JP7032757B2 - 自走式作業機 - Google Patents

Description

特許法第３０条第２項適用 １、農経しんぽう 平成３０年２月１９日 第１０面。２、農村ニュース 平成３０年２月１９日 第１０面。３、農機新聞 平成３０年２月２０日 第１３面。４、平成３０年２月２８日～平成３０年に開催した展示会スマートエネルギーｗｅｅｋ２０１８にて、株式会社ササキコーポレーションが自走式作業機について公開した。

本発明は、自走式作業機に係る。詳細には、作業者により操作されて草刈等の作業が可能な自走式作業機に係る。

作業者によって、機体に随伴しながら操作される、又は、無線通信等の遠隔操作によって操作される農業用自走式作業機は、小型で単機能の自走式作業機が多く存在している。小型で単機能であるため、その作業用途ごとに適応した自走式作業機をそれぞれ導入及び所有し、作業内容ごとに使用する自走式作業機を変更して行うことが一般的である。
特許文献１に記載の自走草刈機が公知となっている。この自走草刈機は、走行部を有する機体と、機体前方部に設けられた平面刈り用の刈刃部とを有し、前記刈刃部の回転刈刃は、左右に３か所以上設けられていて、それぞれの左右方向位置が変更可能であると共に、前記機体の左右両側に位置する前記刈刃部の回転刈刃は、左右方向の傾斜角度を変更可能である、ことを特徴とする自走草刈機である。
さらに、特許文献２に記載の電動作業機が公知となっている。この電動作業機は、「モーターと、該モーターにより駆動される出力軸と、前記モーターの電源となるバッテリーと、前記モーターの出力を制御する制御部とを有する動力ユニットと、該動力ユニットに着脱可能で、前記出力軸と接続可能な中継軸と、該中継軸の回転により作業を行う作業部とを有する作業ユニットとを備える電動作業機。」である。

特開２０１７－１７６１５３号公報 特開２０１６－１０１１０７号公報

特許文献１に記載の自走式草刈機は、機体の前方に刈刃部を配置して、草刈作業を行うとされる。しかしながら、通常、草刈作業は夏季に集中していて、それ以外の季節に自走式草刈機が使用されることは無く、１年を通してみると、使用される稼働率が低い問題がある。
特許文献２に記載の電動作業機は、動力部を共用化し、作業の都度、動力部に組み合わせられる作業部だけを取り替えて、各種作業ができるようにする、とされている。しかし、例示された除雪作業と草刈作業においては、作業部を含む走行部もセットとなったユニットを事前に準備してから交換することになる。結果、作業部は走行部と一体で購入することになり、作業に係る部分だけを交換できない問題がある。また、走行部を含む作業部を圃場等の作業現場に複数個持ち込んで、作業の都度交換することは大掛かりであり、機械整備知識に乏しい一般作業者は容易に交換できない問題がある。

したがって本発明は、上記問題点に着眼してなされたものであり、本体部及び走行部を共有して、作業に関わる作業部のみを容易に着脱自在にする構造にして、複数存在する作業部の交換ができ、通年で作業が行える自走式作業機を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の自走式作業機は、
本体部と、
該本体部の進行方向左右側に設けられ駆動走行をさせる走行モータを有した走行部と、
該本体部及び前記走行部の前方に位置させ作業をするための作業部と、
前記本体部の前方側に設けられ前記作業部を昇降自在にする昇降アームを備えた昇降部と、
前記昇降部は上下動をする回動規制ピンと、
前記回動規制ピンとの当接によって前記昇降アームの下方への旋回を規制する作用ピンと、を備え、
前記作業部に設けられ前記昇降アームに前記作業部を着脱自在にするための連結部と、
を備えていることを要旨とする。

本発明によれば、本体部及び走行部を共有して、作業に関わる作業部のみを容易に着脱自在にする構造にして、複数存在する作業部の交換ができ、通年で作業が行える自走式作業機を提供できる。

本発明の第１の実施形態の自走式作業機の平面図である。 本発明の第１の実施形態の自走式作業機の左側面図である。 本発明の第１の実施形態の自走式作業機の正面図である。 本発明の第１の実施形態の図1におけるＡ部を拡大し、要部を示した平面図である。 本発明の第１の実施形態の図１におけるＢ部で断面し、要部を拡大した側面図である。 本発明の第１の実施形態の作業部を取外した状態の要部を示した側面図である。 本発明の第２の実施形態の機体前方部を示した説明図で、（ａ）は平面図で、（ｂ）はＣ－Ｃで断面した断面図である。 本発明の第３の実施形態の機体前方部を示した説明図で、（ａ）は平面図で、（ｂ）はＤ－Ｄで断面した断面図である。 本発明の第４の実施形態の機体前方部を示した説明図で、（ａ）は平面図で、（ｂ）は本体部及び昇降部を一部断面した側面図である。 本発明の第５の実施形態の機体前方部を示した説明図で、（ａ）は平面図で、（ｂ）は側面図である。 本発明の第６の実施形態を示した側面図である。

次に、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付すことがある。但し、図面は模式的なものであり、各部の寸法との関係等は現実のものとは異なることがある。
又、本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。

図１乃至図６は、本発明の第１の実施形態である自走式作業機１を示している。説明においては、図１の左側方向を自走式作業機１の作業進行方向に対する前方、図１の右側方向を作業進行方向に対する後方、図１の上方向を作業進行方向に対する右方向、図１の下方向を作業進行方向に対する左方向として説明する。

図１に示す自走式作業機１は、機体の本体骨格となる本体部２と、本体部２の進行方向左右側に設けられ、クローラベルト３５を駆動させる走行モータ３１を有した走行部３と、本体部２及び走行部３の前方に位置し、作業をするための作業部５を備えている。第１の実施形態において、作業部５は草を刈る作業を行う部分であり、草刈作業部５ａとして構成している。作業部５は本体部２の上部で前方側に備えられた昇降部４によって、上下方向に昇降可能に設けられている。
また、本体部２の上部で後方側には、走行モータ３１と昇降部４と作業部５に備えられた刈刃部５２の駆動源であるバッテリ７と、本体部２の上部で前方側には走行部３及び作業部４の駆動や操舵等の制御を行う制御部８が設置されている。さらに、制御部８は、作業者が操作する送信機９から発信された信号を受信することで、自走式作業機１自走式草刈機１は遠隔操作される。これにより作業者は自走式作業機１から離れた遠方から、自走式作業機１を走行させて、地面の草を刈取る等の作業が可能である。

前記本体部２は、本体フレーム２０を備えている。本体フレーム２０は、複数の角パイプを進行方向と平行方向又は直交する方向に組み合わせて、それぞれ水平で格子状に配置し、固着されている。

本体部２の進行方向の左右のそれぞれ側方には、走行部３が配置されている。走行部２は、走行部２の骨格である走行フレーム３０と、走行フレーム３０の後方側の上方部に支持される走行モータ３１と、走行モータ３１に取り付けられる駆動輪３２と、走行フレーム３０の後方側の下方部に支持される転輪３３と、走行フレーム３０の前方側に支持される従動輪３４と、前記駆動輪３２と、転輪３３と、従動輪３４に巻きつけられるクローラベルト３５と、を備えている。

走行フレーム３０は、進行方向前後方向に長い板を図４に示すようにコの字状に折り曲げ、コの字の開口部を下方に向けた形状で、本体フレーム２０の進行方向左右それぞれの端部に固着されている。走行フレーム３０の前方には従動輪３４が位置していて、回転自在に取り付けられている。従動輪３４の回転軸は進行方向と直交する向きに設定されている。

走行フレーム３０の後方上部には走行モータ３１が固着されている。走行モータ３１は、ハウジング３１ａの進行方向左右両側から出力軸３１ｂを設けている。走行モータ３１は、走行フレーム３０の後方側上部に設けられた支持フレーム３０ａによって出力軸３１ｂを固着している。出力軸３１ｂを支持フレーム３０ａと固着させることによりハウジング３１ａが回転する。この走行モータ３１の回転軸は進行方向と直交する向きであり、従動輪３４及び転輪３３の回転軸と平行である。

ハウジング３１ａ左右中間部の外周側には、駆動輪３２が回転軸を走行モータ３１の回転軸と同軸に取り付けられる。走行モータ３１に取り付けられた駆動輪３２は、走行モータ３１の駆動によって回転駆動する。また駆動輪３２は、外周に凹凸状の歯部を複数有している。駆動輪３２はクローラベルト３５を周転駆動させ、自走式作業機１を前後に走行可能にしている。

本体部２の上部で前方側には、作業部５を上下に昇降可能にさせる昇降部４が位置している。昇降部４は、一端を支点軸４２によって上下方向に旋回可能に設け、左右それぞれに配置された昇降アーム４４１と、昇降アーム４４１を上下駆動させる昇降モータ４６１と昇降モータ４６１によって回転駆動されるギヤ４６３と、を備える。
昇降アーム４４１は進行方向に対して左右それぞれに配置された前後方向に長い部材である。昇降アーム４４１の一端は、本体フレーム２０の上部で前後方向の中央部で、左右のそれぞれに設けられて、上方に向けて起立したように設けられた旋回支点部４１１に連結されている。旋回支点部４１１の上部には進行方向と直交する向きに支点軸４２を設けている。この支点軸４２に昇降アーム４４１の一端側を差し込むことによって、昇降アーム４４１は上下方向に旋回可能になる。さらに昇降アーム４４１の他端には、左右それぞれの昇降アーム４４１の他端を架け渡すように梁部材４４２が固着されている。梁部材４４２を設けたことによって、左右の昇降アーム４４１は一体となって上下旋回する。この実施形態において、梁部材４４２は側面視で走行部３の前端と略同じ位置に設定されている。

昇降アーム４４１の梁部材４４２の後方側には昇降モータ４５１が位置している。昇降モータ４５１は出力軸を前方に向けて、本体フレーム２０から上方に向けて起立させ、面を前後方向に向けて固着された板状のベース４５３に固着されている。昇降モータ４５１はベース４５３の後方面で左側に固定され、出力軸はベース４５３から前方に向けて突出している。昇降モータ４５１の出力軸にはピニオンギヤ４５２が固着されていて、回転駆動が可能である。この実施形態において、昇降モータ４５１の回転数は６０乃至１２０回転毎分に設定されている。

ピニオンギヤ４５２の歯面と噛み合うように、回転軸を進行方向と同一で、進行方向の右側に設けられた扇状のギヤ４６１が、ベース４５３に回転可能に支持されている。ギヤ４６１の円弧部には歯部が形成されていて、昇降モータ４５１の正逆回転によってギヤ４６１は正逆方向に回転駆動をする。ギヤ４６１の円弧部に設けられた歯部は、円弧方向の端部には形成されておらず、円弧方向の端部を超えて回転はできないように設定されている。ギヤ４６１の前面で歯部の内側近傍下方側には、棒状で前方に向けて固着された回動規制ピン４６２が設けられている。回動規制ピン４６２は、昇降モータ４５１の駆動によって上下動し、梁部材４４２に設けられた後述する作用ピン４４４を押し上げることで、昇降アーム４４１を上下に昇降可能にする。

作用ピン４４４は、後方に向けて梁部材４４２に固着された矩形状の板材４４３に進行方向と直交する向きに支持されている。昇降アーム４４１と一体に設けられた作用ピン４４４によって、作用ピン４４４の下方に位置する回動規制ピン４６２の上下動を昇降アーム４４１に伝えることができる。昇降アーム４４１は、作用ピン４４４と回動規制ピン４６２への当接によって、下方への旋回動作が規制されるが、上方への旋回動作は規制がない。すなわち、昇降アーム４４１が下方から突き上げる力を受けた場合、作用ピン４４４は回動規制ピン４６２から離れるように作用し、昇降アーム４４１は単独で上方への旋回動作が可能である。

前記昇降アーム４４１の梁部材４４２の前方に連結して設けられ、本体部２及び走行部３の進行方向前方には作業部５が位置している。第１の実施形態において作業部５は、草刈作業をするため草刈作業部５ａである。

草刈作業部５ａを梁部材４４２に固定するために、梁部材４４２を挟み込むように、矩形状の板材をコの字状に折り曲げた形状で、凹部を後方に向けた連結部５４が設けられている。連結部５４の上下方向には貫通された孔部５５を複数箇所に設けている。第１の実施形態において、孔部５５は連結部５４の進行方向左右２箇所に設定されている。梁部材４４２と連結部５４を固定するために連結手段が設けられている。連結手段５６は丸棒をコの字状に折り曲げた形状で、折り曲げた先は差込部５６１、中間部は把持部５６２として設けられている。差込部５６１は、孔部５５と梁部材４４２に複数設けられた孔部４４５のそれぞれに貫通するように差し込むことで、梁部材４４２と連結部５４が連結され固定する。第１の実施形態において、孔部４４５は２箇所である。
把持部５６２は作業者が握って連結手段５６を抜き差し可能にする部分である。把持部５６２によって、作業者は工具等を用意することなく容易に抜き差しすることが可能で、梁部材４４２と連結部５４の着脱が可能である。さらに差込部５６１の中間部には鍔部５６３が固着されていて、把持部５６２は連結部５４から離れて位置させている。鍔部５６３によって、作業者は把持部５６２をさらに掴みやすくなる。

連結部５４の前面で進行方向左右のそれぞれには、連結アーム５３が設けられている。連結アーム５３は進行方向前方へ向けて配置され、一端を連結部５４に固着されている。第１の実施形態では、２本の連結アームとしているが、１本又は３本以上の連結アーム５３で構成しても機能は損なわれない。連結アーム５３の他端側には、ハウジング５１が設けられている。

ハウジング５１は、水平に配置された板５１１の左右端部下面に側板５１２を固着した形状に設けられる。ハウジング５１は前方及び後方は側板５１２が無く、開放された形状である。ハウジング５１の内側には刈刃部５２が少なくても１つ以上設けられている。この実施形態において、刈刃部は２個に設定されている。刈刃部５２は、モータ５２１によって複数の刈刃５２２を水平に回転させて、ハウジング５１の前方から侵入した草を刈取る作業をする。刈り取った草は、ハウジング５１の後方から排出される。

作業部５たる草刈作業部５ａは、連結手段５６の抜き差しによって、昇降アーム４４１と連結部５４は着脱自在である。草刈作業部５ａによる草刈作業を終了し、他の作業をする場合は他の作業部５に付け替えることが可能である。
図６は草刈作業部５ａを取外した状態を示したものである。図６に示すように草刈作業部５ａを取り外す場合は、連結手段５６を把持して上方に引き抜く。すると、草刈作業部５ａは固定が解除されるので、作業に係る部分のみを取り外すことが可能である。取り付ける場合は、取り外した逆の手順で作業部５を組付けて固定する。

前記本体フレーム２０の上部には、バッテリ７と制御部８が設置されている。バッテリ７は、走行モータ３１、刈刃部５２のモータ５２１、昇降部５の昇降モータ４５１、制御部８を作動させる電源である。バッテリ７の電源は電源ケーブル（図示せず）に接続され、制御部８を経由して、走行モータ３１と、昇降部５の昇降モータ４５１と、刈刃部５２のモータ５２１と、に分配される。制御部８は、後述する送信機９からの信号を制御部８に備えた受信部（図示せず）で受信し、受信した信号データに基づき制御部８によって走行モータ３１、昇降部５の昇降モータ４５１、刈刃部５２のモータ５２１の出力及び出力回転数を制御する。

送信機９は、自走式作業機１を遠隔操作するための装置である。作業者が自走式作業機１から遠く離れた場所から送信機９に設けられたレバーやスイッチ（図示せず）を操作することによって、自走式作業機１は走行モータ３１、刈刃部５２のモータ５２１、昇降部５の昇降モータ４５１を任意の出力で駆動される。送信機９を操作された自走式作業機１は、意図する方向や速度、頃合いで走行させたり、作業部５を上下昇降させたり、草刈作業部５ａの刈刃５２２を回転させて草を刈取ることが可能である。

作業部５は上述した草刈作業部５ａのみならず、作業部を付け替えることで多様な作業が可能である。

図７を用いて第２の実施形態を説明する。図７に示すように、自走式作業機１の前方の作業部５はレーキ作業部５ｂである。レーキ作業部５ｂは進行方向の左右方向に長い矩形状板５７１に、下方に伸ばし、且つ、前方に向けて湾曲させた櫛状部材５７２を設けている。レーキ作業部５ｂは、走行部３で走行しながら、地上面の草や異物等を櫛状部材５７２で掬うように掻き集めることができる。レーキ作業部５ｂは、さらに、前記昇降アーム４４１を抱きかかえるように連結するコの字状部材の連結部５４と、連結部５４と矩形状板５７１を繋いで固着する連結アーム５７３を備えている。

レーキ作業部５ｂを昇降アーム４４１に装着する場合は、他の作業部５を取り外した昇降アーム４４１に、連結部５４を取り付け、連結手段５６を連結部５４に設けた孔部５５に差し込んで固定する。昇降アーム４４１に固定されたレーキ作業部５ｂは昇降可能であるため、レーキ作業部５ｂでの作業時以外に走行する場合は、レーキ作業部５ｂを地面から上昇させて走行することが可能である。

図８を用いて第３の実施形態を説明する。図８に示すように、自走式作業機１の前方の作業部５は押出作業部５ｃである。押出作業部５ｃは雪や土砂等を押し出すための作業が可能である。押出作業部５ｃは、板材を進行方向と直交する左右方向を軸にして湾曲させて凹部を前面に向けた押出板５８１と、押出板５８１の左右端部に設けられた側板５８２と、を備えている。押出作業部５ｃは、押出板５８１によって、走行部３の駆動で前方に走行しながら、雪や土砂等を前方に押出すことができる。押出作業部５ｃは、さらに、前記昇降アーム４４１を抱きかかえるように連結するコの字状部材の連結部５４と、連結部５４と押出板５８１を繋いで固着する連結アーム５８３を備えている。

押出作業部５ｃを昇降アーム４４１に装着する場合は、他の作業部５を取り外した昇降アーム４４１に、連結部５４を取り付け、連結手段５６を連結部５４に２箇所に設けた孔部５５に差し込んで固定する。昇降アーム４４１に固定された押出作業部５ｃは昇降可能であるため、押出作業部５ｃでの作業時以外に走行する場合は、押出作業部５ｃを地面から上昇させて走行することが可能である。

図９を用いて第４の実施形態を説明する。図９に示すように、自走式作業機１の前方の作業部５は積載作業部５ｄである。積載作業部５ｄは農業資材等を積載し運搬する作業が可能である。積載作業部５ｄは、パイプ部材を格子状に水平に配置して固着した土台部５９１と、土台部５９１の上部の前方及び側方を枠状に囲うように固着されたガード部５９２と、土台部５９１を移動自在にする車輪部５９３を備えている。土台部５９１上に資材等を積載することが可能で、走行部３の駆動によって前方又は後方に走行しながら、積載物を移動させることができる。積載作業部５ｄは、さらに、前記昇降アーム４４１を抱きかかえるように連結するコの字状部材の連結部５４と、連結部５４と土台部５９１を繋いで固着する連結アーム５９４を備えている。

積載作業部５ｄを昇降アーム４４１に装着する場合は、他の作業部５を取り外した昇降アーム４４１に、連結部５４を取り付け、連結手段５６を連結部５４に２箇所設けた孔部５５に差し込んで固定する。押出作業部５ｃは、連結アーム５９４の中間部に関節部５９７を備えている。関節部５９７は、上下左右に屈曲することが可能である。関節部５９７によって、自走式作業機１の左右方向への旋回走行時にも、積載作業部５ｄは左右に振られることなく円滑に追従走行させることができる。また、昇降アーム４４１によって昇降可能であるため、積載作業部５ｄの土台部は車輪部５９３を軸にして上下方向への傾斜が可能である。図９において、昇降アーム４４１を上昇させると図９の左側の積載作業部５ｄの端部が下降する。これにより、資材を土台部に積載する場合、土台部５９１の地上高まで持ち上げる必要が無く、作業者にとって荷役作業を容易にさせる。

図１０を用いて第５の実施形態を説明する。作業部５は、昇降アーム４４１への固定のみならず、昇降アーム４４１が位置する本体フレーム２０の反対側で、本体フレーム２０の後端部への連結が可能である。図１０に図示した第５の実施形態では、本体フレーム２０の後方に配置される作業部５は積載作業部５ｄである。自走式作業機１の後方への連結は、本体フレーム２０の後端部に固着された固定部６０を使用する。

固定部６０は矩形状の板材で、本体フレーム２０の後部を挟むように上下に２枚固着されている。固定部６０は、複数の孔部６１を設けている。この実施形態において孔部６１は、進行方向の左右に並べて３箇所に設けている。
図１０に示すように、積載作業部５ｄは固定部６０の後方に位置させている。積載作業部５ｄの連結部５４で固定部６０を上下から挟むように位置させ、連結手段５６を孔部５５、６１に差し込むことで、積載作業部５ｄと固定部６０が固定される。積載作業部５ｄは、走行部３によって本体部２と共に付随して走行が可能になる。また、関節部５９７によって、自走式作業機１の左右方向への旋回走行時にも、積載作業部５ｄは左右に振られることなく円滑に追従走行させることができる。

図１１を用いて第６の実施形態を説明する。図１１に示す第６の実施形態は、自走式作業機１の前後に作業部５を固定した一例を示したものである。図１１は、昇降アーム４４１の前方に草刈作業部５ａを連結し、さらに本体フレーム２０の後方に積載作業部５ｄを連結した状態を示している。この場合、自走式作業機１の後方に資材等を積載して走行しながら、草刈作業をすることが可能で、複合的に作業をすることができる。また、昇降アーム４４１に固定する作業部５は、草刈作業部５ａの他に、レーキ作業部５ｂ、押出作業部５ｃ、上述した以外の作業をする作業部５であっても良い。作業する内容に応じて適宜作業部５の交換を行うことで、自走式作業機１は状況に合わせた作業をする。

本発明の自走式作業機１を使用した作業の一例を説明する。作業者によって送信機９を用いて遠隔操作された自走式作業機１は、昇降アーム４４１の前方に草刈作業部５ａを、本体部２の後方に積載作業部５ｄを連結し、草刈作業を行う圃場に向かう。さらに、積載作業部５ｄにはレーキ作業部５ｂを積載している。草刈作業圃場に到着した自走式作業機１は積載作業部５ｄの連結を解除し、昇降アーム４４１の前方に連結した草刈作業部５ａで草刈作業をする。草刈作業が終了したら、作業者は昇降アーム４４１から草刈作業部５ａの連結を解除して、草刈作業部５ａを取り外す。予め用意したレーキ作業部５ｂを昇降アーム４４１に固定して、刈った草の集草作業を行う。集草した草は、積載作業部５ｄに積載すると圃場には、草が残らずきれいな状態を保てる。さらに積載作業部５ｄ上に草刈作業部５ａを積載すると共に、積載作業部５ｄを本体フレーム２０の後部の固定部６０に連結して圃場から移動して作業を終了する。

また、冬期間の降雪や積雪で草の生育が停滞し草を刈る必要が無いことがある。この場合のように、積雪した雪を押し出す作業をするときは、押出作業部５ｃを昇降アーム４４１に装着する。自走式作業機１の走行によって押出作業部５ｃは雪を前方へ押し出して排雪作業ができる。また、自走式作業機１は遠隔操作が可能であるため、作業者が自走式作業機１に近接している必要が無い。したがって、屋内等に留まりながら自走式作業機１を操縦して除雪をすることが可能である。また、走行部３にはクローラベルト３５を備えているため、雪上で滑ることなく除雪作業を円滑に行うことが可能である。

以上のように構成した自走式作業機１によって、本体部及び走行部を共有しながら、作業部のみを着脱自在な構造で、複数存在する作業部の交換作業を容易にできる。さらに、複数の作業部を使用することで、通年で作業が行える。

本発明は、上記の実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は、本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示に基づく実施形態、実施例及び運用技術の改変は、当業者とって自明のことである。

１ 自走式作業機
２ 本体部
２０ 本体フレーム
３ 走行部
３０ 走行フレーム
３１ 走行モータ
３５ クローラベルト
４ 昇降部
４１１ 旋回支点部
４２ 支点軸
４４１ 昇降アーム
４４２ 梁部材
５ 作業部
５ａ 草刈作業部
５３ 連結アーム
５４ 連結部
５６ 連結手段
６０ 固定部
７ バッテリ
８ 制御部
９ 送信機

Claims (5)

1. 本体部と、
   該本体部の進行方向左右側に設けられ駆動走行をさせる走行モータを有した走行部と、
   該本体部及び前記走行部の前方に位置させ作業をするための作業部と、
   前記本体部の前方側に設けられ前記作業部を昇降自在にする昇降アームを備えた昇降部と、
   前記昇降部は上下動をする回動規制ピンと、
   前記回動規制ピンとの当接によって前記昇降アームの下方への旋回を規制する作用ピンと、を備え、
   前記作業部に設けられ前記昇降アームに前記作業部を着脱自在にするための連結部と、
   を備えたことを特徴とした自走式作業機。
2. 前記昇降アームは進行方向に対して左右それぞれに配置し、一端側を支点にして他端側を上下旋回可能にされるとともに該他端に架け渡した梁部材と、
   前記連結部は前記梁部材を挟み込むコの字状に形成するとともに、複数箇所に設けた上下方向に貫通する孔部と、
   前記連結部は前記作業部と前記昇降アームの固定が可能で前記孔部に着脱自在に設けられた連結手段と、
   前記連結手段はコの字状に形成した先端部に設け前記孔部に貫通させる差込部と、
   該差込部の中間部に位置した把持部と、
   をさらに備えたことを特徴とした請求項１に記載の自走式作業機。
3. 前記昇降アームとは反対側に位置した前記本体部に設けられ作業部を固定して作業をするための固定部と、
   をさらに備えたことを特徴とした請求項１及び請求項２に記載の自走式作業機。
4. 前記走行部又は前記昇降部又は前記作業部は、それぞれの駆動を制御するために本体部に設けられた制御部と、
   該制御部に操作信号を送信し作業者によって前記走行部又は前記昇降部又は前記作業部の駆動を遠隔操作する無線コントローラと、
   をさらに備えたことを特徴とした請求項１乃至３のいずれかに記載の自走式作業機。
5. 前記走行部は前記モータによって駆動されるクローラベルトと、
   をさらに備えたことを特徴とした請求項１乃至４のいずれかに記載の自走式作業機。

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