JPH06121576A

JPH06121576A - モータの制御方法

Info

Publication number: JPH06121576A
Application number: JP4270044A
Authority: JP
Inventors: Kiyoshi Inamoto; 潔稲本; Masato Tokishige; 正人時重; Nobuyuki Ueda; 延幸上田
Original assignee: Sharp Corp
Current assignee: Sharp Corp
Priority date: 1992-10-08
Filing date: 1992-10-08
Publication date: 1994-04-28

Abstract

(57)【要約】【目的】マイクロコンピュータの処理能力を有効に活
用させることができる。【構成】モータａを制御するに際して、制御精度が必
要な原稿走査モードではモータ速度指令信号の更新の時
間間隔Ｔ１を相対的に短く取り、また、制御精度があま
り必要とされず、高速運転のためにエンコーダパルスに
よる割り込み処理に多くの時間を必要とするリターンモ
ードでは、モータ速度指令信号の更新の時間間隔Ｔ２を
相対的に長く取る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、モータの制御方法に関
するものであって、特に複写機の原稿を走査するランプ
ユニット用のモータの運転等、いくつかの加速、等速、
減速の運転モードを含み、それぞれのモードでの運転速
度が異なり、又、要求される速度あるいは位置制御の正
確さもモード毎に異なるようなモータ制御の利用分野に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】今日、正確な速度あるいは位置の制御を
行う必要のあるモータの制御装置にマイクロコンピュー
タが使用されることが多くなってきた。マイクロコンピ
ュータを用いたモータ制御は、ステッピングモータ等の
オープンループ制御を行うモータに留まらず、ＤＣモー
タや誘導モータ等のフィードバック制御を必要とするモ
ータにも用いられている。

【０００３】図１０は、このようなフィードバック制御
にマイクロコンピュータを用いて制御を行う場合の制御
システムの構成例を示している。フィードバックされる
情報は、速度あるいは位置、もしくはその両方である。
図１０の制御システムでは、モータ１０の位置あるいは
速度の情報はモータ軸１２に取り付けられたエンコーダ
１４によって検出される。

【０００４】すなわち、モータ軸１２が一定角度回転す
る毎にエンコーダ１４からパルスが出力されるので、そ
のパルス信号をマイクロコンピュータからなる中央処理
ユニット（ＣＰＵ）１６の入力ポートに入力する。ＣＰ
Ｕ１６は、まず、入力されたパルスの時間間隔からモー
タの速度を求め、また、入力パルス数の累計に１パルス
当たりの移動距離を掛けることによって位置を求めるこ
とができる。これら速度や位置の演算はマイクロコンピ
ュータの内部で行われる。

【０００５】次いで、目標とする速度あるいは位置を求
め、その速度あるいは位置と現在のモータ１０の速度あ
るいは位置との誤差を求める。この誤差に基づいて、モ
ータ１０に駆動電力を供給するドライバー回路１８への
速度指令信号を変えて、モータ１０が目標速度あるいは
位置に追従するように制御を行う。なお、速度指令信号
は、例えばＤＣモータの制御の場合、周期が一定でＯＮ
／ＯＦＦの比が可変であるＰＷＭ（パルス幅変調）信号
によってモータに伝達することができる。ＰＷＭの周期
をモータの応答速度に対して十分短く取れば、モータは
ＯＮ／ＯＦＦの平均値で制御されるためである。

【０００６】モータ制御の例として、複写機の原稿走査
のための光学系を駆動するモータにおいてのモータ制御
について説明する。この光学系駆動の運転パターンは、
図１１に示すようなＭＯＤＥ１〜ＭＯＤＥ６の各モード
の往復運転に制御される。図１１において、ＭＯＤＥ１
は原稿を走査する速度までスキャナを加速するモード、
ＭＯＤＥ２は原稿を走査するモード、ＭＯＤＥ３は走査
を終えて減速するモード、ＭＯＤＥはスキャナをスター
ト位置に戻すための動作（リターン）の加速モード、Ｍ
ＯＤＥ５はリターン時の規定速度に達した後の等速運転
モード、ＭＯＤＥ６は等速運転を終えて停止するまでの
減速モードである。

【０００７】これらの運転モードのうち、特に制御精度
が要求されるのは原稿走査中のＭＯＤＥ２である。この
ＭＯＤＥ２では、原稿の画像を光学系を通して、別の駆
動モータによって駆動されている感光体上に結像させる
必要があるため、スキャナは正確に一定速度で移動しな
ければならない。それに比べて他のモードでは、比較的
に、要求される制御精度は低い。このスキャナを駆動す
るためのモータ制御は以下のようにして行われる。

【０００８】モータにはエンコーダが取り付けられてお
り、図１２の（ａ）に示すように、マイクロコンピュー
タからなるＣＰＵ１６により、エンコーダ信号から速度
指令信号を演算する。エンコーダからのパルス入力はマ
イクロコンピュータの演算とは非同期に発生するため
に、マイクロコンピュータの割り込み処理機能を使用し
てパルス入力を演算処理している。即ち、図１２の
（ｂ）に示すように、パルス入力があった場合に一時的
にそれまで実行中の処理を中断して、位置を保持してい
るカウンタを更新し（ｓ１０１）、速度演算のためにパ
ルス発生時間を保持しているレジスタの値を更新する
（ｓ１０２）。

【０００９】しかしながら、目標の位置・速度の計算と
誤差の計算、それに続いて行う速度指令信号の更新は、
パルス入力の割り込み処理中では行わず、図１２の
（ｃ）に示すように、それとは別の一定時間毎に発生す
るタイマ割り込み中で計算される。即ち、入力されたパ
ルスの時間間隔からモータの速度を求め（ｓ１１１）、
目標とする速度を求め、その速度と現在のモータ１０の
速度との誤差を求める（ｓ１１２）。この誤差に基づい
て、モータ１０に駆動電力を供給するドライバー回路１
８の速度指令信号（ＰＷＭ信号）を更新して（ｓ１１
３）、モータ１０が目標速度になるように制御を行う。

【００１０】前記のようにエンコーダ信号からの位置・
速度計算はエンコーダ割り込みで行い、目標位置・速度
及び誤差の計算は、タイマ割り込みで行うのは、以下の
理由による。即ち、エンコーダ割り込みが発生する時間
間隔はモータの回転速度に逆比例する。つまり、モータ
が高速回転しているときは割り込みの時間間隔が短く、
反対に低速回転しているときは割り込みの時間間隔が長
い。これを運転パターンに当てはめて考えると、ＭＯＤ
Ｅ１〜３では割り込みの時間間隔が長く、ＭＯＤＥ４〜
６では割り込みの時間間隔が短い。走査時とリターン時
の割り込み時間の間隔比は、走査時の移動速度とリター
ン時の移動速度の比に等しく、通常は３〜４倍程度であ
る。

【００１１】一方、モータの応答速度は運転速度に対し
てほぼ一定である。従って、モータの速度指令信号の演
算と更新は、ほぼ一定時間毎に行えば良い。また、モー
タの機械的な応答速度は通常数１０ｍ秒程度である。そ
こで、ＰＷＭ信号の更新時間の間隔をこれよりも充分早
い数ｍ秒程度に設定すれば、連続的にフィードバックを
行っている場合と変わりのない特性が得られる。

【００１２】従って、エンコーダ信号に基づく速度、位
置の計算のみをエンコーダパルスによる割り込みで行
い、目標速度あるいは目標位置と、それに対する誤差計
算及び速度指令信号であるＰＷＭのＯＮ／ＯＦＦ比の計
算は、一定時間毎に行うことがマイクロコンピュータの
処理能力を有効に活用する上で合理的な構成である。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】例えば複写機におい
て、前記従来の方法でスキャナを駆動するモータの制御
を行った場合、原稿走査時もリターン時もモータのＰＷ
Ｍ信号を更新する時間間隔は同じになる。しかしなが
ら、原稿走査時に比べ、リターン時は速度が速いために
エンコーダパルスによる割り込みが頻繁に起こり、その
処理を行うための時間が走査時よりも多くとられる。そ
のため、マイクロコンピュータの処理能力はリターンの
最速時にも演算能力を越えないようにする必要がある。

【００１４】ところが、一方で制御精度が最も要求され
るのは原稿を走査している走査時であり、本来ならばこ
のモードでマイクロコンピュータの能力を最大限に発揮
させて正確な制御を行うべきであるのに、十分にマイク
ロコンピュータの能力を発揮させていないという問題点
があった。

【００１５】本発明は以上のような点に鑑みてなされた
ものであって、モータ制御装置のマイクロコンピュータ
の能力を有効に活用し得るモータの制御方法を提供する
ことを課題とする。

【００１６】

【課題を解決するための手段】本発明は、タイマ等の手
段を用いてほぼ一定時間毎にモータの速度指令信号を更
新するようにしたモ−タの制御方法において、加速、等
速、減速等の各制御モ−ドに応じて速度指令信号の更新
の時間間隔を変えることにより、前記課題を解決するも
のである。

【００１７】

【作用】本発明においては、モ−タの制御方法におい
て、加速、等速、減速等の各制御モ−ドに応じて速度指
令信号の更新の時間間隔を変える。したがって、例え
ば、図１に示す複写機において、モータを制御するに際
して、制御精度が必要な原稿走査モードではモータ速度
指令信号の更新時間の間隔Ｔ１を相対的に短く取り、ま
た、制御精度があまり必要とされず、高速運転のために
エンコーダパルスによる割り込み処理に多くの時間を必
要とするリターンモードでは、モータ速度指令信号の更
新時間の間隔Ｔ２を相対的に長く取ることにより、マイ
クロコンピュータの処理能力を有効に活用させることが
できる。なお、本発明において、前記更新時間間隔を変
えるに際して、モータに要求される制御に応ずるような
ものであれば、自由な更新時間間隔とし得る。

【００１８】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して詳細
に説明する。図１は、本発明の実施例に係るモータ制御
装置を示している。該モータ制御装置は、該複写機の原
稿走査用のスキャナを駆動するモータ（実施例ではＤＣ
モータ）ａの制御のためのものである。

【００１９】図１に示すように、モータａの軸にはエン
コーダｂが取り付けられており、そのエンコーダｂの信
号経路は、制御基板ｃ上のＣＰＵの入力へ接続されてい
る。また、モータａの軸にはプーリ（図示省略）が取り
付けられ、プーリに巻かれたワイヤ（図示省略）の先に
はスキャナのランプユニットｄが接続されている。これ
らワイヤとプーリによって、モータａの回転運動は直線
運動に変換され、スキャナのランプユニットｄを往復運
動させる。

【００２０】ＣＰＵはエンコーダ信号に基づきＰＷＭ信
号を出力する。モータａの駆動は、ＣＰＵの出力ＰＷＭ
信号によってスイッチングされるフルブリッジ・ドライ
バ（４個のトランジスタでモータを正転・逆転させるド
ライバ）ｅによって行われる。

【００２１】実施例では、ＰＷＭ信号の周期がモータａ
の応答速度よりも十分早く設定してあるので、モータａ
は電源電圧にＰＷＭのＯＮ時間比を掛けた電圧に等しい
直流電圧で駆動された場合に等しい動きをする。ＤＣモ
ータは引加された電圧に比例した速度で回転する特性を
もっているので、ＰＷＭ信号のＯＮ／ＯＦＦ比を変える
ことによって、それに比例してモータａの速度を変える
ことが出来る。

【００２２】モータａの運転パターンは前記図１1のパ
ターンに等しい。実施例では、このような運転の制御を
行うためのソフトウェアのフローチャートは、図２〜９
に示すものとなる。

【００２３】図２は、タイマ割り込み時間間隔Ｔ１，Ｔ
２の設定から、モータａが始動→運転→停止により至る
までの全体的なフローである。すなわち、タイマ割り込
み時間間隔Ｔ１，Ｔ２の設定をあらかじめ行って（ｓ２
０１，ｓ２０２）、始動スイッチがＯＮならば、スキャ
ナのモータａの制御を次の各ＭＯＤＥ１〜６に応じて行
う（ｓ２０３〜ｓ２０５）。

【００２４】ＭＯＤＥ１〜ＭＯＤＥ３はスキャナを走査
させることに関するモータａの制御モードであり、走査
制御モードという。まず、ＭＯＤＥ１の加速時には、目
標の速度に達するまでＰＷＭ信号のＯＮ時間を一定量づ
つ増加させる。速度が目標に達した後はＭＯＤＥ２の走
査の等速度運動に移る。ＭＯＤＥ２ではエンコーダのパ
ルス間隔と目標速度を比較し、その誤差に応じてＰＷＭ
信号のＯＮ時間を変えて、モータａが等速度運動するよ
うに制御する。ＭＯＤＥ３ではＰＷＭ信号を全期間ＯＦ
Ｆにして減速させる。

【００２５】ＭＯＤＥ４〜ＭＯＤＥ６はスキャナをリタ
ーンさせることに関するモータａの制御モードであり、
リターン制御モードという。ＭＯＤＥ４のリターン時の
加速時には、モータａの駆動を逆方向にし、モータａの
速度が目標の速度に達するまでＰＷＭ信号のＯＮ時間を
一定量ずつ増加させる。速度が目標に達した後はＭＯＤ
Ｅ５の等速度運動に移る。

【００２６】ＭＯＤＥ５ではエンコーダのパルス時間間
隔（実際の速度）と目標速度を比較し、その誤差に応じ
てＰＷＭ信号のＯＮ時間を変えている。

【００２７】ＭＯＤＥ６ではモータａの駆動を反転し、
一定のＰＷＭ信号で逆転ブレーキをかける。エンコーダ
ｂの出力パルス間隔が一定以上になったことを検出し、
ＰＷＭ信号をＯＦＦにしてモータの駆動を切り、停止さ
せる。

【００２８】以上のようなＭＯＤＥ１〜ＭＯＤＥ６の制
御を行うためのソフトウェアのフローは、図３〜図９に
示すようなものである。

【００２９】図３の（ａ）は、エンコーダのパルスによ
る割り込み処理を示している。エンコーダ割り込み中で
は、システムタイマの値を読んで現在の時刻を知り（ｓ
２１１）、この現在の時刻を、ＦＩＦＯ（先入れ先出
し）で割り込み時刻を保持している割り込み時刻バッフ
ァにストアする（ｓ２１２）。そして、位置カウンタを
スキャナの進行方向に応じて、＋１または−１とする
（ｓ２１３〜ｓ２１５）。進行方向が走査方向と同じで
あれば＋１、走査方向と異なれば−１とする。図３の
（ｂ）は、タイマ割り込みによって各モードに割り込む
フローを示している。この場合、ＭＯＤＥＣＮＴ（モー
ドカウンタ）の内容に応じて各モードの割りこみ処理に
ジャンプする（ｓ２２１）。

【００３０】図４は、ＭＯＤＥ１でタイマ割り込みした
際の速度計算処理のフローを示している。このフローに
おいて、モータａのスタート直後に、あらかじめ設定さ
れたパルス間隔と速度の倍率から目標の速度すなわちエ
ンコーダｂのパルス時間間隔の目標を求め、また、用紙
サイズから走査すべき距離を計算する（ｓ３１１〜ｓ３
１４）。次いで、割り込み時刻バッファから前回と前々
回のエンコーダ割り込み時刻を読みだしその差（割り込
み時間間隔：モータａの実際の速度に相当）を計算する
（ｓ３１４）。

【００３１】次いで、前記目標パルス時間間隔と割り込
み時間間隔を比較することにより、実際の回転速度が目
標回転速度より遅くなっているか否かを判断する（ｓ３
１５）。もしも、割り込みの時間間隔がパルス目標時間
間隔よりも長くて実際の回転速度が目標回転速度より遅
くなっているならば、モータを加速するべくＰＷＭ信号
のＯＮ時間を一定量（例えば＋１）増やす（ｓ３１
６）。またもしも、割り込みの時間間隔が目標パルス時
間間隔よりも長くなくて実際の回転速度が目標回転速度
より遅くはなっていなければ、ＭＯＤＥ２での計算のた
めにＰＷＭ信号のＯＮ時間をレジスタＰｒｅｆに記憶し
（ｓ３１７）、ＭＯＤＥＣＮＴに２をストアし次回割り
込み時はＭＯＤＥ２を実行する（ｓ３１８）。最後に次
回の処理を行うまでの時間間隔Ｔ１のカウントを開始さ
せてタイマ割り込み予約をし、ＭＯＤＥ１の割り込み処
理を終了する（ｓ３１９）。

【００３２】図５は、ＭＯＤＥ２におけるタイマ割り込
み中の速度計算のフローを示している。前記割り込み時
刻バッファから前回と前々回のエンコーダ割り込み時刻
を読みだし割り込み時間間隔を計算する（ｓ４０１）。
次いで、ＭＯＤＥ１で目標パルス時間間隔を求めている
ので、この目標パルス時間間隔と前記割り込み時間間隔
を比較し、それらの誤差ΔＥを求める（ｓ４０２）。次
いで、割り込み時間間隔が目標パルス時間間隔よりも長
くて、実際の回転速度が目標回転速度より遅くなってい
るか否かを判断する（ｓ４０３）。遅くなっているなら
ば、その誤差ΔＥに定数Ｋｐを乗じたものを、ＭＯＤＥ
１でレジスタＰｒｅｆに記憶したＰＷＭ信号のＯＮ時間
に加えてＰＷＭのＯＮ時間を増やし（ｓ４０４）、一
方、遅くないならばＯＮ時間から減じて（ｓ４０５）、
更新する。

【００３３】次いで、位置カウンタの値が所定の走査距
離に対応する値よりも大きくなって、スキャナが走査距
離に達したか否かを判断する（ｓ４０６）。判断の結
果、走査距離に達しているならば、ＰＷＭ信号を全期間
ＯＦＦにして（ｓ４０７）、ＭＯＤＥＣＮＴに３をスト
アし、次回割り込みはＭＯＤＥ３を実行する（ｓ４０
８）。走査距離に達していないならば、ｓ４０９に流れ
る。最後に次回の処理を行うまでの時間間隔Ｔ１のカウ
ントを開始させてタイマ割り込み予約をし、ＭＯＤＥ２
の割り込み処理を終了する（ｓ４０９）。

【００３４】図６は、ＭＯＤＥ３におけるタイマ割り込
み中の処理のフローを示している。このフローでは、ま
ず、ＰＷＭ信号を０として、モータａの駆動を停止する
（ｓ５０１）。次いで、前記割り込み時刻バッファから
前回と前々回のエンコーダ割り込み時刻を読みだし割り
込み時間間隔を計算する（ｓ５０２）。次いで、前記目
標パルス時間間隔と割り込み時間間隔を比較することに
より、実際の速度が目標の所定速度より遅くなっている
か否かを判断する（ｓ５０３）。遅いならば、モータの
駆動方向に設定し（ｓ５０４）、ＭＯＤＥＣＮＴに４を
ストアし次回割り込みはＭＯＤＥ４を実行する（ｓ５０
５）。最後に次回の処理を行うまでの時間間隔をＴ１か
らＴ２（Ｔ２＞Ｔ１）に変更し、該時間間隔Ｔ２のカウ
ントを開始させてタイマ割り込み予約をし、ＭＯＤＥ２
の割り込み処理を終了する（ｓ５０６）。一方、遅くな
いならば、時間間隔Ｔ１のカウントを開始させて次回タ
イマ割り込み予約をし、割り込み処理を終了する。（ｓ
５０７）。

【００３５】図７は、ＭＯＤＥ４におけるタイマ割り込
み中の処理のフローを示している。このフローでは、ま
ず、前記割り込み時刻バッファから前回と前々回のエン
コーダ割り込み時刻を読みだし割り込み時間間隔を計算
する（ｓ６０１）。次いで、前記目標パルス時間間隔と
割り込み時間間隔を比較することにより、実際の速度が
目標速度より遅くなっているか否かを判断する（ｓ６０
２）。もし、割り込み時間間隔が目標よりも長ければＰ
ＷＭのＯＮ時間を一定量（例えば＋４）増やす（ｓ６０
３）。一方もし、割り込み時間間隔が目標値よりも短け
ればＭＯＤＥＣＮＴに５をストアし次回割り込み時はＭ
ＯＤＥ５を実行する（ｓ６０４）。最後に次回の処理を
行うまでの時間間隔Ｔ２のカウントを開始させて次回タ
イマ割り込み予約をし、割り込み処理を終了する（ｓ６
０５）。

【００３６】図８は、ＭＯＤＥ５におけるタイマ割り込
み中の処理フローを示している。このＭＯＤＥ５では、
ＰＷＭ信号のＯＮ時間は一定のままである。まず、位置
カウンタの値を読み（ｓ７０１）、これが一定の値より
も小さくなった場合、（すなわち所定の距離よりも停止
位置に近づいた場合）モータの駆動方向を逆転させ（す
なわち走査方向に設定：ｓ７０３）、ＰＷＭ信号を一定
のＯＮ時間（例えばブレーキ用のＯＮ時間）に設定し、
逆転ブレーキをかける（ｓ７０４）。次いで、ＭＯＤＥ
ＣＮＴに６をストアし次回割り込み時はＭＯＤＥ６を実
行する（ｓ７０５）。ｓ７０５の処理後あるいは前記位
置カウンタの値が一定の値よりも大きい場合、次回の処
理を行うまでの時間間隔Ｔ２カウントを開始し、割り込
み処理を終了する（ｓ７０６）。

【００３７】図９は、ＭＯＤＥ６におけるタイマ割り込
み中の処理フローを示している。まず、前記割り込み時
刻バッファから前回と前々回のエンコーダ割り込み時刻
を読みだし割り込み時間間隔を計算する（ｓ８０１）。
次いで、割り込み時間間隔から実際の速度を知りこの速
度が所定速度より遅いか否かを判断する（ｓ８０２）。
判断の結果、遅くないならばＰＷＭ信号のＯＮ時間を一
定量づつ減らしてゆき（ｓ８０６）、次回の処理を行う
までの時間間隔Ｔ２のカウントを開始させて次回タイマ
割り込み予約をし（ｓ８０７）、所定の最小値になるま
で、それを繰り返す。また、前記判断の結果、遅いなら
ば位置カウンタの値を調べ（ｓ８０３）、位置カウンタ
の値が所定の値よりも小さくなったならばＰＷＭ信号を
全期間ＯＦＦにする（ｓ８０４）。次いで、ＭＯＤＥＣ
ＮＴを０にし次ぎの操作開始命令を待つ（ｓ８０５）。
なお、位置カウンタの値が所定の値よりも小さくなるま
でｓ８０７の処理を行う。

【００３８】以上のように、本実施例では走査制御時
（ＭＯＤＥ１〜ＭＯＤＥ３のタイマ割り込み）はタイマ
割り込みの時間間隔をＴ１に、リターン制御時（ＭＯＤ
Ｅ４〜ＭＯＤＥ６のタイマ割り込み）はタイマ割り込み
の時間間隔をＴ２に設定している。これによって、頻繁
にエンコーダパルスにより割り込みを処理を行わなけれ
ばならないリターン制御時にはタイマ割り込みの処理を
行う時間を少なくし、割り込み処理量がＣＰＵの処理能
力を越えないようにしている。もちろん、ＰＷＭ信号の
更新時間の間隔が走査時に比べて長いので制御精度は悪
くなっているが、リターンの動作には正確な速度制御は
要求されていないので実用上問題は生じない。なお、前
記実施例においては、タイマ割り込みの時間間隔を走査
制御時にＴ１、リターン制御時にＴ２とし、Ｔ１＜Ｔ２
としていた。しかしながら、本発明はこれに限定され
ず、設定する速度指令信号の更新間隔（実施例ではタイ
マ割り込み時間間隔）は、モータに所望される制御に応
じて自由に取り得るものである。また、モータの運転モ
ードは前記のＭＯＤＥ１〜ＭＯＤＥ６に限定されないこ
とはもちろんである。

【００３９】

【発明の効果】以上説明したとおり、本発明によれば、
マイクロコンピュータの処理能力を有効に活用させるこ
とができると言う優れた効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明の実施例に係る複写機の構成説
明図である。

【図２】図２は、図１の複写機のモータ制御の全体説明
フローチャートである。

【図３】図３は、図１の複写機のモータ制御の割り込み
制御の説明フローチャートであり、（ａ）はエンコーダ
割り込み、（ｂ）はタイマ割り込みを示す。

【図４】図４は、図１の複写機のモータ制御のＭＯＤＥ
１におけるタイマ割り込み説明フローチャートである。

【図５】図５は、図１の複写機のモータ制御のＭＯＤＥ
２におけるタイマ割り込み説明フローチャートである。

【図６】図６は、図１の複写機のモータ制御のＭＯＤＥ
３におけるタイマ割り込み説明フローチャートである。

【図７】図７は、図１の複写機のモータ制御のＭＯＤＥ
４におけるタイマ割り込み説明フローチャートである。

【図８】図８は、図１の複写機のモータ制御のＭＯＤＥ
５におけるタイマ割り込み説明フローチャートである。

【図９】図９は、図１の複写機のモータ制御のＭＯＤＥ
６におけるタイマ割り込み説明フローチャートである。

【図１０】図１０は、従来のモータ制御装置の構成説明
図である。

【図１１】図１１は、従来のモータ制御の説明図であ
る。

【図１２】図１２は、従来のモータ制御の説明図であ
り、（ａ）が信号図、（ｂ）がエンコーダ割り込みのフ
ローチャート、（ｃ）がタイマ割り込みのフローチャー
トである。

【符号の説明】

ａモータｂエンコーダｃＣＰＵ（マイクロコンピュータ）を搭載した制御基
板ｄランプユニットｅフルブリッジ・ドライバ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｇ０５Ｄ 3/12 ３０５Ｅ 9179−3Ｈ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】タイマ等の手段を用いてほぼ一定時間毎
にモータの速度指令信号を更新するようにしたモ−タの
制御方法において、加速、等速、減速等の各制御モ−ドに応じて速度指令信
号の更新の時間間隔を変えることを特徴とするモータの
制御方法。