JPH07264912A - 草刈機の刈り高さ制御 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 作業者に労力を要することなく、作業地の隆
起部や他物へのモーアの乗り上げによる隆起部の削り取
りや刈刃の異常摩耗あるいは損傷を回避する。 【構成】 リフトアームの角度θａを検出する検出手段
からの情報に基づいて、前記リフトアームの角度θａを
初期設定された所定角度θｂに維持する制御手段を備え
た草刈機の刈り高さ制御において、リフトシリンダの内
圧を検出する圧力センサを設け、前記制御手段を、該圧
力センサからの検出圧力値Ｔａが初期設定された所定圧
力値Ｔｂ以下になると、前記リフトシリンダの作動を制
御して、前記検出圧力値Ｔａが前記所定圧力値Ｔｂを超
えるまでモーアを上昇させ、前記モーアが上昇停止した
所定時間後あるいは所定距離走行後に、再び前記リフト
シリンダの作動を制御して、前記リフトアームの角度を
元の所定角度に復帰させるように構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、スキー場や河川敷など
において草刈り作業を行う草刈機に関し、詳しくは、モ
ーアを、リフトシリンダの作動により上下揺動操作され
るリフトアームを介して、昇降自在に吊り下げ支持する
とともに、走行機体に対する前記リフトアームの角度を
検出する検出手段と、該検出手段からの情報に基づい
て、前記リフトシリンダの作動を制御して前記リフトア
ームの角度を初期設定された所定角度に維持する制御手
段とを備えた草刈機の刈り高さ制御に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、上記のような草刈機の刈り高さ制
御においては、制御手段が、検出手段にて検出されるリ
フトアームの角度と、初期設定されたリフトアームの所
定角度とを比較して、リフトアームの角度が所定角度以
下になると、作動油のリークなどによるモーアの下降が
生じていると判断し、リフトシリンダを作動させてリフ
トアームの角度が所定角度を超えるまでモーアを上昇さ
せることによって、刈り高さを一定に保つようにしてい
た。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、草刈機
の作業地とされてるスキー場や河川敷などは起伏が激し
く、又、大きな石やコンクリート片などの他物も多く点
在しているため、上記の従来技術による制御構成では、
モーアが作業地の隆起部や他物に乗り上げてしまうこと
となり、隆起部にモーアが乗り上げた場合には、モーア
が草とともに隆起部を削り取る不都合や、それに伴う刈
刃の異常摩耗により刈刃を早期交換しなければならない
不都合が生じ、一方、他物に乗り上げた場合には、刈刃
を損傷させる不都合が生じる虞がある。そして、それら
の不都合を回避するためには、手動操作で作業地の起伏
や他物に合わせてモーアを昇降させる必要があり、作業
者に煩わしい労力を要するようになっていた。

【０００４】本発明の目的は、制御構成に簡単な改良を
施すことによって、作業者に煩わしい労力を要すること
なく、作業地の隆起部や他物へのモーアの乗り上げによ
る隆起部の削り取りや刈刃の異常摩耗あるいは損傷を回
避することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本第１発明では、モーアを、リフトシリンダの作動
により上下揺動操作されるリフトアームを介して、昇降
自在に吊り下げ支持するとともに、走行機体に対する前
記リフトアームの角度を検出する検出手段と、該検出手
段からの情報に基づいて、前記リフトシリンダの作動を
制御して前記リフトアームの角度を初期設定された所定
角度に維持する制御手段とを備えた草刈機の刈り高さ制
御において、前記リフトシリンダの内圧を検出する圧力
センサを設け、前記制御手段を、該圧力センサからの検
出圧力値が初期設定された所定圧力値以下になると、前
記リフトシリンダの作動を制御して、前記検出圧力値が
前記所定圧力値を超えるまで前記モーアを上昇させ、前
記モーアが上昇停止した所定時間後あるいは所定距離走
行後に、再び前記リフトシリンダの作動を制御して、前
記リフトアームの角度を初期設定された元の所定角度に
復帰させるように構成した。

【０００６】又、本第２発明では、モーアを、リフトシ
リンダの作動により上下揺動操作されるリフトアームを
介して、昇降自在に吊り下げ支持するとともに、走行機
体に対する前記リフトアームの角度を検出する検出手段
と、該検出手段からの情報に基づいて、前記リフトシリ
ンダの作動を制御して前記リフトアームの角度を初期設
定された所定角度に維持する制御手段とを備えた草刈機
の刈り高さ制御において、前記リフトシリンダの内圧を
検出する圧力センサを設け、前記制御手段を、該圧力セ
ンサからの検出圧力値が初期設定された所定圧力値以下
になると、前記リフトシリンダの作動を制御して、前記
検出圧力値が前記所定圧力値を超えるまで前記モーアを
上昇させ、前記モーアが上昇停止した所定時間後あるい
は所定距離走行後に、再び前記リフトシリンダの作動を
制御して、前記モーアを段階的に下降させるとともに各
段階における前段階の前記リフトアームの角度を夫々そ
の段階のサンプル角として記憶し、その下降により、い
ずれかの段階で再び前記圧力センサからの検出圧力値が
初期設定された所定圧力値以下になると、その段階にお
ける前記リフトアームの角度が、その段階で記憶された
サンプル角に至るまで前記モーアを上昇させるととも
に、前記所定角度を、その上昇停止後の前記リフトアー
ムの角度に更新し、所定時間あるいは所定距離走行の
間、前記リフトアームの角度を更新された所定角度に維
持するように構成した。

【０００７】

【作用】本第１発明によると、制御手段は、圧力センサ
からの検出圧力値が初期設定された所定圧力値以下にな
ると、モーアが隆起部や他物などに乗り上げたと判断
し、リフトシリンダの作動を制御して検出圧力値が所定
圧力値を超える（隆起部や他物などと、その上方で離間
する位置）までモーアを上昇させる。又、モーアが上昇
を停止した所定時間（例えば、１秒）後あるいは所定距
離走行後には、再びリフトシリンダの作動を制御して、
リフトアームの角度が設定スイッチにて初期設定された
元の所定角度に復帰する（初期設定された刈り高さ）ま
でモーアを下降させるようになる。

【０００８】ちなみに、モーアの下降中に検出圧力値が
所定圧力値以下になった場合においても、モーアが隆起
部や他物などに乗り上げたと判断し、上記の制御が行わ
れるようになっている。

【０００９】本第２発明によると、制御手段は、圧力セ
ンサからの検出圧力値が初期設定された所定圧力値以下
になると、モーアが隆起部や他物などに乗り上げたと判
断し、リフトシリンダの作動を制御して検出圧力値が所
定圧力値を超える（隆起部や他物などと、その上方で離
間する位置）までモーアを上昇させる。又、モーアが上
昇を停止した所定時間（例えば、１秒）後あるいは所定
距離走行後には、再びリフトシリンダの作動を制御し
て、モーアを段階的に（例えば、リフトアームの角度を
１°ずつ）下降させるとともに、各段階における前段階
のリフトアームの角度を夫々その段階のサンプル角とし
て記憶し、その下降により、いずれかの段階で再び圧力
センサからの検出圧力値が初期設定された所定圧力値以
下になると、その段階におけるリフトアームの角度が、
その段階で記憶されたサンプル角（作業地や他物など
と、その上方で一段階の距離だけ離間する位置）に至る
までモーアを上昇させるとともに、所定角度を、その上
昇停止後のリフトアームの角度に更新し、所定時間（例
えば、１秒）あるいは所定距離走行の間、リフトアーム
の角度を更新された所定角度に維持するようになる。

【００１０】ちなみに、リフトアームの角度を更新され
た所定角度に所定時間あるいは所定距離走行の間維持し
た後においても、モーアを段階的に下降させる上記の制
御が繰り返し行われるようになっている。

【００１１】

【発明の効果】従って、本第１発明によれば、作業者に
煩わしい労力を要することなく、隆起部や他物へのモー
アの乗り上げを回避できるので、モーアが隆起部に乗り
上げた場合の作業地隆起部の削り取りや、それに伴う刈
刃の異常摩耗、あるいは、他物に乗り上げた場合の他物
との接触による刈刃の損傷といった不都合を解消するこ
とができるようになった。又、作業地における刈り高さ
を略一定に保つことができるようになった。

【００１２】又、本第２発明によれば、モーアを作業地
の起伏や他物に沿わせて追従させる追従性能が向上する
ので、より精度良く隆起部や他物へのモーアの乗り上げ
を回避できるとともに、作業地における刈り高さを精度
良く一定に保つことができるようになった。

【００１３】

【実施例】以下、本発明を無線遠隔操縦式の草刈機に適
用した実施例を図面に基づいて説明する。図１に示すよ
うに、この草刈機は、走行機体１の前部にリンク機構２
とリフトアーム３とを介して昇降自在に、かつ、ローリ
ング自在に吊り下げ支持された草刈作業装置の一例とし
てのフレールモーア型式のモーア４、走行機体１に備え
られた左右一対のクローラ式走行装置５、走行機体１の
後部に搭載されたエンジン６、このエンジン６の右前方
に配備された制御装置７、などによって構成されてい
る。左右のクローラ式走行装置５は、夫々、静油圧式無
段変速装置８によって油圧駆動走行するように構成され
るとともに、モーア４の回転駆動、昇降駆動、及び、ロ
ーリング駆動の夫々が全て油圧で行われるように構成さ
れている。

【００１４】図２に基づいて油圧回路の構成について説
明すると、モーア４を昇降操作するリフトシリンダ９
と、モーア４をローリング操作するローリングシリンダ
１０とを駆動するための第一油圧ポンプＰ１、左右のク
ローラ式走行装置５を夫々駆動するための一対の可変容
量型油圧ポンプＰ２，Ｐ３、及び、モーア４を回転駆動
するための第二油圧ポンプＰ４の夫々は、エンジン６の
出力軸６ａにて駆動されるように構成されている。そし
て、第一油圧ポンプＰ１に対して一対の可変容量型油圧
ポンプＰ２，Ｐ３と第二油圧ポンプＰ４は、エンジン６
の前方側に前後方向に直結並列配備されている。

【００１５】第一油圧ポンプＰ１からの作動油は、フロ
ープライオリティ弁１１及びローリング用の電磁制御弁
１２を介して、リフトシリンダ９あるいはローリングシ
リンダ１０へ供給されるように構成されており、リフト
シリンダ９は、フロープライオリティ弁１１における余
剰油が上昇用の電磁制御弁１３あるいは下降用の電磁制
御弁１４の作動によって制御され、その制御に基づいて
パイロット式のアンロード弁１５あるいはロワリング弁
１６が操作されることによって伸縮駆動されるように構
成されている。又、ローリングシリンダ１０は、ローリ
ング用の電磁制御弁１２の作動によって伸縮駆動される
ように構成されている。

【００１６】第二油圧ポンプＰ４からの作動油は、三位
置切換え式の電磁制御弁１７を介してモーア４を駆動す
る油圧モータＭ１へ供給されるように構成されており、
電磁制御弁１７の中立位置においては、油圧モータＭ１
側の往復油路を双方共に遮断して油圧モータＭ１側の作
動油の流れを止めることによって、モーア４に制動力を
与えるようにしている。

【００１７】静油圧式無段変速装置８の夫々は、一対の
可変容量型油圧ポンプＰ２，Ｐ３からの作動油によっ
て、左右のクローラ式走行装置５を夫々駆動する油圧モ
ータＭ２，Ｍ３を駆動するように構成されており、図１
にも示すように、電動モータ１８により可変容量型油圧
ポンプＰ２，Ｐ３の夫々のトラニオン軸１９を回動操作
して斜板角を変更することによって、前後進を無段階に
変速できるようになっている。

【００１８】図３に示すように、各電磁制御弁１２，１
３，１４，１７、及び、電動モータ１８の夫々は、遠隔
操縦装置２０による無線遠隔操縦に基づいて与えられる
制御装置７からの制御信号によって作動制御されるよう
に構成されている。

【００１９】遠隔操縦装置２０には、走行機体１変速操
作用の第一操作レバー２０ａ、走行機体１旋回操作用の
第二操作レバー２０ｂ、モーア４昇降操作用の第三操作
レバー２０ｃ、及び、モーア４ローリング操作用の第四
操作レバー２０ｄ、などが備えられており、第二操作レ
バー２０ｂを中立位置に設定した状態で第一操作レバー
２０ａを前後のいずれかに操作することによって、走行
機体１を前方あるいは後方へ直進させることができ、
又、第一操作レバー１１ａを操作しながら第二操作レバ
ー１１ｂを左右のいずれかに操作することによって、走
行機体１を左右のいずれかに旋回させることができるよ
うになっている。一方、第三操作レバー２０ｃを前後の
いずれかに操作することによって、モーア４を上昇ある
いは下降させることができ、又、第四操作レバー２０ｄ
を左右のいずれかに操作することによって、モーア４を
左右のいずれかにローリングさせることができるように
なっている。

【００２０】制御装置７は、草刈り作業中において自動
的にモーア４を昇降させる刈り高さ制御を行う制御手段
Ａとして機能するようになっており、以下に、その刈り
高さ制御について説明する。

【００２１】リフトアーム３には、走行機体１に対する
リフトアーム３の角度θａを検出する検出手段としてリ
フトアーム３の回動角を直接的に読み取るポテンショメ
ータＳ１が備えられ、リフトアーム３を上下揺動操作す
るリフトシリンダ９には、その内圧を検出する圧力セン
サＳ２が設けられている。圧力センサＳ２は、作業地に
おける隆起部や他物などへのモーア４の乗り上がりを検
出するためのものである。一方、遠隔操縦装置２０に
は、刈り高さを設定する設定スイッチ２０ｅが備えられ
ており、設定スイッチ２０ｅは、刈り高さとして走行機
体１に対するリフトアーム３の所定角度θｂを設定する
ように構成されている。そして、制御装置７は、ポテン
ショメータＳ１からの情報に基づいてリフトシリンダ９
の作動を制御して、リフトアーム３の角度θａを設定ス
イッチ２０ｅにて初期設定された所定角度θｂに維持す
ることによって、作動油のリークなどによるモーア４の
不慮の下降を防止し、又、圧力センサＳ２からの検出圧
力値Ｔａが初期設定された所定圧力値Ｔｂ以下になる
と、モーア４が隆起部や他物などに乗り上げたと判断し
てリフトシリンダ９の作動を制御し、検出圧力値Ｔａが
所定圧力値Ｔｂを超えるまでモーア４を上昇させること
によって、作業地隆起部の削り取り、及び、隆起部の削
り取りや他物との接触によるモーア４の刈刃（図示せ
ず）の損傷を防止するとともに、モーア４が上昇停止し
た所定時間（例えば、１秒）後に、再びリフトシリンダ
９の作動を制御して、リフトアーム３の角度θａを設定
スイッチ２０ｅにて初期設定された元の所定角度θｂに
復帰させることによって、刈り高さを一定に保つように
構成されている。ちなみに、所定角度θｂ及び所定圧力
値Ｔｂは不感帯を有するものである。

【００２２】図４のフローチャートに基づいて、ポテン
ショメータＳ１の検出による刈り高さ制御での制御装置
７の作動について説明する。制御装置７は、先ず、刈り
取り作業の前に設定スイッチ２０ｅにて初期設定された
リフトアーム３の所定角度θｂを読み取る〔ステップ＃
１〕。所定角度θｂを読み取ると、ポテンショメータＳ
１にて検出されたリフトアーム３の角度θａ（以下、検
出角度θａ）と所定角度θｂとを比較する〔ステップ＃
２〕。検出角度θａが所定角度θｂより小さい場合は、
上昇用の電磁制御弁１３を切り換え操作して、検出角度
θａと所定角度θｂとが一致するまでリフトシリンダ９
を伸長させる（モーア４の上昇操作）〔ステップ＃
３〕。検出角度θａが所定角度θｂより大きい場合は、
下降用の電磁制御弁１４を切り換え操作して、検出角度
θａと所定角度θｂとが一致するまでリフトシリンダ９
を短縮させる（モーア４の下降操作）〔ステップ＃
４〕。検出角度θａと所定角度θｂとが一致している場
合、あるいは、ステップ＃３又はステップ＃４の操作に
よって一致した場合は、所定時間（例えば、１秒）経過
したか否かを判断する〔ステップ＃５〕。所定時間経過
した場合は、作動油のリークなどによってリフトアーム
３が下降したか否かを判断し（検出角度θａと所定角度
θｂとの比較）〔ステップ＃６〕、下降している場合
は、上昇用の電磁制御弁１３を切り換え操作して、検出
角度θａと所定角度θｂとが一致するまでリフトシリン
ダ９を伸長させる（モーア４の上昇操作）〔ステップ＃
７〕。下降していない場合、あるいは、ステップ＃７の
操作によって一致した場合はステップ＃５へ戻るように
なっている。

【００２３】次に、図５のフローチャートに基づいて、
圧力センサＳ２の検出による刈り高さ制御での制御装置
７の作動について説明する。制御装置７は、先ず、ポテ
ンショメータＳ１の検出による刈り高さ制御での作動に
おいて、設定スイッチ２０ｅにてリフトアーム３の所定
角度θｂが初期設定され、検出角度θａと所定角度θｂ
とが一致すると、その状態でのリフトシリンダ９の内圧
を読み取り〔ステップ＃１１〕、所定圧力値Ｔｂを算出
して初期設定する〔ステップ＃１２〕。次に、圧力セン
サＳ２により検出されたリフトシリンダ９の検出圧力値
Ｔａが、初期設定された所定圧力値Ｔｂ以下か否かを判
断し〔ステップ＃１３〕、検出圧力値Ｔａが所定圧力値
Ｔｂ以下の場合は、上昇用の電磁制御弁１３を切り換え
操作して、検出圧力値Ｔａが所定圧力値Ｔｂを超えるま
でリフトシリンダ９を伸長させる（モーア４の上昇操
作）〔ステップ＃１４〕。検出圧力値Ｔａが所定圧力値
Ｔｂを超えている場合、あるいは、ステップ＃１４の操
作によって超えた場合は、検出角度θａと所定角度θｂ
とが一致しているかを判断する〔ステップ＃１５〕。検
出角度θａと所定角度θｂとが一致している場合はステ
ップ＃１３へ戻り、一致していない場合は、所定時間
（例えば、１秒）経過したか否かを判断する〔ステップ
＃１６〕。所定時間経過すると、下降用の電磁制御弁１
４を切り換え操作してリフトシリンダ９を短縮し（モー
ア４の下降操作）〔ステップ＃１７〕、検出角度θａと
所定角度θｂとが一致したか否かを判断する〔ステップ
＃１８〕。検出角度θａと所定角度θｂとが一致した場
合はステップ＃１３へ戻り、一致していない場合は、検
出圧力値Ｔａが所定圧力値Ｔｂ以下になったか否かを判
断する〔ステップ＃１９〕。検出圧力値Ｔａが所定圧力
値Ｔｂ以下になった場合はステップ＃１４へ戻り、検出
圧力値Ｔａが所定圧力値Ｔｂを超えている場合はステッ
プ＃１８へ戻るのである。

【００２４】図６に示すように、静油圧式無段変速装置
８における可変容量型油圧ポンプＰ２，Ｐ３の夫々のト
ラニオン軸１９には、セクタギア２１、ピックアップギ
ア２２、及び、カップリング２３を介して、斜板角を検
出するポテンショメータＳ３が連係されている。その構
造について詳述すると、可変容量型油圧ポンプＰ２，Ｐ
３の夫々には、トラニオン軸１９に枢着された支持部材
２４がボルト連結されており、この支持部材２４には、
所定間隔を隔ててホルダ２５がボルト連結されている。
セクタギア２１は、トラニオン軸１９と一体回動可能に
ピン連結されており、このセクタギア２１と噛合するピ
ックアップギア２２は、支持部材２４とホルダ２５とに
わたる筒状に形成されるとともに、支持部材２４とホル
ダ２５とに枢支されている。カップリング２３は、ピッ
クアップギア２２の内部においてピックアップギア２２
と一体回動可能に、かつ、ピックアップギア２２に対し
て遊端部２３ａが横方向へ変位可能にボルト連結されて
いる。ポテンショメータＳ３は、ホルダ２５にボルト連
結されており、その入力軸ａがカップリング２３の遊端
部２３ａとピン連結されている。

【００２５】つまり、トラニオン軸１９とポテンショメ
ータＳ３との連係を上記のように構成することによっ
て、組付け時におけるバックラッシュの調整が不要とな
って組付けが容易になり、又、トラニオン軸１９からの
振動などによるポテンショメータＳ３内部での異常損耗
や異常値検出が回避されるようになっている。

【００２６】〔別実施例〕以下、別実施例を列記する。 草刈機としては、乗用型あるいは歩行型のものであ
ってもよい。 草刈作業装置としては、フレールモーア型式のもの
に限定されるものではなく、種々の形式のものを採用す
ることができる。 検出手段Ｓ１としては、リフトシリンダ９の出退長
さを検出するものであってよい。但し、この場合、リフ
トアームの角度は制御手段Ａによって算出されるように
なる。 圧力センサＳ２は、リフトシリンダ９の内圧を計測
できる箇所であれば油圧回路中のいずれの箇所に設置し
てもよい。 上記の実施例においては、モーア４が元の位置まで
の下降を開始する所定時間後を１秒後と例示している
が、それに限定されるものではない。 上記の実施例においては、モーア４の上昇停止した
所定時間後にモーア４を元の位置まで下降させるように
したが、上昇停止した所定距離走行後に下降させるよう
にしてもよい。 圧力センサＳ２の検出の基づいた刈り高さ制御にお
ける制御手段Ａの構成としては、圧力センサＳ２からの
検出圧力値Ｔａが初期設定された所定圧力値Ｔｂ以下に
なると、リフトシリンダ９の作動を制御して、検出圧力
値Ｔａが所定圧力値Ｔｂを超える（隆起部や他物など
と、その上方で離間する位置）までモーア４を上昇さ
せ、モーア４が上昇を停止した所定時間（例えば、１
秒）後あるいは所定距離走行後に、再びリフトシリンダ
９の作動を制御して、モーア４を段階的に（例えば、リ
フトアーム９の角度を１°ずつ）下降させるとともに各
段階における前段階のリフトアーム９の角度θａを夫々
その段階のサンプル角θｃとして記憶し、その下降によ
り、いずれかの段階で再び圧力センサＳ２からの検出圧
力値Ｔａが初期設定された所定圧力値Ｔｂ以下になる
と、その段階におけるリフトアーム９の角度θａが、そ
の段階で記憶されたサンプル角θｃ（作業地や他物など
と、その上方で一段階の距離だけ離間する位置）に至る
までモーア４を上昇させるとともに、所定角度θｂを、
その上昇停止後のリフトアーム９の角度θａ（＝θｃ）
に更新し、所定時間（例えば、１秒）あるいは所定距離
走行の間、リフトアーム９の角度θａを更新された所定
角度θｂ（＝θｃ）に維持するようにしてもよい。又、
この場合においては、例えば、一段階の下降距離を初期
設定された刈り高さ分としてもよい。

【００２７】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】草刈機の全体側面図

【図２】草刈機の油圧回路図

【図３】制御構成を示すブロック図

【図４】刈り高さ制御のフローチャート

【図５】刈り高さ制御のフローチャート

【図６】トラニオン軸とポテンショメータとの連係を示
す縦断面図

【符号の説明】

１ 走行機体 ３ リフトアーム ４ モーア ９ リフトシリンダ Ａ 制御手段 Ｓ１ 検出手段 Ｓ２ 圧力センサ Ｔａ 検出圧力値 Ｔｂ 所定圧力値 θａ 角度 θｂ 所定角度 θｃ サンプル角

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山口 哲雄 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内 (72)発明者 中村 法身 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内 (72)発明者 古林 貢 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 モーア（４）を、リフトシリンダ（９）
   の作動により上下揺動操作されるリフトアーム（３）を
   介して、昇降自在に吊り下げ支持するとともに、走行機
   体（１）に対する前記リフトアーム（３）の角度（θ
   ａ）を検出する検出手段（Ｓ１）と、該検出手段（Ｓ
   １）からの情報に基づいて、前記リフトシリンダ（９）
   の作動を制御して前記リフトアーム（３）の角度（θ
   ａ）を初期設定された所定角度（θｂ）に維持する制御
   手段（Ａ）とを備えた草刈機の刈り高さ制御であって、 前記リフトシリンダ（９）の内圧を検出する圧力センサ
   （Ｓ２）を設け、前記制御手段（Ａ）を、該圧力センサ
   （Ｓ２）からの検出圧力値（Ｔａ）が初期設定された所
   定圧力値（Ｔｂ）以下になると、前記リフトシリンダ
   （９）の作動を制御して、前記検出圧力値（Ｔａ）が前
   記所定圧力値（Ｔｂ）を超えるまで前記モーア（４）を
   上昇させ、前記モーア（４）が上昇停止した所定時間後
   あるいは所定距離走行後に、再び前記リフトシリンダ
   （９）の作動を制御して、前記リフトアーム（３）の角
   度（θａ）を初期設定された元の所定角度（θｂ）に復
   帰させるように構成してある草刈機の刈り高さ制御。
2. 【請求項２】 モーア（４）を、リフトシリンダ（９）
   の作動により上下揺動操作されるリフトアーム（３）を
   介して、昇降自在に吊り下げ支持するとともに、走行機
   体（１）に対する前記リフトアーム（３）の角度（θ
   ａ）を検出する検出手段（Ｓ１）と、該検出手段（Ｓ
   １）からの情報に基づいて、前記リフトシリンダ（９）
   の作動を制御して前記リフトアーム（３）の角度（θ
   ａ）を初期設定された所定角度（θｂ）に維持する制御
   手段（Ａ）とを備えた草刈機の刈り高さ制御であって、 前記リフトシリンダ（９）の内圧を検出する圧力センサ
   （Ｓ２）を設け、前記制御手段（Ａ）を、該圧力センサ
   （Ｓ２）からの検出圧力値（Ｔａ）が初期設定された所
   定圧力値（Ｔｂ）以下になると、前記リフトシリンダ
   （９）の作動を制御して、前記検出圧力値（Ｔａ）が前
   記所定圧力値（Ｔｂ）を超えるまで前記モーア（４）を
   上昇させ、前記モーア（４）が上昇停止した所定時間後
   あるいは所定距離走行後に、再び前記リフトシリンダ
   （９）の作動を制御して、前記モーア（４）を段階的に
   下降させるとともに各段階における前段階の前記リフト
   アーム（９）の角度（θａ）を夫々その段階のサンプル
   角（θｃ）として記憶し、その下降により、いずれかの
   段階で再び前記圧力センサ（Ｓ２）からの検出圧力値
   （Ｔａ）が初期設定された所定圧力値（Ｔｂ）以下にな
   ると、その段階における前記リフトアーム（９）の角度
   （θａ）が、その段階で記憶されたサンプル角（θｃ）
   に至るまで前記モーア（４）を上昇させるとともに、前
   記所定角度（θｂ）を、その上昇停止後の前記リフトア
   ーム（９）の角度（θａ）に更新し、所定時間あるいは
   所定距離走行の間、前記リフトアーム（９）の角度（θ
   ａ）を更新された所定角度（θｂ）に維持するように構
   成してある草刈機の刈り高さ制御。