JPH07261228A - 振れ補正カメラの検査装置、振れ補正カメラ、及び振れ補正カメラの検査方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 カメラの総組状態において、振れ補正機能の
動作をチェックする。 【構成】 振れ補正カメラの検査装置は、振れ補正カメ
ラの振れ補正機能を検査する検査装置であって、振れ補
正カメラと情報の授受を行う情報授受部と、振れ補正カ
メラの角速度検出部の角速度の検出方向に所定の角度振
幅を有する正弦波状振動を与える振動付与部と、正弦波
状振動による振れ補正カメラの最大最小変位検出部の出
力値を読み取る読み取り部と、読み取り部により読み取
られた出力値に基づき、振れ補正カメラの振れ補正機能
が正常であるか否かを判断する判断部とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、撮影時に発生する手
振れ等による像振れを補正可能な振れ補正カメラの検査
装置、振れ補正カメラ、振れ補正カメラの検査方法に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来のこの種の振れ補正カメラにおい
て、以下のような振れ補正カメラが知られている。角速
度センサ等を用いた角速度検出回路が、少なくともカメ
ラの光軸に垂直な平面上の２方向の振れによる角速度を
検出する。この検出した角速度に応じて、検出方向と略
同一方向に撮影レンズの一部である振れ補正レンズ（防
振レンズ）をシフトさせること等により、撮影光学系の
光軸を移動させる。この撮影光学系は、モータ等のアク
チュエータの回転をギア等で減速するとともに、この回
転運動を直線運動に変換することにより駆動される。こ
れにより、カメラに発生した振れによる像振れが補正さ
れる（この制御を防振制御ともいう。）。

【０００３】このようなカメラは、その製造段階におい
ては、いくつかの部分（部組品）に分けて製造され、そ
の１つ１つの部組品の動作のチェック後に、総組が行わ
れる。例えば、モータを回転させることで振れ補正レン
ズをシフトさせる補正レンズシフトメカ系は、１つの部
組品として正常に作動するか否かのチェックが行われた
後に、カメラ本体に組み込まれる。手振れによる角速度
を検出する角速度検出回路も同様である。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、前述の従来の
振れ補正カメラでは、以下の課題があった。第１に、補
正レンズシフトメカ系や角速度検出回路が、部組品段階
での動作チェックでは良品であったものが、カメラ本体
に組み込まれた段階で、動作が異常になる場合や、良好
な動作性能が得られない場合があった。ここで、カメラ
の総組状態では、チェックを行うことができなかった。

【０００５】第２に、角速度検出回路に用いる角速度セ
ンサの出力には個体差（機器間のばらつき）があり、所
定の角速度を与えたときの個々の角速度センサの出力値
は一定ではない。また、角速度検出回路の増幅器にも増
幅率のばらつきがある。さらには、角速度検出回路の出
力値はマイクロコンピュータ等に内蔵されたＡ／Ｄ変換
器によりデジタル値に変換される場合が多いが、そのＡ
／Ｄ変換器にも個体差があり、所定の入力電圧に対する
Ａ／Ｄ変換されたデジタル値は一定ではない。ここで、
角速度検出回路のゲインのばらつきを、その部組品の状
態において調整することはそれほど難しいことではない
が、この場合にもＡ／Ｄ変換器のばらつきによる誤差は
残る。これらのゲインのばらつきがある状態で振れ補正
を行った場合には、精度良く振れ補正を行うことができ
ないという問題がある。

【０００６】第３に、角速度検出回路に用いる角速度セ
ンサは、例えば特開平２−２２８５１８号公報に開示さ
れているように、回転運動の角速度を検出する軸の方向
を決定する振動子ワイヤー状の支持部材によって空間に
支持されている。この支持部材の足が固定されている角
速度センサのケースが、検出軸の個体差が生じやすい構
造である。さらに、角速度センサを角速度検出回路に取
り付ける段階と、角速度検出回路をカメラ本体に組み込
む段階において、取り付け方向の誤差が生じる。これら
のことにより、角速度検出回路が角速度を検出する方向
と実際に振れ補正レンズをシフトして光軸を移動させる
方向とにズレが生ずる（このズレを、角速度検出回路の
検出方向のズレが支配的であることから検出角度ズレと
もいう。）。この角度ずれは５°以上ある場合もある。
このように角速度の検出方向と光軸を移動させる方向と
に角度ずれがあると、精度良く振れ補正を行うことがで
きないという問題がある。

【０００７】本発明は、上述のような課題を解消するた
めになされたものであって、カメラの総組状態におい
て、振れ補正レンズシフトメカ系、角速度検出回路等の
各部組品の動作をチェックし、また、各部組品の機器間
における出力値のゲインのばらつきを調整し、精度良く
振れ補正を行うことができるようにすることを目的とす
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、本発明による振れ補正カメラの検査装置の第１の
解決手段は、振動により発生する振れを補正するため
に、撮影光学系の光軸を変化させる光軸変化部と、前記
光軸変化部による前記撮影光学系の変位を検出する変位
検出部と、前記変位検出部の出力値の最大値、及び最小
値を検出する最大最小変位検出部と、振れにより作用す
る角速度を検出する角速度検出部とを備える振れ補正カ
メラの振れ補正機能を検査する検査装置であって、前記
振れ補正カメラと情報の授受を行う情報授受部と、前記
振れ補正カメラの前記角速度検出部の角速度の検出方向
に所定の角度振幅を有する正弦波状振動を与える振動付
与部と、前記正弦波状振動による前記振れ補正カメラの
前記最大最小変位検出部の出力値を読み取る読み取り部
と、前記読み取り部により読み取られた前記出力値に基
づき、前記振れ補正カメラの振れ補正機能が正常である
か否かを判断する判断部とを備えることを特徴とする。

【０００９】第２の解決手段は、振動により発生する振
れを補正するために、撮影光学系の光軸を変化させる光
軸変化部と、前記光軸変化部による前記撮影光学系の変
位を検出する変位検出部と、振れにより作用する角速度
を検出する角速度検出部と、前記角速度検出部の出力値
を積分又は積算することにより、前記光軸変化部の目標
変位位置を演算する第１の演算部と、前記光軸変化部の
動作中において、前記変位検出部の出力値及び前記第１
の演算部の出力値に基づき、前記光軸変化部の制御誤差
を演算する第２の演算部とを備える振れ補正カメラの振
れ補正機能を検査する検査装置であって、前記振れ補正
カメラと情報の授受を行う情報授受部と、前記振れ補正
カメラに所定の振動を与える振動付与部と、前記所定の
振動による前記振れ補正カメラの前記第２の演算部の出
力値を読み取る読み取り部と、前記読み取り部により読
み取られた前記出力値に基づき、前記振れ補正カメラの
振れ補正機能が正常であるか否かを判断する判断部とを
備えることを特徴とする。

【００１０】第３の解決手段は、第２の解決手段におい
て、前記読み取り部は、前記振れ補正カメラの前記第２
の演算部による前記制御誤差の最大値及び最小値を読み
取り、前記判断部は、前記最大値及び最小値に基づき、
前記振れ補正カメラの振れ補正機能が正常であるか否か
を判断することを特徴とする。

【００１１】振れ補正カメラの第１の解決手段は、振動
により発生する振れを補正するために、撮影光学系の光
軸を変化させる光軸変化部と、前記光軸変化部による前
記撮影光学系の変位を検出する変位検出部と、前記変位
検出部の出力値の最大値、及び最小値を検出する最大最
小変位検出部と、振れにより作用する角速度を検出する
角速度検出部とを備え、前記角速度検出部の角速度の検
出方向に所定の角度振幅を有する正弦波状振動が与えら
れたときの前記光軸変化部の動作時の前記最大最小変位
検出部の出力値に基づき、振れ補正機能が正常であるか
否かが判断されることを特徴とする。

【００１２】第２の解決手段は、振動により発生する振
れを補正するために、撮影光学系の光軸を変化させる光
軸変化部と、前記光軸変化部による前記撮影光学系の変
位を検出する変位検出部と、振れにより作用する角速度
を検出する角速度検出部と、前記角速度検出部の出力値
を積分又は積算することにより、前記光軸変化部の目標
変位位置を演算する第１の演算部と、前記光軸変化部の
動作中において、前記変位検出部の出力値及び前記第１
の演算部の出力値に基づき、前記光軸変化部の制御誤差
を演算する第２の演算部とを備え、所定の振動が与えら
れたときの前記光軸変化部の動作時の前記第２の演算部
の出力値に基づき、振れ補正機能が正常であるか否かが
判断されることを特徴とする。

【００１３】第３の解決手段は、第２の解決手段におい
て、前記第２の演算部による前記制御誤差の最大値及び
最小値に基づき、前記振れ補正機能が正常であるか否か
が判断されることを特徴とする。

【００１４】振れ補正カメラの検査方法の第１の解決手
段は、振動により発生する振れを補正するために、撮影
光学系の光軸を変化させる光軸変化部と、振れにより作
用する角速度を検出する角速度検出部とを備える振れ補
正カメラの振れ補正機能の検査方法であって、前記振れ
補正カメラの前記角速度検出部の角速度の検出方向に所
定の角度振幅を有する正弦波状振動を与え、このときの
前記光軸変化部による前記撮影光学系の変位の最大値及
び最小値を検出し、前記最大値及び最小値に基づき、振
れ補正機能が正常であるか否かを判断することを特徴と
する。

【００１５】第２の解決手段は、振動により発生する振
れを補正するために、撮影光学系の光軸を変化させる光
軸変化部と、振れにより作用する角速度を検出する角速
度検出部とを備える振れ補正カメラの振れ補正機能の検
査方法であって、前記振れ補正カメラに所定の振動を与
え、このときの前記角速度検出部の出力値を積分又は積
算することにより前記光軸変化部の目標変位位置を演算
し、前記光軸変化部による前記撮影光学系の変位及び前
記目標変位位置に基づき、前記光軸変化部の制御誤差を
演算し、前記制御誤差に基づき振れ補正機能が正常であ
るか否かを判断することを特徴とする。

【００１６】第３の解決手段は、第２の解決手段におい
て、前記制御誤差の最大値及び最小値に基づき、振れ補
正機能が正常であるか否かを判断することを特徴とす
る。

【００１７】

【作用】本発明の解決手段においては、第１に、角速度
検出部の角速度の検出方向に所定の角度振幅を有する正
弦波状振動が与えられたときの撮影光学系の最大最小変
位が検出され、この検出結果に基づき、振れ補正機能が
正常であるか否かが判断される。第２に、所定の振動が
与えられたときの撮影光学系の変位と角速度検出部の出
力から算出された目標変位位置とから、制御誤差が演算
され、この値に基づき、振れ補正機能が正常であるか否
かが判断される。従って、カメラの総組状態における振
れ補正機能を簡単にチェックすることができる。

【００１８】

【実施例】以下、図面等を参照して、本発明の一実施例
について説明する。図１は、本発明の実施例であるカメ
ラ側部分，通信工具側部分，加振台部分の構成を示す図
である。最初に、カメラ側部分について説明する。この
実施例のカメラは、撮影光学系１１〜１４と、ＣＰＵ１
と、ＣＰＵ１に電気的に接続されたＸ，Ｙ軸レンズ位置
検出回路６，７、Ｘ，Ｙ軸モータ駆動回路２，３、及び
ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９等とから構成されて
いる。撮影光学系１１〜１４は、４つの撮影レンズ１
１，１２，１３，１４から構成され、このうちの撮影レ
ンズ１３が、手振れによる像振れを補正するレンズとし
て機能する（以下、「防振レンズ１３」という。）。ヨ
ー，ピッチ角速度検出回路８，９は、撮影光軸に直交す
る平面上の２軸（Ｘ，Ｙ軸）方向のヨー、ピッチ方向の
手振れによる角速度を検出するものである。ＣＰＵ１
は、カメラのシーケンスを制御等するためのワンチップ
マイクロコンピュータであり、種々の演算を行う演算機
能、時間を計測する計時タイマ機能、一定時間間隔でそ
の処理を行うタイマ割り込み処理、任意のｄｕｔｙを出
力するＰＷＭ出力機能、ヨー，ピッチ角速度検出回路
８，９の出力をＡ／Ｄ変換する機能、通信工具側との通
信機能、露光処理を行うためのシャッタ機能等を有して
いる。Ｘ，Ｙ軸モータ駆動回路２，３は、それぞれＸ，
Ｙ軸用のモータ４，５を駆動させることにより、防振レ
ンズ１３をＸ，Ｙ軸方向に移動させるための回路であ
る。Ｘ，Ｙ軸レンズ位置検出回路６，７は、防振レンズ
１３のＸ，Ｙ軸方向の位置を検出するための回路であ
る。

【００１９】また、ＣＰＵ１には、Ｅ２ＰＲＯＭ１０、
半押しＳＷ１６、全押しＳＷ１７が電気的に接続されて
いる。Ｅ２ＰＲＯＭ１０は、不揮発性メモリであり、ヨ
ー，ピッチ角速度検出回路８，９のゲインばらつきを補
正するゲイン調整値や、ヨー，ピッチ角速度検出回路
８，９の角速度の検出方向ズレを補正する検出角度ズレ
調整値等を記憶しているものである。半押しＳＷ１６
は、レリーズボタンの半押しでオンするスイッチであ
る。全押しＳＷ１７は、レリーズボタンの全押しでオン
するスイッチである。

【００２０】次に、このカメラの動作について説明す
る。ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９は、カメラの手
振れ等により生じた角速度を検出する。この出力値はＣ
ＰＵ１に伝送され、ＣＰＵ１は、この出力値をＡ／Ｄ変
換し、手振れの角速度を検出する。次に、ＣＰＵ１は、
この値と、Ｅ２ＰＲＯＭ１０に記憶されたゲイン調整値
や、検出角度ズレ調整値等とに基づき、所定の演算を行
い、防振レンズ１３の適切な駆動量を演算する。そし
て、Ｘ，Ｙ軸モータ駆動回路２，３に、Ｘ，Ｙ軸用のモ
ータ４，５を駆動させる。Ｘ，Ｙ軸用のモータ４，５の
回転駆動力は、例えばギヤ列によって直進運動に変換さ
れ、防振レンズ１３を像面での手ぶれを打ち消すように
Ｘ，Ｙ軸方向に適当な速度で移動させる。また、防振レ
ンズ１３が移動されると、ＣＰＵ１は、Ｘ，Ｙ軸レンズ
位置検出回路６，７により、防振レンズ１３のＸ，Ｙ軸
方向の位置を読み取る。なお、以下の説明において、
Ｘ，Ｙ軸用モータ４，５の回転により防振レンズ１３を
シフトする機構系を防振レンズシフトメカ系という。

【００２１】通信工具側には、カメラのＣＰＵ１と電気
的に接続される通信工具１５が設けられており、通信工
具１５は、ＣＰＵ１と情報の授受を行うことにより、カ
メラの動作と同期させてカメラの種々の調整を行うもの
である。加振台側には、通信工具１５と電気的に接続さ
れる加振台１８が設けられている。加振台１８は、カメ
ラに振動を与えるためのものであり、カメラが取り付け
られた状態において通信工具１５からの命令により防振
レンズ１３のシフト方向であるＸ，Ｙ軸方向に略正弦波
状に振動する。

【００２２】次に、角速度検出におけるゲインのばらつ
きの調整、及び角速度の検出角度のズレ調整について説
明する。 （１）ゲイン調整、角度ズレ補正の方法 ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９は、それぞれ角速度
センサ、及びその信号を増幅する増幅回路等から構成さ
れている。ゲインのばらつきの要因には、角速度センサ
の出力のばらつき、増幅回路の増幅率のばらつきがあ
り、さらに本実施例のようにＣＰＵ１でＡ／Ｄ変換を行
うカメラにおいては、個々のＣＰＵ１でのＡ／Ｄ変換器
のばらつき、又はＡ／Ｄ変換に用いる基準電圧のばらつ
き等がある。図２は、ヨー，ピッチ角速度検出回路８，
９のゲインのばらつきを模式的に示した図である。ここ
では、ヨー方向，ピッチ方向でそれぞれこれらのゲイン
のばらつき要因を１つにまとめてＧ１，Ｇ２としてい
る。

【００２３】また、ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９
の角速度の検出方向と、ヨー，ピッチ角速度検出回路
８，９の出力に基づく防振レンズ１３の移動方向とは、
正確には一致せず、両者の間には角度ズレによる誤差が
生じている。図３は、これらの角度ズレを説明するため
の図である。図３において、横軸，縦軸は、それぞれ防
振レンズ１３のＸ軸，Ｙ軸駆動方向である。ここでＸ軸
駆動方向とヨー角速度検出回路８の角速度の検出方向と
が角度αずれており、一方、Ｙ軸駆動方向とピッチ角速
度検出回路９の角速度の検出方向とが角度βずれている
とする。この場合に、手振れによりベクトルω（大きさ
がωでＸ軸駆動軸方向から反時計方向にθ傾いた角速
度）として与えられると、ヨー，ピッチ角速度検出回路
８，９のそれぞれの出力ｕ，ｖは、以下の式（数１）、
（数２）によって算出される。 （数１） ｕ＝Ｇ１×ω×ｃｏｓ（θ＋α） （数２） ｖ＝Ｇ２×ω×ｓｉｎ（θ−β） 但し、図３では理解を容易にするためにゲインばらつき
Ｇ１，Ｇ２をそれぞれＧ１＝Ｇ２＝１としている。

【００２４】また、カメラに与えられた角速度がω１の
大きさでその方向がＸ軸方向（すなわちθ＝０）である
ときのヨー，ピッチ角速度検出回路８，９のそれぞれの
出力ｕ１，ｖ１は、以下の式（数３）、（数４）によっ
て算出される。 （数３） ｕ１＝Ｇ１×ω１×ｃｏｓ（α） （数４） ｖ１＝−Ｇ２×ω１×ｓｉｎ（β）

【００２５】次に、カメラに与えられた角速度がω２の
大きさでその方向がＹ軸方向（すなわちθ＝９０゜）で
あるときのヨー，ピッチ角速度検出回路８，９のそれぞ
れの出力ｕ２，ｖ２は、以下の式（数５）、（数６）に
よって算出される。 （数５） ｕ２＝−Ｇ１×ω２×ｓｉｎ（α） （数６） ｖ２＝Ｇ２×ω２×ｃｏｓ（β）

【００２６】また、式（数３）及び（数６）から、ヨ
ー，ピッチ角速度検出回路８，９のゲインばらつきＧ
１，Ｇ２は、以下の式（数７）、（数８）によって算出
される。 （数７） Ｇ１＝ｕ１／（ω１×ｃｏｓ（α）） （数８） Ｇ２＝ｕ２／（ω２×ｃｏｓ（β）） ここで、Ｘ，Ｙ軸に対する検出方向の角度ズレα，βは
大きくて５゜程度であるから、ｃｏｓ（α）＝１，ｃｏ
ｓ（β）＝１としても０．４％程度の誤差で近似可能で
ある。従って、式（数７）、（数８）は、それぞれ以下
の式（数９）、（数１０）のように近似することができ
る。 （数９） Ｇ１＝ｕ１／ω１ （数１０） Ｇ２＝ｖ２／ω２

【００２７】以上のようにして、Ｘ軸，Ｙ軸方向にそれ
ぞれ所定の角速度が与えられたときのヨー，ピッチ角速
度検出回路８，９の出力値によりゲインのばらつきＧ
１，Ｇ２を算出することができる。図２では、上記方法
でＧ１、Ｇ２を算出し、Ｇ１の逆数に比例したヨー方向
のゲイン調整値Ａ１、Ｇ２の逆数に比例したピッチ方向
のゲイン調整値Ａ２を、ヨー，ピッチ角速度検出回路
８，９の出力値に掛け合わせることでゲインのばらつき
を補正するようにしている。このゲインばらつき補正後
のヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の出力値Ｕ，Ｖ
は、以下の式（数１１）、（数１２）によって算出され
る。 （数１１） Ｕ＝Ａ１×Ｇ１×ω×ｃｏｓ（θ＋α） （数１２） Ｖ＝Ａ２×Ｇ２×ω×ｓｉｎ（θ−β）

【００２８】また、検出角度ズレα、βは、それぞれ、
式（数３）並びに（数５）、及び（数４）並びに（数
６）から、以下の式（数１３）、（数１４）によって算
出される。 （数１３） ｔａｎ（α）＝−（ω１／ω２）×（ｕ２／ｕ１） （数１４） ｔａｎ（β）＝−（ω２／ω１）×（ｖ１／ｖ２） ここで、Ｘ，Ｙ軸に対する検出方向ズレα、βは大きく
て５゜程度であるから、ｃｏｓ（α）＝１、ｃｏｓ
（β）＝１としても０．４％程度の誤差で近似可能であ
る。従って、式（数１３）、式（数１４）は、以下の式
（数１５）、（数１６）のように近似することができ
る。 （数１５） ｓｉｎ（α）＝−（ω１／ω２）×（ｕ２／ｕ１） （数１６） ｓｉｎ（β）＝−（ω２／ω１）×（ｖ１／ｖ２）

【００２９】以上のようにして、Ｘ軸，Ｙ軸方向に各々
所定の角速度が与えられたときのヨー，ピッチ角速度検
出回路８，９の出力値により、ヨー，ピッチ角速度検出
回路８，９の検出方向の角度ズレα、βを検出すること
ができる。

【００３０】次に、以上の方法によりゲインばらつきＧ
１，Ｇ２、及び角度ズレα，βが算出されたときの、実
際のカメラでの角度ズレの補正方法について説明する。
ここで説明を容易にするために、式（数１１）、（数１
２）において、Ａ１×Ｇ１＝１、Ａ２×Ｇ２＝１として
正規化すると、ゲインばらつき補正後のヨー，ピッチ角
速度検出回路８，９の出力値Ｕ，Ｖは、以下の式（数１
７）、（数１８）のように表すことができる。 （数１７） Ｕ＝ω×ｃｏｓ（θ＋α） （数１８） Ｖ＝ω×ｓｉｎ（θ−β） また、Ｘ軸，Ｙ軸方向の各角速度Ｘ，Ｙは、以下の式
（数１９）、（数２０）によって算出される。 （数１９） Ｘ＝ω×ｃｏｓ（θ） （数２０） Ｙ＝ω×ｓｉｎ（θ） 次に、式（数１７），（数１８）を、θによらない式に
すると、以下の式（数２１）、（数２２）のように表す
ことができる。 （数２１） Ｘ＝（ｃｏｓ（β）／ｃｏｓ（α＋β））
×Ｕ＋（ｓｉｎ（α）／ｃｏｓ（α＋β））×Ｖ （数２２） Ｙ＝（ｃｏｓ（α）／ｃｏｓ（α＋β））
×Ｖ＋（ｓｉｎ（β）／ｃｏｓ（α＋β））×Ｕ

【００３１】ここで、Ｘ，Ｙ軸に対する検出方向ズレ
α、βは大きくて５゜程度であるから、ｃｏｓ（α）＝
１、ｃｏｓ（β）＝１、ｃｏｓ（α＋β）＝１と近似す
ると、式（数２１），（数２２）は、それぞれ以下の式
（数２３），（数２４）のように近似することができ
る。 （数２３） Ｘ＝Ｕ＋ｓｉｎ（α）×Ｖ （数２４） Ｙ＝Ｖ＋ｓｉｎ（β）×Ｕ すなわち、式（数９）、（数１０）によりゲインばらつ
きを算出し、式（数１４）、（数１５）により角度ズレ
のｓｉｎ値を算出しておけば、式（数２３）、（数２
４）によってゲインばらつきＧ１，Ｇ２、角度ズレα，
βを補正することができる。

【００３２】このゲインばらつきＧ１，Ｇ２、及び角度
ズレα，βの補正の様子を、図２に基づき説明する。先
ず、ゲインばらつきＧ１，Ｇ２を持つヨー，ピッチ角速
度検出回路８，９の出力ｕ，ｖは、それぞれゲイン調整
値Ａ１，Ａ２倍され、ゲイン調整後の出力Ｕ，Ｖを得
る。次に、ＵとＶの角度ズレ調整値Δα倍された出力と
の和をＸとし、ＶとＵの角度ズレ調整値Δβ倍された出
力との和をＹとする。ここで、角度ズレ調整値Δα＝ｓ
ｉｎ（α）、Δβ＝ｓｉｎ（β）である。つまり、図２
のような構成により、Ｘ，Ｙ軸方向の角速度Ｘ，Ｙが得
られる。角速度Ｘ，Ｙは、その後それぞれＢ倍され、防
振レンズ１３のＸ軸，Ｙ軸方向のシフトする目標速度
（以下、「防振レンズ目標速度」という。）Ｖｃ
（Ｘ），Ｖｃ（Ｙ）が得られる。ここで、Ｂは、所定角
速度に対して防振レンズ１３をいかなる速度でシフトす
るかの係数である（以下、「角速度−防振レンズ目標速
度変換係数」という。）。すなわち、算出された各駆動
軸方向の角速度Ｘ、ＹをＢ倍することで、各々方向の防
振レンズ目標速度Ｖｃ（Ｘ），Ｖｃ（Ｙ）が算出され
る。防振レンズ目標速度Ｖｃ（Ｘ）、Ｖｃ（Ｙ）が算出
されたら、防振レンズ１３を各々その速度でシフトすれ
ば像面での手振れを打ち消すことができる。

【００３３】（２）正弦波状にその角速度を変化させる
加振台を用いての調整方法 上述の説明において、ゲイン調整、及び角度ズレ調整
は、一定の角速度をカメラに与え続け、そのときのヨ
ー，ピッチ角速度検出回路８，９の出力値を検出するこ
とで行うことができる。しかし、実際に正確に一定角速
度をカメラに与えることは非常に難しい。何故ならば、
正確に一定角速度をカメラに与える場合には、ある一点
を回転の中心として一定距離にカメラを固定し、等速回
転運動をさせなければならない。そこで、加振台１８を
用いてカメラに正弦波的に変化する角速度を与えること
によりゲイン調整、角度ズレ調整を行う。

【００３４】加振台１８は、その加振部分の一端付近が
固定されており、その逆の端付近の下には適当に偏平し
たカムが配置されている。そのカムがモータ等で回転さ
れ、加振部分が正弦波状に上下する。加振台１８はこの
機構を２方向有しており、カメラは、防振レンズ１３の
Ｘ，Ｙ軸の駆動方向と各加振方向とが一致するように取
り付けられる。ここで、実際には防振レンズ１３の駆動
方向と加振方向には微少な角度ズレが存在するが、この
角度ズレは、本発明で問題とされる角度ズレに比べ無視
できる範囲である。

【００３５】次に、図４に基づき、正弦波状の角速度を
カメラに与えてゲイン調整、及び、角度ズレ調整を行う
実施例について説明する。図４は、本発明によるゲイン
調整，角度ズレ調整の様子を示す図である。先ず、カメ
ラには防振レンズ１３のＸ軸駆動方向に全振幅ω１の正
弦波の角速度が加振台１８により与えられる。このとき
のヨー角速度検出回路８の出力の最大値，最小値をそれ
ぞれｕ１ｍａｘ，ｕ１ｍｉｎ、及びピッチ角速度検出回
路９の出力の最大値，最小値をそれぞれｖ１ｍａｘ，ｖ
１ｍｉｎとする。次に、カメラには防振レンズ１３のＹ
軸駆動方向に全振幅ω２の正弦波の角速度が加振台１８
により与えられる。このときのヨー角速度検出回路８の
出力の最大値，最小値をそれぞれｕ２ｍａｘ，ｕ２ｍｉ
ｎ、及びピッチ角速度検出回路９の出力の最大値，最小
値をｖ２ｍａｘ，ｖ２ｍｉｎとする。

【００３６】このときのゲインばらつきは、上述の一定
角速度を与えた場合と同様に考えることができ、正弦波
状の角速度を与えた場合には、以下の式（数２５）、
（数２６）に示すように、与えた角速度の全幅と出力値
の全幅の比として算出される。 （数２５） Ｇ１＝（ｕ１ｍａｘ−ｕ１ｍｉｎ）／ω１ （数２６） Ｇ２＝（ｖ２ｍａｘ−ｖ２ｍｉｎ）／ω２ よって、ゲイン調整値Ａ１，Ａ２は、それぞれＧ１，Ｇ
２の逆数に比例した値として算出される。又は、与えた
角速度の全幅ω１，ω２に対して、ゲイン調整後に得た
い目標とするヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の出力
の全振幅の比として与えられる。ここに、ゲイン調整後
にヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の出力の得たい目
標全振幅がそれぞれＵ１，Ｖ１であった場合には、ゲイ
ン調整値Ａ１，Ａ２は以下の式（数２７）、（数２８）
によって算出される。 （数２７） Ａ１＝Ｕ１／（ｕ１ｍａｘ−ｕ１ｍｉｎ） （数２８） Ａ２＝Ｖ１／（ｖ２ｍａｘ−ｖ２ｍｉｎ）

【００３７】次に、ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９
の検出方向の角度ズレもまた、上述の一定角速度を与え
た場合と同様に考えることができ、正弦波状の角速度を
与えた場合には、以下の式（数２９）、（数３０）によ
って算出される。 （数２９） ｓｉｎ（α）＝−ｆ＊（ω１／ω２）×｛（ｕ２ｍａｘ−ｕ２ｍ ｉｎ）／（ｕ１ｍａｘ−ｕ１ｍｉｎ）｝ （数３０） ｓｉｎ（β）＝−ｃ＊（ω２／ω１）×｛（ｖ１ｍａｘ−ｖ１ｍ ｉｎ）／（ｖ２ｍａｘ−ｖ２ｍｉｎ）｝ ここで、ｃ，ｆは、以下の式（数３１）、（数３２）で与えられる。 （数３１） ｃ＝＋１（Ｘ軸加振時のｕ１最大値検出時のｖ１が正の場合） −１（Ｘ軸加振時のｕ１最大値検出時のｖ１が負の場合） （数３２） ｆ＝＋１（Ｙ軸加振時のｖ２最大値検出時のｕ２が正の場合） −１（Ｙ軸加振時のｖ２最大値検出時のｕ２が負の場合）

【００３８】正弦波状の加速度をカメラに与えたときの
最大値、最小値から算出された全振幅の値は常に正であ
るので、角度ズレの符号はわからない。これを避けるた
め、式（数３１）では、Ｘ軸方向に与えられた角速度が
正である場合には、ヨー角速度検出回路８の出力値の最
大値ｕ１ｍａｘ検出時のピッチ角速度検出回路９の出力
が同じ符号となるので、これを利用して角度ズレの符号
を検出している（式（数３２）も同様である。）。本実
施例では、角度ズレの符号を検出するために簡易的に上
述のような方法をとったが、最小値検出時の逆方向の角
速度検出回路の出力の符号、又は、加振台１８で与えた
角速度の符号とヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の出
力の符号とを比較することにより、角度ズレの符号を検
出しても良い。

【００３９】ここで問題になるのは、加振台１８を用い
てカメラに正弦波的に変化する角速度を与えてゲイン調
整、角度ズレ調整を行う場合に、加振台１８を精度良く
制御しないと、上記最大値，最小値が精度良く算出され
ない。これは、第１に、加振台１８により与えられる角
速度の周波数が、加振台１８の駆動モータの回転速度む
らにより変動した場合には、その変動量に比例してヨ
ー，ピッチ角速度検出回路８，９の出力値の全幅も変動
し、これによってゲイン調整値、角度ズレ調整値も誤差
を持つようになるからである。第２に、加振台１８の動
作が滑らかでなく、高周波振動が乗った動きをした場合
には、ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の出力値にそ
の振動に応じたノイズが上乗せされてしまうため、各角
速度検出回路の出力値の最大値，最小値の検出に誤差が
生じてしまい、これによってゲイン調整値、角度ズレ調
整値も誤差を持つようになるからである。そこで、次に
この問題を解決する方法を説明する。なお、精度の良い
加振台を用いてこれらの調整を行った場合において上記
問題のないときには、以上のような調整方法でも良いこ
とは勿論である。

【００４０】（３）角速度の積分値を使用する調整方法 上述した調整方法は、角速度のディメンジョンであった
が、以下の調整方法は、角度又は位置のディメンジョン
で行う。先ず、以下の式（数３３）に示すようにヨー，
ピッチ方向のゲイン調整値に初期値を設定し、式（数３
４）に示すように角度ズレ調整値Δα，Δβをクリアす
る。 （数３３） Ａ１＝Ａ２＝Ａ０ （数３４） Δα＝Δβ＝０ これにより、図２においてゲイン調整，角度ズレ補正が
されていない各検出方向の角速度Ｘ，Ｙが出力される。
次に、その出力のＢ倍されたＸ，Ｙ軸方向の防振レンズ
目標速度Ｖｃ（Ｘ）、Ｖｃ（Ｙ）を、以下の式（数３
５）、（数３６）に示すように積分することで、防振レ
ンズ１３のＸ軸，Ｙ軸方向の目標位置ＬＣ（Ｘ），ＬＣ
（Ｙ）が算出される。 （数３５） ＬＣ（Ｘ）＝∫Ｖｃ（Ｘ） （数３６） ＬＣ（Ｙ）＝∫Ｖｃ（Ｙ）

【００４１】一方、防振レンズ１３の目標位置ＬＣ
（Ｘ）、ＬＣ（Ｙ）の算出は、式（数３５）、（数３
６）のような積分形ではなく、例えば、ＣＰＵ１でヨ
ー，ピッチ角速度検出回路８，９の出力をＡ／Ｄ変換し
てその後の処理をデジタル値を用いて制御するような場
合には、Ｖｃ（Ｘ），Ｖｃ（Ｙ）の値を所定時間間隔で
積算して算出する方が適する場合がある。この場合に
は、積算によって防振レンズ１３の目標位置ＬＣ
（Ｘ），ＬＣ（Ｙ）を算出しても良い。

【００４２】ここで、カメラには防振レンズ１３のＸ軸
方向に角度全振幅γ１の正弦波状の振動が加振台１８に
より与えられる。このときのＬＣ（Ｘ）の最大値，最小
値をそれぞれＬＣｍａｘ（Ｘ），ＬＣｍｉｎ（Ｘ）、及
びＬＣ（Ｙ）最大値，最小値をそれぞれＬＣｍａｘ
（Ｙ），ＬＣｍｉｎ（Ｙ）とすると、以下の式（数３
７）、（数３８）により、Ｘ軸，Ｙ軸のそれぞれの防振
レンズ目標位置の全幅ａ，ｂが算出される。さらに、式
（数３９）により、ＬＣｍａｘ（Ｘ）検出時のＬＣ
（Ｙ）の符号によりｃが算出される。 （数３７） ａ＝ＬＣｍａｘ（Ｘ）−ＬＣｍｉｎ（Ｘ） （数３８） ｂ＝ＬＣｍａｘ（Ｙ）−ＬＣｍｉｎ（Ｙ） （数３９） ｃ＝＋１（ＬＣｍａｘ（Ｘ）検出時のＬＣ（Ｙ）が正の場合） −１（ＬＣｍａｘ（Ｘ）検出時のＬＣ（Ｙ）が負の場合）

【００４３】次に、カメラには防振レンズ１３のＹ軸駆
動方向に角度全振幅γ２の正弦波状の振動が加振台１８
により与えられる。このときのＬＣ（Ｘ）の最大値，最
小値をそれぞれＬＣｍａｘ（Ｘ），ＬＣｍｉｎ（Ｘ）、
及びＬＣ（Ｙ）の最大値，最小値をそれぞれＬＣｍａｘ
（Ｙ），ＬＣｍｉｎ（Ｙ）とすると、以下の式（数４
０）、（数４１）により、Ｘ軸，Ｙ軸の防振レンズ目標
位置の全幅ｄ，ｅが算出される。さらに、式（数４２）
により、ＬＣｍａｘ（Ｙ）検出時のＬＣ（Ｘ）の符号に
よりｆが算出される。 （数４０） ｄ＝ＬＣｍａｘ（Ｘ）−ＬＣｍｉｎ（Ｘ） （数４１） ｅ＝ＬＣｍａｘ（Ｙ）−ＬＣｍｉｎ（Ｙ） （数４２） ｆ＝＋１（ＬＣｍａｘ（Ｙ）検出時のＬＣ（Ｘ）が正の場合） −１（ＬＣｍａｘ（Ｙ）検出時のＬＣ（Ｘ）が負の場合）

【００４４】加振台１８により与えた角度全幅γ１、γ
２に対して、ゲイン調整後に得たいＸ軸，Ｙ軸方向のそ
れぞれの防振レンズ目標位置ＬＣ（Ｘ），ＬＣ（Ｙ）の
全振幅をそれぞれＬ０１，Ｌ０２とすると、各ゲイン調
整値Ａ１、Ａ２は、以下の式（数４３）、（数４４）に
よって算出される。ここでＬ０１、Ｌ０２は加振した角
度全振幅γ１、γ２に対して比例関係にあり、加振角度
全振幅に対して像を停止させるための適正な防振レンズ
１３のシフトの全振幅である。この値は撮影光学系によ
り定まり、理論値が算出されている。 （数４３） Ａ１＝Ａ０×Ｌ０１／ａ （数４４） Ａ２＝Ａ０×Ｌ０２／ｅ

【００４５】式（数４３），（数４４）は、式（数２
７），（数２８）の角速度をその積分値である防振レン
ズ目標位置のディメンジョンに変換したものであり、ゲ
イン調整値が初期値Ａ０である場合に得たい防振レンズ
振幅とゲイン調整する前の防振レンズ目標位置の振幅の
比からゲイン調整値の初期値Ａ０を何倍すれば良いかを
算出し、これをＡ０に掛け合わせることでゲイン調整値
を算出している。

【００４６】次に、ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９
の検出方向の角度ズレ補正量Δα，Δβは、以下の式
（数４５）、（数４６）により算出される。 （数４５） Δα＝ｓｉｎ（α）＝−ｆ＊（Ｌ０１／Ｌ０２）×（ｄ／ａ） （数４６） Δβ＝ｓｉｎ（β）＝−ｃ＊（Ｌ０２／Ｌ０１）×（ｂ／ｅ） 式（数４５），（数４６）は、式（数２９），（数３
０）の角速度をその積分値である防振レンズ目標位置の
ディメンジョンに変換したものである。

【００４７】以上の方法によりヨー，ピッチ角速度検出
回路８，９の出力の積分値によりゲイン調整、角度ズレ
調整を行うと、加振台１８の周波数が多少変動しても、
加振台１８の角度振幅はほとんど変化しない。また、加
振台１８の加振時に振動ノイズが多少のっていて、ヨ
ー，ピッチ角速度検出回路８，９の出力に振動ノイズが
のった場合においても、その出力の積分値から算出して
いるため、ノイズの影響をほとんど受けない調整を行う
ことができる。

【００４８】次に、実際のカメラの調整処理の実施例を
説明する。調整処理は、通信工具側で行われる通信工具
調整処理と、カメラ側で行われるカメラの通信モード処
理に分けられる。最初に、全体の調整処理の概略を説明
する。図１に示すように、カメラのＣＰＵ１と通信工具
１５とが電気的に接続され、カメラの調整処理が行われ
る。また、モータ４，５の制御は、ＰＷＭ（ＰＵＬＳＥ
ＷＩＤＴＨ ＭＯＤＵＬＡＴＩＯＮ）制御で行った場
合で説明することにする。通常、ＰＷＭ制御は、ある一
定周期間の通電時間を可変する、つまり、モータ４，５
がオンしているｄｕｔｙを可変することで速度制御を行
う方式である。図７は、通信工具１５が行う通信調整処
理の一実施例を示すフローチャートである。また、図８
は図７に続くフローチャートであり、図９は図８に続く
フローチャートである。図７〜図９において、通信工具
１５は、Ｓ６０２〜Ｓ６０７で防振レンズシフトメカ系
の不良チェックを行い、次のＳ６０８〜６２４でヨー，
ピッチ角速度検出回路８，９のゲイン調整及び検出角度
ズレ調整を行う。さらに、Ｓ６２５〜Ｓ６４６で防振制
御性の総合的なチェックを行う。

【００４９】図１０は、カメラのＣＰＵ１が行う通信モ
ード処理の一実施例を示すフローチャートである。カメ
ラのＣＰＵ１は、通信工具１５からの指令によりカメラ
の通信モード処理を起動する。そして、通信工具１５か
らの指令に応じて、例えばＳ７０４の防振レンズリセッ
ト処理や、Ｓ７０９の防振制御開始処理を行う。

【００５０】（１）カメラ側の処理 次に、カメラ側の通信モード処理について、図１０に基
づき詳細に説明する。図７のＳ６００で通信工具処理が
開始されると、通信工具１５は、次のＳ６０１でカメラ
のＣＰＵ１に通信モード処理を行う指令を送信する。こ
れにより、カメラのＣＰＵ１は、図１０のＳ７００で通
信モード処理を開始し、次のＳ７０１に進む。Ｓ７０１
では、式（数３３）により角速度ゲイン調整値Ａ１，Ａ
２に初期値Ａ０が設定され、さらに次のＳ７０２で式
（数３４）により角度ズレ調整値Δα，Δβがクリアさ
れ、Ｓ７０３に進む。Ｓ７０３からＳ７１８までの処理
は、通信工具１５からの命令の種類により各々分岐して
行われる。先ずＳ７０３で防振レンズリセット命令がな
されたか否かが判断され、命令があればＳ７０４で防振
レンズリセット処理（図１１）が行われてＳ７０３に戻
り、命令がなければＳ７０５に進む。Ｓ７０５では防振
レンズセンタリング命令がなされたか否かが判断され、
命令があればＳ７０６で防振レンズセンタリング処理
（図１２）が行われてＳ７０３に戻り、命令がなければ
次のＳ７０７に進む。

【００５１】Ｓ７０７では防振調整開始命令がなされた
か否かが判断され、命令があればＳ７０９で防振制御開
始処理（図１３）が行われてＳ７０３に戻り、命令がな
ければＳ７０８に進む。Ｓ７０８では防振制御開始命令
がなされたか否かが判断され、命令があればＳ７０９で
防振制御開始処理が行われてＳ７０３に戻り、命令がな
ければＳ７１０に進む。Ｓ７１０では防振調整終了命令
がなされたか否かが判断され、命令があればＳ７１２で
防振制御タイマ割込み処理が禁止され、防振制御が終了
してＳ７０３に戻り、命令がなければＳ７１１に進む。
Ｓ７１１では防振制御終了命令がなされたか否かが判断
され、命令があればＳ７１２で防振制御タイマ割込み処
理が禁止され、防振制御が終了してＳ７０３に戻り、命
令がなければＳ７１３に進む。

【００５２】Ｓ７１３ではデータ読み込み命令がなされ
たか否かが判断され、命令があればＳ７１４で通信工具
１５によって指定されたデータが通信工具１５に転送さ
れてＳ７０３に戻り、命令がなければＳ７１５に進む。
Ｓ７１５ではデータ書き込み命令がなされたか否かが判
断され、命令があればＳ７１６で通信工具１５により転
送されたデータが通信工具１５によって指定されたデー
タに書き込まれてＳ７０３に戻り、命令がなければＳ７
１７に進む。Ｓ７１７ではＥ２ＰＲＯＭ書き込み命令が
なされたか否かが判断され、命令があればＳ７１８で通
信工具１５により転送されたデータが通信工具１５によ
って指定されたＥ２ＰＲＯＭのデータに書き込まれてＳ
７０３に戻り、命令がなければＳ７１９に進む。Ｓ７１
９では通信モード解除命令がなされたか否かが判断さ
れ、命令があればＳ７２０でカメラの通信モード処理が
終了し、命令がなければＳ７０３に戻る。以上のよう
に、通信工具１５の命令によりその該当する処理をカメ
ラが行っている。

【００５３】図１１は、図１０のＳ７０４の防振レンズ
リセット処理の一実施例を示すフローチャートである。
Ｓ７０４からＳ８００に進み、防振レンズリセット処理
が開始される。先ず、Ｓ８０１で防振レンズリセットタ
イマ割込み処理（図１４）が許可され、防振レンズ１３
のリセットが開始される。次に、Ｓ８０２で所定時間
（例えば１０ｍｓ程度）ウエイトされ、Ｓ８０３に進
む。Ｓ８０３ではＸ軸の防振レンズ速度ＶＲ（Ｘ）が所
定値以下であるか否か、すなわちＸ軸の防振レンズのリ
セット駆動が終了したか否かが判断され、所定値以下の
ときにはＳ８０４に進み、所定値以下でないときにはＳ
８０３に戻る。Ｓ８０４ではＹ軸の防振レンズ速度ＶＲ
（Ｙ）が所定値以下であるか否か、すなわちＹ軸の防振
レンズのリセット駆動が終了したか否かが判断され、所
定値以下であるときにはＳ８０５に進んで防振レンズリ
セット処理が終了し、所定値以下でないときにはＳ８０
３に戻る。

【００５４】従って、Ｓ８０３，Ｓ８０４の処理は、Ｘ
軸，Ｙ軸の両方の防振レンズリセット駆動処理が終了す
るまで繰り返され、両軸とも終了したらＳ８０５で処理
が終了することになる。また、防振レンズリセット駆動
が終了したか否かは、防振レンズ１３がその制御範囲の
一方の端であるリセット端に達したときに防振レンズ１
３の速度ＶＲ（Ｘ），ＶＲ（Ｙ）が略ゼロになることを
利用して判断している。また、Ｓ８０２で所定時間ウエ
イトするのは、防振レンズ１３のリセット駆動初期にお
いて、その速度ＶＲ（Ｘ），ＶＲ（Ｙ）が略ゼロから立
ち上がることによりＳ８０３，Ｓ８０４の処理で誤判定
されることを避けるためである。

【００５５】図１４は、図１１のＳ８０１の防振レンズ
リセットタイマ割込み処理の一実施例を示すフローチャ
ートである。実際には、Ｘ軸，Ｙ軸用に２つの防振レン
ズリセットタイマ割込み処理が行われるが、両方とも同
様の処理であるので、Ｘ軸側の処理のみを説明し、Ｙ軸
側の処理の説明は省略する。この処理は、所定間隔（例
えば１ｍｓ間隔）で繰り返し行われる処理である。Ｓ８
０１で本防振レンズリセットタイマ割り込み処理が許可
されると、先ず、Ｓ１１０１では、前回の防振レンズリ
セットタイマ割込み処理により設定されている防振レン
ズ位置ＬＲ（Ｘ）がＬＲ’（Ｘ）に設定される。次にＳ
１１０２で、Ｘ軸レンズ位置検出回路６により検出され
た防振レンズ１３のＸ軸の位置がＬＲ（Ｘ）に設定され
る。そして、Ｓ１１０３でＬＲ（Ｘ）からＬＲ’（Ｘ）
が減算されることで、所定時間中の防振レンズ１３の位
置の変化量、すなわちＸ軸方向の防振レンズ１３の速度
ＶＲ（Ｘ）が算出される。次のＳ１１０４では、所定の
駆動ｄｕｔｙでモータ４が駆動され防振レンズ１３がＸ
軸方向のリセット位置に駆動され、Ｓ１１０５で本防振
レンズリセットタイマ割込み処理が終了する。

【００５６】図１２は、図１０のＳ７０６の防振レンズ
センタリング処理の一実施例を示すフローチャートであ
る。この防振レンズセンタリング処理は、防振レンズ１
３を中央位置ＬＳに駆動する処理である。Ｓ７０６から
Ｓ９００に進んで処理が開始されると、先ずＳ９０１
で、防振レンズ停止ＦＬＧ、及び異常が検出された場合
にセットされるＦＬＧ（防振レンズセンタリングタイム
アップ異常ＦＬＧ、Ｘ軸，Ｙ軸防振レンズ動き具合異常
ＦＬＧ、Ｘ軸，Ｙ軸防振レンズ位置検出異常ＦＬＧ）が
それぞれクリアされる。次のＳ９０２では防振レンズセ
ンタリング処理中断タイムアップ時間が設定される。こ
こで、この設定時間は、センタリング制御が開始されて
から、何らかの異常がない限りは必ず設定時間内で確実
に中央位置に防振レンズ１３が駆動されるような時間で
ある。

【００５７】次に、Ｓ９０３で防振レンズセンタリング
タイマ割込み処理（図１５）が許可され、防振レンズセ
ンタリング制御が開始される。次のＳ９０４では所定時
間ウエイトされる。次のＳ９０５では防振レンズ１３の
Ｘ軸，Ｙ軸の速度のそれぞれの最大値ＶＲｍａｘ
（Ｘ），ＶＲｍａｘ（Ｙ）、及びＸ軸，Ｙ軸の速度のそ
れぞれの最小値ＶＲｍｉｎ（Ｘ），ＶＲｍｉｎ（Ｙ）が
クリアされる。

【００５８】ここで、Ｓ９０４で所定時間ウエイトする
意味を説明する。Ｘ軸，Ｙ軸レンズ位置検出回路６，７
には、例えば防振レンズ１３の位置の変化をインタラプ
タ信号パルスのカウント数で検出するような構成のもの
が一般的に用いられる。上記検出方法において、インタ
ラプタ信号が離散的な信号であるために、所定時間中に
入るパルス数、又はインタラプタ信号の周期の逆数によ
り防振レンズ速度ＶＲを検出するときがある。しかし、
防振レンズ１３のセンタリング制御の開始初期において
は、防振レンズ速度の正確な値が検出されないことや、
ありえない大きな値が検出される可能性がある。そこ
で、インタラプタを使用した場合でも、センタリング制
御が開始されてから所定時間ウエイトし、正確な防振レ
ンズ速度が算出されるようになってからＶＲｍａｘ
（Ｘ），ＶＲｍａｘ（Ｙ）、及びＶＲｍｉｎ（Ｘ），Ｖ
Ｒｍｉｎ（Ｙ）をクリアしている。なお、Ｓ９０４での
ウエイト時間は通常５ｍｓから１０数ｍｓ程度に設定さ
れる。また、このＶＲｍａｘ（Ｘ）、ＶＲｍａｘ
（Ｙ）、ＶＲｍｉｎ（Ｘ）、ＶＲｍｉｎ（Ｙ）の検出
は、防振レンズセンタリングタイマ割込み処理（図１
５）により行われる。

【００５９】次に、Ｓ９０６ではＳ９０２で設定された
防振レンズセンタリング処理中断タイマがタイムアップ
したか否か、すなわち防振レンズ１３のセンタリング制
御が開始されてから所定の時間が経過したか否かが判断
される。ここで、タイムアップしていればタイムアップ
異常と判断され、Ｓ９０７に進んで防振レンズセンタリ
ングタイムアップ異常ＦＬＧがセットされてＳ９１８に
進む。一方、タイムアップしていなければ、Ｓ９０８に
進んでＶＲｍａｘ（Ｘ）が所定値以下であるか否かが判
断される。所定値以下のときには防振レンズ１３のＸ軸
方向の動き具合が異常であると判断され、Ｓ９０９に進
んでＸ軸防振レンズ動き具合異常ＦＬＧがセットされて
Ｓ９１８に進む。一方、所定値以下でないときにはＳ９
１０に進む。

【００６０】Ｓ９１０ではＶＲｍａｘ（Ｙ）が所定値以
下であるか否かが判断される。ここで、所定値以下のと
きには、防振レンズ１３のＹ軸方向の動き具合が異常で
あると判断され、Ｓ９１１に進んでＹ軸防振レンズ動き
具合異常ＦＬＧがセットされてＳ９１８に進む。一方、
所定値以下でないときにはＳ９１２に進む。このＳ９０
８，Ｓ９１０の処理は、防振レンズ１３の動きが悪い場
合に防振レンズ速度の最大値ＶＲｍａｘ（Ｘ）、ＶＲｍ
ａｘ（Ｙ）が小さい値になることを利用して、防振レン
ズ１３の動き具合の異常を判断している。このＶＲｍａ
ｘ（Ｘ），ＶＲｍａｘ（Ｙ）を、防振レンズ速度ＶＲ
（Ｘ），ＶＲ（Ｙ）が所定値以下であるか否かにより判
断しても良い。

【００６１】次に、Ｓ９１２ではＶＲｍｉｎ（Ｘ）が所
定値以下であるか否かが判断される。ここで所定値以下
のときには、Ｘ軸レンズ位置の検出が異常であると判断
されＳ９１３に進んでＸ軸防振レンズ位置検出異常ＦＬ
ＧがセットされてＳ９１８に進む。一方、所定値以下で
ないときにはＳ９１４に進む。次のＳ９１４ではＶＲｍ
ｉｎ（Ｙ）が所定値以下であるか否かが判断される。こ
こで、所定値以下のときには、Ｙ軸レンズ位置の検出が
異常であると判断されＳ９１５に進んでＹ軸防振レンズ
位置検出異常ＦＬＧがセットされてＳ９１８に進む。一
方、所定値以下でないときにはＳ９１６に進む。このＳ
９１２，Ｓ９１４の処理は、Ｘ軸，Ｙ軸レンズ位置検出
回路６，７の出力による防振レンズ速度ＶＲ（Ｘ），Ｖ
Ｒ（Ｙ）が異常な値であり、ありえない小さな値（例え
ば負の符号を持つ値）として算出された場合に、防振レ
ンズセンタリングタイマ割込み（図１５）のなかで検出
された場合にはこの異常値がＶＲｍｉｎ（Ｘ），ＶＲｍ
ｉｎ（Ｙ）に設定されることを利用して、Ｘ軸、Ｙ軸レ
ンズ位置検出回路６，７の出力の異常を判断している。
このＶＲｍｉｎ（Ｘ），ＶＲｍｉｎ（Ｙ）を、防振レン
ズ速度ＶＲ（Ｘ）、ＶＲ（Ｙ）が所定値以下であるか否
かにより判断しても良い。

【００６２】次にＳ９１６では、Ｘ軸方向の防振レンズ
１３の動作を停止するか否かが判断され、停止するとき
にはＳ９１７に進み、停止しないときにはＳ９０６に戻
る。ここで、防振レンズ１３を停止するか否かは、Ｘ軸
防振レンズ停止ＦＬＧにより判断される。このＸ軸防振
レンズ停止ＦＬＧは、防振レンズセンタリングタイマ割
込み処理のなかで設定されるＸ軸防振レンズ位置ＬＲ
（Ｘ）が、中央位置ＬＳの所定値Ｌｓｔｏｐ前に到達し
た場合にセットされるものである。次のＳ９１７では、
Ｓ９１６と同様に、Ｙ軸方向の防振レンズ１３の動作を
停止するか否かが判断され、停止するときにはＳ９１８
に進み、停止しないときにはＳ９０６に戻る。ここでの
防振レンズ１３を停止するか否かは、上述と同様に、Ｙ
軸防振レンズ停止ＦＬＧにより判断される。Ｙ軸防振レ
ンズ停止ＦＬＧは、防振レンズセンタリングタイマ割込
み処理のなかで設定されるＹ軸防振レンズ位置ＬＲ
（Ｙ）が、中央位置ＬＳの所定値Ｌｓｔｏｐ前に到達し
た場合にセットされるものである。

【００６３】このＳ９１６、Ｓ９１７の処理により、Ｘ
軸，Ｙ軸とも防振レンズ１３の位置が中央位置ＬＳの所
定値Ｌｓｔｏｐ前に到達するまでＳ９０６〜Ｓ９１７の
処理が繰り返して実行され、両軸とも所定値に到達した
場合にＳ９１８に進む。Ｓ９１８では防振レンズ１３の
センタリングタイマ割込み処理が禁止される。これによ
り、モータ４，５がショートブレーキ状態にされ、防振
レンズ１３が両軸方向ともに停止され、Ｓ９１９に進ん
で防振レンズセンタリング処理が終了する。

【００６４】図１５は、図１２のＳ９０３の防振レンズ
センタリングタイマ割込み処理の一実施例を示すフロー
チャートである。実際にはＸ軸，Ｙ軸用に２つの防振レ
ンズセンタリングタイマ割込み処理が行われるが、両方
とも同様の処理であるので、Ｘ軸側の処理のみを説明
し、Ｙ軸側の処理の説明は省略する。この処理は、Ｓ９
０３で防振レンズセンタリングタイマ割り込み処理が許
可されることにより、所定間隔（例えば１ｍｓ間隔）で
繰り返し行われる処理である。先ず、Ｓ１２０１で、前
回の防振レンズセンタリングタイマ割込み処理によって
設定されている防振レンズ位置ＬＲ（Ｘ）がＬＲ’
（Ｘ）に設定される。さらに次のＳ１２０２で、Ｘ軸レ
ンズ位置検出回路６により検出された防振レンズ１３の
Ｘ軸の位置がＬＲ（Ｘ）に設定される。次に、Ｓ１２０
３ではＬＲ（Ｘ）からＬＲ’（Ｘ）が減算され、所定時
間中の防振レンズ１３の位置の変化量、すなわちＸ軸方
向の防振レンズ１３の速度ＶＲ（Ｘ）が算出される。

【００６５】次のＳ１２０４ではＸ軸方向の防振レンズ
速度ＶＲ（Ｘ）がＶＲｍａｘ（Ｘ）より大きいか否かが
判断され、大きいときにはＳ１２０５に進んでＶＲｍａ
ｘ（Ｘ）にＶＲ（Ｘ）が設定されてＳ１２０６に進む。
一方、大きくないときにはＳ１２０６に進む。Ｓ１２０
６ではＸ軸方向の防振レンズ速度ＶＲ（Ｘ）がＶＲｍｉ
ｎ（Ｙ）より小さいか否かが判断され、小さいときには
Ｓ１２０７に進んでＶＲｍｉｎ（Ｘ）にＶＲ（Ｘ）が設
定されてＳ１２０８に進む。一方、小さくないときには
Ｓ１２０８に進む。このＳ１２０４〜Ｓ１２０７の処理
により、Ｘ軸方向の防振レンズ速度ＶＲ（Ｘ）の最大値
ＶＲｍａｘ（Ｘ）及び最小値ＶＲｍｉｎ（Ｘ）が検出さ
れる。

【００６６】次のＳ１２０８では、Ｘ軸方向の防振レン
ズ位置ＬＲ（Ｘ）が中央位置ＬＳの所定量Ｌｓｔｏｐ前
に駆動されたか否かが、ＬＲ（Ｘ）＋ＬｓｔｏｐがＬＳ
以上であるか否かで判断される。その位置に駆動された
ときにはＳ１２０９に進んでＸ軸防振レンズ停止ＦＬＧ
がセットされ、次にＳ１２１０でモータ４がショートブ
レーキ状態にされ、次にＳ１２１４に進んで本防振レン
ズセンタリングタイマ割込み処理が終了する。一方、Ｓ
１２０８でまだその位置に駆動されていないときにはＳ
１２１１に進む。Ｓ１２１１ではＸ軸方向の防振レンズ
の目標速度ＶＣ（Ｘ）が以下の式（数４７）により算出
され、さらにＳ１２１２で駆動ｄｕｔｙが以下の式（数
４８）より算出される。 （数４７） ＶＣ（Ｘ）＝Ｋ１０×｛ＬＳ−ＬＲ（Ｘ）｝＋Ｖｏｆｆｓｅｔ （数４８） センタリング駆動ｄｕｔｙ＝Ｋ１×ＶＣ（Ｘ）＋Ｋ２×｛ＶＣ（ Ｘ）−ＶＲ（Ｘ）｝±Ｄｏｆｆｓｅｔ

【００６７】ここで、式（数４７）は、Ｘ軸レンズ位置
検出回路６で検出されたＸ軸方向の防振レンズ位置ＬＲ
（Ｘ）と中央位置ＬＳとの差に応じた速度に、ある所定
速度Ｖｏｆｆｓｅｔを加えた値をＸ軸方向の防振レンズ
目標速度ＶＣ（Ｘ）としている。また、モータ４を駆動
する駆動ｄｕｔｙは、Ｘ軸方向の防振レンズ位置ＬＲ
（Ｘ）が中央位置ＬＳの所定値Ｌｓｔｏｐ前までは式
（数４８）で算出される駆動ｄｕｔｙであり、それ以降
ではモータ４はショートブレーキ状態にされる。式（数
４８）は、Ｘ軸方向の防振レンズ目標速度ＶＣ（Ｘ）に
所定の係数Ｋ１を乗算したｄｕｔｙと、ＶＣ（Ｘ）とＸ
軸方向の防振レンズ速度ＶＲ（Ｘ）との差に所定の係数
Ｋ２をかけて算出されるｄｕｔｙとを加算し、さらにそ
の値が正のときにはＤｏｆｆｓｅｔを加算し、負のとき
にはＤｏｆｆｓｅｔを減算することにより駆動ｄｕｔｙ
を求めている。このことにより、防振レンズ１３はＸ軸
方向に概ね設定されている防振レンズ目標速度ＶＣ
（Ｘ）で速度制御される。

【００６８】次に、Ｓ１２１３でその算出された駆動ｄ
ｕｔｙでモータ４が駆動されることにより防振レンズ１
３がＸ軸の中央位置ＬＳ方向に駆動され、Ｓ１２１４進
んで本処理が終了する。

【００６９】次に、上述の防振レンズ１３のセンタリン
グ制御の様子を説明する。図６は、防振レンズ１３のＸ
軸方向のセンタリング制御の様子を説明する図である。
図６において、先ずＤ１から防振レンズ１３のセンタリ
ング駆動が開始され、防振レンズ１３は設定されている
防振レンズの目標速度ＶＣ（Ｘ）に制御しようとする。
Ｘ軸方向の防振レンズ速度ＶＲ（Ｘ）は、モータ４、防
振レンズシフトメカ系等を含めた防振制御系の時定数の
関係から次第に増加し、Ｄ２で最大値に達する。Ｄ２か
ら中央位置ＬＳのＬｓｔｏｐ前であるＤ３の間は、式
（数４７）で算出される直線によりＶＣ（Ｘ）が設定さ
れる。この直線に沿って防振レンズ１３が速度制御さ
れ、中央位置ＬＳに近づくに従い、防振レンズ速度ＶＲ
（Ｘ）は次第に減少し、Ｄ３からはモータ４がショート
ブレーキ状態にされ、防振レンズ１３は最終的に中央位
置ＬＳ近傍のＤ４で停止する。

【００７０】このように防振レンズセンタリング処理が
実行されることにより、防振レンズ１３は目的の中央位
置ＬＳ付近に駆動されるとともに、その駆動の間のＸ軸
方向の防振レンズ速度の最大値が検出されＶＲｍａｘ
（Ｘ）に記憶される。この最大速度ＶＲｍａｘ（Ｘ）
は、防振レンズシフトメカ系の動き安さに応じて変化す
るものであり、何らかの原因でメカに不具合があった場
合には、最大速度ＶＲｍａｘ（Ｘ）の値は小さい値にな
り、同時にＸ軸防振レンズ動き具合異常ＦＬＧがセット
される。また、Ｘ軸レンズ位置検出回路６に異常があ
り、センタリング制御時にありえない防振レンズ速度Ｖ
Ｒ（Ｘ）が算出され、それが例えば負の値であつときに
はＶＲｍｉｎ（Ｘ）に記憶されるとともに、Ｘ軸防振レ
ンズ位置検出異常ＦＬＧがセットされる。

【００７１】なお、Ｙ軸の防振レンズセンタリングタイ
マ割込み処理は、上述のＸ軸方向の処理と同様に行われ
る。すなわち、そのときのＹ軸方向の防振レンズ速度の
最大値がＶＲｍａｘ（Ｙ）に記憶され、各々の異常が検
出された場合には各異常ＦＬＧ（Ｙ軸防振レンズ動き具
合異常ＦＬＧ、Ｙ軸防振レンズ位置検出異常ＦＬＧ）が
セットされる。また、所定時間制御を継続しても両軸が
中央位置ＬＳに達しない場合には防振レンズタイムアッ
プ異常ＦＬＧがセットされる。

【００７２】図１３は、図１０のＳ７０９の防振制御開
始処理の一実施例を示すフローチャートである。この処
理は、Ｘ軸，Ｙ軸の防振レンズ目標位置の最大値，最小
値、防振レンズ位置の最大値，最小値、制御誤差等を検
出し、ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の出力に応じ
て防振レンズ１３を各方向に移動させることにより、像
面での手振れを抑える防振制御の処理を開始する処理で
ある。Ｓ７０９からＳ１０００に進んで本処理が開始さ
れると、先ずＳ１００１でＸ軸，Ｙ軸レンズ位置検出回
路６，７の出力から現在の防振レンズ位置が検出され、
それぞれＸ軸，Ｙ軸の防振レンズ目標位置ＬＣ（Ｘ），
ＬＣ（Ｙ）に設定される。次にＳ１００２でＸ軸，Ｙ軸
レンズ位置検出回路６，７の出力で検出された現在の防
振レンズ位置が、それぞれＸ軸，Ｙ軸の防振レンズ目標
位置の最大値，最小値ＬＣｍａｘ（Ｘ），ＬＣｍａｘ
（Ｙ），ＬＣｍｉｎ（Ｘ），ＬＣｍｉｎ（Ｙ）に設定さ
れる。

【００７３】次に、Ｓ１００３ではＸ軸，Ｙ軸レンズ位
置検出回路６，７の出力で検出された現在の防振レンズ
位置が、それぞれＸ軸，Ｙ軸の防振レンズ位置の最大
値，最小値ＬＲｍａｘ（Ｘ），ＬＲｍａｘ（Ｙ），ＬＲ
ｍｉｎ（Ｘ），ＬＲｍｉｎ（Ｙ）に設定される。次のＳ
１００４ではＸ軸，Ｙ軸の防振レンズ位置誤差の最大
値，最小値ΔＬｍａｘ（Ｘ），ΔＬｍａｘ（Ｙ），ΔＬ
ｍｉｎ（Ｘ），ΔＬｍｉｎ（Ｙ）がクリアされる。次
に、Ｓ１００５で防振制御タイマ割込み処理（図１６）
が許可されることにより防振制御が開始され、Ｓ１００
６で本防振制御開始処理が終了する。

【００７４】図１６は、図１３のＳ１００５の防振制御
開始処理によって防振制御タイマ割り込み処理を許可さ
れることにより、所定時間間隔でその処理が行われる防
振制御タイマ割り込み処理の一実施例を示すフローチャ
ートである。Ｓ１３００から、その処理が開始される。
実際には、Ｘ軸，Ｙ軸用に２つの防振制御タイマ割込み
処理が行われるが、同様の処理であるので、Ｘ軸の処理
のみを説明し、Ｙ軸の処理の説明は省略する。この処理
は、所定間隔（例えば１ｍｓ間隔）で繰り返し行われる
処理である。先ず、Ｓ１３０１で、前回の防振制御タイ
マ割込み処理によって設定されている防振レンズ位置Ｌ
Ｒ（Ｘ）がＬＲ’（Ｘ）に設定され、次のＳ１３０２で
Ｘ軸レンズ位置検出回路６により検出された防振レンズ
１３のＸ軸の位置がＬＲ（Ｘ）に設定される。

【００７５】次のＳ１３０３では、防振レンズ位置ｍａ
ｘ、ｍｉｎ値の検出処理が行われる。図１７は、この防
振レンズ位置ｍａｘ、ｍｉｎ値の検出処理の一実施例を
示すフローチャートである。Ｓ１３０３から図１７のＳ
１４００に進み、先ず、Ｓ１４０１で、Ｘ軸の防振レン
ズ位置ＬＲ（Ｘ）がＬＲｍａｘ（Ｘ）より大きいか否か
が判断される。大きいときにはＳ１４０２に進んでＬＲ
ｍａｘ（Ｘ）にＬＲ（Ｘ）が設定され、Ｓ１４０３に進
む。一方、大きくないときにはＳ１４０３に進む。Ｓ１
４０３では、Ｘ軸の防振レンズ位置ＬＲ（Ｘ）がＬＲｍ
ｉｎ（Ｘ）より小さいか否かが判断され、小さいときに
はＳ１４０４に進んでＬＲｍｉｎ（Ｘ）にＬＲ（Ｘ）が
設定され、Ｓ１４０５に進む。一方、小さくないときに
はＳ１４０５に進む。Ｓ１４０５で処理が終了する。以
上の処理により、Ｘ軸方向の防振レンズ位置ＬＲ（Ｘ）
の最大値，最小値がそれぞれＬＲｍａｘ（Ｘ），ＬＲｍ
ｉｎ（Ｘ）に検出される。

【００７６】Ｓ１４０５から、図１６のＳ１３０４に進
む。Ｓ１３０４では、ＬＲ（Ｘ）からＬＲ’（Ｘ）が減
算されることにより、所定時間中のＸ軸方向の防振レン
ズ１３の位置の変化量、すなわちＸ軸方向の防振レンズ
１３の速度ＶＲ（Ｘ）が算出される。次に、Ｓ１３０５
ではヨー角速度検出回路８の出力がＡ／Ｄ変換され、そ
の値がｕに設定される。次のＳ１３０６ではｕにゲイン
調整値Ａ１が乗算され、その値がＵに設定されることに
よりゲイン調整されたヨー方向の角速度が算出される。
次のＳ１３０７では、式（数２３）に示すように他方の
ピッチ方向のゲイン調整された角速度値Ｖに角度ズレ調
整値Δα（＝ｓｉｎα）が乗算され、これがＵに加算さ
れることで角度ズレ補正された出力Ｘが算出される。

【００７７】ここで、Ｖは、他方の軸であるＹ軸の防振
制御タイマ割込み処理のなかで算出されたゲイン調整済
みの角速度値である。厳密にいえば、本防振制御タイマ
割込み処理のＸ軸、Ｙ軸の処理を同時に行うことは不可
能であるので、ヨー角速度検出回路８とピッチ角速度検
出回路９の出力のそれぞれのＡ／Ｄ変換を行うサンプリ
ングタイミングが異なる。しかし、このタイミングのズ
レの間に変化するＶの量は極めて小さい量であり、無視
することができる。

【００７８】次に、Ｓ１３０８ではＳ１３０７で算出さ
れたＸに角速度−防振レンズ目標速度変換係数Ｂが乗算
されることでＸ軸の防振レンズ目標速度ＶＣ（Ｘ）が算
出される。そして、次のＳ１３０９でＸ軸の防振レンズ
目標位置ＬＣ（Ｘ）にＶＣ（Ｘ）が加算され、ＬＣ
（Ｘ）が設定される。所定間隔でＶＣ（Ｘ）が積算され
ることにより、防振レンズ目標位置ＬＣ（Ｘ）を算出す
ることが可能になる。また、ＬＣ（Ｘ）は、図１３のＳ
１００１でそのタイミング時に設定されているので、そ
のタイミングを初期値として防振制御タイマ割込み処理
が許可されている間は防振レンズ目標速度ＶＣ（Ｘ）を
積算して防振レンズ目標位置ＬＣ（Ｘ）が算出され続け
る。

【００７９】次のＳ１３１０では、防振レンズ目標位置
ｍａｘ、ｍｉｎ値の検出処理が行われる。図１８は、こ
の防振レンズ目標位置ｍａｘ、ｍｉｎ値の検出処理の一
実施例を示すフローチャートである。Ｓ１３１０から図
１８のＳ１５００に進む。先ず、Ｓ１５０１でＸ軸の防
振レンズ目標位置ＬＣ（Ｘ）がＬＣｍａｘ（Ｘ）より大
きいか否かが判断される。大きいときにはＳ１５０２に
進んでＬＣｍａｘ（Ｘ）にＬＣ（Ｘ）が設定され、次の
Ｓ１５０３で他方の軸であるＹ軸の防振レンズ目標速度
ＬＣ（Ｙ）の符号が保持され、Ｓ１５０４に進む。Ｓ１
５０１で大きくないときにはＳ１５０４に進む。

【００８０】Ｓ１５０４ではＸ軸の防振レンズ目標位置
ＬＣ（Ｘ）がＬＣｍｉｎ（Ｘ）より小さいか否かが判断
され、小さいときにはＳ１５０５に進んでＬＣｍｉｎ
（Ｘ）にＬＣ（Ｘ）が設定されてＳ１５０６に進む。小
さくないときにはＳ１５０６に進む。Ｓ１５０６でこの
処理が終了する。この処理により、Ｘ軸方向の防振レン
ズ目標位置ＬＣ（Ｘ）の最大値、最小値が、それぞれＬ
Ｃｍａｘ（Ｘ）、ＬＣｍｉｎ（Ｘ）に検出され、最大値
を検出した時の他方の軸の防振レンズ目標位置ＬＣ
（Ｙ）の符号が得られる。

【００８１】Ｓ１５０６から図１６のＳ１３１１に進
む。Ｓ１３１１では、Ｘ軸の防振レンズ目標位置ＬＣ
（Ｘ）から防振レンズ位置ＬＲ（Ｘ）が減算され、防振
レンズ位置誤差ΔＬ（Ｘ）が算出される。次にＳ１３１
２に進み、防振レンズ位置誤差ｍａｘ、ｍｉｎ値の検出
処理が行われる。図１９は、この防振レンズ位置誤差ｍ
ａｘ、ｍｉｎ値の検出処理の一実施例を示すフローチャ
ートである。Ｓ１３１２から図１９のＳ１６００に進
む。先ず、Ｓ１６０１でＸ軸の防振レンズ位置誤差ΔＬ
（Ｘ）がΔＬｍａｘ（Ｘ）より大きいか否かが判断され
る。大きいときにはＳ１６０２に進んでΔＬｍａｘ
（Ｘ）にΔＬ（Ｘ）が設定されてＳ１６０３に進む。大
きくないときにはＳ１６０３に進む。次のＳ１６０３で
はＸ軸の防振レンズ位置誤差ΔＬ（Ｘ）がΔＬｍｉｎ
（Ｘ）より小さいか否かが判断され、小さいときにはＳ
１６０４でΔＬｍｉｎ（Ｘ）にΔＬ（Ｘ）が設定されて
Ｓ１６０５に進む。小さくないときにはＳ１６０５に進
む。Ｓ１６０５でこの処理が終了する。これにより、Ｘ
軸方向の防振レンズ位置誤差ΔＬ（Ｘ）の最大値、最小
値がそれぞれΔＬｍａｘ（Ｘ）、ΔＬｍｉｎ（Ｘ）に検
出される。

【００８２】Ｓ１６０５から、図１６のＳ１３１３に進
む。Ｓ１３１３では、防振制御におけるモータ４を駆動
する駆動ｄｕｔｙが算出される。ここでは、例えば上述
のセンタリング制御時に用いた式（数４８）で駆動ｄｕ
ｔｙが算出される。次にＳ１３１４で防振調整であるか
否かが判断され、防振調整でないときにはＳ１３１５に
進んでＳ１３１３で算出された駆動ｄｕｔｙでモータ４
が駆動される。防振調整のときには（モータ４が駆動さ
れずに）Ｓ１３１６に進み、本防振制御タイマ割込み処
理が終了する。

【００８３】（２）通信工具側の処理 次に、通信工具側で行う防振レンズシフトメカ系の不良
チェック、ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９のゲイン
調整及び検出角度ズレ調整、及び防振制御性の総合的な
チェックについて、図７〜図９に基づき説明する。先
ず、Ｓ６０１で本処理が開始されると、Ｓ６０１で従来
より公知の方法によりカメラが通信モードに設定され
る。この設定により、図１０に示すＣＰＵ１が行うカメ
ラの通信モード処理が開始される。次のＳ６０２からＳ
６０７までの処理により、防振レンズシフトメカ系の不
良チェックが行われる。Ｓ６０２で、防振レンズリセッ
ト命令がＣＰＵ１に指示される。これにより、カメラの
ＣＰＵ１は、図１０のＳ７０４で防振レンズ１３を所定
のリセット位置に駆動する。次のＳ６０３で防振レンズ
センタリング命令が行われ、防振レンズ１３は中央位置
ＬＳに駆動される。次のＳ６０４ではデータ読み込み命
令を用いて、Ｓ６０３による防振レンズセンタリング時
に検出した、Ｘ軸，Ｙ軸の防振レンズ速度の最大値ＶＲ
ｍａｘ（Ｘ），ＶＲｍａｘ（Ｙ）と、センタリング異常
データ（防振レンズセンタリングタイムアップ異常ＦＬ
Ｇ、Ｘ軸，Ｙ軸防振レンズ動き具合異常ＦＬＧ、Ｘ軸，
Ｙ軸防振レンズ位置検出異常ＦＬＧ）がＣＰＵ１から読
み込まれる。

【００８４】次に、Ｓ６０５では、ＶＲｍａｘ（Ｘ）が
所定値以上か否かが判断され、所定値以上のときにはＳ
６０６に進み、所定値以上でないときにはＳ６４６（図
９）に進んでメカ不良と判断され、Ｓ６４７に進む。Ｓ
６０６ではＶＲｍａｘ（Ｙ）が所定値以上か否かが判断
され、所定値以上のときにはＳ６０７に進み、所定値以
上でないときには上述と同様にＳ６４６に進んでメカ不
良と判断される。Ｓ６０７ではセンタリング異常か否か
が、前記センタリング異常データにより判断される。セ
ンタリング異常でないとき、すなわちこれらの異常ＦＬ
Ｇが１つもセットされていないときにはＳ６０８に進
む。前記異常ＦＬＧが１つでもセットされているときに
は、上述と同様にＳ６４６に進んでメカ不良と判断され
る。

【００８５】以上のＳ６０３からＳ６０７、Ｓ６４６の
処理により、防振レンズ１３をセンタリングさせ、セン
タリング制御中に防振レンズ速度の最大値や、各異常を
検出することで、何らかの原因により、防振レンズ１３
のＸ軸，Ｙ軸方向の動きが悪いときや、Ｘ軸，Ｙ軸レン
ズ位置検出回路６，７の出力が異常であるときに、防振
レンズシフトメカ系が不良であることをチェックするこ
とが可能となる。

【００８６】次のＳ６０８からＳ６２４までの処理によ
り、ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９のゲイン調整，
検出角度ズレ調整が行われる。Ｓ６０８のタイミングに
おけるＣＰＵ１の内部で持っているゲイン調整値Ａ１、
Ａ２は、図１０のＳ７００で設定された初期値Ａ０であ
り、角度ズレ調整値Δα、Δβは、図１０のＳ７０２で
書き込まれた初期値０である。先ずＳ６０８でＸ軸方向
の加振が開始される。これにより、加振台１８が振動さ
れる。ここでの振動は、Ｘ軸方向に所定の角度振幅を有
する正弦波状の振動である。次に、Ｓ６０９で防振調整
開始命令がＣＰＵ１に指令される。Ｓ６０９により、Ｃ
ＰＵ１は図１０のＳ７０９により防振制御開始処理を実
行する。これにより、図１６に示す防振制御タイマ割込
み処理による防振レンズ目標位置の最大，最小値ＬＣｍ
ａｘ（Ｘ），ＬＣｍａｘ（Ｙ），ＬＣｍｉｎ（Ｘ），Ｌ
Ｃｍｉｎ（Ｙ）と、ＬＣｍａｘ（Ｘ），ＬＣｍａｘ
（Ｙ）検出時のそれぞれのＬＣ（Ｙ），ＬＣ（Ｘ）の符
号が検出され続ける。また、図１６のＳ１３１４により
防振調整であると判断されるのでモータは駆動されず、
防振レンズ１３は、駆動されない。

【００８７】次に、Ｓ６１０で所定時間ウエイトされ、
次のＳ６１１で防振調整終了命令がＣＰＵ１に指令され
る。これによりＣＰＵ１は、図１０のＳ７１２で防振制
御タイマ割込み処理を禁止し、防振制御を終了する。次
のＳ６１２でＸ軸方向の加振台１８による加振動作が終
了される。ここで、Ｓ６１０でウエイトする時間は、Ｓ
６０９からＳ６１１の間に、防振レンズ目標位置の最大
値，最小値が少なくとも１回ずつは検出することができ
る時間である。次のＳ６１３では、データ読み込み命令
を用いて、ＣＰＵ１で検出されているＬＣｍａｘ
（Ｘ），ＬＣｍａｘ（Ｙ），ＬＣｍｉｎ（Ｘ），ＬＣｍ
ｉｎ（Ｙ）と、ＬＣｍａｘ（Ｘ），ＬＣｍａｘ（Ｙ）検
出時のそれぞれのＬＣ（Ｙ），ＬＣ（Ｘ）の符号がＣＰ
Ｕ１から読み込まれる。そして次のＳ６１４で、式（数
３７），（数３８），（数３９）を用いて、Ｘ軸，Ｙ軸
の防振レンズ目標位置の全幅ａ，ｂ、及びｃが算出され
る。

【００８８】次に図８のＳ６１５に進む。Ｓ６１５では
加振台１８が振動される。ここでの振動は、Ｙ軸方向に
所定の角度振幅を有する正弦波状の振動である。次のＳ
６１６で防振調整開始命令がＣＰＵ１に指令される。Ｓ
６１６により、ＣＰＵ１は図１０のＳ７０９により防振
制御開始処理を実行する。これにより、図１６に示す防
振制御タイマ割込み処理による防振レンズ目標位置の最
大，最小値ＬＣｍａｘ（Ｘ），ＬＣｍａｘ（Ｙ），ＬＣ
ｍｉｎ（Ｘ），ＬＣｍｉｎ（Ｙ）と、ＬＣｍａｘ
（Ｘ），ＬＣｍａｘ（Ｙ）検出時のそれぞれのＬＣ
（Ｙ），ＬＣ（Ｘ）の符号が検出され続ける。また、図
１６のＳ１３１４で防振調整であると判断されないので
モータは駆動はされず防振レンズ１３は駆動されない。

【００８９】次に、Ｓ６１７で所定時間ウエイトされ、
Ｓ６１８で防振調整終了命令がＣＰＵ１になされる。こ
れによりＣＰＵ１は図１０のＳ７１２で防振制御タイマ
割込み処理を禁止し、防振制御を終了する。次のＳ６１
９でＹ軸方向の加振台１８による加振動作が終了され
る。ここで、Ｓ６１７でウエイトする時間は、Ｓ６１６
からＳ６１８の間に、防振レンズ目標位置の最大値，最
小値が少なくとも１回ずつは検出することができる時間
である。次のＳ６２０では、データ読み込み命令を用い
て、ＣＰＵ１で検出されているＬＣｍａｘ（Ｘ），ＬＣ
ｍａｘ（Ｙ），ＬＣｍｉｎ（Ｘ），ＬＣｍｉｎ（Ｙ）
と、ＬＣｍａｘ（Ｘ），ＬＣｍａｘ（Ｙ）検出時のそれ
ぞれのＬＣ（Ｙ），ＬＣ（Ｘ）の符号がＣＰＵ１から読
み込まれる。そして次のＳ６２１で、式（数４０），
（数４１），（数４２）を用いて、Ｘ軸，Ｙ軸の防振レ
ンズ目標位置の全幅ｄ，ｅ、及びｆが算出される。

【００９０】次のＳ６２２では、ヨー，ピッチ角速度検
出回路８，９の出力のゲイン調整値Ａ１，Ａ２が、式
（数４３），（数４４）を用いて算出される。そしてＳ
６２３で、ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の検出角
度ズレ調整値Δα，Δβが式（数４５），（数４６）を
用いて算出される。次にＳ６２４でＥ２ＰＲＯＭ書き込
み命令がなされ、上記のゲイン調整値Ａ１，Ａ２、検出
角度ズレ調整値Δα，ΔβがＥ２ＰＲＯＭに書き込まれ
る。以上のＳ６０８からＳ６２４までの処理により、ヨ
ー，ピッチ角速度検出回路８，９のゲイン調整、及び検
出角度ズレ調整を行うことが可能となる。

【００９１】次のＳ６２５以降の処理により、防振制御
性の総合的なチェックが行われる。先ず、Ｓ６２５のタ
イミングにおけるＣＰＵ１内部で持っているゲイン調整
値Ａ１，Ａ２は、図１０のＳ７００で設定された初期値
Ａ０であり、角度ズレ調整値Δα、Δβは、図１０のＳ
７０２で書き込まれた初期値０である。Ｓ６２５ではデ
ータ書き込み命令がなされ、Ｓ６２２で算出されたＡ
１，Ａ２の１／ｍの値がＣＰＵ１内のゲイン調整値Ａ
１，Ａ２に書き込まれ、さらに、Ｓ６２３で算出された
Δα，ΔβがＣＰＵ１内の角度ズレ調整値Δα，Δβに
書き込まれて、Ｓ６２６に進む。

【００９２】次に、Ｓ６２６で加振台１８が振動され
る。ここでの振動は、Ｘ軸方向に所定の角度振幅を有す
る正弦波状の振動である。次のＳ６２７で防振制御開始
命令がＣＰＵ１に指令される。Ｓ６２７の指令により、
ＣＰＵ１は、図１０のＳ７０９により防振制御開始処理
を実行する。さらに、図１６に示す防振制御タイマ割込
み処理において、防振レンズ位置の最大，最小値ＬＲｍ
ａｘ（Ｘ），ＬＲｍａｘ（Ｙ），ＬＲｍｉｎ（Ｘ），Ｌ
Ｒｍｉｎ（Ｙ）と、防振レンズの制御誤差の最大値，最
小値ΔＬｍａｘ（Ｘ），ΔＬｍａｘ（Ｙ），ΔＬｍｉｎ
（Ｘ），ΔＬｍｉｎ（Ｙ）が検出され続ける。また、図
１６のＳ１３１４により防振調整でないと判断され、上
述のゲイン調整，角度ズレ調整時とは異なりモータが駆
動されて防振レンズ１３が制御される。

【００９３】次に、Ｓ６２８で所定時間ウエイトされ、
Ｓ６２９で防振制御終了命令がなされ、ＣＰＵ１は図１
０のＳ７１２で防振制御タイマ割込み処理を禁止し、防
振制御を終了する。次にＳ６３０で加振台１８により加
振動作が終了される。ここで、Ｓ６２８でウエイトする
時間は、Ｓ６２７からＳ６２９までの間に、少なくとも
加振台１８の加振周期が１周期以上となる時間である。
これは、防振レンズ１３は正弦波状に制御されるが、そ
の１周期の全てのタイミングで制御性が良いか否かをチ
ェックするためである。Ｓ６３０から、図９のＳ６３１
に進む。Ｓ６３１では、データ読み込み命令を用いてＣ
ＰＵ１で検出されているＸ軸の防振レンズ位置の最大
値，最小値ＬＲｍａｘ（Ｘ），ＬＲｍｉｎ（Ｘ）と、Ｘ
軸の防振レンズ位置誤差の最大値，最小値ΔＬｍａｘ
（Ｘ），ΔＬｍｉｎ（Ｘ）がＣＰＵ１から読み込まれ、
Ｓ６３２で以下の式（数４９）を用いて実際に制御され
た防振レンズ１３のＸ軸方向の振幅ｇが算出される。 （数４９） ｇ＝ＬＲｍａｘ（Ｘ）−ＬＲｍｉｎ（Ｘ）

【００９４】次のＳ６３３では、ゲイン調整後に得たい
防振レンズ１３のＸ軸方向の全振幅Ｌ０１の１／ｍの値
からＳ６３２で得られた実際の防振レンズ１３のＸ軸方
向の全振幅ｇを減算した値の絶対値が、所定値以下であ
るか否かが判断される。所定値以下のときにはＳ６３４
に進み、所定値以下でないときにはＳ６４６に進んで防
振レンズシフトメカ系の不良、又は調整不良と判断され
Ｓ６４７に進む。

【００９５】ここで、Ｓ６２５において、ヨー方向の防
振ゲイン調整値Ａ１を、Ｓ６２２で求めた調整値に対し
て１／ｍにしているので、防振レンズ１３の実際に得ら
れた振幅ｇがＬ０１の１／ｍになれば、ゲイン調整が精
度良く行われ、かつ防振制御性が良いことになる。しか
し、何らかの原因でゲイン調整が精度良く行われなかっ
た場合、又は、防振レンズシフトメカ系の動きが良くな
いために実際に制御された防振レンズ１３の全振幅が理
論通りに得られなかった場合には、このＳ６３３の判断
により不良のチェックを行える。

【００９６】次に、Ｓ６３４ではＸ軸方向の防振レンズ
位置誤差の最大値ΔＬｍａｘ（Ｘ）の絶対値が所定値以
下であるか否かが判断され、所定値以下のときにはＳ６
３５に進み、所定値以下でないときにはＳ６４６に進ん
で防振レンズシフトメカ系の不良、又は調整不良と判断
されＳ６４７に進む。さらにＳ６３５ではＸ軸方向の防
振レンズ位置誤差の最小値ΔＬｍｉｎ（Ｘ）の絶対値が
所定値以下であるか否かが判断され、所定値以下のとき
にはＳ６３６に進み、所定値以下でないときにはＳ６４
６に進んで防振レンズシフトメカ系の不良、又は調整不
良と判断されＳ６４７に進む。

【００９７】このＳ６３４、Ｓ６３５での処理は防振レ
ンズ１３のＸ軸方向の制御性のチェックを行っている。
上述の防振制御タイマ割込み処理において、防振レンズ
目標位置ＬＣ（Ｘ）と実際に制御された防振レンズ位置
ＬＲ（Ｘ）との差である防振レンズ位置誤差ΔＬ（Ｘ）
が算出され、この最大値ΔＬｍａｘ（Ｘ），最小値ΔＬ
ｍｉｎ（Ｘ）が検出され、Ｓ６３４，Ｓ６３５でΔＬｍ
ａｘ（Ｘ），ΔＬｍｉｎ（Ｘ）の絶対値が小さいときは
制御性は良く、反対に大きいときは制御性が悪いと判断
することができる。

【００９８】次のＳ６３６からの処理はＹ軸方向の防振
制御性のチェックを行う処理である。先ずＳ６３６で加
振台１８が振動される。ここでの振動は、Ｙ軸方向に所
定の角度振幅を有する正弦波状の振動である。次のＳ６
３７で防振制御開始命令がＣＰＵ１に指令される。Ｓ６
３７の指令により、ＣＰＵ１は、図１０のＳ７０９によ
り防振制御開始処理を実行する。さらに、図１６に示す
防振制御タイマ割込み処理において、防振レンズ位置の
最大，最小値ＬＲｍａｘ（Ｘ），ＬＲｍａｘ（Ｙ），Ｌ
Ｒｍｉｎ（Ｘ），ＬＲｍｉｎ（Ｙ）と、防振レンズの制
御誤差の最大値，最小値ΔＬｍａｘ（Ｘ），ΔＬｍａｘ
（Ｙ），ΔＬｍｉｎ（Ｘ），ΔＬｍｉｎ（Ｙ）が検出さ
れ続ける。また、図１６のＳ１３１４により防振調整で
ないと判断され、モータが駆動されて防振レンズ１３が
制御される。

【００９９】次に、Ｓ６３８で所定時間ウエイトされ、
Ｓ６３９で防振制御終了命令がなされ、ＣＰＵ１は図１
０のＳ７１２で防振制御タイマ割込み処理を禁止し、防
振制御を終了する。次にＳ６４０で加振台１８により加
振動作が終了される。ここで、Ｓ６３８でウエイトする
時間は、Ｓ６３７からＳ６３９までの間に、少なくとも
加振台１８の加振周期が１周期以上となる時間である。
このようにするのは、Ｓ６２８でのウエイトする時間と
同様の理由による。次のＳ６４１では、データ読み込み
命令を用いてＣＰＵ１で検出されているＹ軸の防振レン
ズ位置の最大値，最小値ＬＲｍａｘ（Ｙ），ＬＲｍｉｎ
（Ｙ）と、Ｙ軸の防振レンズ位置誤差の最大値，最小値
ΔＬｍａｘ（Ｙ），ΔＬｍｉｎ（Ｙ）がＣＰＵ１から読
み込まれ、Ｓ６４２で以下の式（数５０）を用いて実際
に制御された防振レンズ１３のＹ軸方向の振幅ｈが算出
される。 （数５０） ｈ＝ＬＲｍａｘ（Ｙ）−ＬＲｍｉｎ（Ｙ）

【０１００】次のＳ６４３では、ゲイン調整後に得たい
防振レンズ１３のＹ軸方向の全振幅Ｌ０２の１／ｍの値
からＳ６４２で得られた実際の防振レンズ１３のＹ軸方
向の全振幅ｈを減算してた値の絶対値が、所定値以下で
あるか否かが判断される。所定値以下のときにはＳ６４
４に進み、所定値以下でないときにはＳ６４６に進んで
防振レンズシフトメカ系の不良、又は調整不良と判断さ
れＳ６４７に進む。ここで、Ｓ６４３において、上述の
ような判定を行うのは、Ｓ６３３と同様の理由による。

【０１０１】次に、Ｓ６４４ではＹ軸方向の防振レンズ
位置誤差の最大値ΔＬｍａｘ（Ｙ）の絶対値が所定値以
下であるか否かが判断され、所定値以下のときにはＳ６
４５に進み、所定値以下でないときにはＳ６４６に進ん
で防振レンズシフトメカ系の不良、又は調整不良と判断
されＳ６４７に進む。さらにＳ６４５ではＹ軸方向の防
振レンズ位置誤差の最小値ΔＬｍｉｎ（Ｙ）の絶対値が
所定値以下であるか否かが判断され、所定値以下のとき
にはＳ６４７に進み、所定値以下でないときにはＳ６４
６に進んで防振レンズシフトメカ系の不良、又は調整不
良と判断されＳ６４７に進む。

【０１０２】このＳ６４４、Ｓ６４５での処理は防振レ
ンズ１３のＹ軸方向の制御性のチェックを行っている。
上述の防振制御タイマ割込み処理において、防振レンズ
目標位置ＬＣ（Ｙ）と実際に制御された防振レンズ位置
ＬＲ（Ｙ）との差である防振レンズ位置誤差ΔＬ（Ｙ）
が算出され、この最大値ΔＬｍａｘ（Ｙ），最小値ΔＬ
ｍｉｎ（Ｙ）が検出され、Ｓ６４４，Ｓ６４５でΔＬｍ
ａｘ（Ｙ），ΔＬｍｉｎ（Ｙ）の絶対値が小さいときは
制御性は良く、反対に大きいときは制御性が悪いと判断
することができる。

【０１０３】次に、Ｓ６４７では防振レンズリセット命
令がＣＰＵ１に指令され、ＣＰＵ１は、図１０のＳ７０
４で防振レンズ１３を所定のリセット位置に駆動する。
次に、Ｓ６４８で通信モード解除命令がＣＰＵ１に指令
され、カメラは通信モードから解除される。そして、Ｓ
６４９で通信工具調整処理が終了する。

【０１０４】なお、Ｓ６２５でゲイン調整値Ａ１，Ａ２
をそれぞれ１／ｍに設定しているのは以下の理由によ
る。通常、ゲイン調整、角度ズレ調整時にはヨー，ピッ
チ角速度検出回路８，９の出力を大きくしてダイナミッ
クレンジをかせぐことで調整精度を向上させるようにす
る。よって、加振台１８の加振角度も大きくなる。この
場合に、この加振角度のままで上述のような防振制御性
のチェックを行ったときには、防振レンズシフトメカ系
の駆動能力を超えて防振レンズ１３を制御しなければな
らなかったり、又は、防振レンズ１３のシフト範囲を超
えてしまうことがある。

【０１０５】また、ゲイン調整、角度ズレ調整を行う角
度に対して、通常のカメラを使用するユーザの手振れの
角度範囲又は角速度は、これに比べて小さいものであ
る。従って、この防振制御性のチェック時のみ、加振台
１８の加振角度をこれに合わせて小さく設定しても良
い。しかし、メカ的に加振台１８の加振角度を２段階に
設定することは容易ではない。そこで、使用者が、通常
のカメラの使用時に生じる手振れの角度範囲、又は角速
度範囲になるようにｍの値を設定し、現実的な防振制御
性のチェックを行うようにしている。ｍの値を可変し
て、このような防振制御性のチェックを行えば、より精
度の良いチェックが可能ある。一方、加振台１８の加振
角度を複数段階に設定する等、メカ的に行うのは容易で
はない。

【０１０６】次に、カメラが使用者により使用されると
きの処理について説明する。図２０は、本発明によるカ
メラの半押し処理の一実施例を示すフローチャートであ
る。図２０に示す処理は、カメラの半押しＳＷ１６がオ
ンされたときに行われる処理である。先ずＳ１７００で
処理が開始されると、次のＳ１７０１でゲイン調整値Ａ
１，Ａ２がＥ２ＰＲＯＭから読み込まれる。さらにＳ１
７０２では角度ズレ調整値Δα，ΔβがＥ２ＰＲＯＭか
ら読み込まれる。次のＳ１７０３では、全押しＳＷ１７
がオンされたか否かが判断され、オンのときにはＳ１７
０６に進む。一方、オフのときにはＳ１７０４に進んで
半押しＳＷ１６がオンか否かが判断される。ここで、オ
ンのときにはＳ１７０３に戻り、オフのときにはＳ１７
０５に進んでこの処理が終了する。

【０１０７】Ｓ１７０６では、上述の防振レンズセンタ
リング処理（図１２）が行われ、防振レンズ１３がＸ
軸，Ｙ軸方向のそれぞれの中央位置に駆動される。次の
Ｓ１７０７では防振制御開始処理（図１３）が行われ
る。従って、ここでは防振制御タイマ割込み処理（図１
６）が許可されることで防振制御が開始される。次のＳ
１７０８では、シャッタが開閉されて露光処理が行われ
る。この露光処理が終了すると、Ｓ１７０９で防振制御
タイマ割込みが禁止されて防振制御が終了する。また、
モータ４，５が所定時間ショートブレーキにされ、防振
レンズ１３が停止される。次のＳ１７１０では防振レン
ズリセット処理（図１１）により防振レンズ１３がリセ
ット位置に駆動される。そしてＳ１７１１に進み、本半
押し処理が終了する。

【０１０８】Ｓ１７０７で防振制御が開始されてから、
Ｓ１７０８での露光中を含めてＳ１７０９で防振制御が
終了するまでの間の防振制御タイマ割込みでは、Ｓ１７
０１，Ｓ１７０２でゲイン調整値Ａ１，Ａ２、角度ズレ
調整値Δα，ΔβがＥ２ＰＲＯＭから読み込まれ、Ｓ１
３０６においてゲインばらつきの補正が行われ、Ｓ１３
０７において角度ズレが補正された出力で防振制御が行
われる。これにより、精度の良い防振制御が行われる。

【０１０９】以上、本発明の一実施例について説明した
が、本発明は、上述した実施例に限定されることなく、
その要旨を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能であ
る。例えば、実施例では角度ずれの量を電気的に検出
し、カメラのＥ２ＰＲＯＭにその調整値を書き込むこと
で電気的に角度ずれの補正を行ったが、角度ずれ量をこ
の方法により検出し、その角度ずれの調整を、角速度セ
ンサ又は角速度検出回路をメカ的に角度調整することで
行うこともできる。また、モータ４，５の速度制御は、
ＰＷＭ制御について説明したが、モータ４，５の制御方
法は、これに限定されるものではない。さらにまた、実
施例では撮影光学系の光軸を変化させる方法として撮影
光学系の一部（防振レンズ１３）をシフトする方式で説
明したが、これ以外にもバリアングルプリズム等を使用
しても良く、あるいはモータの代わりにボイスコイル等
の他のアクチュエータを使用することもできる。

【０１１０】本発明の実施例では、通信工具側がカメラ
の振れ補正機能の検査や調整を行うようにしたが、これ
に限らず、例えばカメラのＣＰＵ１にこれらの検査機能
や調整機能を具備すれば、カメラ自体で自己診断をする
ことができるようになる。

【０１１１】

【発明の効果】本発明によれば、所定の正弦波状振動が
与えられたときの撮影光学系の最大最小変位、又は所定
の振動が与えられたときの撮影光学系の変位と角速度検
出部の出力に基づく目標変位位置とから演算された制御
誤差により、振れ補正機能が正常であるか否かを判断す
るようにしたので、特別なチェック機能を設けることな
く、カメラの総組状態における振れ補正機能を簡単にチ
ェックすることができるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例であるカメラ側部分，通信工具
側部分，加振台部分の構成を示す図である。

【図２】ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９のゲインの
ばらつきを模式的に示した図である。

【図３】角度ズレを説明するための図である。

【図４】本発明によるゲイン調整、検出角度ずれ調整の
様子を示す図である。

【図５】本発明によるゲイン調整、検出角度ずれ調整の
様子を示す図である。

【図６】防振レンズ１３のＸ軸方向のセンタリング制御
の様子を説明する図である。

【図７】通信工具１５が行う通信調整処理の一実施例を
示すフローチャートである。

【図８】図７に続くフローチャートである。

【図９】図８に続くフローチャートである。

【図１０】カメラのＣＰＵ１が行う通信モード処理の一
実施例を示すフローチャートである。

【図１１】図１０のＳ７０４の防振レンズリセット処理
の一実施例を示すフローチャートである。

【図１２】図１０のＳ７０６の防振レンズセンタリング
処理の一実施例を示すフローチャートである。

【図１３】図１０のＳ７０９の防振制御開始処理の一実
施例を示すフローチャートである。

【図１４】防振レンズリセットタイマ割込み処理の一実
施例を示すフローチャートである。

【図１５】防振レンズセンタリングタイマ割込み処理の
一実施例を示すフローチャートである。

【図１６】防振制御タイマ割り込み処理の一実施例を示
すフローチャートである。

【図１７】防振レンズ位置ｍａｘ、ｍｉｎ値の検出処理
の一実施例を示すフローチャートである。

【図１８】防振レンズ目標位置ｍａｘ、ｍｉｎ値の検出
処理の一実施例を示すフローチャートである。

【図１９】防振レンズ位置誤差ｍａｘ、ｍｉｎ値の検出
処理の一実施例を示すフローチャートである。

【図２０】本発明によるカメラの半押し処理の一実施例
を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ ＣＰＵ ２，３ Ｘ軸，Ｙ軸モータ駆動回路 ４，５ Ｘ軸，Ｙ軸用モータ ６，７ Ｘ軸，Ｙ軸レンズ位置検出回路 ８，９ ヨー，ピッチ角速度検出回路 １０ Ｅ２ＰＲＯＭ １１，１２，１３，１４ 撮影レンズ（１３ 防振レン
ズ） １５ 通信工具 １６ 半押しＳＷ １７ 全押しＳＷ １８ 加振台

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 振動により発生する振れを補正するため
   に、撮影光学系の光軸を変化させる光軸変化部と、 前記光軸変化部による前記撮影光学系の変位を検出する
   変位検出部と、 前記変位検出部の出力値の最大値、及び最小値を検出す
   る最大最小変位検出部と、 振れにより作用する角速度を検出する角速度検出部とを
   備える振れ補正カメラの振れ補正機能を検査する検査装
   置であって、 前記振れ補正カメラと情報の授受を行う情報授受部と、 前記振れ補正カメラの前記角速度検出部の角速度の検出
   方向に所定の角度振幅を有する正弦波状振動を与える振
   動付与部と、 前記正弦波状振動による前記振れ補正カメラの前記最大
   最小変位検出部の出力値を読み取る読み取り部と、 前記読み取り部により読み取られた前記出力値に基づ
   き、前記振れ補正カメラの振れ補正機能が正常であるか
   否かを判断する判断部とを備えることを特徴とする振れ
   補正カメラの検査装置。
2. 【請求項２】 振動により発生する振れを補正するため
   に、撮影光学系の光軸を変化させる光軸変化部と、 前記光軸変化部による前記撮影光学系の変位を検出する
   変位検出部と、 振れにより作用する角速度を検出する角速度検出部と、 前記角速度検出部の出力値を積分又は積算することによ
   り、前記光軸変化部の目標変位位置を演算する第１の演
   算部と、 前記光軸変化部の動作中において、前記変位検出部の出
   力値及び前記第１の演算部の出力値に基づき、前記光軸
   変化部の制御誤差を演算する第２の演算部とを備える振
   れ補正カメラの振れ補正機能を検査する検査装置であっ
   て、 前記振れ補正カメラと情報の授受を行う情報授受部と、 前記振れ補正カメラに所定の振動を与える振動付与部
   と、 前記所定の振動による前記振れ補正カメラの前記第２の
   演算部の出力値を読み取る読み取り部と、 前記読み取り部により読み取られた前記出力値に基づ
   き、前記振れ補正カメラの振れ補正機能が正常であるか
   否かを判断する判断部とを備えることを特徴とする振れ
   補正カメラの検査装置。
3. 【請求項３】 請求項２において、 前記読み取り部は、前記振れ補正カメラの前記第２の演
   算部による前記制御誤差の最大値及び最小値を読み取
   り、 前記判断部は、前記最大値及び最小値に基づき、前記振
   れ補正カメラの振れ補正機能が正常であるか否かを判断
   することを特徴とする振れ補正カメラの検査装置。
4. 【請求項４】 振動により発生する振れを補正するため
   に、撮影光学系の光軸を変化させる光軸変化部と、 前記光軸変化部による前記撮影光学系の変位を検出する
   変位検出部と、 前記変位検出部の出力値の最大値、及び最小値を検出す
   る最大最小変位検出部と、 振れにより作用する角速度を検出する角速度検出部とを
   備え、 前記角速度検出部の角速度の検出方向に所定の角度振幅
   を有する正弦波状振動が与えられたときの前記光軸変化
   部の動作時の前記最大最小変位検出部の出力値に基づ
   き、振れ補正機能が正常であるか否かが判断されること
   を特徴とする振れ補正カメラ。
5. 【請求項５】 振動により発生する振れを補正するため
   に、撮影光学系の光軸を変化させる光軸変化部と、 前記光軸変化部による前記撮影光学系の変位を検出する
   変位検出部と、 振れにより作用する角速度を検出する角速度検出部と、 前記角速度検出部の出力値を積分又は積算することによ
   り、前記光軸変化部の目標変位位置を演算する第１の演
   算部と、 前記光軸変化部の動作中において、前記変位検出部の出
   力値及び前記第１の演算部の出力値に基づき、前記光軸
   変化部の制御誤差を演算する第２の演算部とを備え、 所定の振動が与えられたときの前記光軸変化部の動作時
   の前記第２の演算部の出力値に基づき、振れ補正機能が
   正常であるか否かが判断されることを特徴とする振れ補
   正カメラ。
6. 【請求項６】 請求項５において、 前記第２の演算部による前記制御誤差の最大値及び最小
   値に基づき、前記振れ補正機能が正常であるか否かが判
   断されることを特徴とする振れ補正カメラ。
7. 【請求項７】 振動により発生する振れを補正するため
   に、撮影光学系の光軸を変化させる光軸変化部と、 振れにより作用する角速度を検出する角速度検出部とを
   備える振れ補正カメラの振れ補正機能の検査方法であっ
   て、 前記振れ補正カメラの前記角速度検出部の角速度の検出
   方向に所定の角度振幅を有する正弦波状振動を与え、こ
   のときの前記光軸変化部による前記撮影光学系の変位の
   最大値及び最小値を検出し、前記最大値及び最小値に基
   づき、振れ補正機能が正常であるか否かを判断すること
   を特徴とする振れ補正カメラの検査方法。
8. 【請求項８】 振動により発生する振れを補正するため
   に、撮影光学系の光軸を変化させる光軸変化部と、 振れにより作用する角速度を検出する角速度検出部とを
   備える振れ補正カメラの振れ補正機能の検査方法であっ
   て、 前記振れ補正カメラに所定の振動を与え、このときの前
   記角速度検出部の出力値を積分又は積算することにより
   前記光軸変化部の目標変位位置を演算し、前記光軸変化
   部による前記撮影光学系の変位及び前記目標変位位置に
   基づき、前記光軸変化部の制御誤差を演算し、前記制御
   誤差に基づき振れ補正機能が正常であるか否かを判断す
   ることを特徴とする振れ補正カメラの検査方法。
9. 【請求項９】 請求項８において、 前記制御誤差の最大値及び最小値に基づき、振れ補正機
   能が正常であるか否かを判断することを特徴とする振れ
   補正カメラの検査方法。