JPH07267489A - 電線加工装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 複数電線リールから所望の線種の電線を所望
長さだけ引き出す電線加工装置において、電線を引き出
す速度および加速度をその電線の直径や被覆の材質、電
線リールの電線残量などに応じて変更可能な装置を提供
する。 【構成】 複数の電線リールを保持台に設置する。この
とき電線リールを設置した位置と、この電線リールに巻
かれた電線の種類を対応させて電線情報記憶部５２に記
憶させる。電線の加工の順番を記憶した加工プログラム
記憶部５１に情報に基づき順次所定の電線を選定して、
必要な長さに加工を行う。このとき、引き出される電線
が巻かれている電線リールに対応している電線の種類
（直径、被覆の材質など）やリールに巻かれている電線
の残量などの情報に基づき適切な引き出し速度となるよ
うに電線ハンド駆動モータ３４を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、複数の電線リールから
生産情報に基づいた電線を選択し、所定の長さに切り出
す電線加工装置であって、特に、電線を引き出す際の速
度制御に関する。

【０００２】

【従来の技術】一つの電機製品や電子機器の配線用電線
は、その長さ、色、直径において多数の種類の電線が必
要となる。配線用電線は機器ひとつに対し使用する組と
して、組み立て工程へ供給される必要があり、従来は所
定の長さに切断された各種の電線を作業員が手作業で集
めて、機器ひとつに使用する組として束ねていた。とこ
ろで、一般に電線類は長尺のものがリール状に巻かれて
おり、これを所定の長さに切断して使用している。した
がって、巻かれていた癖のために切断後カールした状態
となってしまう。すなわち、電線の種類ごとに受け皿に
まとめれた状態で、各電線はカールしていることとな
る。作業員はこの受け皿から必要な線種の電線を必要な
本数を手作業で取り出し、束ねており、工数がかかると
いう問題があった。また、カールした電線が互いに絡み
合って、取り出しにくくなるという問題もあった。

【０００３】本出願人は前述のような問題を解決するた
めの方法および装置として、特開平５−１７５６９８号
公報に配線用電線の整理方法および装置を開示してい
る。この装置は、複数種の電線リールを支持枠に保持
し、各電線リールから巻き出した電線を電線ホルダに導
き、このホルダ上の電線をハンドにより選択・把持して
引き出し、所望の長さ引き出された時点で切断する操作
を繰り返し、所定の電線の組を得る装置である。さら
に、この装置は所定の長さに切断された複数種の電線の
組を順次ネームを付けて束ねる機構も有している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述の
装置においては、電線リールから電線を引き出す速度、
すなわち電線を把持するハンドの移動速度は電線の線種
および、電線リールに巻かれた電線の残量などによらず
一定である。また、移動開始直後および移動終了直前の
加速度も各々一定である。

【０００５】したがって、引き出す電線の直径に対し
て、引き出し速度・加速度が大きすぎ電線強度が不足し
て電線が切れないようにするために、最も細い電線が切
れないような遅い引き出し速度・加速度を設定する必要
があった。言い換えれば、本来より速い速度・加速度で
引き出せる太い電線であっても、ゆっくりと引き出さな
ければならず、それだけ加工時間が長くなるという問題
があった。

【０００６】また、引き出される電線リールの残量によ
って電線リールの慣性モーメントが変化し、よって、引
き出す際に許容される速度・加速度が変化する。すなわ
ち、電線残量が多い時は、リールの慣性モーメントが大
きく、引き出し開始直後に電線にかかる張力が大きく、
電線が切れやすい。したがって、このときに電線が切れ
ないような引き出し速度・加速度を設定しなければなら
ず、より速い速度で引き出し可能な電線残量が少ない場
合にも遅い速度で引き出さなければならない。したがっ
て、それだけ加工時間が長くなるという問題があった。

【０００７】また、移動終了時においては、電線ハンド
が停止しても慣性によりリールが回転し続ける。特に、
電線残量が多い場合はこの傾向が強く、電線が弛んでし
まい、絡まったり、装置の他の部分に引っ掛かったりす
る場合があるという問題があった。

【０００８】また、電線の被覆はその材質によって軟ら
かいもの硬いものがあるが、軟らかいものを速い速度で
引き出した場合、電線の芯線は伸びずに被覆だけ伸び電
線の端部では芯線がない状態となるという問題があっ
た。また、電線の芯線のみが内部で切断する場合があ
り、このような電線は外部からの目視では断線が発見で
きず、異常が見付かるのは機器に組み付けられた後であ
るという問題があった。

【０００９】また、リールから一定速度で電線を引き出
す際の抵抗も電線の種類によって異なり、また電線リー
ルの保持台上の位置によっても抵抗が違い、これらの抵
抗の違いによって、許容される速度に違いが生じ、前述
ように加工時間の短縮が図れないという問題があった。

【００１０】本発明は前述の問題点を解決するためにな
されたものであり、電線の直径、被覆の種類、リールの
電線の残量およびリールの保持位置などの条件の違いに
基づき最適の引き出し速度・加速度において、電線ハン
ドの速度を制御することができる電線加工装置を提供す
ることを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】前述の目的を達成するた
めに、本発明にかかる電線加工装置は、加工される電線
の種類と長さとその加工順序を記憶する加工プログラム
記憶部と、ドラムに電線が巻き付けられた電線リール
と、前記電線リールを複数個保持するリール保持台と、
前記電線リールの各々に巻き付けられている電線に関す
る情報を記憶する電線情報記憶部と、前記複数の電線リ
ールから、前記加工プログラムに基づき電線の種類を選
択する電線選択部と、前記選択された電線を前記加工プ
ログラムに定められた長さ切り出す電線切り出し部とを
有している。

【００１２】特に、前記電線情報記憶部は、各々の電線
リールに巻かれた電線の直径と、被覆の種類と、電線の
残量と、前記電線リールの前記保持台上の位置のうち、
少なくともひとつを記憶し、前記電線切り出し部は、前
記選択された電線の先端を把持し、引き出す電線ハンド
と、当該電線ハンドを駆動するハンド駆動部と、当該ハ
ンド駆動部を制御するハンド制御部と、引き出された電
線を切断するカッターを含んでおり、前記ハンド制御部
は、前記加工プログラムと電線情報記憶部の少なくとも
一方にふくまれる情報に基づき、電線引き出し時の電線
ハンドの移動速度のダイヤグラムを設定する。

【００１３】さらにまたは、前記ハンド制御部は、電線
の直径と被覆の種類と、電線の残量と、電線リールの保
持台上の位置に基づき、当該電線の許容される引き出し
速度と加速度を算出する許容速度・加速度算出手段を有
し、この許容引き出し速度と加速度にて電線引き出しハ
ンドの移動速度ダイヤグラムを設定する。

【００１４】

【作用】本発明は以上のような構成を有しており、電線
の直径と、被覆の種類と、リールの電線残量と、リール
の保持位置との少なくともひとつに基づき許容される速
度・加速度を算出し、この速度・加速度に基づき電線の
引き出し速度を設定するので断線や絡まり事故の発生を
防止し、また、加工時間の短縮を図ることができる。

【００１５】

【実施例】以下、本発明の好適な実施例を図面にしたが
って説明する。

【００１６】図１は、複数種の電線から所望の種類のも
のを引き出し、所望の長さに切断し、この切断された電
線をテープによって、すだれ状に束ねる装置である。リ
ール保持台１には、太さや色、被覆の材質などの異なる
複数種の電線６が巻かれた電線リール３が保持アーム２
に複数個保持されている。保持アーム２は上下方向には
図に示すように４段が設けられ、左右方向（紙面に直交
する方向）には７列が設けられている。よって、本装置
は最大２８個の電線リール３を保持することができる。
各々の電線は緩衝機構４および円周方向に案内溝を有す
る２個の案内ローラの間を通って、電線ホルダ５へと送
られる。電線ホルダ５では各々の電線６が紙面の垂直方
向に並んで配置され、ホルダ爪７，８を通って、右方向
へ突出した位置に電線を保持している。この状態が図２
に模式的に示されている。電線ホルダ５はベース９の水
平案内面１０上にテーブル１１が摺動可能に載置されて
おり、送り機構１２によって図２の矢印Ａの方向に移動
がなされる。この移動により、ホルダ爪７，８より突出
した所望の電線先端を第１電線引き出しハンド１３のグ
ッリパ１４に対向する位置に移動する。すなわち、テー
ブル１１を移動させることで、必要な種類の電線を選択
する。図においては、３種類の異なった電線が電線ホル
ダ５に導かれている様子が示されている。最も太い電線
６-1が電線リール３-1に巻かれ、次に太い電線６-2が電
線リール３-2に、最も細い電線６-3が電線リール３-3に
巻かれている。

【００１７】グリッパ１４は前述のようにテーブル１１
の移動により位置合わせされた電線をつかむ。そして、
駆動制御装置３３により制御される駆動モータ３４によ
ってレール１５上を右方向に移動し、つかんだ電線を所
定の長さだけ引き出す。その後、第２電線引き出しハン
ド１６が左に移動し、カッター１７のやや右の位置まで
移動する。そして、グリッパ１８により電線を把持し、
カッター１７により電線を切断する。これにより、電線
が所定の長さに切断され、そのほぼ端部が第１および第
２電線引き出しハンド１３，１６により保持された状態
となる。この状態のまま、第１および第２電線引き出し
ハンド１３，１６が共に右方向に動き第１および第２束
ね装置１９，２０に電線が対向する位置に移動する。

【００１８】束ね装置１９，２０の動作を図３により説
明する。束ね装置は粘着テープと台紙テープにより切断
された電線を順次束ねていく装置である。前記２種のテ
ープのリールを支持する支持アーム２１，２２が備えら
れ、支持アーム２１には粘着テープ２３のテープリール
が載置され、支持アーム２２には台紙テープ２４のテー
プリールが載置されている。２種のテープは可動グリッ
パ２７，２８、固定グリッパ２５，２６の間に導かれ
る。可動グリッパ２７，２８は図に矢印Ａ，Ｂで示す軌
跡に沿って移動可能である。また、固定グリッパ２５，
２６は図に示す位置で開閉動作のみ可能である。

【００１９】前述したように、電線は切断されて第１お
よび第２電線引き出しハンドにより束ね装置１９，２０
に対向する位置に運ばれている。可動グリッパ２７，２
８は、電線２９を図２の２点鎖線で示す位置で挟持し、
下方へ実線の位置まで移動する。この位置で固定グリッ
パ２５，２６がテープにより束ねられた電線を挟持す
る。次の切断された電線が図３の２９で示すの位置に来
ると可動グリッパは開いて上方に移動し、この次の電線
をテープごと挟持する。これを繰り返してテープにより
挟持された電線を下方に送り、すだれ状に電線を束ね
る。最後に所定数の電線が束ねられたテープを空送りし
て、テープカッター３０でテープを切断し、これを傾斜
板３１で受け皿３２に導く。

【００２０】以上のように、二つの束ね装置は切断され
た電線の両端をテープで束ねるために、その電線の長さ
に応じた位置に配置される必要がある。本装置では第１
束ね装置１９が電線引き出し方向に移動可能となってい
る。

【００２１】以上のようにして、本装置においては、複
数の種類の電線を各々巻いた電線リールから、所定の種
類の電線を順次繰り出して、所定の長さに切断し、切り
出した順序に束ねていくことができる。したがって、ひ
とつひとつの電線リールに着目すれば、電線が繰り出さ
れているときはリールは回転し、繰出しが終了するとリ
ールの回転は停止する。しかし、回転していたリール
は、繰出しが終了しても慣性で回り続けようとする。こ
の回転を停止させるために本装置においては、図４に示
すように各電線リールにブレーキをかける機構が設けら
れている。保持アーム２に載置された電線リール３から
電線６は繰り出され、緩衝機構４を介して、電線ホルダ
５（図１参照）に導かれている。緩衝機構４は、一端を
保持アーム２に回動可能に固定された緩衝アーム４１
と、緩衝アーム４１の他端に回転支持された緩衝プーリ
４２と、さらに緩衝アーム４１を図中反時計回りに付勢
するばね４３を含んでいる。電線６が図中矢印Ｔで示す
方向に引かれるとこの張力によって、付勢ばね４３の付
勢力に抗して緩衝アーム４１が時計回りに回転し、最大
で図中１点鎖線で示す位置まで回動する。この時の回動
動作が、電線６が繰り出され始めた時、すなわち電線６
に張力が加わり始めた時の緩衝効果を奏する。

【００２２】また、電線６の繰出しが終了すると張力が
なくなり、緩衝アーム４１は緩衝ばね４３によって、反
時計方向に回転する。このとき、制動機構が作用する。
制動機構は、緩衝アーム４１に固定されたブレーキパッ
ド４４と電線リール３に固定されたブレーキドラム４５
を含む。電線６の張力がなくなったことにより緩衝アー
ム４１は反時計方向に回転し、これに固定されたブレー
キパッド４４がブレーキドラム４５に接触する。これに
よって、ブレーキドラム４５が摩擦による制動力を受
け、電線リール３の回転が停止する。

【００２３】しかし、このような制動において、電線リ
ール３の電線残量に差がある場合、電線リール３の回転
が止まるまでの時間に差が出る。すなわち、電線残量が
少ない場合には、比較的短時間で電線リール３の回転が
止まるが、電線残量が多く慣性が大きい場合は、電線リ
ールが停止するまでの時間が長くなる。このように電線
リールの回転がなかなか止まらないと、電線が図中４６
で示すように弛んでしまう。このように弛んだ場合、電
線検知センサ４７に対し正常な位置に電線が位置せず、
このセンサ４７が誤検知する場合がある。すなわち、電
線検知センサ４７は、これに対向する位置に電線が有る
か無いかの検知を行い、電線がない場合この電線リール
３の電線が全て使われてしまったことを判定しており、
電線が弛むとこの判定が誤ってなされてしまうことにな
る。

【００２４】以上述べてきたように、本装置において
は、複数の種類の電線リールから、所定の種類の電線を
所定の順序にしたがって、順次選択して引き出すため
に、個々の電線リール３においては、電線が繰り出され
たり、停止したりが繰り返されることになる。したがっ
て、繰出し終了時には、電線の残量にかかわらず電線リ
ール３を直ちに停止する必要がある。また、電線リール
３はその配置によっても電線を繰り出すときに抵抗が異
なり、この抵抗を考慮して繰出しを行わないと電線が途
中できれる場合がある。また、電線ハンド１３および１
６のグリッパ１４，１８のつかむ電線はその直径、被覆
の強さなどが各々異なり、これに応じて、電線を引く出
すときに電線にかかる張力を適性にするために、電線の
引き出し速度および加速度を適切に設定する必要があ
る。さらに、電線リールの位置が保持台１のどの位置で
あるかによっても電線を引き出す抵抗が異なるので、こ
れによっても電線の引き出し速度・加速度を適切に設定
する必要がある。

【００２５】このように、各々の種類の電線の特性に応
じて電線の引き出し速度および加速度を適切に設定し加
工時間を短縮するために、本装置においては、保持台１
に載置した電線リールの情報を予め記憶し、この記憶に
基づき電線ハンド１３および１６の移動速度のダイヤグ
ラムを作成し、このダイヤグラムに基づき電線の引き出
しを行う。

【００２６】図５には、本装置の本発明に特に関係する
構成が示されている。図１に示した構成と同様の構成要
素については、同一の符号を付してある。前述のように
電線リール３から繰り出された電線６は、グリッパ１４
に把持され、引き出される。電線ハンド１３は、レール
１５上を摺動可能であり、駆動モータ３４の駆動力がタ
イミングベルト５０によって伝えられて、所定の速度で
駆動される。この駆動モータ３４の制御を行うのが駆動
制御装置３３である。なお、本図においては、第２電線
ハンド１６は省略されている。

【００２７】図６には、駆動制御装置３３の構成がさら
に詳しく示されている。加工プログラム記憶部５１と電
線情報記憶部５２とハンド制御部５３が含まれている。
加工プログラム記憶部５１は、電線を束ねる順序が記憶
されている。すなわち、所定の電気機器の配線に用いら
れる電線が組み付けられる順番に、すなわち本装置によ
り束ねられる順にその電線の色、模様、直径などが記憶
されている。一方電線情報記憶部５２には、保持台１に
セットされた電線リール３に巻かれた電線の色、模様、
直径（サイズ）、被覆の材質、巻かれている電線の全長
などが、電線リール３の置かれた位置に対応して記憶さ
れている。さらに本装置に特徴的なことは、その電線の
許容し得る電線引き出し速度・加速度を合わせて入力す
る点にある。

【００２８】この許容速度・許容加速度は、前述のよう
に様々な要因によって変化するが、本装置の場合は電線
の直径、被覆の種類に対応した、速度と加速度の許容値
を記憶させる。この入力された速度・加速度は、その種
類の電線に関して、他の条件が最も良い条件の場合に許
容可能な値である。具体的には、４段７列の保持台１の
上から３段目、右から４列目の保持アームに置かれた電
線リールであり、電線残量が僅かの電線リールから、電
線を繰り出す場合の許容される最大の速度・加速度を示
している。したがって、電線リールの置かれた位置が端
の方になったり、電線残量が多い場合など条件が悪い場
合には、その条件によって、所定の係数が乗じられ、許
容速度・加速度が小さくなる。

【００２９】このような電線の種類とこれに対応した許
容速度・加速度とを対比した図が図７である。リール番
号は保持台１の保持アーム２に対応しており、逆にいえ
ばこの番号によって、どの保持アーム２にセットされた
電線リール３であるかが分かる。続いて、電線リールに
対応した色、サイズ、全長、被覆の強度が記憶される。
電線のサイズは一般的には断面の面積で呼称することが
多く、本装置も直接電線の直径を記憶させてはいない。
そして、この種類の電線が許容できる最高の引き出し速
度・加速度が記憶される。本装置においては、速度・加
速度とも１０段階で記憶され、この各段階に対応して、
実際の速度が対応づけられている。

【００３０】図７の表図に示すように、たとえばリール
番号“３”には赤色でサイズ０．７５の電線が巻き付け
られていることが示されている。またこのサイズの電線
は比較的太い電線であり、リールに巻かれている電線の
全長は２００ｍである。また被覆の強さも３段階の
“強”である。よって、この電線は大きな張力にも耐え
るので、速度および加速度とも最高の１０段階が与えら
れている。また、リール番号１２のように直径は大きい
が被覆が弱い材質のものである場合は、速度・加速度を
低くしなければならない。従って、このリールは速度
４、加速度２に設定されている。以上のデータは予めテ
ストして、電線の種類と速度・加速度を対応づけたもの
を作成しておき、リールのセット時にそのリールに巻か
れて電線の情報と合わせて入力を行う。

【００３１】以上のようにして、電線情報記憶部５２に
セットされた電線情報が記憶される。この記憶と加工プ
ログラム記憶部５１に記憶された情報により、繰り出さ
れる電線の許容し得る速度・加速度がハンド制御部５３
で算出される。ここでの算出は、前述のように電線情報
記憶部５２に記憶された最も条件がよい場合のデータに
基づき、その他の条件でこのデータを補正するものであ
る。たとえば、前述のリール番号３の電線は、記憶され
たデータによれば速度１０、加速度１０であるが、電線
残量が多い場合は、これに所定の係数を乗じて、電線リ
ール３の慣性を考慮した速度・加速度となるようにこれ
らを減少させる。すなわち、データで速度１０であって
も、電線残量が６０％以上の場合は、０．８を乗じて、
速度を落とす。また、電線残量が３０〜６０％の場合は
０．９を乗じて若干速度を落とす。このようにして、本
装置においては電線の残量によって変化する電線リール
の慣性の変化に対応している。また、電線残量は、加工
プログラム上で繰り出されてい消費された電線の長さを
電線全長から減じて、現在の電線残量としている。また
は、図８に示す残量検知器６０を用いてもよい。この検
知器６０は、電線リールに巻かれた電線の表面に当接す
る検知棒６１とこの検知棒６１の角度を検出する角度セ
ンサ６２を含む。そして、電線残量が減るにしたがっ
て、６１ａ−６１ｂ−６１ｃと変化する検知棒６１の角
度を角度センサ６２が検出し、これによって電線残量が
検出される。

【００３２】また、電線リール３がセットした位置の違
いによっても、異なる係数を乗じて、この影響を少ない
ものとしている。たとえば、７列のうち１、２、６、７
列の全ての段は、ここに設置された電線リールから電線
を引く時かなり斜めになって引くので抵抗が大きい。し
たがって、これらの列に設置された電線リール３から電
線を引くときには、０．８を乗じ、さらにこの内側の
３、５列の全段および４列目の１段目と４段目に設置さ
れた電線リール３から電線を引くときには、０．９を乗
じている。

【００３３】以上のようにして、そのときの許容できる
電線の引き出し速度・加速度を算出されると、これを満
たすように、引き出し開始から終了までの刻々の速度を
示した速度ダイヤグラムが作成される。そして、この速
度ダイヤグラムに従って、モータ制御部５４が駆動モー
タ３４を制御し、電線ハンド１３の移動を制御する。ま
た、ハンド制御部５３においては、電線の直径、被覆の
材質、電線残量などによって、電線を把持するグリッパ
の把持力を設定している。すなわち、電線が細く、被覆
の材質が弱い場合など、電線が傷付くことを防ぐために
弱い力で把持するために、グリッパ制御部に５５に把持
力を制御する指示を行っている。グリッパ制御部５３
は、この指示によりグリッパの開閉の動力となっている
空気圧を変化させて、適切な把持力となるように制御す
る。

【００３４】特に、把持力を弱くする場合は、グリッパ
１４から電線が抜けないように、引き出し速度・加速度
についても遅く設定する必要がある。図７のリール番号
１２の場合にも、直径が太い割りには速度・加速度が大
きく採れないのは、この理由による。

【００３５】以上のように、本装置によれば、加工プロ
グラムに従って順次電線を引き出し、整理していく際
に、電線引き出し速度・加速度を、その時の条件下で許
容できる最も大きな速度・加速度に設定することができ
る。したがって、一つ一つの作業の効率が良くなり、全
体としての加工時間の短縮が図れる。

【００３６】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、電線の直
径と、被覆の種類と、リールの電線残量と、リールの保
持位置との少なくともひとつに基づき許容される速度・
加速度を算出し、この速度・加速度に基づき電線の引き
出し速度を設定するので断線や絡まり事故の発生を防止
し、また、加工時間の短縮を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかる電線引き出しハンドを含む電線
整理装置の構成を示す図である。

【図２】図１に示された電線整理装置の電線を選択する
機構の説明図である。

【図３】図１に示された電線整理装置の所定の長さに切
り出された電線を束ねる機構の説明図である。

【図４】図１に示された電線整理装置の電線リールにブ
レーキをかける制動装置の説明図である。

【図５】本実施例の装置の電線ハンドを駆動する装置の
概略構成図である。

【図６】本実施例の装置の電線ハンドの移動および把持
に関する制御ブロック図である。

【図７】電線の種類と許容速度・加速度を電線リールの
セット位置に対応させて入力する一例を示す表図であ
る。

【図８】本実施例に装置における電線残量検出のための
装置の他の例を示す図である。

【符号の説明】

１ リール保持台 ３ 電線リール ５ 電線ホルダ ６ 電線 １３ 電線ハンド １４ グリッパ ３３ 駆動制御装置 ３４ 駆動モータ ５１ 加工プログラム記憶部 ５２ 電線情報記憶部 ５３ ハンド制御部

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 加工される電線の種類と長さとその加工
   順序を記憶する加工プログラム記憶部と、 ドラムに電線が巻き付けられた電線リールと、 前記電線リールを複数個保持するリール保持台と、 前記電線リールの各々に巻き付けられている電線に関す
   る情報を記憶する電線情報記憶部と、 前記複数の電線リールから、前記加工プログラムに基づ
   き電線の種類を選択する電線選択部と、 前記選択された電線を前記加工プログラムに定められた
   長さ切り出す電線切り出し部と、を有する電線加工装置
   において、 前記電線情報記憶部は、各々の電線リールに巻かれた電
   線の直径と、被覆の種類と、電線の残量と、前記電線リ
   ールの前記保持台上の位置のうち、少なくともひとつを
   記憶し、 前記電線切り出し部は、前記選択された電線の先端を把
   持し、引き出す電線ハンドと、当該電線ハンドを駆動す
   るハンド駆動部と、当該ハンド駆動部を制御するハンド
   制御部と、引き出された電線を切断するカッターを含
   み、前記ハンド制御部は、前記加工プログラムと電線情
   報記憶部に含まれる情報に 基づき、電線引き出し時の電線ハンドの移動速度のダイ
   ヤグラムを設定することを特徴とする電線加工装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の電線加工装置において、
   前記ハンド制御部は、電線の種類と、電線の残量と、電
   線リールの保持台上の位置に基づき、当該電線の許容さ
   れる引き出し速度と加速度を算出する許容速度・加速度
   算出手段を有し、この許容引き出し速度と加速度にて電
   線引き出しハンドの移動速度ダイヤグラムを設定するこ
   とを特徴とする電線加工装置。