JPH0727788U - ロボット用のハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 バケットを隣り合うものどうしの間に隙間が
できないようにして積み重ねることができるロボット用
のハンドを提供する。 【構成】 ロボットのハンド１２におけるハンド本体１
３に、四角形のバケット６における隣り合う２つのフラ
ンジ部６ａ，６ｂを挾持するための挾持手段１４ａ，１
４ｂを設け、夫々の挾持手段はバネ２３によって下方へ
付勢される押え板２１とエアシリンダ１９により回動す
る指１６とで構成し、押え板２１と指１６とでフランジ
部を６ａ，６ｂを挾持するように構成する。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案はロボット用のハンドに関し、パレットの上に隙間なくバケットを積み 重ねられるようにしたものである。

【０００２】

【従来の技術】

複数のワークをまとめて搬送する場合、ワークが小さいときはワークをダンボ ール箱に詰め込んで搬送される。この場合は、ダンボール箱はコンベアに載せて 搬送され、コンベア間での移載は図４に示すロボットを介して行われる。ロボッ トは水平方向に沿って配設されたレール１と、レール１に沿って走行するロボッ ト本体２と、バキュームパッド３及び横ずれ防止器４を有するハンド５等とで構 成される。

【０００３】 移載するには、一のコンベア上にパレットを載せたのち、他のコンベア上のダ ンボール箱へ向かって上からハンド５を降下させ、横ずれ防止器４でハンド５に 対するダンボール箱の位置決めを行ったのち、更にハンド５を降下させてバキュ ームパッド３によりダンボール箱を吸引して持ち上げる。そして、一のコンベア 上のパレットの上に載せる。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

ところが、図５に示すような形状のバケット６をパレット上に移載する場合に は問題が生じる。即ち、バケット６の上面をバキュームパッドで吸引することが できず、バケットを隙間なく積み重ねようとしても横ずれ防止器が占める空間の 分だけバケットどうしの間に隙間が生じ、一方、横ずれ防止器を除去すると横ず れが生じて高速でバケット６を移動させることができない。また、横ずれ防止器 を除去すると位置決め精度の誤差が大きく、図６（ａ）に示すように下のバケッ ト６の上部の開口部６ｃへ上のバケット６の突出部６ｄを嵌め込んで積み重ねる 際に、図６（ｂ）に示すようにズレが生じて上のバケット６が傾いてしまう。

【０００５】 そこで本考案は、斯る課題を解決したロボット用のハンドを提供することを目 的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】

斯る目的を達成するための本考案の構成は、ロボットの一部を構成するととも に三次元の空間内を移動可能なハンド本体に、四角形のバケットの四つのフラン ジ部のうちの隣り合うフランジ部を夫々挾持する挾持手段を設け、夫々の挾持手 段は、水平方向からフランジ部の下方へ向かって進退自在にハンド本体に取り付 けられた受け止め部材と、受け止め部材に連動連結された駆動手段と、ガイド棒 を介して鉛直下方へ移動自在に設けられるとともに受け止め部材との間にフラン ジ部を挾持する押え板と、押え板を下方へ付勢する付勢手段とで構成したことを 特徴とする。

【０００７】

【作用】

バケットを挾持するには、ハンドをバケットの上から下へ向けて降下させて付 勢手段の付勢力に抗してバケットのフランジ部で押え板を押し上げたのちに駆動 手段により受け止め部材をフランジ部の下方へ進ませる。しかるのちにハンドを 上昇させると、付勢手段の作用で押え板が下方へ押され、隣り合うフランジ部が それぞれ押え板と受け止め部材との間に挟まれて保持される。

【０００８】 ハンドと共にバケットを移動させたあとはハンドを降下させてバケットがパレ ットに当接した後も降下させる。すると、付勢手段が圧縮されてフランジ部から 受け止め部材が離れる。従って、受け止め部材を後退させたのちにハンドを上昇 させればバケットからハンドが離れる。

【０００９】

【実施例】

以下、本考案を図面に示す実施例に基づいて詳細に説明する。

【００１０】 本考案によるロボット用のハンドの構成を、図２に示す。図のように、ロボッ ト１０におけるアーム１１の先端に、ハンド１２が取り付けられている。このハ ンド１２は、図中のＡで示す範囲内を動くことができる。ハンド１２の拡大図を 図１に示す。

【００１１】 ハンド１２は、平板状のハンド本体１３と、一対の挾持手段１４ａ，１４ｂと で構成される。挾持手段１４ａは図５（ａ）に示すようにバケット６のフランジ 部６ａを挾持するものであり、挾持手段１４ｂはフランジ部６ａの隣のフランジ 部６ｂを挾持するものである。

【００１２】 挾持手段１４ａは以下のように構成されている。ハンド本体１３に回動軸１５ を中心として回動自在に受け止め部材としての指１６が設けられ、指１６の分岐 した下部にはバケット６へ向かって突出するボルト１７がナット１８により固定 して設けられている。そして、指１６を開閉操作させるために、エアシリンダ１ ９の基端部が回動自在にハンド本体１３に結合されるとともにロッド２０の先端 が指１６の上端に回動自在に連動連結される。このほか、ボルト１７の先端との 間にバケット６のフランジ部６ａを挟むための押え板２１が、下端を押え板２１ に結合してハンド本体１３を貫通する一対のガイド棒２２を介して取り付けられ 、ハンド本体１３と押え板２１との間にはガイド棒２２を囲繞するようにして付 勢手段としてのバネ２３が夫々設けられている。押え板２１には下方へ向かって 突出する横ずれ防止部２１ａが形成されている。挾持手段１４ｂは、指１６等の 水平方向での長さが異なるほかは挾持手段１４ａと同一構造なので、説明を省略 する。

【００１３】 次に、斯かるロボット用のハンドの作用を説明する。図３に示すように図中の 左方のコンベア２５により運ばれてきたバケット６を右方のコンベア２６の上の パレット２７の上に積み重ねるには、まず、ロボットのハンド１２をバケット６ の真上まで移動させる。次に、指１６が開いた状態で、ハンド１２を降下させ、 一対の押え板２１をバケット６のフランジ部６ａ，６ｂに押圧することによって バネ２３を圧縮する。次に、エアシリンダ１９を動作させてロッド２０を突出さ せることにより指１６をθだけ回動させて閉じる。すると、指１６のボルト１７ の先端がバケット６のフランジ部６ａ，６ｂの下方へ移動する。このあとハンド １２を上昇させると、バネ２３が押え板２１を下方へ押し、押え板２１とボルト １７との間にバケット６のフランジ部６ａ，６ｂが自動的に挾持される。つまり 、ハンド１２の挾持手段１４ａによってバケット６のフランジ部６ａが挾持され る一方、ハンド１２の挾持手段１４ｂによってフランジ部６ｂが挾持される。

【００１４】 次に、バケット６を挾持したハンド１２を図３中のパレット２７の上方まで移 動させたのちに、降下させてバケット６がパレット２７又は他のバケット６上に 載った後も更にハンド１２を下方へ向かって押し付けると、バネ２３が圧縮され てフランジ部６ａ，６ｂからボルト１７が離れる。以後は前記と逆に指１６を開 いたのちにハンド１２を上昇させれば、バケット６はハンド１２から離れる。対 向するフランジ部を挾持手段１４ａ，１４ｂが挾持するのではないことから、バ ケットの横に他のバケットを密着させた状態でパレット２７の上に積み重ねるこ とができる。押え板に横ずれ防止部２１ａが形成されているため、バケットの位 置決め精度が良く、高速移動に対しても横ずれが生じない。ここで、図２に示す ようにパレット２７の位置決めは、ローラ３０の長さ方向と直角な方向への動き をストッパ２８で拘束したあと、エアシリンダ２９で押してローラ３０の長さ方 向への動きを拘束することにより行う。

【００１５】

【考案の効果】

以上の説明からわかるように、本考案によるロボット用のハンドによれば、バ ケットにおける対向する一対のフランジ部ではなく隣り合う一対のフランジ部を 挾持する構成であるため、隣り合うバケットとの間に隙間を作ることなくバケッ トを積み重ねることができる。また、付勢手段を介して押え板が下方へ付勢され ているため、ハンドを上昇させる際にバケットが自動的に挾持あるいは開放され 、バケットの移送時間の短縮化が図れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案によるロボット用のハンドの実施例を示
す構成図。

【図２】本考案によるロボット用のハンドを有するロボ
ットの全体図。

【図３】本考案によるロボット用のハンドを有するロボ
ットの作用説明図。

【図４】従来のロボットの斜視図。

【図５】バケットの構成図。

【図６】バケットを積み重ねた状態を示す説明図。

【符号の説明】

１２…ハンド １３…ハンド本体 １４ａ，１４ｂ…挾持手段 １６…指 １７…ボルト １９…エアシリンダ ２１…押え板 ２２…ガイドロッド ２３…バネ

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットの一部を構成するとともに三次
   元の空間内を移動可能なハンド本体に、四角形のバケッ
   トの四つのフランジ部のうちの隣り合うフランジ部を夫
   々挾持する挾持手段を設け、 夫々の挾持手段は、水平方向からフランジ部の下方へ向
   かって進退自在にハンド本体に取り付けられた受け止め
   部材と、受け止め部材に連動連結された駆動手段と、ガ
   イド棒を介して鉛直下方へ移動自在に設けられるととも
   に受け止め部材との間にフランジ部を挾持する押え板
   と、押え板を下方へ付勢する付勢手段とで構成したこと
   を特徴とするロボット用のハンド。