ3を大きくす
る必要がある。また、高速複写機においては、スキャナ
の加速度をリターン時立ち上がり時間ｔ4とリターン時
減速時間ｔ6に更に大きくする必要がある。スキャナの
加速度の大きさはスキャナの速度線図における傾きの大
小に比例する。
複写機能及び縮小複写機能を有し、図３に示すようにス
キャナの速度は拡大複写時より等倍複写時の方が大きく
て等倍複写時より縮小複写時の方が大きい。したがっ
て、スキャナの立上り時の加速度は拡大複写時の加速度
ａ1よりも等倍複写時の加速度ａ2を大きくして等倍複写
時の加速度ａ2よりも縮小複写時の加速度ａ3を大きくす
る必要がある。また、高速複写機においては、スキャナ
の加速度をリターン時立ち上がり時間ｔ4とリターン時
減速時間ｔ6に更に大きくする必要がある。スキャナの
加速度の大きさはスキャナの速度線図における傾きの大
小に比例する。
【００１７】そこで、この実施例では、サーボ制御装置
は前進立ち上がり時間ｔ1，リターン時立ち上がり時間
ｔ4，リターン時減速時間ｔ6の期間にはサーボループの
ゲインを大きくして系(サーボループ)の応答性を高め、
スキャナの急激な速度変化に追従しやすいものとしてい
る。また、サーボ制御装置は、前進立ち上がり時間ｔ1
のサーボループゲインと前進時の一定速時間ｔ2のサー
ボループゲインとの切り換えを、ＤＣサーボモータの前
進時一定速時間ｔ2の目標速度によってあらかじめ決定
したスキャナの位置アドレスで行うことにより、滑らか
なスキャナの動作を行う。
は前進立ち上がり時間ｔ1，リターン時立ち上がり時間
ｔ4，リターン時減速時間ｔ6の期間にはサーボループの
ゲインを大きくして系(サーボループ)の応答性を高め、
スキャナの急激な速度変化に追従しやすいものとしてい
る。また、サーボ制御装置は、前進立ち上がり時間ｔ1
のサーボループゲインと前進時の一定速時間ｔ2のサー
ボループゲインとの切り換えを、ＤＣサーボモータの前
進時一定速時間ｔ2の目標速度によってあらかじめ決定
したスキャナの位置アドレスで行うことにより、滑らか
なスキャナの動作を行う。
【００１８】図４は上述のようなＤＣサーボモータの動
作速度線図を得るための本実施例のデジタルサーボ制御
装置を示す。このデジタルサーボ制御装置は、スキャナ
を駆動するＤＣサーボモータ１１と、このＤＣサーボモ
ータ１１に取り付けられたエンコーダ１２と、このエン
コーダ１２からのフィードバックパルスの数のカウント
によるスキャナの位置アドレスのカウント及びエンコー
ダ１２からのフィードバックパルスの周期の測定を行う
内部タイマを備えていてその周期によってＰＩ演算を行
うマイクロプロセッサ１(ＣＰＵ)３と、このマイクロプ
ロセッサ１３の演算結果に応じてデューティ比を変化さ
せたＰＷＭパルスを出力するプログラマブルタイマ１４
と、分周器１５と、レベルシフト回路１６，１７と、電
界効果トランジスタ１８〜２１と、ダイオード２２〜２
５と、アンドゲート２６，２７と、プルアップ抵抗２
８，２９とを有する。
作速度線図を得るための本実施例のデジタルサーボ制御
装置を示す。このデジタルサーボ制御装置は、スキャナ
を駆動するＤＣサーボモータ１１と、このＤＣサーボモ
ータ１１に取り付けられたエンコーダ１２と、このエン
コーダ１２からのフィードバックパルスの数のカウント
によるスキャナの位置アドレスのカウント及びエンコー
ダ１２からのフィードバックパルスの周期の測定を行う
内部タイマを備えていてその周期によってＰＩ演算を行
うマイクロプロセッサ１(ＣＰＵ)３と、このマイクロプ
ロセッサ１３の演算結果に応じてデューティ比を変化さ
せたＰＷＭパルスを出力するプログラマブルタイマ１４
と、分周器１５と、レベルシフト回路１６，１７と、電
界効果トランジスタ１８〜２１と、ダイオード２２〜２
５と、アンドゲート２６，２７と、プルアップ抵抗２
８，２９とを有する。
【００１９】電界効果トランジスタ１８，１９はＣＰＵ
１３の出力ポート１，２からレベルシフト回路１６，１
７を介して入力される入力信号によりオン／オフ制御さ
れ、アンドゲート２６，２７はＣＰＵ１３の出力ポート
１，２から入力される入力信号によりオン／オフされて
プログラマブルタイマ１４からのＰＷＭパルスをオン時
に通過させる。電界効果トランジスタ２０，２１はアン
ドゲート２６，２７からのＰＷＭパルスによりオンす
る。
１３の出力ポート１，２からレベルシフト回路１６，１
７を介して入力される入力信号によりオン／オフ制御さ
れ、アンドゲート２６，２７はＣＰＵ１３の出力ポート
１，２から入力される入力信号によりオン／オフされて
プログラマブルタイマ１４からのＰＷＭパルスをオン時
に通過させる。電界効果トランジスタ２０，２１はアン
ドゲート２６，２７からのＰＷＭパルスによりオンす
る。
【００２０】ＤＣサーボモータ１１は、電界効果トラン
ジスタ１８，２１が同時にオンした時に電源から給電さ
れてアンドゲート２７からのＰＷＭパルスに応じた速度
で正回転することによりスキャナを往動させ、電界効果
トランジスタ１９，２０が同時にオンした時に電源から
給電されてアンドゲート２６からのＰＷＭパルスに応じ
た速度で逆回転することによりスキャナを復動させる。
エンコーダ１２はＤＣサーボモータ１１の回転を検出し
てＤＣサーボモータ１１の回転数に比例したフィードバ
ックパルスを発生し、分周器１５はエンコーダ１２から
のフィードバックパルスを分周してＣＰＵ１３へ送る。
ジスタ１８，２１が同時にオンした時に電源から給電さ
れてアンドゲート２７からのＰＷＭパルスに応じた速度
で正回転することによりスキャナを往動させ、電界効果
トランジスタ１９，２０が同時にオンした時に電源から
給電されてアンドゲート２６からのＰＷＭパルスに応じ
た速度で逆回転することによりスキャナを復動させる。
エンコーダ１２はＤＣサーボモータ１１の回転を検出し
てＤＣサーボモータ１１の回転数に比例したフィードバ
ックパルスを発生し、分周器１５はエンコーダ１２から
のフィードバックパルスを分周してＣＰＵ１３へ送る。
【００２１】ＣＰＵ１３は、エンコーダ１２から分周器
１５を介して入力されるフィードバックパルスの数をア
ドレスカウンタを兼ねた内部タイマでカウントすること
によってスキャナの位置アドレスをカウントし、エンコ
ーダ１２から分周器１５を介して入力されるフィードバ
ックパルスの周期を内部タイマで測定する。そして、Ｃ
ＰＵ１３は、内部タイマで測定したフィードバックパル
スの周期によりＰＩ演算(比例制御及び積分の演算)を行
うことによって、ＤＣサーボモータ１１を速度線図に応
じた速度で回転させるための制御データを得る。
１５を介して入力されるフィードバックパルスの数をア
ドレスカウンタを兼ねた内部タイマでカウントすること
によってスキャナの位置アドレスをカウントし、エンコ
ーダ１２から分周器１５を介して入力されるフィードバ
ックパルスの周期を内部タイマで測定する。そして、Ｃ
ＰＵ１３は、内部タイマで測定したフィードバックパル
スの周期によりＰＩ演算(比例制御及び積分の演算)を行
うことによって、ＤＣサーボモータ１１を速度線図に応
じた速度で回転させるための制御データを得る。
【００２２】この場合、ＣＰＵ１３は、上述した速度線
図を実現するために、制御プログラム処理中に内部タイ
マでカウントしたスキャナの位置アドレスから前進立ち
上がり時間ｔ1、一定速時間ｔ2、反転時間3、リターン
時立ち上がり時間ｔ4、リターン時一定速時間ｔ5、リタ
ーン時減速時間ｔ6の制御定数(Ｐゲイン，Ｉゲイン)Ｇ
１〜Ｇ６と上記フィードバックパルスの周期によってＰ
Ｉ演算を行い、その演算結果に応じてプログラマブルタ
イマ１４を制御してＰＷＭパルスのデューティ比を変化
させてＤＣサーボモータ１１を制御する。ここに、ＣＰ
Ｕ１３はサーボループゲインをスキャナの速度線図に応
じて各時間ｔ1〜ｔ6毎に最適な値Ｇ１〜Ｇ６に切り換え
る。
図を実現するために、制御プログラム処理中に内部タイ
マでカウントしたスキャナの位置アドレスから前進立ち
上がり時間ｔ1、一定速時間ｔ2、反転時間3、リターン
時立ち上がり時間ｔ4、リターン時一定速時間ｔ5、リタ
ーン時減速時間ｔ6の制御定数(Ｐゲイン，Ｉゲイン)Ｇ
１〜Ｇ６と上記フィードバックパルスの周期によってＰ
Ｉ演算を行い、その演算結果に応じてプログラマブルタ
イマ１４を制御してＰＷＭパルスのデューティ比を変化
させてＤＣサーボモータ１１を制御する。ここに、ＣＰ
Ｕ１３はサーボループゲインをスキャナの速度線図に応
じて各時間ｔ1〜ｔ6毎に最適な値Ｇ１〜Ｇ６に切り換え
る。
【００２３】図５はＣＰＵ１３のＤＣサーボモータ制御
フローを示す。ＣＰＵ１３は、スキャナの走査開始前
に、前進立ち上がり時間ｔ1及び前進時一定速時間ｔ2の
各サーボループゲインＧ１，Ｇ２を、目標とする速度線
図に応じて最適な値に設定し、かつ、立ち上がり時間ｔ
1のサーボループゲインと前進時の一定速時間ｔ2のサー
ボループゲインとの切り換えを行うべき位置(スキャナ
の位置アドレス)をＤＣサーボモータの前進時一定速時
間ｔ2の目標速度に応じて設定することによって、サー
ボループゲイン切り換え時のＤＣサーボモータの立ち上
がり特性を良好な立ち上がり特性に改善してスキャナの
適切な速度制御を行う。
フローを示す。ＣＰＵ１３は、スキャナの走査開始前
に、前進立ち上がり時間ｔ1及び前進時一定速時間ｔ2の
各サーボループゲインＧ１，Ｇ２を、目標とする速度線
図に応じて最適な値に設定し、かつ、立ち上がり時間ｔ
1のサーボループゲインと前進時の一定速時間ｔ2のサー
ボループゲインとの切り換えを行うべき位置(スキャナ
の位置アドレス)をＤＣサーボモータの前進時一定速時
間ｔ2の目標速度に応じて設定することによって、サー
ボループゲイン切り換え時のＤＣサーボモータの立ち上
がり特性を良好な立ち上がり特性に改善してスキャナの
適切な速度制御を行う。
【００２４】この場合、ＣＰＵ１３は、図３に示すよう
に拡大複写時におけるＤＣサーボモータ１１の前進時一
定速時間ｔ2の目標速度が等倍複写時におけるＤＣサー
ボモータ１１の前進時一定速時間ｔ2の目標速度より小
さいから、拡大複写時における前進立ち上がり時間ｔ1
のサーボループゲインと前進時の一定速時間ｔ2のサー
ボループゲインとの切り換えを行うべきスキャナ位置ア
ドレスＤ1を等倍複写時における前進立ち上がり時間ｔ1
のサーボループゲインと前進時の一定速時間ｔ2のサー
ボループゲインとの切り換えを行うべきスキャナ位置ア
ドレスＤ2より小さく設定する。
に拡大複写時におけるＤＣサーボモータ１１の前進時一
定速時間ｔ2の目標速度が等倍複写時におけるＤＣサー
ボモータ１１の前進時一定速時間ｔ2の目標速度より小
さいから、拡大複写時における前進立ち上がり時間ｔ1
のサーボループゲインと前進時の一定速時間ｔ2のサー
ボループゲインとの切り換えを行うべきスキャナ位置ア
ドレスＤ1を等倍複写時における前進立ち上がり時間ｔ1
のサーボループゲインと前進時の一定速時間ｔ2のサー
ボループゲインとの切り換えを行うべきスキャナ位置ア
ドレスＤ2より小さく設定する。
【００２５】また、ＣＰＵ１３は、縮小複写時における
ＤＣサーボモータの前進時一定速時間ｔ2の目標速度が
等倍複写時におけるＤＣサーボモータの前進時一定速時
間ｔ2の目標速度より大きいから、拡大複写時における
前進立ち上がり時間ｔ1のサーボループゲインと前進時
の一定速時間ｔ2のサーボループゲインとの切り換えを
行うべきスキャナ位置アドレスＤ3を等倍複写時におけ
る前進立ち上がり時間ｔ1のサーボループゲインＧ１と
前進時の一定速時間ｔ2のサーボループゲインＧ２との
切り換えを行うべきスキャナ位置アドレスＤ2より大き
く設定する。
ＤＣサーボモータの前進時一定速時間ｔ2の目標速度が
等倍複写時におけるＤＣサーボモータの前進時一定速時
間ｔ2の目標速度より大きいから、拡大複写時における
前進立ち上がり時間ｔ1のサーボループゲインと前進時
の一定速時間ｔ2のサーボループゲインとの切り換えを
行うべきスキャナ位置アドレスＤ3を等倍複写時におけ
る前進立ち上がり時間ｔ1のサーボループゲインＧ１と
前進時の一定速時間ｔ2のサーボループゲインＧ２との
切り換えを行うべきスキャナ位置アドレスＤ2より大き
く設定する。
【００２６】ＣＰＵ１３は、コピースタートキーからの
入力信号により、コピースタートキーが押されて複写動
作が開始される時には、出力ポート１，２から出力信号
を出して電界効果トランジスタ１８，１９をオンさせて
ＤＣサーボモータ１１の回転を開始させてスキャナの往
動を開始させ、前進立ち上がり時間ｔ1のサーボループ
ゲイン制御定数(Ｐゲイン，Ｉゲイン)Ｇ１と上記フィー
ドバックパルスの周期によってＰＩ演算を行い、その演
算結果に応じてプログラマブルタイマ１４を制御してＰ
ＷＭパルスのデューティ比を変化させることによりＤＣ
サーボモータ１１の前進立ち上がり時間ｔ1の制御を行
う。
入力信号により、コピースタートキーが押されて複写動
作が開始される時には、出力ポート１，２から出力信号
を出して電界効果トランジスタ１８，１９をオンさせて
ＤＣサーボモータ１１の回転を開始させてスキャナの往
動を開始させ、前進立ち上がり時間ｔ1のサーボループ
ゲイン制御定数(Ｐゲイン，Ｉゲイン)Ｇ１と上記フィー
ドバックパルスの周期によってＰＩ演算を行い、その演
算結果に応じてプログラマブルタイマ１４を制御してＰ
ＷＭパルスのデューティ比を変化させることによりＤＣ
サーボモータ１１の前進立ち上がり時間ｔ1の制御を行
う。
【００２７】ＣＰＵ１３は、エンコーダ１２から分周器
１５を介して入力されるフィードバックパルスの数をア
ドレスカウンタを兼ねた内部タイマでカウントすること
によってスキャナの位置アドレスをカウントし、スキャ
ナの位置アドレスが上記スキャナ位置アドレスＤ1〜Ｄ3
のうちの設定したスキャナ位置アドレスに到達したか否
かを判断してスキャナの位置アドレスが設定スキャナ位
置アドレスに到達した時にはサーボループゲインを前進
立ち上がり時間ｔ1のサーボループゲインＧ１から前進
時の一定速時間ｔ2のサーボループゲインＧ２切り換え
る。以後はＣＰＵ１３が上述のようにサーボループのゲ
インを切り換えながらＤＣサーボモータ１１を制御す
る。
１５を介して入力されるフィードバックパルスの数をア
ドレスカウンタを兼ねた内部タイマでカウントすること
によってスキャナの位置アドレスをカウントし、スキャ
ナの位置アドレスが上記スキャナ位置アドレスＤ1〜Ｄ3
のうちの設定したスキャナ位置アドレスに到達したか否
かを判断してスキャナの位置アドレスが設定スキャナ位
置アドレスに到達した時にはサーボループゲインを前進
立ち上がり時間ｔ1のサーボループゲインＧ１から前進
時の一定速時間ｔ2のサーボループゲインＧ２切り換え
る。以後はＣＰＵ１３が上述のようにサーボループのゲ
インを切り換えながらＤＣサーボモータ１１を制御す
る。
【００２８】この実施例では、スキャナの前進立ち上が
り時間ｔ1のサーボループのゲインＧ１とスキャナの等
速走査時間ｔ2のサーボループのゲインＧ２との切り換
えを、ＤＣサーボモータ１１の目標速度によってあらか
じめ決定したスキャナの位置アドレスで行うので、ＤＣ
サーボモータ１１の良好な立ち上がり特性を得ることが
でき、スキャナの適切な速度制御を行うことができる。
り時間ｔ1のサーボループのゲインＧ１とスキャナの等
速走査時間ｔ2のサーボループのゲインＧ２との切り換
えを、ＤＣサーボモータ１１の目標速度によってあらか
じめ決定したスキャナの位置アドレスで行うので、ＤＣ
サーボモータ１１の良好な立ち上がり特性を得ることが
でき、スキャナの適切な速度制御を行うことができる。
【００２９】図６は本発明の他の実施例におけるＣＰＵ
のＤＣサーボモータ制御フローを示す。この実施例は、
上記実施例において、ＣＰＵ１３が、スキャナの前進立
ち上がり時間ｔ1のサーボループゲインＧ１とスキャナ
の等速走査時間ｔ2のサーボループゲインＧ２との切り
換えを、ＤＣサーボモータ１１の目標速度によってあら
かじめ決定したスキャナの位置アドレスで行う代りに、
スキャナの前進立ち上がり時間ｔ1のサーボループゲイ
ンＧ１とスキャナの等速走査時間ｔ2のサーボループゲ
インＧ２との切り換えを、ＤＣサーボモータ１１の速度
がＤＣサーボモータ１１の目標速度によってあらかじめ
決定した速度に到達した時に行うようにしたものであ
る。
のＤＣサーボモータ制御フローを示す。この実施例は、
上記実施例において、ＣＰＵ１３が、スキャナの前進立
ち上がり時間ｔ1のサーボループゲインＧ１とスキャナ
の等速走査時間ｔ2のサーボループゲインＧ２との切り
換えを、ＤＣサーボモータ１１の目標速度によってあら
かじめ決定したスキャナの位置アドレスで行う代りに、
スキャナの前進立ち上がり時間ｔ1のサーボループゲイ
ンＧ１とスキャナの等速走査時間ｔ2のサーボループゲ
インＧ２との切り換えを、ＤＣサーボモータ１１の速度
がＤＣサーボモータ１１の目標速度によってあらかじめ
決定した速度に到達した時に行うようにしたものであ
る。
【００３０】すなわち、ＣＰＵ１３は、内部タイマで測
定したエンコーダ１２からのフィードバックパルスの周
期よりＤＣサーボモータ１１の速度を演算してこのＤＣ
サーボモータ１１の速度がＤＣサーボモータ１１の目標
速度によってあらかじめ決定した速度(ＤＣサーボモー
タ１１の目標速度に応じた速度)に到達した時にスキャ
ナの前進立ち上がり時間ｔ1のサーボループゲインＧ１
とスキャナの等速走査時間ｔ2のサーボループゲインＧ
２との切り換えを行う。
定したエンコーダ１２からのフィードバックパルスの周
期よりＤＣサーボモータ１１の速度を演算してこのＤＣ
サーボモータ１１の速度がＤＣサーボモータ１１の目標
速度によってあらかじめ決定した速度(ＤＣサーボモー
タ１１の目標速度に応じた速度)に到達した時にスキャ
ナの前進立ち上がり時間ｔ1のサーボループゲインＧ１
とスキャナの等速走査時間ｔ2のサーボループゲインＧ
２との切り換えを行う。
【００３１】この実施例では、スキャナの前進立ち上が
り時間ｔ1のサーボループゲインＧ１とスキャナの等速
走査時間ｔ2のサーボループゲインＧ２との切り換え
を、ＤＣサーボモータ１１の速度がＤＣサーボモータ１
１の目標速度によってあらかじめ決定した速度に到達し
た時に行うので、ＤＣサーボモータ１１の良好な立ち上
がり特性を得ることができ、スキャナの適切な速度制御
を行うことができる。
り時間ｔ1のサーボループゲインＧ１とスキャナの等速
走査時間ｔ2のサーボループゲインＧ２との切り換え
を、ＤＣサーボモータ１１の速度がＤＣサーボモータ１
１の目標速度によってあらかじめ決定した速度に到達し
た時に行うので、ＤＣサーボモータ１１の良好な立ち上
がり特性を得ることができ、スキャナの適切な速度制御
を行うことができる。
【００３２】
【発明の効果】以上のように請求項１記載の発明によれ
ば、原稿を走査するスキャナと、このスキャナを駆動す
るＤＣサーボモータと、このＤＣサーボモータを制御し
前記スキャナの速度線図に応じてサーボループゲインを
切り換える制御手段とを有する複写機において、前記制
御手段が前記スキャナの前進立ち上がり時のサーボルー
プゲインと前記スキャナの等速走査時のサーボループゲ
インとの切り換えを、前記ＤＣサーボモータの目標速度
によってあらかじめ決定した前記スキャナの位置アドレ
スで行うので、ＤＣサーボモータの良好な立ち上がり特
性を得ることができ、スキャナの適切な速度制御を行う
ことができる。
ば、原稿を走査するスキャナと、このスキャナを駆動す
るＤＣサーボモータと、このＤＣサーボモータを制御し
前記スキャナの速度線図に応じてサーボループゲインを
切り換える制御手段とを有する複写機において、前記制
御手段が前記スキャナの前進立ち上がり時のサーボルー
プゲインと前記スキャナの等速走査時のサーボループゲ
インとの切り換えを、前記ＤＣサーボモータの目標速度
によってあらかじめ決定した前記スキャナの位置アドレ
スで行うので、ＤＣサーボモータの良好な立ち上がり特
性を得ることができ、スキャナの適切な速度制御を行う
ことができる。
【００３３】請求項２記載の発明によれば、原稿を走査
するスキャナと、このスキャナを駆動するＤＣサーボモ
ータと、このＤＣサーボモータを制御し前記スキャナの
速度線図に応じてサーボループゲインを切り換える制御
手段とを有する複写機において、前記制御手段が前記ス
キャナの前進立ち上がり時のサーボループゲインと前記
スキャナの等速走査時のサーボループゲインとの切り換
えを、前記ＤＣサーボモータの速度が前記ＤＣサーボモ
ータの目標速度によってあらかじめ決定した速度に到達
した時に行うので、ＤＣサーボモータの良好な立ち上が
り特性を得ることができ、スキャナの適切な速度制御を
行うことができる。
するスキャナと、このスキャナを駆動するＤＣサーボモ
ータと、このＤＣサーボモータを制御し前記スキャナの
速度線図に応じてサーボループゲインを切り換える制御
手段とを有する複写機において、前記制御手段が前記ス
キャナの前進立ち上がり時のサーボループゲインと前記
スキャナの等速走査時のサーボループゲインとの切り換
えを、前記ＤＣサーボモータの速度が前記ＤＣサーボモ
ータの目標速度によってあらかじめ決定した速度に到達
した時に行うので、ＤＣサーボモータの良好な立ち上が
り特性を得ることができ、スキャナの適切な速度制御を
行うことができる。
【図１】請求項１記載の発明を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施例におけるスキャナの速度と移
動位置との関係を示す速度線図である。
動位置との関係を示す速度線図である。
【図３】同実施例におけるスキャナの各複写モードの速
度及びループゲイン切り換え位置アドレスを示す図であ
る。
度及びループゲイン切り換え位置アドレスを示す図であ
る。
【図４】同実施例のサーボ制御装置を示すブロック図で
ある。
ある。
【図５】同サーボ制御装置におけるＣＰＵの処理フロー
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図６】本発明の他の実施例のサーボ制御装置における
ＣＰＵの処理フローを示すフローチャートである。
ＣＰＵの処理フローを示すフローチャートである。
１ 制御手段 ２ ＤＣサーボモータ
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 3/12 ３０６ Ｒ 9179−3Ｈ 13/62 Ｅ 9132−3Ｈ // Ｇ０５Ｂ 13/02 Ｂ 9131−3Ｈ
Claims (2)
- 【請求項１】原稿を走査するスキャナと、このスキャナ
を駆動するＤＣサーボモータと、このＤＣサーボモータ
を制御し前記スキャナの速度線図に応じてサーボループ
ゲインを切り換える制御手段とを有する複写機におい
て、前記制御手段が前記スキャナの前進立ち上がり時の
サーボループゲインと前記スキャナの等速走査時のサー
ボループゲインとの切り換えを、前記ＤＣサーボモータ
の目標速度によってあらかじめ決定した前記スキャナの
位置アドレスで行うことを特徴とする複写機。 - 【請求項２】原稿を走査するスキャナと、このスキャナ
を駆動するＤＣサーボモータと、このＤＣサーボモータ
を制御し前記スキャナの速度線図に応じてサーボループ
ゲインを切り換える制御手段とを有する複写機におい
て、前記制御手段が前記スキャナの前進立ち上がり時の
サーボループゲインと前記スキャナの等速走査時のサー
ボループゲインとの切り換えを、前記ＤＣサーボモータ
の速度が前記ＤＣサーボモータの目標速度によってあら
かじめ決定した速度に到達した時に行うことを特徴とす
る複写機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15219593A JP3452267B2 (ja) | 1993-06-23 | 1993-06-23 | 複写機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15219593A JP3452267B2 (ja) | 1993-06-23 | 1993-06-23 | 複写機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0728174A true JPH0728174A (ja) | 1995-01-31 |
| JP3452267B2 JP3452267B2 (ja) | 2003-09-29 |
Family
ID=15535143
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15219593A Expired - Lifetime JP3452267B2 (ja) | 1993-06-23 | 1993-06-23 | 複写機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3452267B2 (ja) |
-
1993
- 1993-06-23 JP JP15219593A patent/JP3452267B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3452267B2 (ja) | 2003-09-29 |
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