JPH07266145A - パーツ供給方法及びその装置 - Google Patents
パーツ供給方法及びその装置Info
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- JPH07266145A JPH07266145A JP26938994A JP26938994A JPH07266145A JP H07266145 A JPH07266145 A JP H07266145A JP 26938994 A JP26938994 A JP 26938994A JP 26938994 A JP26938994 A JP 26938994A JP H07266145 A JPH07266145 A JP H07266145A
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- magazine
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 パーツ搬送装置又はコンベア装置にトラブル
が発生した場合であっても、他方を継続して作動させる
ようにして機械稼動率の低下を阻止すること。 【構成】 パーツ搬送装置によって送られてくる各パー
ツを供給ロボット装置にてコンベア装置上の所定位置に
位置する搬送体に供給するものにおいて、前記供給ロボ
ット装置の作動地域内に予めパーツを複数載置したマガ
ジンを配置しておき、前記パーツ搬送装置によるパーツ
の供給が停止したときに前記供給ロボット装置がパーツ
供給停止信号を発生するとともに、この停止信号に基づ
いて前記供給ロボット装置が爾後、マガジン上のパーツ
を逐次前記搬送体に供給すべく作動するようにしたする
パーツ供給方法及び装置である。
が発生した場合であっても、他方を継続して作動させる
ようにして機械稼動率の低下を阻止すること。 【構成】 パーツ搬送装置によって送られてくる各パー
ツを供給ロボット装置にてコンベア装置上の所定位置に
位置する搬送体に供給するものにおいて、前記供給ロボ
ット装置の作動地域内に予めパーツを複数載置したマガ
ジンを配置しておき、前記パーツ搬送装置によるパーツ
の供給が停止したときに前記供給ロボット装置がパーツ
供給停止信号を発生するとともに、この停止信号に基づ
いて前記供給ロボット装置が爾後、マガジン上のパーツ
を逐次前記搬送体に供給すべく作動するようにしたする
パーツ供給方法及び装置である。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動組立てラインに用
いられるものであって、パーツ搬送装置によって順次送
られてくる各パーツを、供給ロボット装置にてコンベア
装置上の搬送体に供給するための方法及び装置に関す
る。
いられるものであって、パーツ搬送装置によって順次送
られてくる各パーツを、供給ロボット装置にてコンベア
装置上の搬送体に供給するための方法及び装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】一般に自動組立てラインにおいて、パー
ツ搬送装置（パーツフィーダー）によって順次送られて
くるパーツは、三次元方向に作動する供給ロボット装置
に保持されて運ばれ、ベルトコンベア等のコンベア装置
によって逐次搬送されてくる搬送体（具体的にはパレッ
トや組立て治具、又はこれらの結合体）に前記各パーツ
が供給されるものであることが知られている。
ツ搬送装置（パーツフィーダー）によって順次送られて
くるパーツは、三次元方向に作動する供給ロボット装置
に保持されて運ばれ、ベルトコンベア等のコンベア装置
によって逐次搬送されてくる搬送体（具体的にはパレッ
トや組立て治具、又はこれらの結合体）に前記各パーツ
が供給されるものであることが知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような従来のパー
ツ供給方法及びその装置においては、パーツ搬送装置に
よるパーツの供給に何らかのドラブルが発生すると、パ
ーツ供給はパーツ搬送装置にのみ依存しているため、自
動組立てラインは即刻停止しなければならなくなる。と
りわけパーツ搬送装置によるパーツ供給のトラブルは極
めて高い頻度で発生するので、組立てラインの非常時停
止は多発することとなる一方、パーツ供給トラブルを無
くすことは不可能であるため、何らかの改善が望まれて
いる。
ツ供給方法及びその装置においては、パーツ搬送装置に
よるパーツの供給に何らかのドラブルが発生すると、パ
ーツ供給はパーツ搬送装置にのみ依存しているため、自
動組立てラインは即刻停止しなければならなくなる。と
りわけパーツ搬送装置によるパーツ供給のトラブルは極
めて高い頻度で発生するので、組立てラインの非常時停
止は多発することとなる一方、パーツ供給トラブルを無
くすことは不可能であるため、何らかの改善が望まれて
いる。
【０００４】また、上述したパーツ供給のトラブルが無
い場合であっても、コンベア装置に例えば搬送体が所定
位置に搬送されない等のトラブルが発生すると、自動組
立てラインは停止を余儀なくされる。コンベア装置のト
ラブルは一般にパーツ搬送装置の場合に比べて少ない
が、それでもコンベア装置が一旦停止すると、折角稼動
しているパーツ搬送装置も停止させなければならないた
め、組立てラインの機械稼動率は更に低下することとな
る。
い場合であっても、コンベア装置に例えば搬送体が所定
位置に搬送されない等のトラブルが発生すると、自動組
立てラインは停止を余儀なくされる。コンベア装置のト
ラブルは一般にパーツ搬送装置の場合に比べて少ない
が、それでもコンベア装置が一旦停止すると、折角稼動
しているパーツ搬送装置も停止させなければならないた
め、組立てラインの機械稼動率は更に低下することとな
る。
【０００５】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
で、パーツ搬送装置、供給ロボット装置、コンベア装置
等の各装置がそれぞれ独立して作動する点を生かして、
パーツ搬送装置又はコンベア装置にトラブルが発生した
場合であっても、他方を継続して作動させるように工夫
し、以って機械稼動率の低下を阻止することを目的とし
ている。
で、パーツ搬送装置、供給ロボット装置、コンベア装置
等の各装置がそれぞれ独立して作動する点を生かして、
パーツ搬送装置又はコンベア装置にトラブルが発生した
場合であっても、他方を継続して作動させるように工夫
し、以って機械稼動率の低下を阻止することを目的とし
ている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、パーツ搬送装
置によって送られてくる各パーツを供給ロボット装置に
てコンベア装置上の所定位置に位置する搬送体に供給す
るものにおいて、前記供給ロボット装置の作動地域内に
予めパーツを複数載置したマガジンを配置しておき、前
記パーツ搬送装置によるパーツの供給が停止したときに
前記供給ロボット装置がパーツ供給停止信号を発生する
とともに、この停止信号に基づいて前記供給ロボット装
置が爾後、マガジン上のパーツを逐次前記搬送体に供給
すべく作動するようにしたするパーツ供給方法である。
置によって送られてくる各パーツを供給ロボット装置に
てコンベア装置上の所定位置に位置する搬送体に供給す
るものにおいて、前記供給ロボット装置の作動地域内に
予めパーツを複数載置したマガジンを配置しておき、前
記パーツ搬送装置によるパーツの供給が停止したときに
前記供給ロボット装置がパーツ供給停止信号を発生する
とともに、この停止信号に基づいて前記供給ロボット装
置が爾後、マガジン上のパーツを逐次前記搬送体に供給
すべく作動するようにしたするパーツ供給方法である。
【０００７】また、本発明は、パーツ搬送装置によって
送られてくる各パーツを供給ロボット装置にてコンベア
装置上の所定位置に位置する搬送体に供給するものにお
いて、前記供給ロボット装置の作動地域内にパーツ載置
用のマガジンを配置し、前記供給ロボット装置の制御装
置は、ロボット保持部がパーツ搬送装置のパーツを搬送
体に繰り返えし供給する動作の指令を与える第１の制御
部と、前記ロボット保持部が前記マガジン上のパーツを
前記搬送体に繰り返えし供給する動作の指令を与える第
２の制御部とを備え、更に、前記供給ロボット装置は、
パーツが保持されているか否かを判断するセンサ部を備
えて構成され、前記センサ部からの信号に基づいて、前
記第１及び第２の制御部が択一的に作動するパーツ供給
装置である。
送られてくる各パーツを供給ロボット装置にてコンベア
装置上の所定位置に位置する搬送体に供給するものにお
いて、前記供給ロボット装置の作動地域内にパーツ載置
用のマガジンを配置し、前記供給ロボット装置の制御装
置は、ロボット保持部がパーツ搬送装置のパーツを搬送
体に繰り返えし供給する動作の指令を与える第１の制御
部と、前記ロボット保持部が前記マガジン上のパーツを
前記搬送体に繰り返えし供給する動作の指令を与える第
２の制御部とを備え、更に、前記供給ロボット装置は、
パーツが保持されているか否かを判断するセンサ部を備
えて構成され、前記センサ部からの信号に基づいて、前
記第１及び第２の制御部が択一的に作動するパーツ供給
装置である。
【０００８】また、本発明は、パーツ搬送装置によって
送られてくる各パーツを供給ロボット装置にてコンベア
装置上の所定位置に位置する搬送体に供給するものにお
いて、前記供給ロボット装置の作動地域内にパーツ載置
用のマガジンを配置し、前記供給ロボット装置の制御装
置は、ロボット保持部がパーツ搬送装置のパーツを搬送
体に繰り返えし供給する動作の指令を与える第１の制御
部と、前記ロボット保持部が前記マガジン上のパーツを
前記搬送体に繰り返えし供給する動作の指令を与える第
２の制御部と、前記ロボット保持部が前記パーツ搬送装
置のパーツを前記マガジンに繰り返えし供給する動作の
指令を与える第３の制御部とを備え、更に、前記パーツ
搬送装置は、パーツが送られてくるか否かを判断するセ
ンサ部を備え、前記コンベア装置は、前記搬送体が所定
位置に搬送されているか否かを判断するセンサ部を備
え、前記供給ロボット装置は、パーツが保持されている
か否かを判断するセンサ部を備えて構成され、これらの
センサ部からの信号に基づいて、前記第１、第２及び第
３の制御部のうち一つの制御部を択一的に作動するパー
ツ供給装置である。
送られてくる各パーツを供給ロボット装置にてコンベア
装置上の所定位置に位置する搬送体に供給するものにお
いて、前記供給ロボット装置の作動地域内にパーツ載置
用のマガジンを配置し、前記供給ロボット装置の制御装
置は、ロボット保持部がパーツ搬送装置のパーツを搬送
体に繰り返えし供給する動作の指令を与える第１の制御
部と、前記ロボット保持部が前記マガジン上のパーツを
前記搬送体に繰り返えし供給する動作の指令を与える第
２の制御部と、前記ロボット保持部が前記パーツ搬送装
置のパーツを前記マガジンに繰り返えし供給する動作の
指令を与える第３の制御部とを備え、更に、前記パーツ
搬送装置は、パーツが送られてくるか否かを判断するセ
ンサ部を備え、前記コンベア装置は、前記搬送体が所定
位置に搬送されているか否かを判断するセンサ部を備
え、前記供給ロボット装置は、パーツが保持されている
か否かを判断するセンサ部を備えて構成され、これらの
センサ部からの信号に基づいて、前記第１、第２及び第
３の制御部のうち一つの制御部を択一的に作動するパー
ツ供給装置である。
【０００９】
【作用】パーツ搬送装置をＡ、コンベア装置をＢ、パー
ツを複数載置したマガジンをＣとすると、通常は供給ロ
ボット装置によって、パーツはＡからＢの搬送体に供給
される。すなわち、通常の場合は（Ａ→Ｂ）となる。
ツを複数載置したマガジンをＣとすると、通常は供給ロ
ボット装置によって、パーツはＡからＢの搬送体に供給
される。すなわち、通常の場合は（Ａ→Ｂ）となる。
【００１０】Ａにトラブルが生じ、或いは供給ロボット
装置によるパーツのチャックミス（ピックアップミス）
があってパーツ供給停止信号が送出された場合は、供給
ロボット装置は爾後、ＣのパーツをＢの搬送体に供給す
る。すなわち、この場合は（Ｃ→Ｂ）となる。
装置によるパーツのチャックミス（ピックアップミス）
があってパーツ供給停止信号が送出された場合は、供給
ロボット装置は爾後、ＣのパーツをＢの搬送体に供給す
る。すなわち、この場合は（Ｃ→Ｂ）となる。
【００１１】通常の場合において、換言すれば（Ａ→
Ｂ）の場合（尚上記のパーツ供給停止信号が送出された
ときは、これが解除された場合）において、Ｂに例えば
搬送体が所定位置に搬送されない等のトラブルが生じる
と、Ｂより停止信号が送出され、供給ロボット装置は爾
後、ＡのパーツをＣに供給する。すなわち、この場合は
（Ａ→Ｃ）となる。
Ｂ）の場合（尚上記のパーツ供給停止信号が送出された
ときは、これが解除された場合）において、Ｂに例えば
搬送体が所定位置に搬送されない等のトラブルが生じる
と、Ｂより停止信号が送出され、供給ロボット装置は爾
後、ＡのパーツをＣに供給する。すなわち、この場合は
（Ａ→Ｃ）となる。
【００１２】また、上記（Ｃ→Ｂ）又は（Ａ→Ｃ）の場
合において、各停止信号が解除されれば、供給ロボット
装置により（Ａ→Ｂ）の通常の態様に戻って作業が進め
られる。
合において、各停止信号が解除されれば、供給ロボット
装置により（Ａ→Ｂ）の通常の態様に戻って作業が進め
られる。
【００１３】
【実施例】図１は本発明に係るパーツ供給装置を示す平
面図、図２は図１のＩ−Ｉ線矢視図で、コンベア装置１
に接近して供給ロボット装置１１が設置され、このロボ
ット装置１１の反対側にパーツ搬送装置３１が設けら
れ、この搬送装置３１の近傍には、パーツ載置用のマガ
ジン６１を配設している。
面図、図２は図１のＩ−Ｉ線矢視図で、コンベア装置１
に接近して供給ロボット装置１１が設置され、このロボ
ット装置１１の反対側にパーツ搬送装置３１が設けら
れ、この搬送装置３１の近傍には、パーツ載置用のマガ
ジン６１を配設している。
【００１４】前記コンベア装置１は、一対のベルト３，
３が図１中、右から左方向へ走行するものであり、この
ベルト３，３にはパレット５，５が載置され、このパレ
ット上には各二個の組立て治具７，７を載せている。
３が図１中、右から左方向へ走行するものであり、この
ベルト３，３にはパレット５，５が載置され、このパレ
ット上には各二個の組立て治具７，７を載せている。
【００１５】前記供給ロボット装置１１は、ベルト１３
によって左右方向に移動するカーソル１５と、該カーソ
ル１５とともに移動する案内レール１７及びスライダ駆
動装置１９と、この駆動装置１９によって案内レール内
を前後方向に移動するスライダ２１と、該スライダ２１
の先端に設けられ上下方向に移動するロボット保持部２
３とを備えて構成されている。実施例の場合は、図示を
省略したバキューム装置又は把持具によって、前記ロボ
ット保持部２３はパーツｎを吸着又は把持し、当該供給
ロボット装置１１の駆動制御に伴い、目的位置にてその
吸着又は把持を解除することにより、パーツを供給す
る。
によって左右方向に移動するカーソル１５と、該カーソ
ル１５とともに移動する案内レール１７及びスライダ駆
動装置１９と、この駆動装置１９によって案内レール内
を前後方向に移動するスライダ２１と、該スライダ２１
の先端に設けられ上下方向に移動するロボット保持部２
３とを備えて構成されている。実施例の場合は、図示を
省略したバキューム装置又は把持具によって、前記ロボ
ット保持部２３はパーツｎを吸着又は把持し、当該供給
ロボット装置１１の駆動制御に伴い、目的位置にてその
吸着又は把持を解除することにより、パーツを供給す
る。
【００１６】前記パーツ搬送装置３１は、図示を省略し
たパーツフィーダ等の供給源からパーツｎを供給ロボッ
ト装置１１の近傍に搬送するもので、各パーツｎ，ｎ
は、供給レール３３に導かれて先端の分離装置３５に送
られてくる。
たパーツフィーダ等の供給源からパーツｎを供給ロボッ
ト装置１１の近傍に搬送するもので、各パーツｎ，ｎ
は、供給レール３３に導かれて先端の分離装置３５に送
られてくる。
【００１７】このパーツ分離装置３５は、図３及び図４
に示すように、ケーシング３７の一端側に空圧シリンダ
３９を取付け、この空圧シリンダ３９の作動杆４１の先
端に、二つのパーツ溝４５，４５を備えた分離駒４３を
固着し、前記空圧シリンダ３９の作動によって分離駒４
３の往復移動を間欠的に行うように構成されている。前
記供給レール３３は、導入板４７の導入溝４９に連接さ
れ、前記分離駒４３の二つのパーツ溝４５，４５が交互
に導入溝４９に対峙して、前記供給レール３３及び導入
溝４９を経由して送られてくるパーツをこのパーツ溝４
５に供給する。尚、導入板４７は、ボルト４７ａによっ
てケーシング３７に取付けられるが、その際左右方向に
若干移動させ得るようになされている。すなわち、導入
板４７は左右方向に微調整できる構成となっている。ま
た、ケーシング３７の他端側にねじ５１を進退可能に螺
着するとともに、このねじ５１にナット５３を嵌着して
いる。このナット５３を緩めてねじ５１を回し、再びナ
ット５３を締めることにより、前記分離駒４３の停止位
置決めを行うことができる。そして、分離駒４３の左側
端縁をケーシング３７の一端側に当接させたとき、右側
のパーツ溝４５に対し導入板４７の導入溝４９を合致さ
せて、該導入板４７をボルト４７ａで固定し、しかる
後、分離駒４３を右側に移動させて（図５）、左側のパ
ーツ溝４５を導入溝４９に合致させ、その位置でねじ５
１の左端縁を分離駒４３に当接させてナット締めを行
う。
に示すように、ケーシング３７の一端側に空圧シリンダ
３９を取付け、この空圧シリンダ３９の作動杆４１の先
端に、二つのパーツ溝４５，４５を備えた分離駒４３を
固着し、前記空圧シリンダ３９の作動によって分離駒４
３の往復移動を間欠的に行うように構成されている。前
記供給レール３３は、導入板４７の導入溝４９に連接さ
れ、前記分離駒４３の二つのパーツ溝４５，４５が交互
に導入溝４９に対峙して、前記供給レール３３及び導入
溝４９を経由して送られてくるパーツをこのパーツ溝４
５に供給する。尚、導入板４７は、ボルト４７ａによっ
てケーシング３７に取付けられるが、その際左右方向に
若干移動させ得るようになされている。すなわち、導入
板４７は左右方向に微調整できる構成となっている。ま
た、ケーシング３７の他端側にねじ５１を進退可能に螺
着するとともに、このねじ５１にナット５３を嵌着して
いる。このナット５３を緩めてねじ５１を回し、再びナ
ット５３を締めることにより、前記分離駒４３の停止位
置決めを行うことができる。そして、分離駒４３の左側
端縁をケーシング３７の一端側に当接させたとき、右側
のパーツ溝４５に対し導入板４７の導入溝４９を合致さ
せて、該導入板４７をボルト４７ａで固定し、しかる
後、分離駒４３を右側に移動させて（図５）、左側のパ
ーツ溝４５を導入溝４９に合致させ、その位置でねじ５
１の左端縁を分離駒４３に当接させてナット締めを行
う。
【００１８】前記導入溝４９にパーツ溝４５が合致した
位置において、パーツ溝４５の上下方向には発光及び受
光素子からなる１組のフォトセンサＳ１が設けられてお
り、これに対応して、パーツ溝４５には、分離駒４３の
上下方向に貫通する通孔４５ａを形成している。このセ
ンサＳ１は、上記位置においてパーツｎがパーツ溝４５
内にあるか否かを判別し、パーツが存在しないときに
は、パーツ供給停止信号を発生する。
位置において、パーツ溝４５の上下方向には発光及び受
光素子からなる１組のフォトセンサＳ１が設けられてお
り、これに対応して、パーツ溝４５には、分離駒４３の
上下方向に貫通する通孔４５ａを形成している。このセ
ンサＳ１は、上記位置においてパーツｎがパーツ溝４５
内にあるか否かを判別し、パーツが存在しないときに
は、パーツ供給停止信号を発生する。
【００１９】図１において、前記供給ロボット装置１１
の作動地域内に、パーツ載置用のマガジン６１を配置し
ている。このマガジン６１は、多数のパーツ収納溝６
３，６３を備えている。実施例では、マガジン６１を一
つ用いているが、これに限らずに複数配置してよいこと
はいう迄もない。
の作動地域内に、パーツ載置用のマガジン６１を配置し
ている。このマガジン６１は、多数のパーツ収納溝６
３，６３を備えている。実施例では、マガジン６１を一
つ用いているが、これに限らずに複数配置してよいこと
はいう迄もない。
【００２０】更に、前記供給ロボット装置１１は、その
保持部２３においてパーツｎを吸着又は把持手段にて保
持したか否かを判別するセンサＳ２（図示省略）を備え
ている。このセンサＳ２は、保持部２３に設けたフォト
センサや、また、パーツ吸着時に吸着負圧を検出する圧
力スイッチ等が用いられる。このセンサＳ２によって、
ロボット保持部２３にパーツが存在しないチャックミス
状態を判別したときにはパーツ供給停止信号が送出され
る。同様に、前記コンベア装置１には、搬送体たる組立
て治具７が送られてきたか否かを判別するフォトセンサ
Ｓ３が配設され、また、前記マガジン６１には、ＣＣＤ
やＴＶカメラからなるセンサＳ４が設けてあり、これら
のセンサＳ２，Ｓ３，Ｓ４によって、各被検出物が存在
するか否かの検出信号が送出される。尚、マガジン６１
における被検出物の存在を判別する方法としては、ロボ
ット保持部２３により搬出されて空いているパーツ収納
溝６３と搬出されずに残っているパーツ収納溝６３の位
置関係を記憶できるようにロボット保持部２３の動作プ
ログラムを設定することによっても可能である。そし
て、前記センサＳ１〜Ｓ４は、図６に示すように、それ
ぞれ前記供給ロボット装置１１の第１、第２及び第３の
制御部とアラーム発生部に接続されている。
保持部２３においてパーツｎを吸着又は把持手段にて保
持したか否かを判別するセンサＳ２（図示省略）を備え
ている。このセンサＳ２は、保持部２３に設けたフォト
センサや、また、パーツ吸着時に吸着負圧を検出する圧
力スイッチ等が用いられる。このセンサＳ２によって、
ロボット保持部２３にパーツが存在しないチャックミス
状態を判別したときにはパーツ供給停止信号が送出され
る。同様に、前記コンベア装置１には、搬送体たる組立
て治具７が送られてきたか否かを判別するフォトセンサ
Ｓ３が配設され、また、前記マガジン６１には、ＣＣＤ
やＴＶカメラからなるセンサＳ４が設けてあり、これら
のセンサＳ２，Ｓ３，Ｓ４によって、各被検出物が存在
するか否かの検出信号が送出される。尚、マガジン６１
における被検出物の存在を判別する方法としては、ロボ
ット保持部２３により搬出されて空いているパーツ収納
溝６３と搬出されずに残っているパーツ収納溝６３の位
置関係を記憶できるようにロボット保持部２３の動作プ
ログラムを設定することによっても可能である。そし
て、前記センサＳ１〜Ｓ４は、図６に示すように、それ
ぞれ前記供給ロボット装置１１の第１、第２及び第３の
制御部とアラーム発生部に接続されている。
【００２１】第１の制御部６５は、供給ロボット装置１
１に対し、ロボット保持部２３がパーツ搬送装置３１の
パーツｎを組立て治具７（搬送体）に繰り返えし供給す
る動作を行う旨の指令を与え、また、第２の制御部６７
は、供給ロボット装置１１に対し、ロボット保持部２３
が前記マガジン６１上のパーツｎを組立て治具７に繰り
返し供給する動作を行う旨の指令を与える。第３の制御
部６９は、供給ロボット装置１１に対し、ロボット保持
部２３がパーツ搬送装置３１のパーツｎを、実施例では
パーツ分離装置３５にあるパーツｎを、前記マガジン６
１に繰り返し供給する動作を行う旨の指令を与え、更
に、アラーム発生部４７は、センサＳ４の信号に基い
て、マガジン６１が空のときアラームを生じるものであ
る。
１に対し、ロボット保持部２３がパーツ搬送装置３１の
パーツｎを組立て治具７（搬送体）に繰り返えし供給す
る動作を行う旨の指令を与え、また、第２の制御部６７
は、供給ロボット装置１１に対し、ロボット保持部２３
が前記マガジン６１上のパーツｎを組立て治具７に繰り
返し供給する動作を行う旨の指令を与える。第３の制御
部６９は、供給ロボット装置１１に対し、ロボット保持
部２３がパーツ搬送装置３１のパーツｎを、実施例では
パーツ分離装置３５にあるパーツｎを、前記マガジン６
１に繰り返し供給する動作を行う旨の指令を与え、更
に、アラーム発生部４７は、センサＳ４の信号に基い
て、マガジン６１が空のときアラームを生じるものであ
る。
【００２２】次に、本発明によるパーツ供給の動作を図
７に示すフローチャートに従って説明する。
７に示すフローチャートに従って説明する。
【００２３】まず、パーツ供給装置が起動されると、ス
テップＰ１において、マイクロコンピュータの各レジス
タやＲＡＭ内のデータの初期設定が行われ、ステップＰ
２では、パーツ搬送装置３１におけるセンサＳ１にてパ
ーツｎを検出しているか否かを判定し、検出したとき
は、ステップＰ３において、ロボット保持部２３でパー
ツｎを把持する。このとき、供給ロボット装置１１のセ
ンサＳ２でパーツを検出しているか否かを判定し（Ｐ
４）、検出しているときは、ステップＰ５において、コ
ンベア装置１のセンサＳ３にて治具７を検出しているか
否かを判定し、検出しているときは、ロボット保持部２
３のパーツｎを治具７に組込み（ステップＰ６）、爾
後、再びステップＰ２に戻る。このステップＰ２〜Ｐ６
の動作は、前記第１の制御部６５の指令によってなされ
る。
テップＰ１において、マイクロコンピュータの各レジス
タやＲＡＭ内のデータの初期設定が行われ、ステップＰ
２では、パーツ搬送装置３１におけるセンサＳ１にてパ
ーツｎを検出しているか否かを判定し、検出したとき
は、ステップＰ３において、ロボット保持部２３でパー
ツｎを把持する。このとき、供給ロボット装置１１のセ
ンサＳ２でパーツを検出しているか否かを判定し（Ｐ
４）、検出しているときは、ステップＰ５において、コ
ンベア装置１のセンサＳ３にて治具７を検出しているか
否かを判定し、検出しているときは、ロボット保持部２
３のパーツｎを治具７に組込み（ステップＰ６）、爾
後、再びステップＰ２に戻る。このステップＰ２〜Ｐ６
の動作は、前記第１の制御部６５の指令によってなされ
る。
【００２４】前記ステップＰ４において、センサＳ２に
てパーツｎを検出しないときは、ステップＰ７でマガジ
ン６１上にパーツｎが存在するか否かをセンサＳ４又は
ロボット保持部２３の動作プログラムにて判定し、パー
ツｎがあるときはパーツをロボット保持部２３で把持
（ステップＰ８）し、センサＳ３にて治具７を検出した
とき（ステップＰ９）は、ステップＰ６でパーツｎを治
具７に組込む。このステップＰ２，Ｐ７，Ｐ８，Ｐ９，
Ｐ６の動作は、前記第２の制御部６７の指令によってな
される。
てパーツｎを検出しないときは、ステップＰ７でマガジ
ン６１上にパーツｎが存在するか否かをセンサＳ４又は
ロボット保持部２３の動作プログラムにて判定し、パー
ツｎがあるときはパーツをロボット保持部２３で把持
（ステップＰ８）し、センサＳ３にて治具７を検出した
とき（ステップＰ９）は、ステップＰ６でパーツｎを治
具７に組込む。このステップＰ２，Ｐ７，Ｐ８，Ｐ９，
Ｐ６の動作は、前記第２の制御部６７の指令によってな
される。
【００２５】また、前記ステップＰ５において、センサ
Ｓ３にて治具７を検出しないときは、ステップＰ１２で
マガジン６１にパーツｎが満杯か否かを判定し、満杯で
ないときはステップＰ１３でマガジン６１にパーツｎを
供給し、爾後、再びステップＰ２に戻る。このステップ
Ｐ５，Ｐ１２，Ｐ１３の動作は、前記第３の制御部６９
の指令によってなされる。
Ｓ３にて治具７を検出しないときは、ステップＰ１２で
マガジン６１にパーツｎが満杯か否かを判定し、満杯で
ないときはステップＰ１３でマガジン６１にパーツｎを
供給し、爾後、再びステップＰ２に戻る。このステップ
Ｐ５，Ｐ１２，Ｐ１３の動作は、前記第３の制御部６９
の指令によってなされる。
【００２６】尚、ステップＰ７において、センサＳ４に
てマガジン６１上にパーツｎが存在しないことを検出し
たときは、ステップＰ１０でアラームを発生し、ステッ
プＰ１１においてパーツ搬送装置３１のトラブルを解除
するか又はマガジン６１上にパーツｎを載置し、リセッ
トボタンを投入して爾後、ステップＰ２に戻る。
てマガジン６１上にパーツｎが存在しないことを検出し
たときは、ステップＰ１０でアラームを発生し、ステッ
プＰ１１においてパーツ搬送装置３１のトラブルを解除
するか又はマガジン６１上にパーツｎを載置し、リセッ
トボタンを投入して爾後、ステップＰ２に戻る。
【００２７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
パーツ搬送装置、供給ロボット装置、コンベア装置等の
各装置が、別途にマガジンを用意しておくことと相俟っ
て、それぞれ他の装置と連係して作動することができ、
いずれかの装置にトラブルが発生しても、他方を継続し
て作動させることができ、これにより機械稼動率を飛躍
的に向上させることが可能となる。更に本発明の中に
は、マガジンに対しパーツ供給作業を行うものも含まれ
ているので、マガジンからパーツを持ち出すだけの場合
に比べてマガジンの交換頻度は極めて低く、従って、用
意するマガジンの数は少なくて済み、別途にマガジンの
自動取替装置等を不要にする利点も有している。
パーツ搬送装置、供給ロボット装置、コンベア装置等の
各装置が、別途にマガジンを用意しておくことと相俟っ
て、それぞれ他の装置と連係して作動することができ、
いずれかの装置にトラブルが発生しても、他方を継続し
て作動させることができ、これにより機械稼動率を飛躍
的に向上させることが可能となる。更に本発明の中に
は、マガジンに対しパーツ供給作業を行うものも含まれ
ているので、マガジンからパーツを持ち出すだけの場合
に比べてマガジンの交換頻度は極めて低く、従って、用
意するマガジンの数は少なくて済み、別途にマガジンの
自動取替装置等を不要にする利点も有している。
【図１】パーツ供給装置を示す平面図である。
【図２】図１のＩ−Ｉ線矢視図である。
【図３】パーツ分離装置を示す平面図である。
【図４】パーツ分離装置を示す縦断正面図である。
【図５】パーツ分離装置を示す平面図である。
【図６】供給ロボット装置の制御概念を示す図である。
【図７】パーツ供給のフローチャート図である。
１ コンベア装置 ７ 組立て治具（搬送体） １１ 供給ロボット装置 ２３ ロボット保持部 ３１ パーツ搬送装置 ６１ マガジン ６５ 第１の制御部 ６７ 第２の制御部 ６９ 第３の制御部 ｎ パーツ Ｓ１ センサ Ｓ２ センサ Ｓ３ センサ Ｓ４ センサ
Claims (3)
- 【請求項１】 パーツ搬送装置によって送られてくる各
パーツを供給ロボット装置にてコンベア装置上の所定位
置に位置する搬送体に供給するものにおいて、 前記供給ロボット装置の作動地域内に予めパーツを複数
載置したマガジンを配置しておき、前記パーツ搬送装置
によるパーツの供給が停止したときに前記供給ロボット
装置がパーツ供給停止信号を発生するとともに、この停
止信号に基づいて前記供給ロボット装置が爾後、マガジ
ン上のパーツを逐次前記搬送体に供給すべく作動するよ
うにしたことを特徴とするパーツ供給方法。 - 【請求項２】 パーツ搬送装置によって送られてくる各
パーツを供給ロボット装置にてコンベア装置上の所定位
置に位置する搬送体に供給するものにおいて、 前記供給ロボット装置の作動地域内にパーツ載置用のマ
ガジンを配置し、前記供給ロボット装置の制御装置は、
ロボット保持部がパーツ搬送装置のパーツを搬送体に繰
り返えし供給する動作の指令を与える第１の制御部と、
前記ロボット保持部が前記マガジン上のパーツを前記搬
送体に繰り返えし供給する動作の指令を与える第２の制
御部とを備え、 更に、前記供給ロボット装置は、パーツが保持されてい
るか否かを判断するセンサ部を備えて構成され、 前記センサ部からの信号に基づいて、前記第１及び第２
の制御部が択一的に作動することを特徴とするパーツ供
給装置。 - 【請求項３】 パーツ搬送装置によって送られてくる各
パーツを供給ロボット装置にてコンベア装置上の所定位
置に位置する搬送体に供給するものにおいて、 前記供給ロボット装置の作動地域内にパーツ載置用のマ
ガジンを配置し、前記供給ロボット装置の制御装置は、
ロボット保持部がパーツ搬送装置のパーツを搬送体に繰
り返えし供給する動作の指令を与える第１の制御部と、
前記ロボット保持部が前記マガジン上のパーツを前記搬
送体に繰り返えし供給する動作の指令を与える第２の制
御部と、前記ロボット保持部が前記パーツ搬送装置のパ
ーツを前記マガジンに繰り返えし供給する動作の指令を
与える第３の制御部とを備え、 更に、前記パーツ搬送装置は、パーツが送られてくるか
否かを判断するセンサ部を備え、前記コンベア装置は、
前記搬送体が所定位置に搬送されているか否かを判断す
るセンサ部を備え、前記供給ロボット装置は、パーツが
保持されているか否かを判断するセンサ部を備えて構成
され、 これらのセンサ部からの信号に基づいて、前記第１、第
２及び第３の制御部のうち一つの制御部を択一的に作動
することを特徴とするパーツ供給装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6269389A JP2693389B2 (ja) | 1994-11-02 | 1994-11-02 | パーツ供給方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6269389A JP2693389B2 (ja) | 1994-11-02 | 1994-11-02 | パーツ供給方法及びその装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP519488A Division JPH01183328A (ja) | 1988-01-13 | 1988-01-13 | パーツ供給方法及びその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07266145A true JPH07266145A (ja) | 1995-10-17 |
| JP2693389B2 JP2693389B2 (ja) | 1997-12-24 |
Family
ID=17471731
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6269389A Expired - Lifetime JP2693389B2 (ja) | 1994-11-02 | 1994-11-02 | パーツ供給方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2693389B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111347232A (zh) * | 2018-12-24 | 2020-06-30 | 齐齐哈尔四达铁路设备有限责任公司 | 轴箱检修选配输送线 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6451234A (en) * | 1987-08-18 | 1989-02-27 | Mazda Motor | Parts feeder |
-
1994
- 1994-11-02 JP JP6269389A patent/JP2693389B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6451234A (en) * | 1987-08-18 | 1989-02-27 | Mazda Motor | Parts feeder |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111347232A (zh) * | 2018-12-24 | 2020-06-30 | 齐齐哈尔四达铁路设备有限责任公司 | 轴箱检修选配输送线 |
| CN111347232B (zh) * | 2018-12-24 | 2021-07-23 | 齐齐哈尔四达铁路设备有限责任公司 | 轴箱检修选配输送线 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2693389B2 (ja) | 1997-12-24 |
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