JP3489999B2 - 作業機の昇降制御構造 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行機体の前後一
端に、油圧シリンダの作動により昇降揺動駆動される昇
降リンク機構を介して刈取装置や除雪装置などの作業装
置を昇降自在に連結した草刈り又は除雪用の作業機の昇
降制御構造に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記のような作業機の昇降制御構造にお
いては、作業走行時に、油圧シリンダ内の圧力値を予め
設定された低い値まで低下させて、地面にかかる作業装
置の重量（接地圧）を油圧シリンダの背圧により軽減す
ることによって、作業装置を地面の起伏に沿って円滑に
接地追従させて所定の接地作業高さ位置に維持するフロ
ーティング状態を現出するように構成されたものがあ
る。

【０００３】ところで、上記のような作業機の昇降制御
構造において、従来、草刈り又は除雪用の作業機は前後
進の双方で作業を行えるように構成されているのに対
し、フローティング状態現出用として予め低い値に設定
されている油圧シリンダ内の圧力値は、作業機の前後進
にかかわらず一定の値に設定されていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、例え
ば、走行機体の前端に作業装置が昇降リンク機構を介し
て連結された作業機においては、前進作業走行時には昇
降リンク機構に圧縮力が作用し、後進作業走行時には昇
降リンク機構に引っ張り力が作用するようになり、又逆
に、走行機体の後端に作業装置が昇降リンク機構を介し
て連結された作業機においては、前進作業走行時には昇
降リンク機構に引っ張り力が作用し、後進作業走行時に
は昇降リンク機構に圧縮力が作用する、というように、
これらの作業機は、前進作業走行時と後進作業走行時と
では昇降リンク機構に逆方向の力が作用するようになっ
ている。

【０００５】そのため、上記従来技術のように、フロー
ティング状態現出用の油圧シリンダ内の圧力値を作業機
の前後進にかかわらず一定の値に設定すると、例えば、
フローティング状態現出用の圧力値を、昇降リンク機構
に圧縮力が作用する作業走行時に、その圧縮力にかかわ
らず、作業装置が所定の接地作業高さ位置に円滑に維持
される値に設定した場合には、昇降リンク機構に引っ張
り力が作用する逆方向への作業走行時に、その引っ張り
力によって作業装置が下降するように昇降リンク機構が
構成されているものにおいては、土削りが生じるほどに
作業装置が下降する不都合を招くようになり、又、その
引っ張り力によって作業装置が上昇するように昇降リン
ク機構が構成されているものにおいては、草類の刈り残
しや雪の掻き残しが生じるほどに作業装置が上昇する不
都合を招くようになっていた。又逆に、フローティング
状態現出用の圧力値を、昇降リンク機構に引っ張り力が
作用する作業走行時に、その引っ張り力にかかわらず、
作業装置が所定の接地作業高さ位置に円滑に維持される
値に設定した場合には、昇降リンク機構に圧縮力が作用
する逆方向への作業走行時に、その圧縮力によって作業
装置が上昇するように昇降リンク機構が構成されている
ものにおいては、草類の刈り残しや雪の掻き残しが生じ
るほどに作業装置が上昇する不都合を招くようになり、
又、その圧縮力によって作業装置が下降するように昇降
リンク機構が構成されているものにおいては、土削りが
生じるほどに作業装置が下降する不都合を招くようにな
っていた。

【０００６】本発明の目的は、作業機の前後進にかかわ
らず、所定の対地高さに揃えた良好な作業結果を得るこ
とのできる作業機の昇降制御構造を提供することにあ
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明のうちの請求項１記載の発明では、走行機体
の前後一端に、油圧シリンダの作動により昇降揺動駆動
される昇降リンク機構を介して作業装置を昇降自在に連
結した作業機の昇降制御構造において、前記油圧シリン
ダ内の圧力値を予め設定された低い値まで低下させて、
前記作業装置を地面の起伏に沿って接地追従させるフロ
ーティング状態を現出するとともに、前進走行時と後進
走行時とでフローティング状態現出用の前記圧力値を設
定変更する昇降制御手段を備えた。

【０００８】〔作用〕上記請求項１記載の発明による
と、昇降制御手段が、フローティング状態現出用の圧力
値を前進走行時と後進走行時とで設定変更することか
ら、例えば、昇降リンク機構に圧縮力が作用する前後一
方への作業走行時には、その圧縮力に応じた圧力値にフ
ローティング状態現出用の圧力値を設定変更することが
でき、又、昇降リンク機構に引っ張り力が作用する前後
他方への作業走行時には、その引っ張り力に応じた圧力
値にフローティング状態現出用の圧力値を設定変更する
ことができるようになる。つまり、昇降制御手段が、作
業機の前後進の切り換えに伴って逆転する昇降リンク機
構にかかる力を考慮して、フローティング状態現出用の
圧力値を、そのときの進行方向に応じた適切な値に設定
変更するようになることから、作業走行時に昇降リンク
機構に作用する圧縮力や引っ張り力に起因した作業装置
の不要な昇降を抑制することができ、それによって、作
業走行時には作業機の前後進にかかわらず、作業装置を
所定の接地作業高さ位置で確実に地面の起伏に沿って接
地追従させることができ、もって、作業走行時での前後
進の切り換えの際に、土削りが生じるほどに作業装置が
下降する、あるいは、草類の刈り残しや雪の掻き残しが
生じるほどに作業装置が上昇する、といった不都合を招
くことを回避できるようになる。

【０００９】〔効果〕従って、作業機の前後進にかかわ
らず、所定の対地高さに揃えた良好な作業結果を得るこ
とのできる作業機の昇降制御構造を提供し得るに至っ
た。

【００１０】本発明のうちの請求項２記載の発明では、
上記請求項１記載の発明において、前記昇降制御手段
が、フローティング状態を現出する際の前記圧力値の程
度に応じて、前進走行時と後進走行時との前記圧力値の
差を変更するように構成した。

【００１１】〔作用〕上記請求項２記載の発明による
と、昇降リンク機構に作用する圧縮力又は引っ張り力に
よって作業装置が上昇又は下降するようになる前後一方
の作業走行時において、その上昇又は下降を抑制する力
が大きくなる値にフローティング状態現出用の圧力値を
設定するほど、昇降リンク機構に逆方向の力（正方向の
力が圧縮力である場合は引っ張り力となり、正方向の力
が引っ張り力である場合は圧縮力となる）が作用する前
後他方の作業走行時には、その逆方向の力によって作業
装置が下降又は上昇し易くなるのであって、逆に、前後
一方の作業走行時において、昇降リンク機構に作用する
正方向の力による作業装置の上昇又は下降を抑制する力
が小さくなる値にフローティング状態現出用の圧力値を
設定するほど、前後他方の作業走行時には作業装置が下
降又は上昇し難くなることから、前後一方の作業走行時
において設定されるフローティング状態現出用の圧力値
の大きさにかかわらず、前進走行時と後進走行時とのフ
ローティング状態現出用の圧力値の差を一定にするので
はなく、前後一方の作業走行時において、昇降リンク機
構に作用する正方向の力による作業装置の上昇又は下降
を抑制する力が大きくなる値にフローティング状態現出
用の圧力値を設定するほど、前後他方の作業走行時に
は、昇降リンク機構に作用する逆方向の力による作業装
置の下降又は上昇を抑制する力が大きくなる値にフロー
ティング状態現出用の圧力値が設定されるように、前進
走行時と後進走行時とのフローティング状態現出用の圧
力値の差を大きくするようにすれば、前後一方の作業走
行時において設定されるフローティング状態現出用の圧
力値の大きさにかかわらず、前後他方の作業走行時にお
ける昇降リンク機構に作用する逆方向の力による作業装
置の下降又は上昇を抑制できるようになる。

【００１２】つまり、昇降制御手段が、フローティング
状態を現出する際の圧力値の程度に応じて、前進走行時
と後進走行時との圧力値の差を変更することによって、
前進走行時と後進走行時のそれぞれにおける昇降リンク
機構に作用する圧縮力又は引っ張り力による作業装置の
昇降を好適に抑制することができるので、前後進にかか
わらず、所定の対地高さに揃えた良好な作業結果をより
精度良く得られるようになる。

【００１３】〔効果〕従って、作業機の前後進にかかわ
らず、所定の対地高さに揃えた良好な作業結果を、より
精度良く得ることのできる作業機の昇降制御構造を提供
し得るに至った。

【００１４】本発明のうちの請求項３記載の発明では、
上記請求項１又は２記載の発明において、前記昇降制御
手段が、前記作業装置を所定の高さ位置に維持する際の
前記油圧シリンダ内の圧力値を、高さ検出センサにより
検出される前記走行機体に対する前記作業装置の高さ位
置に応じて変更するように構成した。

【００１５】〔作用〕上記請求項３記載の発明による
と、油圧シリンダが伸長している状態と短縮している状
態とでは、作業装置が平衡する（昇降しなくなる）圧力
が異なることから、高さ検出センサにより検出される走
行機体に対する作業装置の高さ位置（油圧シリンダの伸
縮量）に応じて、昇降制御手段が、作業装置を所定の高
さ位置に維持する際の油圧シリンダ内の圧力値を変更す
るように構成しているのであり、これによって、作業装
置を再び昇降駆動する際に、一瞬、作業装置が昇降させ
たくない方向に昇降することを防止できるようになる。

【００１６】〔効果〕従って、作業機の前後進にかかわ
らず、所定の対地高さに揃えた良好な作業結果が得られ
る上に、作業装置を所定の高さ位置に昇降させる際の操
作性に優れた作業機の昇降制御構造を提供し得るに至っ
た。

【００１７】本発明のうちの請求項４記載の発明では、
上記請求項１〜３のいずれか一つに記載の発明におい
て、前記作業装置の種類を選択する選択手段を装備し、
該選択手段の選択に基づいて、前記昇降制御手段が、前
記圧力値を設定変更するように構成した。

【００１８】〔作用〕上記請求項４記載の発明による
と、本発明にかかわる作業機は、上述したように刈取装
置や除雪装置などの作業装置が連結されるものであり、
それらの作業装置は種類によって重量の異なるものであ
ることから、昇降制御手段は、選択手段により走行機体
に連結された作業装置の種類が選択されると、その選択
に基づいて、その選択された作業装置の重量に応じた値
に、フローティング状態を現出する際の油圧シリンダ内
の圧力値や、作業装置を所定の高さ位置に維持する際の
油圧シリンダ内の圧力値を設定変更するようになる。こ
れによって、走行機体に連結される作業装置の種類にか
かわらず、作業装置を所定の接地作業高さ位置で円滑に
地面の起伏に沿って接地追従させることのできるフロー
ティング状態を容易に現出することができるとともに、
作業装置を所定の高さ位置から再び昇降駆動する際に、
一瞬、作業装置が昇降させたくない方向に昇降すること
を防止できるようになる。

【００１９】〔効果〕従って、作業機の前後進や走行機
体に連結される作業装置の種類にかかわらず、所定の対
地高さに揃えた良好な作業結果が得られる上に、作業装
置を所定の高さ位置に昇降させる際の操作性に優れた作
業機の昇降制御構造を提供し得るに至った。

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。

【００２０】図１には無線遠隔操縦式の作業機の全体側
面が、又、図２にはその全体平面がそれぞれ示されてお
り、この作業機は、走行機体１の前部に、作業装置Ａの
一例である刈取装置２を、左右一対の単動型の油圧シリ
ンダ３の作動により昇降駆動されるように昇降リンク機
構４を介して連結することによって、草刈機として機能
するように構成されている。

【００２１】走行機体１は、機体フレーム５、機体フレ
ーム５の後部に搭載されたエンジン６、エンジン６の後
方に配備された冷却ファン７とラジエータ８、機体フレ
ーム５の前部に載置された制御装置９、機体フレーム５
の左右に装着されたクローラ式走行装置１０、及び、左
右のクローラ式走行装置１０をそれぞれ独自に駆動する
左右の静油圧式無段変速装置１１、などによって構成さ
れている。

【００２２】刈取装置２は、横軸芯周りに回動駆動され
ることによって地面に生えた草類を叩き切るフレールモ
ーア型式の刃体１２、刃体１２を上方から覆う刈取ケー
ス１３、刈取ケース１３の右上部に配備された油圧モー
タＭ１、刃体１２と油圧モータＭ１とに亘って伝動可能
に回し掛けられたベルト式伝動機構１４、刈取ケース１
３の左右両側にそれぞれ装備されたソリ部材１５、及
び、刈取ケース１３の前部左右にそれぞれ装備されたゲ
ージ輪１６、などによって、油圧モータＭ１の作動によ
り刃体１２が回動駆動される油圧駆動型に構成されてい
る。

【００２３】昇降リンク機構４は、走行機体１の前上部
から前方に向けて上下揺動自在に延設されたトップリン
ク１７、走行機体１の前下部から前方に向けて上下揺動
自在に延設された左右一対のロアーリンク１８、それら
の各リンク１７，１８の前端に枢支連結された略Ａ字状
のヒッチ１９、及び、走行機体１の前上部に配備された
左右一対のリフトアーム２０から対応するロアーリンク
１８に亘ってそれぞれ架け渡された吊り下げリンク２
１、などによって、左右の油圧シリンダ３の伸縮作動に
より左右のリフトアーム２０が上下揺動操作されるのに
伴って上下揺動駆動される油圧駆動型に構成されてい
る。

【００２４】つまり、この作業機は、左右の各クローラ
式走行装置１０の駆動、刈取装置２の駆動、並びに、刈
取装置２の昇降、などが油圧で行われるように構成され
ている。

【００２５】図３に示すように、この作業機の油圧回路
には、刈取装置２に装備された油圧モータＭ１に向けて
作動油を圧送する作業装置駆動用の油圧ポンプＰ１、左
側のクローラ式走行装置１０を駆動する油圧モータＭ２
に向けて作動油を圧送する左走行装置駆動用の油圧ポン
プＰ２、右側のクローラ式走行装置１０を駆動する油圧
モータＭ３に向けて作動油を圧送する右走行装置駆動用
の油圧ポンプＰ３、冷却ファン７を駆動する油圧モータ
Ｍ４に向けて作動油を圧送する冷却ファン駆動用の油圧
ポンプＰ４、左右の油圧シリンダ３に向けて作動油を圧
送する作業装置昇降用の油圧ポンプＰ５、作業装置駆動
用の油圧ポンプＰ１と油圧モータＭ１との間で作動油を
循環させる作業装置駆動用の循環油路Ｒ１に作動油を補
給するチャージポンプＰ６、及び、左右の走行装置駆動
用の油圧ポンプＰ２，Ｐ３と対応する油圧モータＭ２，
Ｍ３との間で作動油をそれぞれ循環させる左右の走行装
置駆動用の循環油路Ｒ２，Ｒ３に作動油を補給するチャ
ージポンプＰ７、が装備されている。

【００２６】尚、図３における符号２２は、作業装置駆
動用の循環油路Ｒ１における走行機体側の油路部分と作
業装置側の油路部分とを着脱自在に接続する逆止弁付き
のコネクタである。又、作業装置駆動用の油圧ポンプＰ
１、左走行装置駆動用の油圧ポンプＰ２、及び、右走行
装置駆動用の油圧ポンプＰ３には、可変容量型のものが
採用されている。

【００２７】図４にも示すように、走行用の油圧ポンプ
Ｐ２、油圧ポンプＰ３、及び、チャージポンプＰ７は、
エンジン６の前部に前後向きに直結直列連結されてお
り、エンジン６の前部に配備された第一出力軸６ａから
出力される動力にて駆動されるようになっている。作業
用の油圧ポンプＰ１とチャージポンプＰ６は、エンジン
６の後部に前後向きに直結直列連結されており、エンジ
ン６の後部に配備された第二出力軸６ｂから出力される
動力にて駆動されるようになっている。冷却用の油圧ポ
ンプＰ４と昇降用の油圧ポンプＰ５は、エンジン６の左
側部に前後向きに直結直列連結されており、エンジン６
の左側部に配備された第三出力軸６ｃから出力される動
力にて駆動されるようになっている。つまり、エンジン
６と各ポンプＰ１〜Ｐ７とをユニット化しているのであ
り、これによって、それらの連結構造及び支持構造の簡
素化を図るようにしている。

【００２８】尚、図４における符号２３は、ユニット化
されたエンジン６及び各ポンプＰ１〜Ｐ７を防振支持す
る防振ゴムである。

【００２９】図３に示すように、作業装置駆動用の油圧
ポンプＰ１は、チャージポンプＰ６より圧送される作動
油の流動状態を切り換えるサーボ弁２４の作動によって
斜板角が変更されるようになっており、この斜板角の変
更によって、作業装置駆動用の油圧モータＭ１に対する
作動油の吐出量及び循環方向が変更されるようになって
いる。つまり、サーボ弁２４の作動を制御することによ
って、油圧モータＭ１の出力回転数を、走行機体１に連
結される作業装置Ａに応じて調節できるとともに、作業
装置Ａの回転方向を作業状況に応じて変更できるように
なっている。ちなみに、走行機体１に連結される作業装
置Ａとしては、刈取装置２以外に集草装置（図示せず）
や除雪装置（図示せず）などがある。

【００３０】左右の走行装置駆動用の油圧ポンプＰ２，
Ｐ３は、それぞれ、チャージポンプＰ７より圧送される
作動油の流動状態を切り換えるサーボ弁２５，２６の作
動によって斜板角が変更されるようになっており、この
斜板角の変更によって、左右の走行装置駆動用の油圧モ
ータＭ２，Ｍ３に対する作動油の吐出量及び循環方向が
変更されるようになっている。つまり、走行装置駆動用
の左右の油圧ポンプＰ２，Ｐ３、油圧モータＭ２，Ｍ
３、循環油路Ｒ２，Ｒ３、サーボ弁２５，２６、及び、
チャージポンプＰ７、などによって、左右の静油圧式無
段変速装置１１が構成されており、サーボ弁２５，２６
の作動を制御することによって、左右の各静油圧式無段
変速装置１１にて独自に駆動される左右の各クローラ式
走行装置１０の無段階での変速操作及び正逆転切り換え
操作を行えるようになっている。左右の走行装置駆動用
の油圧モータＭ２，Ｍ３には、それぞれ、それらの出力
回転数を検出して制御装置９へ出力する電磁ピックアッ
プ式の回転数検出センサＳ１，Ｓ２が装備されている。

【００３１】冷却ファン駆動用の油圧ポンプＰ４と油圧
モータＭ４とを接続する油路Ｒ４には、油圧ポンプＰ４
から油圧モータＭ４に向けて圧送される作動油の流動方
向を切り換えることによって、油圧モータＭ４の回転方
向を変更する電磁切換弁２７が装備されており、この電
磁切換弁２７の作動を制御して油圧モータＭ４を正方向
に回転させることによって、冷却ファン７の駆動状態
を、機体後部の吸気口２８（図１参照）から冷却外気を
取り入れてラジエータ８やエンジン６などに向けて流動
させる冷却駆動状態に切り換えることができ、又、油圧
モータＭ４を逆方向に回転させることによって、冷却フ
ァン７の駆動状態を、ラジエータ８の防塵ネット（図示
せず）に付着した塵埃などを機体後部の吸気口２８から
機外に放出する逆洗駆動状態に切り換えることができる
ようになっている。

【００３２】作業装置昇降用の油圧ポンプＰ５と左右の
油圧シリンダ３とを接続する油路Ｒ５には、フロープラ
イオリティ弁２９、電磁アンロード弁３０、電磁比例圧
力制御弁３１、及び、電磁チェック弁３２、が装備され
ている。フロープライオリティ弁２９における余剰油
は、補助動力取り出し用のサービスポートに装着された
逆止弁付きの補助コネクタ３３に接続される補助作業装
置（図示せず）に電磁切換弁３４を介して供給されるよ
うになっている。

【００３３】左右の各クローラ式走行装置１０にはネガ
ティブブレーキ１０Ａが装備されており、各ネガティブ
ブレーキ１０Ａは、チャージポンプＰ７より圧送される
作動油の各ネガティブブレーキ１０Ａに対する流動状態
を切り換える電磁切換弁３５の作動を制御することによ
って、コイルバネ１０ａの付勢により対応するクローラ
式走行装置１０に対して制動力を付与する制動状態と、
チャージポンプＰ７からの作動油により対応するクロー
ラ式走行装置１０への制動力の付与が阻止される非制動
状態とに切り換えられるようになっている。

【００３４】作業装置駆動用の油圧ポンプＰ１とその斜
板角を変更するサーボ弁２４とを接続する一対の制御油
路Ｒ６には、それらを短絡する短絡油路Ｒ７が接続され
ており、この短絡油路Ｒ７には、短絡油路Ｒ７を開状態
（一対の制御油路Ｒ６を短絡しない状態）と閉状態（一
対の制御油路Ｒ６を短絡する状態）とに切り換える短絡
用の電磁切換弁３６が介装されている。左右の静油圧式
無段変速装置１１において、左右の走行装置駆動用の油
圧ポンプＰ２，Ｐ３とそれらの斜板角を変更するサーボ
弁２５，２６とを接続する各一対ずつの制御油路Ｒ８，
Ｒ９には、それらをそれぞれ短絡する短絡油路Ｒ１０，
Ｒ１１が接続されており、それらの各短絡油路Ｒ１０，
Ｒ１１には、短絡油路Ｒ１０，Ｒ１１を開状態（一対の
各制御油路Ｒ８，Ｒ９を短絡しない状態）と閉状態（一
対の各制御油路Ｒ８，Ｒ９を短絡する状態）とに切り換
える短絡用の電磁切換弁３７，３８が介装されている。

【００３５】尚、短絡用の各電磁切換弁３６〜３８に
は、非通電時に各短絡油路Ｒ９〜Ｒ１１の短絡状態を現
出するよう短絡位置側にバネ付勢されたネガティブ型の
ものが採用されている。

【００３６】図５に示すように、各サーボ弁２４〜２
６、及び、各種電磁弁２７，３０〜３２，３４〜３８の
作動は、送信機能を備えた遠隔操縦装置Ｂから送信され
る制御信号に基づく受信機能を備えたマイクロコンピュ
ータからなる制御装置９の制御作動によって制御される
ようになっている。図６にも示すように、遠隔操縦装置
Ｂには、メインスイッチ３９、中立復帰型の車速スティ
ック４０、減速操作スイッチ４１、減速調節ダイヤル４
２、中立復帰型の操向スティック４３、中立（昇降停止
位置）復帰型の昇降スイッチ４４、昇降制御モード切換
スイッチ４５、自動モード設定スイッチ４６、作業高さ
設定ダイヤル４７、正転駆動スイッチ４８、駆動停止ス
イッチ４９、逆転駆動スイッチ５０、作業出力調節ダイ
ヤル５１、及び、エンジン停止スイッチ５２、などが装
備されている。図５に示すように、制御装置９には、遠
隔操縦装置Ｂからの制御信号に基づいて、左右のクロー
ラ式走行装置１０の駆動を制御する走行制御手段９Ａ、
作業装置Ａの昇降を制御する昇降制御手段９Ｂ、作業装
置Ａの駆動を制御する作業制御手段９Ｃ、及び、エンジ
ン６を停止させるエンジン停止手段９Ｄ、などが制御プ
ログラムとして備えられている。

【００３７】図３及び図５〜８に示すように、走行制御
手段９Ａは、車速スティック４０が中立位置から前進領
域又は後進領域に操作される走行開始時には、先ず、そ
の操作と同時に左右の静油圧式無段変速装置１１におけ
る短絡用の電磁切換弁３７，３８に通電して、短絡油路
Ｒ１０，Ｒ１１を開状態に切り換えることによって、各
サーボ弁２５，２６の作動による各油圧ポンプＰ２，Ｐ
３の斜板角の中立状態からの変更操作が可能となる走行
可能状態を現出し、その所定時間（例えば０．１秒）経
過後に、各サーボ弁２５，２６に通電して各油圧ポンプ
Ｐ２，Ｐ３の斜板角変更操作を開始し、更にその所定時
間（例えば０．３秒）経過後に、ネガティブブレーキ操
作用の電磁切換弁３５に通電して、各ネガティブブレー
キ１０Ａを制動状態から非制動状態に切り換えるととも
に、車速スティック４０の操作により設定された目標速
度と、各回転数検出センサＳ１，Ｓ２により検出された
各油圧モータＭ２，Ｍ３の出力回転数から演算した左右
のクローラ式走行装置１０の実駆動速度とが合致するよ
うに、各サーボ弁２５，２６の作動を制御するようにな
っている。

【００３８】尚、走行開始時において、既に走行可能状
態が現出されている場合には、車速スティック４０が中
立位置から前進領域又は後進領域に操作されると、上記
の各サーボ弁２５，２６への通電、以後の制御作動を行
うようになっている。

【００３９】逆に、車速スティック４０が前進領域又は
後進領域から中立位置に操作される走行停止時には、そ
の操作と同時に、各サーボ弁２５，２６の作動を制御し
て各油圧ポンプＰ２，Ｐ３の斜板角を中立側に変更する
ことによって各油圧モータＭ２，Ｍ３の出力回転数を低
下させるとともに、時間計測を開始し、所定時間（例え
ば２秒）以内で各回転数検出センサＳ１，Ｓ２により検
出される各油圧モータＭ２，Ｍ３の出力回転数が零（各
油圧ポンプＰ２，Ｐ３の斜板角が中立状態）になった場
合には、左右のクローラ式走行装置１０の駆動停止状態
が現出されたと判断して、ネガティブブレーキ操作用の
電磁切換弁３５への通電を停止して各ネガティブブレー
キ１０Ａを非制動状態から制動状態に切り換え、その
後、時間計測開始から所定時間（例えば５秒）の間にお
いて車速スティック４０の前進領域又は後進領域への操
作が行われなかった場合には、短絡用の電磁切換弁３
７，３８への通電を停止して、短絡油路Ｒ１０，Ｒ１１
を閉状態に切り換えることによって、各サーボ弁２５，
２６の作動による各油圧ポンプＰ２，Ｐ３の斜板角の中
立状態からの変更操作が不能となる走行不能状態を現出
するようになっている。一方、図８に示すように、各油
圧ポンプＰ２，Ｐ３の斜板角を中立側に操作しているに
もかかわらず、所定時間（例えば２秒）経過しても各回
転数検出センサＳ１，Ｓ２により検出される各油圧モー
タＭ２，Ｍ３の出力回転数が零（各油圧ポンプＰ２，Ｐ
３の斜板角が中立状態）にならない場合には、傾斜地で
の機体のずり落ちや各回転数検出センサＳ１，Ｓ２の異
常が発生していると判断して、強制的に各サーボ弁２
５，２６、ネガティブブレーキ操作用の電磁切換弁３
５、及び、短絡用の電磁切換弁３７，３８への通電を停
止して、走行不能状態と制動状態とを同時に現出する強
制停止作動を実行するようになっている。

【００４０】つまり、走行開始時には、走行可能状態を
現出してから所定時間経過後に各クローラ式走行装置１
０の駆動を開始させるようにしていることから、走行開
始時におけるショックの発生を防止できるようになって
いる。又、各クローラ式走行装置１０の駆動を開始して
から所定時間経過後に各ネガティブブレーキ１０Ａを制
動状態から非制動状態に切り換えるようにしていること
から、登坂状態での走行開始時に機体がずり落ちること
を防止できるようになっている。一方、走行停止時に
は、各クローラ式走行装置１０の駆動停止状態が現出さ
れた後に各ネガティブブレーキ１０Ａを非制動状態から
制動状態に切り換えるようにしていることから、走行停
止時におけるショックの発生を防止できるようになって
いる。又、各ネガティブブレーキ１０Ａを制動状態に切
り換えてから所定時間経過後に走行不能状態を現出する
ようにしていることから、所定時間の間における走行再
開時には各クローラ式走行装置１０の再駆動を速やかに
行うことができるとともに、所定時間経過後は走行停止
状態を保証できるようになっている。更に、各油圧ポン
プＰ２，Ｐ３の斜板角の中立側への操作にかかわらず、
所定時間経過後に左右のクローラ式走行装置１０の駆動
停止状態が現出されない場合には、機体を強制停止させ
るようになることから、登降走行状態での走行停止時で
ある場合には、傾斜に起因した機体のずり落ちを防止で
き、又、それ以外の走行状態での走行停止時である場合
には、回転数検出センサＳ１，Ｓ２の異常を容易に認識
できるようになっている。

【００４１】走行制御手段９Ａは、車速スティック４０
の操作による左右のクローラ式走行装置１０の駆動状態
において、減速操作スイッチ４１が「ＯＦＦ」位置から
「ＯＮ」位置に操作された減速走行時には、車速スティ
ック４０にて設定された目標速度に減速調節ダイヤル４
２にて設定されたパーセンテージを乗算して得られる値
を新たな目標速度として設定し、その新たな目標速度と
左右のクローラ式走行装置１０の実駆動速度とが合致す
るように各サーボ弁２５，２６の作動を制御することに
よって、左右のクローラ式走行装置１０の減速走行状態
を現出するようになっている。逆に、減速操作スイッチ
４１が「ＯＮ」位置から「ＯＦＦ」位置に操作された通
常走行時には、車速スティック４０にて設定される目標
速度を新たな目標速度として設定し、その新たな目標速
度と左右のクローラ式走行装置１０の実駆動速度とが合
致するように各サーボ弁２５，２６の作動を制御するこ
とによって、左右のクローラ式走行装置１０の通常走行
状態を現出するようになっている。

【００４２】図３、図５及び図６に示すように、走行制
御手段９Ａは、車速スティック４０の操作による左右の
クローラ式走行装置１０の駆動状態において、操向ステ
ィック４３がピボットモード領域内で左ステアリング領
域に操作された左旋回走行時には、左走行装置駆動用の
油圧ポンプＰ２の斜板角が中立状態となるようにサーボ
弁２５の作動を制御して、左側のクローラ式走行装置１
０を駆動停止させる左ピボット旋回走行状態を現出する
ようになっている。逆に、操向スティック４３がピボッ
トモード領域内で右ステアリング領域に操作された右旋
回走行時には、右走行装置駆動用の油圧ポンプＰ３の斜
板角が中立状態となるようにサーボ弁２６の作動を制御
して、右側のクローラ式走行装置１０を駆動停止させる
右ピボット旋回走行状態を現出するようになっている。

【００４３】又、車速スティック４０の操作による左右
のクローラ式走行装置１０の駆動状態において、操向ス
ティック４３がスピンモード領域内で左ステアリング領
域に操作された左旋回走行時には、左走行装置駆動用の
油圧ポンプＰ２の斜板角が等速逆転状態（左走行装置駆
動用の油圧モータＭ２が右走行装置駆動用の油圧モータ
Ｍ３と同じ回転数を逆方向に出力する状態）となるよう
にサーボ弁２５の作動を制御して、左側のクローラ式走
行装置１０を右側のクローラ式走行装置１０に対して等
速逆転駆動させる左スピン旋回走行状態を現出するよう
になっている。逆に、操向スティック４３がスピンモー
ド領域内で右ステアリング領域に操作された右旋回走行
時には、右走行装置駆動用の油圧ポンプＰ３の斜板角が
等速逆転状態（右走行装置駆動用の油圧モータＭ３が左
走行装置駆動用の油圧モータＭ２と同じ回転数を逆方向
に出力する状態）となるようにサーボ弁２６の作動を制
御して、右側のクローラ式走行装置１０を左側のクロー
ラ式走行装置１０に対して等速逆転駆動させる左スピン
旋回走行状態を現出するようになっている。

【００４４】図３、図５及び図６に示すように、昇降制
御手段９Ｂは、昇降制御モード切換スイッチ４５の操作
によって、走行機体１に装備された高さ検出センサＳ３
により検出される走行機体１に対する刈取装置２の高さ
位置が、作業高さ設定ダイヤル４７により設定された走
行機体１に対する刈取装置２の目標高さ位置と合致する
ように左右の油圧シリンダ３の作動を制御するポジショ
ン制御モードと、左右の油圧シリンダ３内の圧力値を予
め設定された低い値まで低下させて刈取装置２を地面の
起伏に沿って接地追従させるフローティング状態、ある
いは、油圧シリンダ３に対する圧力値を予め設定された
高い値に調節して維持する待機状態を現出する圧力制御
モードとに切り換えられるようになっている。尚、高さ
検出センサＳ３は、リフトアーム２０の上下揺動角から
走行機体１に対する刈取装置２の高さ位置を検出するも
のである。

【００４５】昇降制御手段９Ｂの制御作動について詳述
すると、昇降制御手段９Ｂは、昇降制御モード切換スイ
ッチ４５の操作によりポジション制御モードが選択され
ている状態では、作業高さ設定ダイヤル４７により設定
された目標高さ位置と、高さ検出センサＳ３により検出
される現時点での走行機体１に対する刈取装置２の高さ
位置とを比較し、刈取装置２の高さ位置が目標高さ位置
よりも低い場合において昇降スイッチ４４が上昇側に操
作された場合には、刈取装置２が作業高さ設定ダイヤル
４７により設定された目標高さ位置に位置するように、
電磁アンロード弁３０、電磁比例圧力制御弁３１、及
び、電磁チェック弁３２の作動を制御して、左右の油圧
シリンダ３を伸長作動させるようになっている。逆に、
昇降スイッチ４４が下降側に操作された場合には、その
操作時間の間だけ刈取装置２が下降するように、電磁ア
ンロード弁３０、電磁比例圧力制御弁３１、及び、電磁
チェック弁３２の作動を制御して、左右の油圧シリンダ
３を短縮作動させるようになっている。一方、刈取装置
２の高さ位置が目標高さ位置よりも高い場合において昇
降スイッチ４４が下降側に操作された場合には、刈取装
置２が作業高さ設定ダイヤル４７により設定された目標
高さ位置に位置するように、電磁アンロード弁３０、電
磁比例圧力制御弁３１、及び、電磁チェック弁３２の作
動を制御して、左右の油圧シリンダ３を短縮作動させる
ようになっている。逆に、昇降スイッチ４４が上昇側に
操作された場合には、その操作時間の間だけ刈取装置２
が上昇するように、電磁アンロード弁３０、電磁比例圧
力制御弁３１、及び、電磁チェック弁３２の作動を制御
して、左右の油圧シリンダ３を伸長作動させるようにな
っている。

【００４６】つまり、ポジション制御モードにおいて
は、昇降制御手段９Ｂの制御作動により、刈取装置２を
作業高さ設定ダイヤル４７により設定された目標高さ位
置に位置させることができることから、コンクリート片
や石などの障害物が多く点在する作業地においては、作
業高さ設定ダイヤル４７にて刈取装置２の適切な目標高
さ位置を設定して昇降スイッチ４４を操作するだけの簡
単な操作で、障害物との接触を回避できる高さ位置に刈
取装置２を浮上させた状態で刈り取り作業を行う高刈り
作業状態を容易に現出することができ、もって、コンク
リート片や石などの障害物が多く点在する作業地での刈
り取り作業時に、刈取装置２がコンクリート片や石など
の障害物に接触することにより、それらの障害物が跳ね
飛ばされる、あるいは刈取装置２が損傷する、などの不
都合が生じることを容易に防止することができるように
なっている。

【００４７】一方、昇降制御モード切換スイッチ４５の
操作により圧力制御モードを選択している状態では、昇
降制御手段９Ｂは、図９に示すように、電磁アンロード
弁３０の油圧シリンダ３に対する開状態と電磁チェック
弁３２の閉状態を現出するとともに電磁比例圧力制御弁
３１の作動を制御することによって、作業装置昇降用の
油圧ポンプＰ５から電磁チェック弁３２に亘る油路部分
Ｒ５ａ内の圧力値（油圧シリンダ３に対する圧力値）
を、刈取装置２の重量と平衡するように予め設定された
高い値である待機圧力値（例えば２．５ＭＰ）まで上昇
させるようになっている。又、図１０に示すように、昇
降制御手段９Ｂは、油圧シリンダ３が伸長している状態
と短縮している状態とでは、刈取装置２が平衡する（昇
降しなくなる）圧力値が異なることから、高さ検出セン
サＳ３により検出される走行機体１に対する刈取装置２
の高さ位置に応じて待機圧力値を変更するようになって
いる。更に、走行機体１には作業装置Ａとして刈取装置
２以外に集草装置や除雪装置などが連結される場合があ
り、これらの各装置は、それぞれ重量が異なることによ
って平衡する（昇降しなくなる）圧力値が異なることか
ら、走行機体１に連結した作業装置Ａの種類に応じて選
択操作される選択手段として走行機体１に装備された作
業装置選択スイッチ５３の操作位置に基づいて待機圧力
値を変更するようになっている。

【００４８】つまり、圧力制御モードにおいては、刈取
装置２を所定の高さ位置に維持する際の待機圧力値を、
そのときの作業装置Ａの高さ位置や種類に応じた値に変
更できるようになっており、もって、作業装置Ａの高さ
位置や種類にかかわらず、上昇操作時での電磁チェック
弁３２の開状態の現出に伴って、作業装置Ａが急激に上
昇するあるいは作業装置Ａが一旦下降してから上昇す
る、といった不都合が生じることや、下降操作時での電
磁チェック弁３２の開状態の現出に伴って、作業装置Ａ
が急激に下降するあるいは作業装置Ａが一旦上昇してか
ら下降する、といった不都合が生じることを阻止できる
ようになっている。

【００４９】ちなみに、走行機体１に連結される作業装
置Ａの重量は、刈取装置２が約３５０ｋｇ、集草装置が
約２５０ｋｇ、除雪装置が約４００ｋｇである。

【００５０】図９に示すように、圧力制御モードにおい
て、自動モード設定スイッチ４６が操作（ＯＮ）される
と、昇降制御手段９Ｂは、その操作に基づいて電磁アン
ロード弁３０の油圧シリンダ３に対する開状態と電磁チ
ェック弁３２の開状態とを現出するとともに電磁比例圧
力制御弁３１の作動を制御して、左右の油圧シリンダ３
内の圧力を予め設定された低い値（例えば１．０ＭＰ）
まで低下させる下降操作を行うことにより、刈取装置２
を、その重量の一部を地面に預ける状態にして地面の凹
凸に沿って接地追従させるフローティング状態を現出す
るようになっている。つまり、コンクリート片や石など
の障害物が殆ど点在していない作業地においては、この
フローティング状態を現出させることによって、刈取装
置２を地面の凹凸に沿ってゲージ輪１６が接地する所定
の対地高さ位置に安定的に位置させることができるの
で、刈取装置２が地面から不必要に離間することによっ
て生じる草類の刈り残しや、刈取装置２が地面に接触す
ることによって生じる土削りや刈取装置２の損耗、など
を回避することができ、もって、地面に生えた草類を所
定の対地高さに刈り揃えることのできる良好な草刈り作
業を行えるとともに、刈取装置２の耐久性の向上を図れ
るようになっている。

【００５１】このフローティング状態は、昇降スイッチ
４４の操作を行うことによって解除できるようになって
おり、この解除操作が行われると、昇降制御手段９Ｂ
は、昇降スイッチ４４の操作方向に基づいて電磁比例圧
力制御弁３１の作動を制御して油圧シリンダ３に対する
作動油の給排作動を行うとともに、昇降スイッチ４４の
操作後（昇降停止位置への復帰後）に電磁チェック弁３
２の閉状態を現出し、最終的に、油圧シリンダ３に対す
る油路部分Ｒ５ａ内の圧力値が前述の待機圧力値となる
ように、電磁比例圧力制御弁３１の作動を制御するよう
になっている。

【００５２】例えば、昇降スイッチ４４が上昇側に操作
された場合において、その操作が油路部分Ｒ５ａ内の圧
力値が待機圧力値に達するまでに終了すると、図９にお
いて実線で示すように、昇降制御手段９Ｂは、その操作
の終了に伴って電磁チェック弁３２の閉状態を現出する
（電磁アンロード弁３０は油圧シリンダ３に対して開状
態のまま）とともに電磁比例圧力制御弁３１の作動を制
御して、油路部分Ｒ５ａ内の圧力値が前述の待機圧力値
（そのときの作業装置の種類と高さ位置に応じた待機圧
力値）に達するまで作動油を油圧シリンダ３に向けて供
給して待機状態を現出し、その待機状態を維持するよう
になっている。又、昇降スイッチ４４の上昇側への操作
が、油路部分Ｒ５ａ内の圧力値が待機圧力値に達した後
も継続された場合には、図９において破線で示すよう
に、昇降制御手段９Ｂは、昇降スイッチ４４の上昇側へ
の操作が継続されている間、電磁チェック弁３２を開状
態に保持するとともに電磁比例圧力制御弁３１の作動を
制御して、油圧シリンダ３に作動油を供給して刈取装置
２を上昇させ、その操作が終了するのに伴って電磁チェ
ック弁３２の閉状態を現出して油圧シリンダ３への作動
油の供給を絶つことによって、刈取装置２をそのときの
昇降スイッチ４４の操作による所望の高さ位置に保持す
るとともに、電磁比例圧力制御弁３１の作動を制御し
て、油路部分Ｒ５ａ内の圧力値が前述の待機圧力値まで
減圧されるように油路部分Ｒ５ａ内の作動油を排出して
待機状態を現出し、その待機状態を維持するようになっ
ている。

【００５３】一方、昇降スイッチ４４が下降側に操作さ
れた場合には、図９において実線で示すように、昇降制
御手段９Ｂは、昇降スイッチ４４の下降側への操作が継
続されている間、電磁チェック弁３２を開状態に保持す
るとともに電磁比例圧力制御弁３１の作動を制御して、
油圧シリンダ３から作動油を排出して刈取装置２の接地
圧を上昇させ、その操作が終了するのに伴って電磁チェ
ック弁３２の閉状態を現出して油圧シリンダ３からの作
動油の排出を絶つことによって、刈取装置２をそのとき
の昇降スイッチ４４の操作による所望の接地圧で地面に
接地させるとともに、電磁比例圧力制御弁３１の作動を
制御して、油路部分Ｒ５ａ内の圧力値が前述の待機圧力
値まで昇圧されるように作動油を油圧シリンダ３に向け
て供給して待機状態を現出し、その待機状態を維持する
ようになっている。

【００５４】ちなみに、本実施形態においては、図９に
示すように、昇降スイッチ４４の操作により現出可能な
油圧シリンダ３内の圧力の最低値を０．２ＭＰに設定し
ている。

【００５５】尚、電磁チェック弁３２には、作動油の流
動を阻止する停止位置側にバネ付勢されたネガティブ型
のものが採用されており、万一の電源ダウン時には、電
磁チェック弁３２が油路を遮断して刈取装置２が急落下
することを阻止するようになっている。

【００５６】圧力制御モードにおいては、作業高さ設定
ダイヤル４７が、フローティング状態現出用の圧力値
（低い側の値）を設定変更するための圧力設定器として
機能するようになっており、この圧力設定器４７の操作
によってフローティング状態現出用の圧力値を、待機圧
力値である最大値（例えば待機圧力値が２．５ＭＰであ
る場合は２．５ＭＰ＝１００％）から最低値（０．２Ｍ
Ｐ＝０％）の間で変更できるようになっている。これに
よって、作業地が軟弱である場合には、その程度に応じ
て作業地が軟弱であるほどフローティング状態現出用の
圧力値を待機圧力値に近づける状態に圧力設定器４７を
操作して油圧シリンダ３内の圧力値を高めることによっ
て、フローティング状態での刈り取り時において地面に
かかる刈取装置２の重量の割合を小さくすることができ
るので、刈り取り作業時にソリ部材１５やゲージ輪１６
が地面にめり込むようになることを阻止することがで
き、もって、それに起因した土削りが生じることを回避
できるようになっている。又、刈り取る草の種類や刈り
取り量に応じて圧力設定器４７の操作を行うことによっ
て、地面にかかる刈取装置２の重量（接地圧）を調節で
きることから、刈り取り作業時に、刈取装置２が刈り草
の抵抗を受けて浮上することによって不必要に高刈りに
なる不都合が生じることも防止できるようになる。更
に、ポジション制御モードにおける作業高さ設定ダイヤ
ル４７を、圧力制御モードにおいては圧力設定器４７と
して機能させるようにしていることから、それぞれ専用
の設定器を設ける場合に比較して構成の簡素化及び製造
コストの低減化を図れるようになっている。

【００５７】この作業機は、作業走行状態を前進作業走
行状態と後進作業走行状態とに切り換えることによって
往復作業を行うようになっている。又、図１及び図２に
示すように、この作業機は、走行機体１の前部に昇降リ
ンク機構４を介して作業装置Ａを連結するものであるこ
とから、前進作業走行時には昇降リンク機構４に圧縮力
が作用し、逆に、後進作業走行時には昇降リンク機構４
に引っ張り力が作用するようになっている。一方、図１
に示すように、昇降リンク機構４は、その構造上、前進
作業走行時にはその圧縮力によって上昇付勢され、逆
に、後進作業走行時にはその引っ張り力によって下降付
勢されるようになっている。そこで、昇降制御手段９Ｂ
は、前進作業走行時と後進作業走行時とでフローティン
グ状態現出用の圧力値を設定変更するように構成されて
いる。

【００５８】つまり、昇降制御手段９Ｂの制御作動によ
って、昇降リンク機構４に圧縮力が作用する前進作業走
行時には、その圧縮力に応じた圧力値にフローティング
状態現出用の圧力値を設定変更することができ、又、昇
降リンク機構４に引っ張り力が作用する後進作業走行時
には、その引っ張り力に応じた圧力値にフローティング
状態現出用の圧力値を設定変更できるようになってい
る。つまり、昇降制御手段９Ｂが、作業機の前後進の切
り換えに伴って逆転する昇降リンク機構４にかかる力を
考慮して、フローティング状態現出用の圧力値を、その
ときの進行方向に応じた適切な値に設定変更するように
なることから、作業走行時に昇降リンク機構４に作用す
る圧縮力や引っ張り力に起因した作業装置Ａの不要な昇
降を抑制することができ、それによって、作業走行時に
は作業機の前後進にかかわらず、作業装置Ａを所定の接
地作業高さ位置で確実に地面の起伏に沿って接地追従さ
せることができ、もって、作業走行時での前後進の切り
換えの際に、土削りが生じるほどに作業装置が下降す
る、あるいは、草類の刈り残しや雪の掻き残しが生じる
ほどに作業装置が上昇する、といった不都合を招くこと
を回避できるようになっている。

【００５９】又、昇降制御手段９Ｂは、フローティング
状態を現出する際の圧力値の程度に応じて、前進作業走
行時と後進作業走行時との圧力値の差（オフセット量）
を変更するように構成されている。詳述すると、前進作
業走行時に昇降リンク機構４にかかる圧縮力に起因した
作業装置Ａの上昇を効果的に抑制するためにフローティ
ング状態現出用の圧力値を小さい値に設定するほど、後
進作業走行状態に切り換えた際に昇降リンク機構４にか
かる引っ張り力によって作業装置Ａが下降し易くなるこ
とから、図１１に示すように、昇降制御手段９Ｂは、前
進作業走行時に設定するフローティング状態現出用の圧
力値が小さいほど、前進作業走行時と後進作業走行時と
のフローティング状態現出用の圧力値の差を大きくする
（後進作業走行時でのフローティング状態現出用の圧力
値を大きい値にする）ことによって、後進作業走行時に
昇降リンク機構４にかかる引っ張り力に起因した作業装
置Ａの下降を効果的に抑制するようになっている。つま
り、昇降制御手段９Ｂが、フローティング状態を現出す
る際の圧力値の程度に応じて、前進作業走行時と後進作
業走行時との圧力値の差を変更することによって、前後
進にかかわらず、所定の対地高さに揃えた良好な作業結
果を、より精度良く得られるようになっている。

【００６０】図３及び図５に示すように、昇降制御手段
９Ｂは、作業装置Ａの種類判別に基づいて、作業装置Ａ
を駆動するＰＴＯ軸５４（各作業装置Ａに装備される作
業装置駆動用の油圧モータＭ１の出力軸）の出力回転数
を設定変更する作業駆動制御を行うようになっている。
具体的には、昇降制御手段９Ｂは、作業出力調節ダイヤ
ル５１により調節可能となるＰＴＯ軸５４の出力回転数
の設定範囲を、作業装置Ａが刈取装置２である場合には
本来の最高出力に対して８０〜１００％の範囲に変更
し、集草装置である場合には本来の最高出力に対して２
０〜６５％の範囲に変更し、除雪装置である場合には本
来の最高出力に対して４０〜１００％の範囲に変更する
ようになっている。つまり、昇降制御手段９Ｂは、作業
装置Ａの種類に応じてＰＴＯ軸５４の最低出力及び最高
出力を規制するように構成されており、これによって、
出力不足による作業不良の発生、及び出力オーバーによ
る作業装置Ａの損傷を防止できるようになっている。

【００６１】更に、昇降制御手段９Ｂは、遠隔操縦装置
Ｂのメインスイッチ３９が「ＯＮ」操作される以前か
ら、昇降スイッチ４４の上昇側又は下降側への操作、あ
るいは、自動モード設定スイッチ４６の「ＯＮ」操作が
行われている場合には、昇降スイッチ４４の中立操作あ
るいは自動モード設定スイッチ４６の「ＯＦＦ」操作を
確認するまで、昇降スイッチ４４及び自動モード設定ス
イッチ４６の操作に基づく制御作動を実行しないように
なっており、これによって、遠隔操縦装置Ｂのメインス
イッチ３９の「ＯＮ」操作に伴って、作業装置Ａが急に
昇降することを防止できるようになっている。

【００６２】作業制御手段９Ｃは、遠隔操縦装置Ｂに装
備された正転駆動スイッチ４８の操作に基づいてサーボ
弁２４の作動を制御することにより、作業装置駆動用の
油圧ポンプＰ１の斜板角を変更して作業装置駆動用の油
圧モータＭ１を正転作動させることによって、刈取装置
２の正転駆動状態を現出するようになっている。又、逆
転駆動スイッチ５０の操作に基づいてサーボ弁２４の作
動を制御することにより、油圧ポンプＰ１の斜板角を変
更して油圧モータＭ１を逆転作動させることによって、
刈取装置２の逆転駆動状態を現出するようになってい
る。更に、駆動停止スイッチ４９の操作に基づいてサー
ボ弁２４の作動を制御することにより、油圧ポンプＰ１
の斜板角を中立状態に変更して油圧モータＭ１を作動停
止させることによって、刈取装置２の駆動停止状態を現
出するようになっている。

【００６３】エンジン停止手段９Ｄは、遠隔操縦装置Ｂ
に装備されたエンジン停止スイッチ５２の操作に基づい
てエンジン６を停止させるようになっている。又、走行
機体１の左側部に装備された操作レバー５５（図１参
照）の操作により、エンジン６に対する燃料供給を強制
的に遮断することによって、エンジン６を緊急停止させ
ることができるようになっている。ちなみに、エンジン
６の始動は、走行機体１の左側部に装備されたキースイ
ッチ５６（図１参照）の操作で行えるようになってい
る。

【００６４】〔別実施形態〕以下、別実施形態を列記す
る。 作業機としては、走行機体１に作業装置Ａの一例で
ある集草装置を連結することによって集草機として機能
するように構成されたものや、走行機体１に作業装置Ａ
の一例である除雪装置を連結することによって除雪機と
して機能するように構成されたものであってもよい。 作業機としては、走行機体１の後部に昇降リンク機
構４を介して作業装置Ａが昇降自在に連結されたもので
あってもよい。 刈取装置２としては、フレールモーア型式のもの以
外に、ブレードモーア型式のものやリールモーア型式の
ものなどであってもよい。 昇降リンク機構４としては、作業走行時に発生する
圧縮力によって下降付勢され、逆に、作業走行時に発生
する引っ張り力によって上昇付勢されるように構成され
たものであってもよい。この場合、昇降制御手段９Ｂ
は、その昇降リンク機構４の構成を考慮してプログラム
された制御作動に基づいて、前進作業走行時と後進作業
走行時とでフローティング状態現出用の圧力値を設定変
更するようになる。 走行機体１に連結される作業装置Ａとしては、刈取
装置２以外に集草装置や除雪装置などがあり、それらの
作業装置Ａはそれぞれ重量が異なるもの（刈取装置２は
約３５０ｋｇ、集草装置は約２５０ｋｇ、除雪装置は約
４００ｋｇ）であることから、図１１において一点鎖線
及び二点鎖線で示すように、昇降制御手段９Ｂが、作業
装置選択スイッチ５３により選択された作業装置Ａの種
類に応じて、フローティング状態現出用の圧力値を、作
業装置Ａの種類に応じて予め設定された値に変更するよ
うに構成して、作業装置Ａの種類に応じた適切なフロー
ティング状態を容易に現出できるようにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】草刈機の全体側面図

【図２】草刈機の全体平面図

【図３】草刈機の油圧回路図

【図４】エンジンと各ポンプをユニット化した状態を示
す側面図

【図５】草刈機の制御構成を示すブロック図

【図６】遠隔操縦装置の構成を示す斜視図

【図７】走行制御手段の走行開始時及び走行停止時の制
御作動を示すタイムチャート

【図８】走行制御手段の強制停止時の制御作動を示すタ
イムチャート

【図９】圧力制御モードにおける昇降制御手段の制御作
動を示すタイムチャート

【図１０】作業装置の高さ位置と待機圧力値との関係を
示すグラフ

【図１１】フローティング状態現出用の圧力値とオフセ
ット量との関係を示すグラフ

【符号の説明】 １ 走行機体 ３ 油圧シリンダ ４ 昇降リンク機構 ９Ｂ 昇降制御手段 ５３ 選択手段 Ａ 作業装置 Ｓ３ 高さ検出センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平９−121645（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A01B 63/10 A01D 34/54 E01H 5/04

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体の前後一端に、油圧シリンダの
   作動により昇降揺動駆動される昇降リンク機構を介して
   作業装置を昇降自在に連結した作業機の昇降制御構造で
   あって、 前記油圧シリンダ内の圧力値を予め設定された低い値ま
   で低下させて、前記作業装置を地面の起伏に沿って接地
   追従させるフローティング状態を現出するとともに、前
   進走行時と後進走行時とでフローティング状態現出用の
   前記圧力値を設定変更する昇降制御手段を備えてある作
   業機の昇降制御構造。
2. 【請求項２】 前記昇降制御手段が、フローティング状
   態を現出する際の前記圧力値の程度に応じて、前進走行
   時と後進走行時との前記圧力値の差を変更するように構
   成してある請求項１記載の作業機の昇降制御構造。
3. 【請求項３】 前記昇降制御手段が、前記作業装置を所
   定の高さ位置に維持する際の前記油圧シリンダ内の圧力
   値を、高さ検出センサにより検出される前記走行機体に
   対する前記作業装置の高さ位置に応じて変更するように
   構成してある請求項１又は２記載の作業機の昇降制御構
   造。
4. 【請求項４】 前記作業装置の種類を選択する選択手段
   を装備し、該選択手段の選択に基づいて、前記昇降制御
   手段が、前記圧力値を設定変更するように構成してある
   請求項１〜３のいずれか一つに記載の作業機の昇降制御
   構造。