JP3551464B2 - 振れ補正カメラの調整装置、振れ補正カメラ、及び調整方法 - Google Patents
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は、撮影時に発生する手振れ等による像振れを補正可能な振れ補正カメラの調整装置、振れ補正カメラ、及び調整方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来のこの種の振れ補正カメラにおいて、以下のような振れ補正カメラが知られている。角速度センサ等を用いた角速度検出回路が、少なくともカメラの光軸に垂直な平面上の２方向の振れによる角速度を検出する。この検出した角速度に応じて、検出方向と略同一方向に撮影レンズの一部である振れ補正レンズ（防振レンズ）をシフトさせること等により、撮影光学系の光軸を移動させる。この撮影光学系は、モータ等のアクチュエータの回転をギア等で減速するとともに、この回転運動を直線運動に変換することにより駆動される。これにより、カメラに発生した振れによる像振れが補正される（この制御を防振制御ともいう。）。
【０００３】
このようなカメラは、その製造段階においては、いくつかの部分（部組品）に分けて製造され、その１つ１つの部組品の動作のチェック後に、総組が行われる。例えば、モータを回転させることで振れ補正レンズをシフトさせる補正レンズシフトメカ系は、１つの部組品として正常に作動するか否かのチェックが行われた後に、カメラ本体に組み込まれる。手振れによる角速度を検出する角速度検出回路も同様である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、前述の従来の振れ補正カメラでは、以下の課題があった。
第１に、補正レンズシフトメカ系や角速度検出回路が、部組品段階での動作チェックでは良品であったものが、カメラ本体に組み込まれた段階で、動作が異常になる場合や、良好な動作性能が得られない場合があった。ここで、カメラの総組状態では、チェックを行うことができなかった。
【０００５】
第２に、角速度検出回路に用いる角速度センサの出力には個体差（機器間のばらつき）があり、所定の角速度を与えたときの個々の角速度センサの出力値は一定ではない。また、角速度検出回路の増幅器にも増幅率のばらつきがある。さらには、角速度検出回路の出力値はマイクロコンピュータ等に内蔵されたＡ／Ｄ変換器によりデジタル値に変換される場合が多いが、そのＡ／Ｄ変換器にも個体差があり、所定の入力電圧に対するＡ／Ｄ変換されたデジタル値は一定ではない。ここで、角速度検出回路のゲインのばらつきを、その部組品の状態において調整することはそれほど難しいことではないが、この場合にもＡ／Ｄ変換器のばらつきによる誤差は残る。これらのゲインのばらつきがある状態で振れ補正を行った場合には、精度良く振れ補正を行うことができないという問題がある。
【０００６】
第３に、角速度検出回路に用いる角速度センサは、例えば特開平２−２２８５１８号公報に開示されているように、回転運動の角速度を検出する軸の方向を決定する振動子ワイヤー状の支持部材によって空間に支持されている。この支持部材の足が固定されている角速度センサのケースが、検出軸の個体差が生じやすい構造である。さらに、角速度センサを角速度検出回路に取り付ける段階と、角速度検出回路をカメラ本体に組み込む段階において、取り付け方向の誤差が生じる。これらのことにより、角速度検出回路が角速度を検出する方向と実際に振れ補正レンズをシフトして光軸を移動させる方向とにズレが生ずる（このズレを、角速度検出回路の検出方向のズレが支配的であることから検出角度ズレともいう。）。この角度ずれは５°以上ある場合もある。このように角速度の検出方向と光軸を移動させる方向とに角度ずれがあると、精度良く振れ補正を行うことができないという問題がある。
【０００７】
本発明は、上述のような課題を解消するためになされたものであって、カメラの総組状態において、振れ補正レンズシフトメカ系、角速度検出回路等の各部組品の動作をチェックし、また、各部組品の機器間における出力値のゲインのばらつきを調整し、精度良く振れ補正を行うことができるようにすることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するため、請求項１の発明は、振動により発生する振れを補正するために、撮影光学系の光軸を光軸方向に略垂直な第１の方向及び第２の方向に変化させる光軸変化部と、前記第１の方向に略一致する方向の振れにより作用する角速度を検出する第１の角速度検出部と、前記第２の方向に略一致する方向の振れにより作用する角速度を検出する第２の角速度検出部と、前記第１の方向と前記第１の角速度検出手段の角速度の検出方向との第１の角度ズレ量、及び前記第２の方向と前記第２の角速度検出手段の角速度の検出方向との第２の角度ズレ量を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された前記第１の角度ズレ量及び前記第２の角度ズレ量に基づき、それぞれ前記第１の角速度検出部及び前記第２の角速度検出部の角速度の検出方向のずれを補正する補正部とを備える振れ補正カメラの振れ補正機能を調整する調整装置であって、前記振れ補正カメラと情報の授受を行う情報授受部と、前記振れ補正カメラの前記第１の方向及び前記第２の方向に所定の角速度振幅又は角度振幅を有する正弦波状振動を与える振動付与部と、前記振れ補正カメラの前記第１の方向及び前記第２の方向に前記正弦波状振動が与えられたときの前記第１の角速度検出部及び前記第２の角速度検出部の出力値又はその出力値を積分若しくは積算した演算値に基づき、前記第１の方向と前記第１の角速度検出部の角速度の検出方向との第１の角度ズレ量、及び前記第２の方向と前記第２の角速度検出部の角速度の検出方向との第２の角度ズレ量を演算する演算部と、前記演算部による前記第１の角度ズレ量及び前記第２の角度ズレ量を、前記振れ補正カメラの前記記憶部に書き込む書き込み部とを備えることを特徴とする振れ補正カメラの調整装置である。
【０００９】
請求項２の発明は、請求項１において、前記演算部は、前記第１の角速度検出部及び前記第２の角速度検出部の出力値又はその出力値を積分若しくは積算した演算値の最大値及び最小値に基づき、前記第１の角度ズレ量及び前記第２の角度ズレ量を演算することを特徴とする振れ補正カメラの調整装置である。
【００１０】
請求項３の発明は、振動により発生する振れを補正するために、撮影光学系の光軸を光軸方向に略垂直な第１の方向及び第２の方向に変化させる光軸変化部と、前記第１の方向に略一致する方向の振れにより作用する角速度を検出する第１の角速度検出部と、前記第２の方向に略一致する方向の振れにより作用する角速度を検出する第２の角速度検出部とを備えた振れ補正カメラにおいて、前記振れ補正カメラの前記第１の方向に所定の角速度振幅を有する第１の正弦波状振動が与えられたときの前記第１の角速度検出部の第１の出力値並びに前記第２の角速度検出部の第２の出力値、及び前記振れ補正カメラの前記第２の方向に所定の角速度振幅を有する第２の正弦波状振動が与えられたときの前記第１の角速度検出部の第３の出力値並びに前記第２の角速度検出部の第４の出力値とに基づき、前記第１の方向と前記第１の角速度検出部の角速度の検出方向との第１の角度ズレ量、及び前記第２の方向と前記第２の角速度検出部の角速度の検出方向との第２の角度ズレ量が演算され、前記第１の角度ズレ量及び前記第２の角度ズレ量に基づき、それぞれ前記第１の角速度検出部及び前記第２の角速度検出部の角速度の検出方向のずれが調整されることを特徴とする振れ補正カメラである。
請求項４の発明は、請求項３において、さらに、前記振れ補正カメラは、前記第１の方向と前記第１の角速度検出手段の角速度の検出方向との第１の角度ズレ量、及び前記第２の方向と前記第２の角速度検出手段の角速度の検出方向との第２の角度ズレ量を記憶する記憶部と、前記記憶部により記憶された前記第１の角度ズレ量及び前記第２の角度ズレ量に基づき、それぞれ前記第１の角速度検出部及び前記第２の角速度検出部の角速度の検出方向のずれを補正する補正部とを備え、前記第１の角速度検出部及び前記第２の角速度検出部の角速度の検出方向のずれの調整は、前記振れ補正カメラの外部の調整装置により行われ、前記調整装置は、前記第１の正弦波状振動、及び、前記第２の正弦波振動を前記振れ補正カメラに与え、前記第１の出力値、前記第２の出力値、前記第３の出力値及び前記第４の出力値を前記振れ補正カメラから読み込み、前記第１の出力値、前記第２の出力値、前記第３の出力値及び前記第４の出力値に基づき、前記第１の角度ズレ量及び前記第２の角度ズレ量を演算し、前記演算された前記第１の角度ズレ量 及び前記第２の角度ズレ量を前記振れ補正カメラの前記記憶部に書き込むことを特徴とする振れ補正カメラである。
【００１１】
請求項５の発明は、請求項３乃至請求項４において、前記第１の角度ズレ量及び前記第２の角度ズレ量は、前記第１の出力値、前記第２の出力値、前記第３の出力値、及び前記４の出力値のそれぞれの最大値及び最小値に基づき、演算されることを特徴とする振れ補正カメラである。
【００１２】
請求項６の発明は、振動により発生する振れを補正するために、撮影光学系の光軸を光軸方向に略垂直な第１の方向及び第２の方向に変化させる光軸変化部と、前記第１の方向に略一致する方向の振れにより作用する角速度を検出する第１の角速度検出部と、前記第２の方向に略一致する方向の振れにより作用する角速度を検出する第２の角速度検出部とを備えた振れ補正カメラにおいて、前記振れ補正カメラの前記第１の方向に所定の角度振幅を有する第１の正弦波状振動が与えられたときの前記第１の角速度検出部の第１の出力値並びに前記第２の角速度検出部の第２の出力値をそれぞれ積分又は積算した第１の演算値並びに第２の演算値と、前記振れ補正カメラの前記第２の方向に所定の角度振幅を有する第２の正弦波状振動が与えられたときの前記第１の角速度検出部の第３の出力値並びに前記第２の角速度検出部の第４の出力値をそれぞれ積分又は積算した第３の演算値並びに第４の演算値とに基づき、前記第１の方向と前記第１の角速度検出部の角速度の検出方向との第１の角度ズレ量、及び前記第２の方向と前記第２の角速度検出部の角速度の検出方向との第２の角度ズレ量が演算され、前記第１の角度ズレ量及び前記第２の角度ズレ量に基づき、それぞれ前記第１の角速度検出部及び前記第２の角速度検出部の角速度の検出方向のずれが調整されることを特徴とする振れ補正カメラである。
請求項７の発明は、請求項６において、さらに、前記振れ補正カメラは、前記第１の方向と前記第１の角速度検出手段の角速度の検出方向との第１の角度ズレ量、及び前記第２の方向と前記第２の角速度検出手段の角速度の検出方向との第２の角度ズレ量を記憶する記憶部と、前記記憶部により記憶された前記第１の角度ズレ量及び前記第２の角度ズレ量に基づき、それぞれ前記第１の角速度検出部及び前記第２の角速度検出部の角速度の検出方向のずれを補正する補正部とを備え、前記第１の角速度検出部及び前記第２の角速度検出部の角速度の検出方向のずれの調整は、前記振れ補正カメラの外部の調整装置により行われ、前記調整装置は、前記第１の正弦波状振動、及び、前記第２の正弦波振動を前記振れ補正カメラに与え、前記第１の演算値、前記第２の演算値、前記第３の演算値及び前記第４の演算値を前記振れ補正カメラから読み込み、前記第１の演算値、前記第２ の演算値、前記第３の演算値及び前記第４の演算値に基づき、前記第１の角度ズレ量及び前記第２の角度ズレ量を演算し、前記演算された前記第１の角度ズレ量及び前記第２の角度ズレ量を前記振れ補正カメラの前記記憶部に書き込むことを特徴とする振れ補正カメラである。
【００１３】
請求項８の発明は、請求項６乃至請求項７において、前記第１の角度ズレ量及び前記第２の角度ズレ量は、前記第１の演算値、前記第２の演算値、前記第３の演算値、及び前記第４の演算値のそれぞれの最大値及び最小値に基づき、演算されることを特徴とする振れ補正カメラである。
【００１４】
請求項９の発明は、振動により発生する振れを補正するために、撮影光学系の光軸を光軸方向に略垂直な第１の方向及び第２の方向に変化させる光軸変化部と、前記第１の方向及び前記第２の方向に略一致する方向の振れにより作用する角速度を検出する第１の角速度検出部及び第２の角速度検出部とを備える振れ補正カメラの振れ補正機能を調整する調整方法であって、前記振れ補正カメラの前記第１の方向及び前記第２の方向に所定の角速度振幅又は角度振幅を有する正弦波状振動を与え、このときの前記第１の角速度検出部及び前記第２の角速度検出部の出力値又はその出力値を積分若しくは積算した演算値に基づき、前記第１の方向と前記第１の角速度検出部の角速度の検出方向との第１の角度ズレ量、及び前記第２の方向と前記第２の角速度検出部の角速度の検出方向との第２の角度ズレ量を演算し、前記第１の角度ズレ量及び前記第２の角度ズレ量に基づき、それぞれ前記第１の角速度検出部及び前記第２の角速度検出部の角速度の検出方向のずれを調整することを特徴とする調整方法である。
【００１５】
【作用】
本発明の解決手段においては、振れ補正カメラの撮影光学系の光軸の変化方向である第１，第２の方向に所定の正弦波状振動が与えられ、このときの第１，第２の角速度検出部の出力値に基づき、第１，第２の方向と第１，第２の角速度検出部による角速度の検出方向との第１，第２の角度ズレ量が演算され、この第１，第２の角度ズレ量により、両者のずれが調整される。従って、カメラの組立時における第１，第２の角速度検出部の取り付け誤差等が、振れ補正の精度に影響を及ぼすことがなくなる。
【００１６】
【実施例】
以下、図面等を参照して、本発明の一実施例について説明する。
図１は、本発明の実施例であるカメラ側部分，通信工具側部分，加振台部分の構成を示す図である。最初に、カメラ側部分について説明する。
この実施例のカメラは、撮影光学系１１〜１４と、ＣＰＵ１と、ＣＰＵ１に電気的に接続されたＸ，Ｙ軸レンズ位置検出回路６，７、Ｘ，Ｙ軸モータ駆動回路２，３、及びヨー，ピッチ角速度検出回路８，９等とから構成されている。
撮影光学系１１〜１４は、４つの撮影レンズ１１，１２，１３，１４から構成され、このうちの撮影レンズ１３が、手振れによる像振れを補正するレンズとして機能する（以下、「防振レンズ１３」という。）。
ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９は、撮影光軸に直交する平面上の２軸（Ｘ，Ｙ軸）方向のヨー、ピッチ方向の手振れによる角速度を検出するものである。
ＣＰＵ１は、カメラのシーケンスを制御等するためのワンチップマイクロコンピュータであり、種々の演算を行う演算機能、時間を計測する計時タイマ機能、一定時間間隔でその処理を行うタイマ割り込み処理、任意のｄｕｔｙを出力するＰＷＭ出力機能、ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の出力をＡ／Ｄ変換する機能、通信工具側との通信機能、露光処理を行うためのシャッタ機能等を有している。
Ｘ，Ｙ軸モータ駆動回路２，３は、それぞれＸ，Ｙ軸用のモータ４，５を駆動させることにより、防振レンズ１３をＸ，Ｙ軸方向に移動させるための回路である。
Ｘ，Ｙ軸レンズ位置検出回路６，７は、防振レンズ１３のＸ，Ｙ軸方向の位置を検出するための回路である。
【００１７】
また、ＣＰＵ１には、Ｅ２ＰＲＯＭ１０、半押しＳＷ１６、全押しＳＷ１７が電気的に接続されている。
Ｅ２ＰＲＯＭ１０は、不揮発性メモリであり、ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９のゲインばらつきを補正するゲイン調整値や、ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の角速度の検出方向ズレを補正する検出角度ズレ調整値等を記憶しているものである。
半押しＳＷ１６は、レリーズボタンの半押しでオンするスイッチである。
全押しＳＷ１７は、レリーズボタンの全押しでオンするスイッチである。
【００１８】
次に、このカメラの動作について説明する。
ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９は、カメラの手振れ等により生じた角速度を検出する。この出力値はＣＰＵ１に伝送され、ＣＰＵ１は、この出力値をＡ／Ｄ変換し、手振れの角速度を検出する。次に、ＣＰＵ１は、この値と、Ｅ２ＰＲＯＭ１０に記憶されたゲイン調整値や、検出角度ズレ調整値等とに基づき、所定の演算を行い、防振レンズ１３の適切な駆動量を演算する。そして、Ｘ，Ｙ軸モータ駆動回路２，３に、Ｘ，Ｙ軸用のモータ４，５を駆動させる。Ｘ，Ｙ軸用のモータ４，５の回転駆動力は、例えばギヤ列によって直進運動に変換され、防振レンズ１３を像面での手ぶれを打ち消すようにＸ，Ｙ軸方向に適当な速度で移動させる。また、防振レンズ１３が移動されると、ＣＰＵ１は、Ｘ，Ｙ軸レンズ位置検出回路６，７により、防振レンズ１３のＸ，Ｙ軸方向の位置を読み取る。
なお、以下の説明において、Ｘ，Ｙ軸用モータ４，５の回転により防振レンズ１３をシフトする機構系を防振レンズシフトメカ系という。
【００１９】
通信工具側には、カメラのＣＰＵ１と電気的に接続される通信工具１５が設けられており、通信工具１５は、ＣＰＵ１と情報の授受を行うことにより、カメラの動作と同期させてカメラの種々の調整を行うものである。
加振台側には、通信工具１５と電気的に接続される加振台１８が設けられている。加振台１８は、カメラに振動を与えるためのものであり、カメラが取り付けられた状態において通信工具１５からの命令により防振レンズ１３のシフト方向であるＸ，Ｙ軸方向に略正弦波状に振動する。
【００２０】
次に、角速度検出におけるゲインのばらつきの調整、及び角速度の検出角度のズレ調整について説明する。
（１）ゲイン調整、角度ズレ補正の方法
ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９は、それぞれ角速度センサ、及びその信号を増幅する増幅回路等から構成されている。ゲインのばらつきの要因には、角速度センサの出力のばらつき、増幅回路の増幅率のばらつきがあり、さらに本実施例のようにＣＰＵ１でＡ／Ｄ変換を行うカメラにおいては、個々のＣＰＵ１でのＡ／Ｄ変換器のばらつき、又はＡ／Ｄ変換に用いる基準電圧のばらつき等がある。図２は、ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９のゲインのばらつきを模式的に示した図である。ここでは、ヨー方向，ピッチ方向でそれぞれこれらのゲインのばらつき要因を１つにまとめてＧ１，Ｇ２としている。
【００２１】
また、ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の角速度の検出方向と、ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の出力に基づく防振レンズ１３の移動方向とは、正確には一致せず、両者の間には角度ズレによる誤差が生じている。図３は、これらの角度ズレを説明するための図である。
図３において、横軸，縦軸は、それぞれ防振レンズ１３のＸ軸，Ｙ軸駆動方向である。ここでＸ軸駆動方向とヨー角速度検出回路８の角速度の検出方向とが角度αずれており、一方、Ｙ軸駆動方向とピッチ角速度検出回路９の角速度の検出方向とが角度βずれているとする。この場合に、手振れによりベクトルω（大きさがωでＸ軸駆動軸方向から反時計方向にθ傾いた角速度）として与えられると、ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９のそれぞれの出力ｕ，ｖは、以下の式（数１）、（数２）によって算出される。
（数１） ｕ＝Ｇ１×ω×ｃｏｓ（θ＋α）
（数２） ｖ＝Ｇ２×ω×ｓｉｎ（θ−β）
但し、図３では理解を容易にするためにゲインばらつきＧ１，Ｇ２をそれぞれＧ１＝Ｇ２＝１としている。
【００２２】
また、カメラに与えられた角速度がω１の大きさでその方向がＸ軸方向（すなわちθ＝０）であるときのヨー，ピッチ角速度検出回路８，９のそれぞれの出力ｕ１，ｖ１は、以下の式（数３）、（数４）によって算出される。
（数３） ｕ１＝Ｇ１×ω１×ｃｏｓ（α）
（数４） ｖ１＝−Ｇ２×ω１×ｓｉｎ（β）
【００２３】
次に、カメラに与えられた角速度がω２の大きさでその方向がＹ軸方向（すなわちθ＝９０゜）であるときのヨー，ピッチ角速度検出回路８，９のそれぞれの出力ｕ２，ｖ２は、以下の式（数５）、（数６）によって算出される。
（数５） ｕ２＝−Ｇ１×ω２×ｓｉｎ（α）
（数６） ｖ２＝Ｇ２×ω２×ｃｏｓ（β）
【００２４】
また、式（数３）及び（数６）から、ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９のゲインばらつきＧ１，Ｇ２は、以下の式（数７）、（数８）によって算出される。
（数７） Ｇ１＝ｕ１／（ω１×ｃｏｓ（α））
（数８） Ｇ２＝ｕ２／（ω２×ｃｏｓ（β））
ここで、Ｘ，Ｙ軸に対する検出方向の角度ズレα，βは大きくて５゜程度であるから、ｃｏｓ（α）＝１，ｃｏｓ（β）＝１としても０．４％程度の誤差で近似可能である。従って、式（数７）、（数８）は、それぞれ以下の式（数９）、（数１０）のように近似することができる。
（数９） Ｇ１＝ｕ１／ω１
（数１０） Ｇ２＝ｖ２／ω２
【００２５】
以上のようにして、Ｘ軸，Ｙ軸方向にそれぞれ所定の角速度が与えられたときのヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の出力値によりゲインのばらつきＧ１，Ｇ２を算出することができる。図２では、上記方法でＧ１、Ｇ２を算出し、Ｇ１の逆数に比例したヨー方向のゲイン調整値Ａ１、Ｇ２の逆数に比例したピッチ方向のゲイン調整値Ａ２を、ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の出力値に掛け合わせることでゲインのばらつきを補正するようにしている。このゲインばらつき補正後のヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の出力値Ｕ，Ｖは、以下の式（数１１）、（数１２）によって算出される。
（数１１） Ｕ＝Ａ１×Ｇ１×ω×ｃｏｓ（θ＋α）
（数１２） Ｖ＝Ａ２×Ｇ２×ω×ｓｉｎ（θ−β）
【００２６】
また、検出角度ズレα、βは、それぞれ、式（数３）並びに（数５）、及び（数４）並びに（数６）から、以下の式（数１３）、（数１４）によって算出される。
（数１３） ｔａｎ（α）＝−（ω１／ω２）×（ｕ２／ｕ１）
（数１４） ｔａｎ（β）＝−（ω２／ω１）×（ｖ１／ｖ２）
ここで、Ｘ，Ｙ軸に対する検出方向ズレα、βは大きくて５゜程度であるから、ｃｏｓ（α）＝１、ｃｏｓ（β）＝１としても０．４％程度の誤差で近似可能である。従って、式（数１３）、式（数１４）は、以下の式（数１５）、（数１６）のように近似することができる。
（数１５） ｓｉｎ（α）＝−（ω１／ω２）×（ｕ２／ｕ１）
（数１６） ｓｉｎ（β）＝−（ω２／ω１）×（ｖ１／ｖ２）
【００２７】
以上のようにして、Ｘ軸，Ｙ軸方向に各々所定の角速度が与えられたときのヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の出力値により、ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の検出方向の角度ズレα、βを検出することができる。
【００２８】
次に、以上の方法によりゲインばらつきＧ１，Ｇ２、及び角度ズレα，βが算出されたときの、実際のカメラでの角度ズレの補正方法について説明する。ここで説明を容易にするために、式（数１１）、（数１２）において、Ａ１×Ｇ１＝１、Ａ２×Ｇ２＝１として正規化すると、ゲインばらつき補正後のヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の出力値Ｕ，Ｖは、以下の式（数１７）、（数１８）のように表すことができる。
（数１７） Ｕ＝ω×ｃｏｓ（θ＋α）
（数１８） Ｖ＝ω×ｓｉｎ（θ−β）
また、Ｘ軸，Ｙ軸方向の各角速度Ｘ，Ｙは、以下の式（数１９）、（数２０）によって算出される。
（数１９） Ｘ＝ω×ｃｏｓ（θ）
（数２０） Ｙ＝ω×ｓｉｎ（θ）
次に、式（数１７），（数１８）を、θによらない式にすると、以下の式（数２１）、（数２２）のように表すことができる。
（数２１） Ｘ＝（ｃｏｓ（β）／ｃｏｓ（α＋β））×Ｕ＋（ｓｉｎ（α）／ｃｏｓ（α＋β））×Ｖ
（数２２） Ｙ＝（ｃｏｓ（α）／ｃｏｓ（α＋β））×Ｖ＋（ｓｉｎ（β）／ｃｏｓ（α＋β））×Ｕ
【００２９】
ここで、Ｘ，Ｙ軸に対する検出方向ズレα、βは大きくて５゜程度であるから、ｃｏｓ（α）＝１、ｃｏｓ（β）＝１、ｃｏｓ（α＋β）＝１と近似すると、式（数２１），（数２２）は、それぞれ以下の式（数２３），（数２４）のように近似することができる。
（数２３） Ｘ＝Ｕ＋ｓｉｎ（α）×Ｖ
（数２４） Ｙ＝Ｖ＋ｓｉｎ（β）×Ｕ
すなわち、式（数９）、（数１０）によりゲインばらつきを算出し、式（数１４）、（数１５）により角度ズレのｓｉｎ値を算出しておけば、式（数２３）、（数２４）によってゲインばらつきＧ１，Ｇ２、角度ズレα，βを補正することができる。
【００３０】
このゲインばらつきＧ１，Ｇ２、及び角度ズレα，βの補正の様子を、図２に基づき説明する。
先ず、ゲインばらつきＧ１，Ｇ２を持つヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の出力ｕ，ｖは、それぞれゲイン調整値Ａ１，Ａ２倍され、ゲイン調整後の出力Ｕ，Ｖを得る。次に、ＵとＶの角度ズレ調整値Δα倍された出力との和をＸとし、ＶとＵの角度ズレ調整値Δβ倍された出力との和をＹとする。ここで、角度ズレ調整値Δα＝ｓｉｎ（α）、Δβ＝ｓｉｎ（β）である。つまり、図２のような構成により、Ｘ，Ｙ軸方向の角速度Ｘ，Ｙが得られる。角速度Ｘ，Ｙは、その後それぞれＢ倍され、防振レンズ１３のＸ軸，Ｙ軸方向のシフトする目標速度（以下、「防振レンズ目標速度」という。）Ｖｃ（Ｘ），Ｖｃ（Ｙ）が得られる。ここで、Ｂは、所定角速度に対して防振レンズ１３をいかなる速度でシフトするかの係数である（以下、「角速度−防振レンズ目標速度変換係数」という。）。すなわち、算出された各駆動軸方向の角速度Ｘ、ＹをＢ倍することで、各々方向の防振レンズ目標速度Ｖｃ（Ｘ），Ｖｃ（Ｙ）が算出される。防振レンズ目標速度Ｖｃ（Ｘ）、Ｖｃ（Ｙ）が算出されたら、防振レンズ１３を各々その速度でシフトすれば像面での手振れを打ち消すことができる。
【００３１】
（２）正弦波状にその角速度を変化させる加振台を用いての調整方法
上述の説明において、ゲイン調整、及び角度ズレ調整は、一定の角速度をカメラに与え続け、そのときのヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の出力値を検出することで行うことができる。しかし、実際に正確に一定角速度をカメラに与えることは非常に難しい。何故ならば、正確に一定角速度をカメラに与える場合には、ある一点を回転の中心として一定距離にカメラを固定し、等速回転運動をさせなければならない。そこで、加振台１８を用いてカメラに正弦波的に変化する角速度を与えることによりゲイン調整、角度ズレ調整を行う。
【００３２】
加振台１８は、その加振部分の一端付近が固定されており、その逆の端付近の下には適当に偏平したカムが配置されている。そのカムがモータ等で回転され、加振部分が正弦波状に上下する。加振台１８はこの機構を２方向有しており、カメラは、防振レンズ１３のＸ，Ｙ軸の駆動方向と各加振方向とが一致するように取り付けられる。ここで、実際には防振レンズ１３の駆動方向と加振方向には微少な角度ズレが存在するが、この角度ズレは、本発明で問題とされる角度ズレに比べ無視できる範囲である。
【００３３】
次に、図４に基づき、正弦波状の角速度をカメラに与えてゲイン調整、及び、角度ズレ調整を行う実施例について説明する。図４は、本発明によるゲイン調整，角度ズレ調整の様子を示す図である。
先ず、カメラには防振レンズ１３のＸ軸駆動方向に全振幅ω１の正弦波の角速度が加振台１８により与えられる。このときのヨー角速度検出回路８の出力の最大値，最小値をそれぞれｕ１ｍａｘ，ｕ１ｍｉｎ、及びピッチ角速度検出回路９の出力の最大値，最小値をそれぞれｖ１ｍａｘ，ｖ１ｍｉｎとする。次に、カメラには防振レンズ１３のＹ軸駆動方向に全振幅ω２の正弦波の角速度が加振台１８により与えられる。このときのヨー角速度検出回路８の出力の最大値，最小値をそれぞれｕ２ｍａｘ，ｕ２ｍｉｎ、及びピッチ角速度検出回路９の出力の最大値，最小値をｖ２ｍａｘ，ｖ２ｍｉｎとする。
【００３４】
このときのゲインばらつきは、上述の一定角速度を与えた場合と同様に考えることができ、正弦波状の角速度を与えた場合には、以下の式（数２５）、（数２６）に示すように、与えた角速度の全幅と出力値の全幅の比として算出される。
（数２５） Ｇ１＝（ｕ１ｍａｘ−ｕ１ｍｉｎ）／ω１
（数２６） Ｇ２＝（ｖ２ｍａｘ−ｖ２ｍｉｎ）／ω２
よって、ゲイン調整値Ａ１，Ａ２は、それぞれＧ１，Ｇ２の逆数に比例した値として算出される。又は、与えた角速度の全幅ω１，ω２に対して、ゲイン調整後に得たい目標とするヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の出力の全振幅の比として与えられる。ここに、ゲイン調整後にヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の出力の得たい目標全振幅がそれぞれＵ１，Ｖ１であった場合には、ゲイン調整値Ａ１，Ａ２は以下の式（数２７）、（数２８）によって算出される。
（数２７） Ａ１＝Ｕ１／（ｕ１ｍａｘ−ｕ１ｍｉｎ）
（数２８） Ａ２＝Ｖ１／（ｖ２ｍａｘ−ｖ２ｍｉｎ）
【００３５】
次に、ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の検出方向の角度ズレもまた、上述の一定角速度を与えた場合と同様に考えることができ、正弦波状の角速度を与えた場合には、以下の式（数２９）、（数３０）によって算出される。
（数２９） ｓｉｎ（α）＝−ｆ＊（ω１／ω２）×｛（ｕ２ｍａｘ−ｕ２ｍｉｎ）／（ｕ１ｍａｘ−ｕ１ｍｉｎ）｝
（数３０） ｓｉｎ（β）＝−ｃ＊（ω２／ω１）×｛（ｖ１ｍａｘ−ｖ１ｍｉｎ）／（ｖ２ｍａｘ−ｖ２ｍｉｎ）｝
ここで、ｃ，ｆは、以下の式（数３１）、（数３２）で与えられる。
【００３６】
正弦波状の加速度をカメラに与えたときの最大値、最小値から算出された全振幅の値は常に正であるので、角度ズレの符号はわからない。これを避けるため、式（数３１）では、Ｘ軸方向に与えられた角速度が正である場合には、ヨー角速度検出回路８の出力値の最大値ｕ１ｍａｘ検出時のピッチ角速度検出回路９の出力が同じ符号となるので、これを利用して角度ズレの符号を検出している（式（数３２）も同様である。）。本実施例では、角度ズレの符号を検出するために簡易的に上述のような方法をとったが、最小値検出時の逆方向の角速度検出回路の出力の符号、又は、加振台１８で与えた角速度の符号とヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の出力の符号とを比較することにより、角度ズレの符号を検出しても良い。
【００３７】
ここで問題になるのは、加振台１８を用いてカメラに正弦波的に変化する角速度を与えてゲイン調整、角度ズレ調整を行う場合に、加振台１８を精度良く制御しないと、上記最大値，最小値が精度良く算出されない。これは、第１に、加振台１８により与えられる角速度の周波数が、加振台１８の駆動モータの回転速度むらにより変動した場合には、その変動量に比例してヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の出力値の全幅も変動し、これによってゲイン調整値、角度ズレ調整値も誤差を持つようになるからである。第２に、加振台１８の動作が滑らかでなく、高周波振動が乗った動きをした場合には、ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の出力値にその振動に応じたノイズが上乗せされてしまうため、各角速度検出回路の出力値の最大値，最小値の検出に誤差が生じてしまい、これによってゲイン調整値、角度ズレ調整値も誤差を持つようになるからである。そこで、次にこの問題を解決する方法を説明する。なお、精度の良い加振台を用いてこれらの調整を行った場合において上記問題のないときには、以上のような調整方法でも良いことは勿論である。
【００３８】
（３）角速度の積分値を使用する調整方法
上述した調整方法は、角速度のディメンジョンであったが、以下の調整方法は、角度又は位置のディメンジョンで行う。
先ず、以下の式（数３３）に示すようにヨー，ピッチ方向のゲイン調整値に初期値を設定し、式（数３４）に示すように角度ズレ調整値Δα，Δβをクリアする。
（数３３） Ａ１＝Ａ２＝Ａ０
（数３４） Δα＝Δβ＝０
これにより、図２においてゲイン調整，角度ズレ補正がされていない各検出方向の角速度Ｘ，Ｙが出力される。次に、その出力のＢ倍されたＸ，Ｙ軸方向の防振レンズ目標速度Ｖｃ（Ｘ）、Ｖｃ（Ｙ）を、以下の式（数３５）、（数３６）に示すように積分することで、防振レンズ１３のＸ軸，Ｙ軸方向の目標位置ＬＣ（Ｘ），ＬＣ（Ｙ）が算出される。
（数３５） ＬＣ（Ｘ）＝∫Ｖｃ（Ｘ）
（数３６） ＬＣ（Ｙ）＝∫Ｖｃ（Ｙ）
【００３９】
一方、防振レンズ１３の目標位置ＬＣ（Ｘ）、ＬＣ（Ｙ）の算出は、式（数３５）、（数３６）のような積分形ではなく、例えば、ＣＰＵ１でヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の出力をＡ／Ｄ変換してその後の処理をデジタル値を用いて制御するような場合には、Ｖｃ（Ｘ），Ｖｃ（Ｙ）の値を所定時間間隔で積算して算出する方が適する場合がある。この場合には、積算によって防振レンズ１３の目標位置ＬＣ（Ｘ），ＬＣ（Ｙ）を算出しても良い。
【００４０】
ここで、カメラには防振レンズ１３のＸ軸方向に角度全振幅γ１の正弦波状の振動が加振台１８により与えられる。このときのＬＣ（Ｘ）の最大値，最小値をそれぞれＬＣｍａｘ（Ｘ），ＬＣｍｉｎ（Ｘ）、及びＬＣ（Ｙ）最大値，最小値をそれぞれＬＣｍａｘ（Ｙ），ＬＣｍｉｎ（Ｙ）とすると、以下の式（数３７）、（数３８）により、Ｘ軸，Ｙ軸のそれぞれの防振レンズ目標位置の全幅ａ，ｂが算出される。さらに、式（数３９）により、ＬＣｍａｘ（Ｘ）検出時のＬＣ（Ｙ）の符号によりｃが算出される。
【００４１】
次に、カメラには防振レンズ１３のＹ軸駆動方向に角度全振幅γ２の正弦波状の振動が加振台１８により与えられる。このときのＬＣ（Ｘ）の最大値，最小値をそれぞれＬＣｍａｘ（Ｘ），ＬＣｍｉｎ（Ｘ）、及びＬＣ（Ｙ）の最大値，最小値をそれぞれＬＣｍａｘ（Ｙ），ＬＣｍｉｎ（Ｙ）とすると、以下の式（数４０）、（数４１）により、Ｘ軸，Ｙ軸の防振レンズ目標位置の全幅ｄ，ｅが算出される。さらに、式（数４２）により、ＬＣｍａｘ（Ｙ）検出時のＬＣ（Ｘ）の符号によりｆが算出される。
【００４２】
加振台１８により与えた角度全幅γ１、γ２に対して、ゲイン調整後に得たいＸ軸，Ｙ軸方向のそれぞれの防振レンズ目標位置ＬＣ（Ｘ），ＬＣ（Ｙ）の全振幅をそれぞれＬ０１，Ｌ０２とすると、各ゲイン調整値Ａ１、Ａ２は、以下の式（数４３）、（数４４）によって算出される。ここでＬ０１、Ｌ０２は加振した角度全振幅γ１、γ２に対して比例関係にあり、加振角度全振幅に対して像を停止させるための適正な防振レンズ１３のシフトの全振幅である。この値は撮影光学系により定まり、理論値が算出されている。
（数４３） Ａ１＝Ａ０×Ｌ０１／ａ
（数４４） Ａ２＝Ａ０×Ｌ０２／ｅ
【００４３】
式（数４３），（数４４）は、式（数２７），（数２８）の角速度をその積分値である防振レンズ目標位置のディメンジョンに変換したものであり、ゲイン調整値が初期値Ａ０である場合に得たい防振レンズ振幅とゲイン調整する前の防振レンズ目標位置の振幅の比からゲイン調整値の初期値Ａ０を何倍すれば良いかを算出し、これをＡ０に掛け合わせることでゲイン調整値を算出している。
【００４４】
次に、ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の検出方向の角度ズレ補正量Δα，Δβは、以下の式（数４５）、（数４６）により算出される。
（数４５） Δα＝ｓｉｎ（α）＝−ｆ＊（Ｌ０１／Ｌ０２）×（ｄ／ａ）
（数４６） Δβ＝ｓｉｎ（β）＝−ｃ＊（Ｌ０２／Ｌ０１）×（ｂ／ｅ）
式（数４５），（数４６）は、式（数２９），（数３０）の角速度をその積分値である防振レンズ目標位置のディメンジョンに変換したものである。
【００４５】
以上の方法によりヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の出力の積分値によりゲイン調整、角度ズレ調整を行うと、加振台１８の周波数が多少変動しても、加振台１８の角度振幅はほとんど変化しない。また、加振台１８の加振時に振動ノイズが多少のっていて、ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の出力に振動ノイズがのった場合においても、その出力の積分値から算出しているため、ノイズの影響をほとんど受けない調整を行うことができる。
【００４６】
次に、実際のカメラの調整処理の実施例を説明する。調整処理は、通信工具側で行われる通信工具調整処理と、カメラ側で行われるカメラの通信モード処理に分けられる。最初に、全体の調整処理の概略を説明する。図１に示すように、カメラのＣＰＵ１と通信工具１５とが電気的に接続され、カメラの調整処理が行われる。また、モータ４，５の制御は、ＰＷＭ（ＰＵＬＳＥ ＷＩＤＴＨ ＭＯＤＵＬＡＴＩＯＮ）制御で行った場合で説明することにする。通常、ＰＷＭ制御は、ある一定周期間の通電時間を可変する、つまり、モータ４，５がオンしているｄｕｔｙを可変することで速度制御を行う方式である。
図７は、通信工具１５が行う通信調整処理の一実施例を示すフローチャートである。また、図８は図７に続くフローチャートであり、図９は図８に続くフローチャートである。図７〜図９において、通信工具１５は、Ｓ６０２〜Ｓ６０７で防振レンズシフトメカ系の不良チェックを行い、次のＳ６０８〜６２４でヨー，ピッチ角速度検出回路８，９のゲイン調整及び検出角度ズレ調整を行う。さらに、Ｓ６２５〜Ｓ６４６で防振制御性の総合的なチェックを行う。
【００４７】
図１０は、カメラのＣＰＵ１が行う通信モード処理の一実施例を示すフローチャートである。カメラのＣＰＵ１は、通信工具１５からの指令によりカメラの通信モード処理を起動する。そして、通信工具１５からの指令に応じて、例えばＳ７０４の防振レンズリセット処理や、Ｓ７０９の防振制御開始処理を行う。
【００４８】
（１）カメラ側の処理
次に、カメラ側の通信モード処理について、図１０に基づき詳細に説明する。図７のＳ６００で通信工具処理が開始されると、通信工具１５は、次のＳ６０１でカメラのＣＰＵ１に通信モード処理を行う指令を送信する。これにより、カメラのＣＰＵ１は、図１０のＳ７００で通信モード処理を開始し、次のＳ７０１に進む。
Ｓ７０１では、式（数３３）により角速度ゲイン調整値Ａ１，Ａ２に初期値Ａ０が設定され、さらに次のＳ７０２で式（数３４）により角度ズレ調整値Δα，Δβがクリアされ、Ｓ７０３に進む。Ｓ７０３からＳ７１８までの処理は、通信工具１５からの命令の種類により各々分岐して行われる。先ずＳ７０３で防振レンズリセット命令がなされたか否かが判断され、命令があればＳ７０４で防振レンズリセット処理（図１１）が行われてＳ７０３に戻り、命令がなければＳ７０５に進む。Ｓ７０５では防振レンズセンタリング命令がなされたか否かが判断され、命令があればＳ７０６で防振レンズセンタリング処理（図１２）が行われてＳ７０３に戻り、命令がなければ次のＳ７０７に進む。
【００４９】
Ｓ７０７では防振調整開始命令がなされたか否かが判断され、命令があればＳ７０９で防振制御開始処理（図１３）が行われてＳ７０３に戻り、命令がなければＳ７０８に進む。Ｓ７０８では防振制御開始命令がなされたか否かが判断され、命令があればＳ７０９で防振制御開始処理が行われてＳ７０３に戻り、命令がなければＳ７１０に進む。
Ｓ７１０では防振調整終了命令がなされたか否かが判断され、命令があればＳ７１２で防振制御タイマ割込み処理が禁止され、防振制御が終了してＳ７０３に戻り、命令がなければＳ７１１に進む。Ｓ７１１では防振制御終了命令がなされたか否かが判断され、命令があればＳ７１２で防振制御タイマ割込み処理が禁止され、防振制御が終了してＳ７０３に戻り、命令がなければＳ７１３に進む。
【００５０】
Ｓ７１３ではデータ読み込み命令がなされたか否かが判断され、命令があればＳ７１４で通信工具１５によって指定されたデータが通信工具１５に転送されてＳ７０３に戻り、命令がなければＳ７１５に進む。Ｓ７１５ではデータ書き込み命令がなされたか否かが判断され、命令があればＳ７１６で通信工具１５により転送されたデータが通信工具１５によって指定されたデータに書き込まれてＳ７０３に戻り、命令がなければＳ７１７に進む。Ｓ７１７ではＥ２ＰＲＯＭ書き込み命令がなされたか否かが判断され、命令があればＳ７１８で通信工具１５により転送されたデータが通信工具１５によって指定されたＥ２ＰＲＯＭのデータに書き込まれてＳ７０３に戻り、命令がなければＳ７１９に進む。Ｓ７１９では通信モード解除命令がなされたか否かが判断され、命令があればＳ７２０でカメラの通信モード処理が終了し、命令がなければＳ７０３に戻る。以上のように、通信工具１５の命令によりその該当する処理をカメラが行っている。
【００５１】
図１１は、図１０のＳ７０４の防振レンズリセット処理の一実施例を示すフローチャートである。Ｓ７０４からＳ８００に進み、防振レンズリセット処理が開始される。先ず、Ｓ８０１で防振レンズリセットタイマ割込み処理（図１４）が許可され、防振レンズ１３のリセットが開始される。次に、Ｓ８０２で所定時間（例えば１０ｍｓ程度）ウエイトされ、Ｓ８０３に進む。Ｓ８０３ではＸ軸の防振レンズ速度ＶＲ（Ｘ）が所定値以下であるか否か、すなわちＸ軸の防振レンズのリセット駆動が終了したか否かが判断され、所定値以下のときにはＳ８０４に進み、所定値以下でないときにはＳ８０３に戻る。Ｓ８０４ではＹ軸の防振レンズ速度ＶＲ（Ｙ）が所定値以下であるか否か、すなわちＹ軸の防振レンズのリセット駆動が終了したか否かが判断され、所定値以下であるときにはＳ８０５に進んで防振レンズリセット処理が終了し、所定値以下でないときにはＳ８０３に戻る。
【００５２】
従って、Ｓ８０３，Ｓ８０４の処理は、Ｘ軸，Ｙ軸の両方の防振レンズリセット駆動処理が終了するまで繰り返され、両軸とも終了したらＳ８０５で処理が終了することになる。また、防振レンズリセット駆動が終了したか否かは、防振レンズ１３がその制御範囲の一方の端であるリセット端に達したときに防振レンズ１３の速度ＶＲ（Ｘ），ＶＲ（Ｙ）が略ゼロになることを利用して判断している。また、Ｓ８０２で所定時間ウエイトするのは、防振レンズ１３のリセット駆動初期において、その速度ＶＲ（Ｘ），ＶＲ（Ｙ）が略ゼロから立ち上がることによりＳ８０３，Ｓ８０４の処理で誤判定されることを避けるためである。
【００５３】
図１４は、図１１のＳ８０１の防振レンズリセットタイマ割込み処理の一実施例を示すフローチャートである。実際には、Ｘ軸，Ｙ軸用に２つの防振レンズリセットタイマ割込み処理が行われるが、両方とも同様の処理であるので、Ｘ軸側の処理のみを説明し、Ｙ軸側の処理の説明は省略する。
この処理は、所定間隔（例えば１ｍｓ間隔）で繰り返し行われる処理である。Ｓ８０１で本防振レンズリセットタイマ割り込み処理が許可されると、先ず、Ｓ１１０１では、前回の防振レンズリセットタイマ割込み処理により設定されている防振レンズ位置ＬＲ（Ｘ）がＬＲ’（Ｘ）に設定される。次にＳ１１０２で、Ｘ軸レンズ位置検出回路６により検出された防振レンズ１３のＸ軸の位置がＬＲ（Ｘ）に設定される。そして、Ｓ１１０３でＬＲ（Ｘ）からＬＲ’（Ｘ）が減算されることで、所定時間中の防振レンズ１３の位置の変化量、すなわちＸ軸方向の防振レンズ１３の速度ＶＲ（Ｘ）が算出される。次のＳ１１０４では、所定の駆動ｄｕｔｙでモータ４が駆動され防振レンズ１３がＸ軸方向のリセット位置に駆動され、Ｓ１１０５で本防振レンズリセットタイマ割込み処理が終了する。
【００５４】
図１２は、図１０のＳ７０６の防振レンズセンタリング処理の一実施例を示すフローチャートである。この防振レンズセンタリング処理は、防振レンズ１３を中央位置ＬＳに駆動する処理である。Ｓ７０６からＳ９００に進んで処理が開始されると、先ずＳ９０１で、防振レンズ停止ＦＬＧ、及び異常が検出された場合にセットされるＦＬＧ（防振レンズセンタリングタイムアップ異常ＦＬＧ、Ｘ軸，Ｙ軸防振レンズ動き具合異常ＦＬＧ、Ｘ軸，Ｙ軸防振レンズ位置検出異常ＦＬＧ）がそれぞれクリアされる。次のＳ９０２では防振レンズセンタリング処理中断タイムアップ時間が設定される。ここで、この設定時間は、センタリング制御が開始されてから、何らかの異常がない限りは必ず設定時間内で確実に中央位置に防振レンズ１３が駆動されるような時間である。
【００５５】
次に、Ｓ９０３で防振レンズセンタリングタイマ割込み処理（図１５）が許可され、防振レンズセンタリング制御が開始される。次のＳ９０４では所定時間ウエイトされる。次のＳ９０５では防振レンズ１３のＸ軸，Ｙ軸の速度のそれぞれの最大値ＶＲｍａｘ（Ｘ），ＶＲｍａｘ（Ｙ）、及びＸ軸，Ｙ軸の速度のそれぞれの最小値ＶＲｍｉｎ（Ｘ），ＶＲｍｉｎ（Ｙ）がクリアされる。
【００５６】
ここで、Ｓ９０４で所定時間ウエイトする意味を説明する。Ｘ軸，Ｙ軸レンズ位置検出回路６，７には、例えば防振レンズ１３の位置の変化をインタラプタ信号パルスのカウント数で検出するような構成のものが一般的に用いられる。上記検出方法において、インタラプタ信号が離散的な信号であるために、所定時間中に入るパルス数、又はインタラプタ信号の周期の逆数により防振レンズ速度ＶＲを検出するときがある。
しかし、防振レンズ１３のセンタリング制御の開始初期においては、防振レンズ速度の正確な値が検出されないことや、ありえない大きな値が検出される可能性がある。そこで、インタラプタを使用した場合でも、センタリング制御が開始されてから所定時間ウエイトし、正確な防振レンズ速度が算出されるようになってからＶＲｍａｘ（Ｘ），ＶＲｍａｘ（Ｙ）、及びＶＲｍｉｎ（Ｘ），ＶＲｍｉｎ（Ｙ）をクリアしている。
なお、Ｓ９０４でのウエイト時間は通常５ｍｓから１０数ｍｓ程度に設定される。また、このＶＲｍａｘ（Ｘ）、ＶＲｍａｘ（Ｙ）、ＶＲｍｉｎ（Ｘ）、ＶＲｍｉｎ（Ｙ）の検出は、防振レンズセンタリングタイマ割込み処理（図１５）により行われる。
【００５７】
次に、Ｓ９０６ではＳ９０２で設定された防振レンズセンタリング処理中断タイマがタイムアップしたか否か、すなわち防振レンズ１３のセンタリング制御が開始されてから所定の時間が経過したか否かが判断される。ここで、タイムアップしていればタイムアップ異常と判断され、Ｓ９０７に進んで防振レンズセンタリングタイムアップ異常ＦＬＧがセットされてＳ９１８に進む。一方、タイムアップしていなければ、Ｓ９０８に進んでＶＲｍａｘ（Ｘ）が所定値以下であるか否かが判断される。所定値以下のときには防振レンズ１３のＸ軸方向の動き具合が異常であると判断され、Ｓ９０９に進んでＸ軸防振レンズ動き具合異常ＦＬＧがセットされてＳ９１８に進む。一方、所定値以下でないときにはＳ９１０に進む。
【００５８】
Ｓ９１０ではＶＲｍａｘ（Ｙ）が所定値以下であるか否かが判断される。ここで、所定値以下のときには、防振レンズ１３のＹ軸方向の動き具合が異常であると判断され、Ｓ９１１に進んでＹ軸防振レンズ動き具合異常ＦＬＧがセットされてＳ９１８に進む。一方、所定値以下でないときにはＳ９１２に進む。このＳ９０８，Ｓ９１０の処理は、防振レンズ１３の動きが悪い場合に防振レンズ速度の最大値ＶＲｍａｘ（Ｘ）、ＶＲｍａｘ（Ｙ）が小さい値になることを利用して、防振レンズ１３の動き具合の異常を判断している。このＶＲｍａｘ（Ｘ），ＶＲｍａｘ（Ｙ）を、防振レンズ速度ＶＲ（Ｘ），ＶＲ（Ｙ）が所定値以下であるか否かにより判断しても良い。
【００５９】
次に、Ｓ９１２ではＶＲｍｉｎ（Ｘ）が所定値以下であるか否かが判断される。ここで所定値以下のときには、Ｘ軸レンズ位置の検出が異常であると判断されＳ９１３に進んでＸ軸防振レンズ位置検出異常ＦＬＧがセットされてＳ９１８に進む。一方、所定値以下でないときにはＳ９１４に進む。
次のＳ９１４ではＶＲｍｉｎ（Ｙ）が所定値以下であるか否かが判断される。ここで、所定値以下のときには、Ｙ軸レンズ位置の検出が異常であると判断されＳ９１５に進んでＹ軸防振レンズ位置検出異常ＦＬＧがセットされてＳ９１８に進む。一方、所定値以下でないときにはＳ９１６に進む。
このＳ９１２，Ｓ９１４の処理は、Ｘ軸，Ｙ軸レンズ位置検出回路６，７の出力による防振レンズ速度ＶＲ（Ｘ），ＶＲ（Ｙ）が異常な値であり、ありえない小さな値（例えば負の符号を持つ値）として算出された場合に、防振レンズセンタリングタイマ割込み（図１５）のなかで検出された場合にはこの異常値がＶＲｍｉｎ（Ｘ），ＶＲｍｉｎ（Ｙ）に設定されることを利用して、Ｘ軸、Ｙ軸レンズ位置検出回路６，７の出力の異常を判断している。このＶＲｍｉｎ（Ｘ），ＶＲｍｉｎ（Ｙ）を、防振レンズ速度ＶＲ（Ｘ）、ＶＲ（Ｙ）が所定値以下であるか否かにより判断しても良い。
【００６０】
次にＳ９１６では、Ｘ軸方向の防振レンズ１３の動作を停止するか否かが判断され、停止するときにはＳ９１７に進み、停止しないときにはＳ９０６に戻る。ここで、防振レンズ１３を停止するか否かは、Ｘ軸防振レンズ停止ＦＬＧにより判断される。このＸ軸防振レンズ停止ＦＬＧは、防振レンズセンタリングタイマ割込み処理のなかで設定されるＸ軸防振レンズ位置ＬＲ（Ｘ）が、中央位置ＬＳの所定値Ｌｓｔｏｐ前に到達した場合にセットされるものである。
次のＳ９１７では、Ｓ９１６と同様に、Ｙ軸方向の防振レンズ１３の動作を停止するか否かが判断され、停止するときにはＳ９１８に進み、停止しないときにはＳ９０６に戻る。ここでの防振レンズ１３を停止するか否かは、上述と同様に、Ｙ軸防振レンズ停止ＦＬＧにより判断される。Ｙ軸防振レンズ停止ＦＬＧは、防振レンズセンタリングタイマ割込み処理のなかで設定されるＹ軸防振レンズ位置ＬＲ（Ｙ）が、中央位置ＬＳの所定値Ｌｓｔｏｐ前に到達した場合にセットされるものである。
【００６１】
このＳ９１６、Ｓ９１７の処理により、Ｘ軸，Ｙ軸とも防振レンズ１３の位置が中央位置ＬＳの所定値Ｌｓｔｏｐ前に到達するまでＳ９０６〜Ｓ９１７の処理が繰り返して実行され、両軸とも所定値に到達した場合にＳ９１８に進む。
Ｓ９１８では防振レンズ１３のセンタリングタイマ割込み処理が禁止される。これにより、モータ４，５がショートブレーキ状態にされ、防振レンズ１３が両軸方向ともに停止され、Ｓ９１９に進んで防振レンズセンタリング処理が終了する。
【００６２】
図１５は、図１２のＳ９０３の防振レンズセンタリングタイマ割込み処理の一実施例を示すフローチャートである。実際にはＸ軸，Ｙ軸用に２つの防振レンズセンタリングタイマ割込み処理が行われるが、両方とも同様の処理であるので、Ｘ軸側の処理のみを説明し、Ｙ軸側の処理の説明は省略する。
この処理は、Ｓ９０３で防振レンズセンタリングタイマ割り込み処理が許可されることにより、所定間隔（例えば１ｍｓ間隔）で繰り返し行われる処理である。先ず、Ｓ１２０１で、前回の防振レンズセンタリングタイマ割込み処理によって設定されている防振レンズ位置ＬＲ（Ｘ）がＬＲ’（Ｘ）に設定される。さらに次のＳ１２０２で、Ｘ軸レンズ位置検出回路６により検出された防振レンズ１３のＸ軸の位置がＬＲ（Ｘ）に設定される。次に、Ｓ１２０３ではＬＲ（Ｘ）からＬＲ’（Ｘ）が減算され、所定時間中の防振レンズ１３の位置の変化量、すなわちＸ軸方向の防振レンズ１３の速度ＶＲ（Ｘ）が算出される。
【００６３】
次のＳ１２０４ではＸ軸方向の防振レンズ速度ＶＲ（Ｘ）がＶＲｍａｘ（Ｘ）より大きいか否かが判断され、大きいときにはＳ１２０５に進んでＶＲｍａｘ（Ｘ）にＶＲ（Ｘ）が設定されてＳ１２０６に進む。一方、大きくないときにはＳ１２０６に進む。Ｓ１２０６ではＸ軸方向の防振レンズ速度ＶＲ（Ｘ）がＶＲｍｉｎ（Ｙ）より小さいか否かが判断され、小さいときにはＳ１２０７に進んでＶＲｍｉｎ（Ｘ）にＶＲ（Ｘ）が設定されてＳ１２０８に進む。一方、小さくないときにはＳ１２０８に進む。このＳ１２０４〜Ｓ１２０７の処理により、Ｘ軸方向の防振レンズ速度ＶＲ（Ｘ）の最大値ＶＲｍａｘ（Ｘ）及び最小値ＶＲｍｉｎ（Ｘ）が検出される。
【００６４】
次のＳ１２０８では、Ｘ軸方向の防振レンズ位置ＬＲ（Ｘ）が中央位置ＬＳの所定量Ｌｓｔｏｐ前に駆動されたか否かが、ＬＲ（Ｘ）＋ＬｓｔｏｐがＬＳ以上であるか否かで判断される。その位置に駆動されたときにはＳ１２０９に進んでＸ軸防振レンズ停止ＦＬＧがセットされ、次にＳ１２１０でモータ４がショートブレーキ状態にされ、次にＳ１２１４に進んで本防振レンズセンタリングタイマ割込み処理が終了する。一方、Ｓ１２０８でまだその位置に駆動されていないときにはＳ１２１１に進む。
Ｓ１２１１ではＸ軸方向の防振レンズの目標速度ＶＣ（Ｘ）が以下の式（数４７）により算出され、さらにＳ１２１２で駆動ｄｕｔｙが以下の式（数４８）より算出される。
（数４７） ＶＣ（Ｘ）＝Ｋ１０×｛ＬＳ−ＬＲ（Ｘ）｝＋Ｖｏｆｆｓｅｔ
（数４８） センタリング駆動ｄｕｔｙ＝Ｋ１×ＶＣ（Ｘ）＋Ｋ２×｛ＶＣ（Ｘ）−ＶＲ（Ｘ）｝±Ｄｏｆｆｓｅｔ
【００６５】
ここで、式（数４７）は、Ｘ軸レンズ位置検出回路６で検出されたＸ軸方向の防振レンズ位置ＬＲ（Ｘ）と中央位置ＬＳとの差に応じた速度に、ある所定速度Ｖｏｆｆｓｅｔを加えた値をＸ軸方向の防振レンズ目標速度ＶＣ（Ｘ）としている。また、モータ４を駆動する駆動ｄｕｔｙは、Ｘ軸方向の防振レンズ位置ＬＲ（Ｘ）が中央位置ＬＳの所定値Ｌｓｔｏｐ前までは式（数４８）で算出される駆動ｄｕｔｙであり、それ以降ではモータ４はショートブレーキ状態にされる。
式（数４８）は、Ｘ軸方向の防振レンズ目標速度ＶＣ（Ｘ）に所定の係数Ｋ１を乗算したｄｕｔｙと、ＶＣ（Ｘ）とＸ軸方向の防振レンズ速度ＶＲ（Ｘ）との差に所定の係数Ｋ２をかけて算出されるｄｕｔｙとを加算し、さらにその値が正のときにはＤｏｆｆｓｅｔを加算し、負のときにはＤｏｆｆｓｅｔを減算することにより駆動ｄｕｔｙを求めている。
このことにより、防振レンズ１３はＸ軸方向に概ね設定されている防振レンズ目標速度ＶＣ（Ｘ）で速度制御される。
【００６６】
次に、Ｓ１２１３でその算出された駆動ｄｕｔｙでモータ４が駆動されることにより防振レンズ１３がＸ軸の中央位置ＬＳ方向に駆動され、Ｓ１２１４進んで本処理が終了する。
【００６７】
次に、上述の防振レンズ１３のセンタリング制御の様子を説明する。図６は、防振レンズ１３のＸ軸方向のセンタリング制御の様子を説明する図である。
図６において、先ずＤ１から防振レンズ１３のセンタリング駆動が開始され、防振レンズ１３は設定されている防振レンズの目標速度ＶＣ（Ｘ）に制御しようとする。Ｘ軸方向の防振レンズ速度ＶＲ（Ｘ）は、モータ４、防振レンズシフトメカ系等を含めた防振制御系の時定数の関係から次第に増加し、Ｄ２で最大値に達する。Ｄ２から中央位置ＬＳのＬｓｔｏｐ前であるＤ３の間は、式（数４７）で算出される直線によりＶＣ（Ｘ）が設定される。この直線に沿って防振レンズ１３が速度制御され、中央位置ＬＳに近づくに従い、防振レンズ速度ＶＲ（Ｘ）は次第に減少し、Ｄ３からはモータ４がショートブレーキ状態にされ、防振レンズ１３は最終的に中央位置ＬＳ近傍のＤ４で停止する。
【００６８】
このように防振レンズセンタリング処理が実行されることにより、防振レンズ１３は目的の中央位置ＬＳ付近に駆動されるとともに、その駆動の間のＸ軸方向の防振レンズ速度の最大値が検出されＶＲｍａｘ（Ｘ）に記憶される。この最大速度ＶＲｍａｘ（Ｘ）は、防振レンズシフトメカ系の動き安さに応じて変化するものであり、何らかの原因でメカに不具合があった場合には、最大速度ＶＲｍａｘ（Ｘ）の値は小さい値になり、同時にＸ軸防振レンズ動き具合異常ＦＬＧがセットされる。また、Ｘ軸レンズ位置検出回路６に異常があり、センタリング制御時にありえない防振レンズ速度ＶＲ（Ｘ）が算出され、それが例えば負の値であつときにはＶＲｍｉｎ（Ｘ）に記憶されるとともに、Ｘ軸防振レンズ位置検出異常ＦＬＧがセットされる。
【００６９】
なお、Ｙ軸の防振レンズセンタリングタイマ割込み処理は、上述のＸ軸方向の処理と同様に行われる。すなわち、そのときのＹ軸方向の防振レンズ速度の最大値がＶＲｍａｘ（Ｙ）に記憶され、各々の異常が検出された場合には各異常ＦＬＧ（Ｙ軸防振レンズ動き具合異常ＦＬＧ、Ｙ軸防振レンズ位置検出異常ＦＬＧ）がセットされる。また、所定時間制御を継続しても両軸が中央位置ＬＳに達しない場合には防振レンズタイムアップ異常ＦＬＧがセットされる。
【００７０】
図１３は、図１０のＳ７０９の防振制御開始処理の一実施例を示すフローチャートである。この処理は、Ｘ軸，Ｙ軸の防振レンズ目標位置の最大値，最小値、防振レンズ位置の最大値，最小値、制御誤差等を検出し、ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の出力に応じて防振レンズ１３を各方向に移動させることにより、像面での手振れを抑える防振制御の処理を開始する処理である。
Ｓ７０９からＳ１０００に進んで本処理が開始されると、先ずＳ１００１でＸ軸，Ｙ軸レンズ位置検出回路６，７の出力から現在の防振レンズ位置が検出され、それぞれＸ軸，Ｙ軸の防振レンズ目標位置ＬＣ（Ｘ），ＬＣ（Ｙ）に設定される。次にＳ１００２でＸ軸，Ｙ軸レンズ位置検出回路６，７の出力で検出された現在の防振レンズ位置が、それぞれＸ軸，Ｙ軸の防振レンズ目標位置の最大値，最小値ＬＣｍａｘ（Ｘ），ＬＣｍａｘ（Ｙ），ＬＣｍｉｎ（Ｘ），ＬＣｍｉｎ（Ｙ）に設定される。
【００７１】
次に、Ｓ１００３ではＸ軸，Ｙ軸レンズ位置検出回路６，７の出力で検出された現在の防振レンズ位置が、それぞれＸ軸，Ｙ軸の防振レンズ位置の最大値，最小値ＬＲｍａｘ（Ｘ），ＬＲｍａｘ（Ｙ），ＬＲｍｉｎ（Ｘ），ＬＲｍｉｎ（Ｙ）に設定される。次のＳ１００４ではＸ軸，Ｙ軸の防振レンズ位置誤差の最大値，最小値ΔＬｍａｘ（Ｘ），ΔＬｍａｘ（Ｙ），ΔＬｍｉｎ（Ｘ），ΔＬｍｉｎ（Ｙ）がクリアされる。次に、Ｓ１００５で防振制御タイマ割込み処理（図１６）が許可されることにより防振制御が開始され、Ｓ１００６で本防振制御開始処理が終了する。
【００７２】
図１６は、図１３のＳ１００５の防振制御開始処理によって防振制御タイマ割り込み処理を許可されることにより、所定時間間隔でその処理が行われる防振制御タイマ割り込み処理の一実施例を示すフローチャートである。Ｓ１３００から、その処理が開始される。実際には、Ｘ軸，Ｙ軸用に２つの防振制御タイマ割込み処理が行われるが、同様の処理であるので、Ｘ軸の処理のみを説明し、Ｙ軸の処理の説明は省略する。この処理は、所定間隔（例えば１ｍｓ間隔）で繰り返し行われる処理である。先ず、Ｓ１３０１で、前回の防振制御タイマ割込み処理によって設定されている防振レンズ位置ＬＲ（Ｘ）がＬＲ’（Ｘ）に設定され、次のＳ１３０２でＸ軸レンズ位置検出回路６により検出された防振レンズ１３のＸ軸の位置がＬＲ（Ｘ）に設定される。
【００７３】
次のＳ１３０３では、防振レンズ位置ｍａｘ、ｍｉｎ値の検出処理が行われる。図１７は、この防振レンズ位置ｍａｘ、ｍｉｎ値の検出処理の一実施例を示すフローチャートである。Ｓ１３０３から図１７のＳ１４００に進み、先ず、Ｓ１４０１で、Ｘ軸の防振レンズ位置ＬＲ（Ｘ）がＬＲｍａｘ（Ｘ）より大きいか否かが判断される。大きいときにはＳ１４０２に進んでＬＲｍａｘ（Ｘ）にＬＲ（Ｘ）が設定され、Ｓ１４０３に進む。一方、大きくないときにはＳ１４０３に進む。
Ｓ１４０３では、Ｘ軸の防振レンズ位置ＬＲ（Ｘ）がＬＲｍｉｎ（Ｘ）より小さいか否かが判断され、小さいときにはＳ１４０４に進んでＬＲｍｉｎ（Ｘ）にＬＲ（Ｘ）が設定され、Ｓ１４０５に進む。一方、小さくないときにはＳ１４０５に進む。Ｓ１４０５で処理が終了する。以上の処理により、Ｘ軸方向の防振レンズ位置ＬＲ（Ｘ）の最大値，最小値がそれぞれＬＲｍａｘ（Ｘ），ＬＲｍｉｎ（Ｘ）に検出される。
【００７４】
Ｓ１４０５から、図１６のＳ１３０４に進む。Ｓ１３０４では、ＬＲ（Ｘ）からＬＲ’（Ｘ）が減算されることにより、所定時間中のＸ軸方向の防振レンズ１３の位置の変化量、すなわちＸ軸方向の防振レンズ１３の速度ＶＲ（Ｘ）が算出される。次に、Ｓ１３０５ではヨー角速度検出回路８の出力がＡ／Ｄ変換され、その値がｕに設定される。次のＳ１３０６ではｕにゲイン調整値Ａ１が乗算され、その値がＵに設定されることによりゲイン調整されたヨー方向の角速度が算出される。次のＳ１３０７では、式（数２３）に示すように他方のピッチ方向のゲイン調整された角速度値Ｖに角度ズレ調整値Δα（＝ｓｉｎα）が乗算され、これがＵに加算されることで角度ズレ補正された出力Ｘが算出される。
【００７５】
ここで、Ｖは、他方の軸であるＹ軸の防振制御タイマ割込み処理のなかで算出されたゲイン調整済みの角速度値である。厳密にいえば、本防振制御タイマ割込み処理のＸ軸、Ｙ軸の処理を同時に行うことは不可能であるので、ヨー角速度検出回路８とピッチ角速度検出回路９の出力のそれぞれのＡ／Ｄ変換を行うサンプリングタイミングが異なる。しかし、このタイミングのズレの間に変化するＶの量は極めて小さい量であり、無視することができる。
【００７６】
次に、Ｓ１３０８ではＳ１３０７で算出されたＸに角速度−防振レンズ目標速度変換係数Ｂが乗算されることでＸ軸の防振レンズ目標速度ＶＣ（Ｘ）が算出される。そして、次のＳ１３０９でＸ軸の防振レンズ目標位置ＬＣ（Ｘ）にＶＣ（Ｘ）が加算され、ＬＣ（Ｘ）が設定される。所定間隔でＶＣ（Ｘ）が積算されることにより、防振レンズ目標位置ＬＣ（Ｘ）を算出することが可能になる。また、ＬＣ（Ｘ）は、図１３のＳ１００１でそのタイミング時に設定されているので、そのタイミングを初期値として防振制御タイマ割込み処理が許可されている間は防振レンズ目標速度ＶＣ（Ｘ）を積算して防振レンズ目標位置ＬＣ（Ｘ）が算出され続ける。
【００７７】
次のＳ１３１０では、防振レンズ目標位置ｍａｘ、ｍｉｎ値の検出処理が行われる。図１８は、この防振レンズ目標位置ｍａｘ、ｍｉｎ値の検出処理の一実施例を示すフローチャートである。Ｓ１３１０から図１８のＳ１５００に進む。先ず、Ｓ１５０１でＸ軸の防振レンズ目標位置ＬＣ（Ｘ）がＬＣｍａｘ（Ｘ）より大きいか否かが判断される。大きいときにはＳ１５０２に進んでＬＣｍａｘ（Ｘ）にＬＣ（Ｘ）が設定され、次のＳ１５０３で他方の軸であるＹ軸の防振レンズ目標速度ＬＣ（Ｙ）の符号が保持され、Ｓ１５０４に進む。Ｓ１５０１で大きくないときにはＳ１５０４に進む。
【００７８】
Ｓ１５０４ではＸ軸の防振レンズ目標位置ＬＣ（Ｘ）がＬＣｍｉｎ（Ｘ）より小さいか否かが判断され、小さいときにはＳ１５０５に進んでＬＣｍｉｎ（Ｘ）にＬＣ（Ｘ）が設定されてＳ１５０６に進む。小さくないときにはＳ１５０６に進む。Ｓ１５０６でこの処理が終了する。この処理により、Ｘ軸方向の防振レンズ目標位置ＬＣ（Ｘ）の最大値、最小値が、それぞれＬＣｍａｘ（Ｘ）、ＬＣｍｉｎ（Ｘ）に検出され、最大値を検出した時の他方の軸の防振レンズ目標位置ＬＣ（Ｙ）の符号が得られる。
【００７９】
Ｓ１５０６から図１６のＳ１３１１に進む。Ｓ１３１１では、Ｘ軸の防振レンズ目標位置ＬＣ（Ｘ）から防振レンズ位置ＬＲ（Ｘ）が減算され、防振レンズ位置誤差ΔＬ（Ｘ）が算出される。次にＳ１３１２に進み、防振レンズ位置誤差ｍａｘ、ｍｉｎ値の検出処理が行われる。図１９は、この防振レンズ位置誤差ｍａｘ、ｍｉｎ値の検出処理の一実施例を示すフローチャートである。Ｓ１３１２から図１９のＳ１６００に進む。先ず、Ｓ１６０１でＸ軸の防振レンズ位置誤差ΔＬ（Ｘ）がΔＬｍａｘ（Ｘ）より大きいか否かが判断される。大きいときにはＳ１６０２に進んでΔＬｍａｘ（Ｘ）にΔＬ（Ｘ）が設定されてＳ１６０３に進む。大きくないときにはＳ１６０３に進む。次のＳ１６０３ではＸ軸の防振レンズ位置誤差ΔＬ（Ｘ）がΔＬｍｉｎ（Ｘ）より小さいか否かが判断され、小さいときにはＳ１６０４でΔＬｍｉｎ（Ｘ）にΔＬ（Ｘ）が設定されてＳ１６０５に進む。小さくないときにはＳ１６０５に進む。Ｓ１６０５でこの処理が終了する。これにより、Ｘ軸方向の防振レンズ位置誤差ΔＬ（Ｘ）の最大値、最小値がそれぞれΔＬｍａｘ（Ｘ）、ΔＬｍｉｎ（Ｘ）に検出される。
【００８０】
Ｓ１６０５から、図１６のＳ１３１３に進む。Ｓ１３１３では、防振制御におけるモータ４を駆動する駆動ｄｕｔｙが算出される。ここでは、例えば上述のセンタリング制御時に用いた式（数４８）で駆動ｄｕｔｙが算出される。次にＳ１３１４で防振調整であるか否かが判断され、防振調整でないときにはＳ１３１５に進んでＳ１３１３で算出された駆動ｄｕｔｙでモータ４が駆動される。防振調整のときには（モータ４が駆動されずに）Ｓ１３１６に進み、本防振制御タイマ割込み処理が終了する。
【００８１】
（２）通信工具側の処理
次に、通信工具側で行う防振レンズシフトメカ系の不良チェック、ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９のゲイン調整及び検出角度ズレ調整、及び防振制御性の総合的なチェックについて、図７〜図９に基づき説明する。
先ず、Ｓ６０１で本処理が開始されると、Ｓ６０１で従来より公知の方法によりカメラが通信モードに設定される。この設定により、図１０に示すＣＰＵ１が行うカメラの通信モード処理が開始される。次のＳ６０２からＳ６０７までの処理により、防振レンズシフトメカ系の不良チェックが行われる。Ｓ６０２で、防振レンズリセット命令がＣＰＵ１に指示される。これにより、カメラのＣＰＵ１は、図１０のＳ７０４で防振レンズ１３を所定のリセット位置に駆動する。次のＳ６０３で防振レンズセンタリング命令が行われ、防振レンズ１３は中央位置ＬＳに駆動される。次のＳ６０４ではデータ読み込み命令を用いて、Ｓ６０３による防振レンズセンタリング時に検出した、Ｘ軸，Ｙ軸の防振レンズ速度の最大値ＶＲｍａｘ（Ｘ），ＶＲｍａｘ（Ｙ）と、センタリング異常データ（防振レンズセンタリングタイムアップ異常ＦＬＧ、Ｘ軸，Ｙ軸防振レンズ動き具合異常ＦＬＧ、Ｘ軸，Ｙ軸防振レンズ位置検出異常ＦＬＧ）がＣＰＵ１から読み込まれる。
【００８２】
次に、Ｓ６０５では、ＶＲｍａｘ（Ｘ）が所定値以上か否かが判断され、所定値以上のときにはＳ６０６に進み、所定値以上でないときにはＳ６４６（図９）に進んでメカ不良と判断され、Ｓ６４７に進む。Ｓ６０６ではＶＲｍａｘ（Ｙ）が所定値以上か否かが判断され、所定値以上のときにはＳ６０７に進み、所定値以上でないときには上述と同様にＳ６４６に進んでメカ不良と判断される。Ｓ６０７ではセンタリング異常か否かが、前記センタリング異常データにより判断される。センタリング異常でないとき、すなわちこれらの異常ＦＬＧが１つもセットされていないときにはＳ６０８に進む。前記異常ＦＬＧが１つでもセットされているときには、上述と同様にＳ６４６に進んでメカ不良と判断される。
【００８３】
以上のＳ６０３からＳ６０７、Ｓ６４６の処理により、防振レンズ１３をセンタリングさせ、センタリング制御中に防振レンズ速度の最大値や、各異常を検出することで、何らかの原因により、防振レンズ１３のＸ軸，Ｙ軸方向の動きが悪いときや、Ｘ軸，Ｙ軸レンズ位置検出回路６，７の出力が異常であるときに、防振レンズシフトメカ系が不良であることをチェックすることが可能となる。
【００８４】
次のＳ６０８からＳ６２４までの処理により、ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９のゲイン調整，検出角度ズレ調整が行われる。
Ｓ６０８のタイミングにおけるＣＰＵ１の内部で持っているゲイン調整値Ａ１、Ａ２は、図１０のＳ７００で設定された初期値Ａ０であり、角度ズレ調整値Δα、Δβは、図１０のＳ７０２で書き込まれた初期値０である。
先ずＳ６０８でＸ軸方向の加振が開始される。これにより、加振台１８が振動される。ここでの振動は、Ｘ軸方向に所定の角度振幅を有する正弦波状の振動である。次に、Ｓ６０９で防振調整開始命令がＣＰＵ１に指令される。Ｓ６０９により、ＣＰＵ１は図１０のＳ７０９により防振制御開始処理を実行する。これにより、図１６に示す防振制御タイマ割込み処理による防振レンズ目標位置の最大，最小値ＬＣｍａｘ（Ｘ），ＬＣｍａｘ（Ｙ），ＬＣｍｉｎ（Ｘ），ＬＣｍｉｎ（Ｙ）と、ＬＣｍａｘ（Ｘ），ＬＣｍａｘ（Ｙ）検出時のそれぞれのＬＣ（Ｙ），ＬＣ（Ｘ）の符号が検出され続ける。また、図１６のＳ１３１４により防振調整であると判断されるのでモータは駆動されず、防振レンズ１３は、駆動されない。
【００８５】
次に、Ｓ６１０で所定時間ウエイトされ、次のＳ６１１で防振調整終了命令がＣＰＵ１に指令される。これによりＣＰＵ１は、図１０のＳ７１２で防振制御タイマ割込み処理を禁止し、防振制御を終了する。次のＳ６１２でＸ軸方向の加振台１８による加振動作が終了される。ここで、Ｓ６１０でウエイトする時間は、Ｓ６０９からＳ６１１の間に、防振レンズ目標位置の最大値，最小値が少なくとも１回ずつは検出することができる時間である。
次のＳ６１３では、データ読み込み命令を用いて、ＣＰＵ１で検出されているＬＣｍａｘ（Ｘ），ＬＣｍａｘ（Ｙ），ＬＣｍｉｎ（Ｘ），ＬＣｍｉｎ（Ｙ）と、ＬＣｍａｘ（Ｘ），ＬＣｍａｘ（Ｙ）検出時のそれぞれのＬＣ（Ｙ），ＬＣ（Ｘ）の符号がＣＰＵ１から読み込まれる。そして次のＳ６１４で、式（数３７），（数３８），（数３９）を用いて、Ｘ軸，Ｙ軸の防振レンズ目標位置の全幅ａ，ｂ、及びｃが算出される。
【００８６】
次に図８のＳ６１５に進む。Ｓ６１５では加振台１８が振動される。ここでの振動は、Ｙ軸方向に所定の角度振幅を有する正弦波状の振動である。次のＳ６１６で防振調整開始命令がＣＰＵ１に指令される。Ｓ６１６により、ＣＰＵ１は図１０のＳ７０９により防振制御開始処理を実行する。これにより、図１６に示す防振制御タイマ割込み処理による防振レンズ目標位置の最大，最小値ＬＣｍａｘ（Ｘ），ＬＣｍａｘ（Ｙ），ＬＣｍｉｎ（Ｘ），ＬＣｍｉｎ（Ｙ）と、ＬＣｍａｘ（Ｘ），ＬＣｍａｘ（Ｙ）検出時のそれぞれのＬＣ（Ｙ），ＬＣ（Ｘ）の符号が検出され続ける。また、図１６のＳ１３１４で防振調整であると判断されないのでモータは駆動はされず防振レンズ１３は駆動されない。
【００８７】
次に、Ｓ６１７で所定時間ウエイトされ、Ｓ６１８で防振調整終了命令がＣＰＵ１になされる。これによりＣＰＵ１は図１０のＳ７１２で防振制御タイマ割込み処理を禁止し、防振制御を終了する。次のＳ６１９でＹ軸方向の加振台１８による加振動作が終了される。ここで、Ｓ６１７でウエイトする時間は、Ｓ６１６からＳ６１８の間に、防振レンズ目標位置の最大値，最小値が少なくとも１回ずつは検出することができる時間である。
次のＳ６２０では、データ読み込み命令を用いて、ＣＰＵ１で検出されているＬＣｍａｘ（Ｘ），ＬＣｍａｘ（Ｙ），ＬＣｍｉｎ（Ｘ），ＬＣｍｉｎ（Ｙ）と、ＬＣｍａｘ（Ｘ），ＬＣｍａｘ（Ｙ）検出時のそれぞれのＬＣ（Ｙ），ＬＣ（Ｘ）の符号がＣＰＵ１から読み込まれる。そして次のＳ６２１で、式（数４０），（数４１），（数４２）を用いて、Ｘ軸，Ｙ軸の防振レンズ目標位置の全幅ｄ，ｅ、及びｆが算出される。
【００８８】
次のＳ６２２では、ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の出力のゲイン調整値Ａ１，Ａ２が、式（数４３），（数４４）を用いて算出される。そしてＳ６２３で、ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の検出角度ズレ調整値Δα，Δβが式（数４５），（数４６）を用いて算出される。次にＳ６２４でＥ２ＰＲＯＭ書き込み命令がなされ、上記のゲイン調整値Ａ１，Ａ２、検出角度ズレ調整値Δα，ΔβがＥ２ＰＲＯＭに書き込まれる。
以上のＳ６０８からＳ６２４までの処理により、ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９のゲイン調整、及び検出角度ズレ調整を行うことが可能となる。
【００８９】
次のＳ６２５以降の処理により、防振制御性の総合的なチェックが行われる。先ず、Ｓ６２５のタイミングにおけるＣＰＵ１内部で持っているゲイン調整値Ａ１，Ａ２は、図１０のＳ７００で設定された初期値Ａ０であり、角度ズレ調整値Δα、Δβは、図１０のＳ７０２で書き込まれた初期値０である。Ｓ６２５ではデータ書き込み命令がなされ、Ｓ６２２で算出されたＡ１，Ａ２の１／ｍの値がＣＰＵ１内のゲイン調整値Ａ１，Ａ２に書き込まれ、さらに、Ｓ６２３で算出されたΔα，ΔβがＣＰＵ１内の角度ズレ調整値Δα，Δβに書き込まれて、Ｓ６２６に進む。
【００９０】
次に、Ｓ６２６で加振台１８が振動される。ここでの振動は、Ｘ軸方向に所定の角度振幅を有する正弦波状の振動である。次のＳ６２７で防振制御開始命令がＣＰＵ１に指令される。Ｓ６２７の指令により、ＣＰＵ１は、図１０のＳ７０９により防振制御開始処理を実行する。さらに、図１６に示す防振制御タイマ割込み処理において、防振レンズ位置の最大，最小値ＬＲｍａｘ（Ｘ），ＬＲｍａｘ（Ｙ），ＬＲｍｉｎ（Ｘ），ＬＲｍｉｎ（Ｙ）と、防振レンズの制御誤差の最大値，最小値ΔＬｍａｘ（Ｘ），ΔＬｍａｘ（Ｙ），ΔＬｍｉｎ（Ｘ），ΔＬｍｉｎ（Ｙ）が検出され続ける。また、図１６のＳ１３１４により防振調整でないと判断され、上述のゲイン調整，角度ズレ調整時とは異なりモータが駆動されて防振レンズ１３が制御される。
【００９１】
次に、Ｓ６２８で所定時間ウエイトされ、Ｓ６２９で防振制御終了命令がなされ、ＣＰＵ１は図１０のＳ７１２で防振制御タイマ割込み処理を禁止し、防振制御を終了する。次にＳ６３０で加振台１８により加振動作が終了される。ここで、Ｓ６２８でウエイトする時間は、Ｓ６２７からＳ６２９までの間に、少なくとも加振台１８の加振周期が１周期以上となる時間である。これは、防振レンズ１３は正弦波状に制御されるが、その１周期の全てのタイミングで制御性が良いか否かをチェックするためである。Ｓ６３０から、図９のＳ６３１に進む。Ｓ６３１では、データ読み込み命令を用いてＣＰＵ１で検出されているＸ軸の防振レンズ位置の最大値，最小値ＬＲｍａｘ（Ｘ），ＬＲｍｉｎ（Ｘ）と、Ｘ軸の防振レンズ位置誤差の最大値，最小値ΔＬｍａｘ（Ｘ），ΔＬｍｉｎ（Ｘ）がＣＰＵ１から読み込まれ、Ｓ６３２で以下の式（数４９）を用いて実際に制御された防振レンズ１３のＸ軸方向の振幅ｇが算出される。
（数４９） ｇ＝ＬＲｍａｘ（Ｘ）−ＬＲｍｉｎ（Ｘ）
【００９２】
次のＳ６３３では、ゲイン調整後に得たい防振レンズ１３のＸ軸方向の全振幅Ｌ０１の１／ｍの値からＳ６３２で得られた実際の防振レンズ１３のＸ軸方向の全振幅ｇを減算した値の絶対値が、所定値以下であるか否かが判断される。所定値以下のときにはＳ６３４に進み、所定値以下でないときにはＳ６４６に進んで防振レンズシフトメカ系の不良、又は調整不良と判断されＳ６４７に進む。
【００９３】
ここで、Ｓ６２５において、ヨー方向の防振ゲイン調整値Ａ１を、Ｓ６２２で求めた調整値に対して１／ｍにしているので、防振レンズ１３の実際に得られた振幅ｇがＬ０１の１／ｍになれば、ゲイン調整が精度良く行われ、かつ防振制御性が良いことになる。しかし、何らかの原因でゲイン調整が精度良く行われなかった場合、又は、防振レンズシフトメカ系の動きが良くないために実際に制御された防振レンズ１３の全振幅が理論通りに得られなかった場合には、このＳ６３３の判断により不良のチェックを行える。
【００９４】
次に、Ｓ６３４ではＸ軸方向の防振レンズ位置誤差の最大値ΔＬｍａｘ（Ｘ）の絶対値が所定値以下であるか否かが判断され、所定値以下のときにはＳ６３５に進み、所定値以下でないときにはＳ６４６に進んで防振レンズシフトメカ系の不良、又は調整不良と判断されＳ６４７に進む。さらにＳ６３５ではＸ軸方向の防振レンズ位置誤差の最小値ΔＬｍｉｎ（Ｘ）の絶対値が所定値以下であるか否かが判断され、所定値以下のときにはＳ６３６に進み、所定値以下でないときにはＳ６４６に進んで防振レンズシフトメカ系の不良、又は調整不良と判断されＳ６４７に進む。
【００９５】
このＳ６３４、Ｓ６３５での処理は防振レンズ１３のＸ軸方向の制御性のチェックを行っている。上述の防振制御タイマ割込み処理において、防振レンズ目標位置ＬＣ（Ｘ）と実際に制御された防振レンズ位置ＬＲ（Ｘ）との差である防振レンズ位置誤差ΔＬ（Ｘ）が算出され、この最大値ΔＬｍａｘ（Ｘ），最小値ΔＬｍｉｎ（Ｘ）が検出され、Ｓ６３４，Ｓ６３５でΔＬｍａｘ（Ｘ），ΔＬｍｉｎ（Ｘ）の絶対値が小さいときは制御性は良く、反対に大きいときは制御性が悪いと判断することができる。
【００９６】
次のＳ６３６からの処理はＹ軸方向の防振制御性のチェックを行う処理である。先ずＳ６３６で加振台１８が振動される。ここでの振動は、Ｙ軸方向に所定の角度振幅を有する正弦波状の振動である。次のＳ６３７で防振制御開始命令がＣＰＵ１に指令される。Ｓ６３７の指令により、ＣＰＵ１は、図１０のＳ７０９により防振制御開始処理を実行する。さらに、図１６に示す防振制御タイマ割込み処理において、防振レンズ位置の最大，最小値ＬＲｍａｘ（Ｘ），ＬＲｍａｘ（Ｙ），ＬＲｍｉｎ（Ｘ），ＬＲｍｉｎ（Ｙ）と、防振レンズの制御誤差の最大値，最小値ΔＬｍａｘ（Ｘ），ΔＬｍａｘ（Ｙ），ΔＬｍｉｎ（Ｘ），ΔＬｍｉｎ（Ｙ）が検出され続ける。また、図１６のＳ１３１４により防振調整でないと判断され、モータが駆動されて防振レンズ１３が制御される。
【００９７】
次に、Ｓ６３８で所定時間ウエイトされ、Ｓ６３９で防振制御終了命令がなされ、ＣＰＵ１は図１０のＳ７１２で防振制御タイマ割込み処理を禁止し、防振制御を終了する。次にＳ６４０で加振台１８により加振動作が終了される。ここで、Ｓ６３８でウエイトする時間は、Ｓ６３７からＳ６３９までの間に、少なくとも加振台１８の加振周期が１周期以上となる時間である。このようにするのは、Ｓ６２８でのウエイトする時間と同様の理由による。次のＳ６４１では、データ読み込み命令を用いてＣＰＵ１で検出されているＹ軸の防振レンズ位置の最大値，最小値ＬＲｍａｘ（Ｙ），ＬＲｍｉｎ（Ｙ）と、Ｙ軸の防振レンズ位置誤差の最大値，最小値ΔＬｍａｘ（Ｙ），ΔＬｍｉｎ（Ｙ）がＣＰＵ１から読み込まれ、Ｓ６４２で以下の式（数５０）を用いて実際に制御された防振レンズ１３のＹ軸方向の振幅ｈが算出される。
（数５０） ｈ＝ＬＲｍａｘ（Ｙ）−ＬＲｍｉｎ（Ｙ）
【００９８】
次のＳ６４３では、ゲイン調整後に得たい防振レンズ１３のＹ軸方向の全振幅Ｌ０２の１／ｍの値からＳ６４２で得られた実際の防振レンズ１３のＹ軸方向の全振幅ｈを減算してた値の絶対値が、所定値以下であるか否かが判断される。所定値以下のときにはＳ６４４に進み、所定値以下でないときにはＳ６４６に進んで防振レンズシフトメカ系の不良、又は調整不良と判断されＳ６４７に進む。
ここで、Ｓ６４３において、上述のような判定を行うのは、Ｓ６３３と同様の理由による。
【００９９】
次に、Ｓ６４４ではＹ軸方向の防振レンズ位置誤差の最大値ΔＬｍａｘ（Ｙ）の絶対値が所定値以下であるか否かが判断され、所定値以下のときにはＳ６４５に進み、所定値以下でないときにはＳ６４６に進んで防振レンズシフトメカ系の不良、又は調整不良と判断されＳ６４７に進む。さらにＳ６４５ではＹ軸方向の防振レンズ位置誤差の最小値ΔＬｍｉｎ（Ｙ）の絶対値が所定値以下であるか否かが判断され、所定値以下のときにはＳ６４７に進み、所定値以下でないときにはＳ６４６に進んで防振レンズシフトメカ系の不良、又は調整不良と判断されＳ６４７に進む。
【０１００】
このＳ６４４、Ｓ６４５での処理は防振レンズ１３のＹ軸方向の制御性のチェックを行っている。上述の防振制御タイマ割込み処理において、防振レンズ目標位置ＬＣ（Ｙ）と実際に制御された防振レンズ位置ＬＲ（Ｙ）との差である防振レンズ位置誤差ΔＬ（Ｙ）が算出され、この最大値ΔＬｍａｘ（Ｙ），最小値ΔＬｍｉｎ（Ｙ）が検出され、Ｓ６４４，Ｓ６４５でΔＬｍａｘ（Ｙ），ΔＬｍｉｎ（Ｙ）の絶対値が小さいときは制御性は良く、反対に大きいときは制御性が悪いと判断することができる。
【０１０１】
次に、Ｓ６４７では防振レンズリセット命令がＣＰＵ１に指令され、ＣＰＵ１は、図１０のＳ７０４で防振レンズ１３を所定のリセット位置に駆動する。次に、Ｓ６４８で通信モード解除命令がＣＰＵ１に指令され、カメラは通信モードから解除される。そして、Ｓ６４９で通信工具調整処理が終了する。
【０１０２】
なお、Ｓ６２５でゲイン調整値Ａ１，Ａ２をそれぞれ１／ｍに設定しているのは以下の理由による。通常、ゲイン調整、角度ズレ調整時にはヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の出力を大きくしてダイナミックレンジをかせぐことで調整精度を向上させるようにする。よって、加振台１８の加振角度も大きくなる。この場合に、この加振角度のままで上述のような防振制御性のチェックを行ったときには、防振レンズシフトメカ系の駆動能力を超えて防振レンズ１３を制御しなければならなかったり、又は、防振レンズ１３のシフト範囲を超えてしまうことがある。
【０１０３】
また、ゲイン調整、角度ズレ調整を行う角度に対して、通常のカメラを使用するユーザの手振れの角度範囲又は角速度は、これに比べて小さいものである。従って、この防振制御性のチェック時のみ、加振台１８の加振角度をこれに合わせて小さく設定しても良い。しかし、メカ的に加振台１８の加振角度を２段階に設定することは容易ではない。そこで、使用者が、通常のカメラの使用時に生じる手振れの角度範囲、又は角速度範囲になるようにｍの値を設定し、現実的な防振制御性のチェックを行うようにしている。ｍの値を可変して、このような防振制御性のチェックを行えば、より精度の良いチェックが可能ある。一方、加振台１８の加振角度を複数段階に設定する等、メカ的に行うのは容易ではない。
【０１０４】
次に、カメラが使用者により使用されるときの処理について説明する。図２０は、本発明によるカメラの半押し処理の一実施例を示すフローチャートである。図２０に示す処理は、カメラの半押しＳＷ１６がオンされたときに行われる処理である。先ずＳ１７００で処理が開始されると、次のＳ１７０１でゲイン調整値Ａ１，Ａ２がＥ２ＰＲＯＭから読み込まれる。さらにＳ１７０２では角度ズレ調整値Δα，ΔβがＥ２ＰＲＯＭから読み込まれる。
次のＳ１７０３では、全押しＳＷ１７がオンされたか否かが判断され、オンのときにはＳ１７０６に進む。一方、オフのときにはＳ１７０４に進んで半押しＳＷ１６がオンか否かが判断される。ここで、オンのときにはＳ１７０３に戻り、オフのときにはＳ１７０５に進んでこの処理が終了する。
【０１０５】
Ｓ１７０６では、上述の防振レンズセンタリング処理（図１２）が行われ、防振レンズ１３がＸ軸，Ｙ軸方向のそれぞれの中央位置に駆動される。次のＳ１７０７では防振制御開始処理（図１３）が行われる。従って、ここでは防振制御タイマ割込み処理（図１６）が許可されることで防振制御が開始される。
次のＳ１７０８では、シャッタが開閉されて露光処理が行われる。この露光処理が終了すると、Ｓ１７０９で防振制御タイマ割込みが禁止されて防振制御が終了する。また、モータ４，５が所定時間ショートブレーキにされ、防振レンズ１３が停止される。次のＳ１７１０では防振レンズリセット処理（図１１）により防振レンズ１３がリセット位置に駆動される。そしてＳ１７１１に進み、本半押し処理が終了する。
【０１０６】
Ｓ１７０７で防振制御が開始されてから、Ｓ１７０８での露光中を含めてＳ１７０９で防振制御が終了するまでの間の防振制御タイマ割込みでは、Ｓ１７０１，Ｓ１７０２でゲイン調整値Ａ１，Ａ２、角度ズレ調整値Δα，ΔβがＥ２ＰＲＯＭから読み込まれ、Ｓ１３０６においてゲインばらつきの補正が行われ、Ｓ１３０７において角度ズレが補正された出力で防振制御が行われる。これにより、精度の良い防振制御が行われる。
【０１０７】
以上、本発明の一実施例について説明したが、本発明は、上述した実施例に限定されることなく、その要旨を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。
例えば、実施例では角度ずれの量を電気的に検出し、カメラのＥ２ＰＲＯＭにその調整値を書き込むことで電気的に角度ずれの補正を行ったが、角度ずれ量をこの方法により検出し、その角度ずれの調整を、角速度センサ又は角速度検出回路をメカ的に角度調整することで行うこともできる。
また、モータ４，５の速度制御は、ＰＷＭ制御について説明したが、モータ４，５の制御方法は、これに限定されるものではない。
さらにまた、実施例では撮影光学系の光軸を変化させる方法として撮影光学系の一部（防振レンズ１３）をシフトする方式で説明したが、これ以外にもバリアングルプリズム等を使用しても良く、あるいはモータの代わりにボイスコイル等の他のアクチュエータを使用することもできる。
【０１０８】
本発明の実施例では、通信工具側がカメラの振れ補正機能の検査や調整を行うようにしたが、これに限らず、例えばカメラのＣＰＵ１にこれらの検査機能や調整機能を具備すれば、カメラ自体で自己診断をすることができるようになる。
【０１０９】
【発明の効果】
本発明によれば、撮影光学系の光軸の変化方向である第１，第２の方向と、第１，第２の角速度検出部による角速度の検出方向との第１，第２の角度ズレ量を演算して、両者のずれを調整するようにしたので、カメラの組立時における第１，第２の角速度検出部の取り付け誤差等の影響をうけることなく、より高精度な振れ補正を行うことができる。
さらに、第１，第２の角速度検出部の出力値の積分若しくは積算値に基づき、角度ズレを調整した場合には、この角度ズレ調整時に与える正弦波状振動の周波数変動、又はこの正弦波状振動に上乗せされた不要な高周波ノイズによって調整の精度が落ちるようなことも防止することができ、さらに精度の良い角度ズレ調整が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例であるカメラ側部分，通信工具側部分，加振台部分の構成を示す図である。
【図２】ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９のゲインのばらつきを模式的に示した図である。
【図３】角度ズレを説明するための図である。
【図４】本発明によるゲイン調整、検出角度ずれ調整の様子を示す図である。
【図５】本発明によるゲイン調整、検出角度ずれ調整の様子を示す図である。
【図６】防振レンズ１３のＸ軸方向のセンタリング制御の様子を説明する図である。
【図７】通信工具１５が行う通信調整処理の一実施例を示すフローチャートである。
【図８】図７に続くフローチャートである。
【図９】図８に続くフローチャートである。
【図１０】カメラのＣＰＵ１が行う通信モード処理の一実施例を示すフローチャートである。
【図１１】図１０のＳ７０４の防振レンズリセット処理の一実施例を示すフローチャートである。
【図１２】図１０のＳ７０６の防振レンズセンタリング処理の一実施例を示すフローチャートである。
【図１３】図１０のＳ７０９の防振制御開始処理の一実施例を示すフローチャートである。
【図１４】防振レンズリセットタイマ割込み処理の一実施例を示すフローチャートである。
【図１５】防振レンズセンタリングタイマ割込み処理の一実施例を示すフローチャートである。
【図１６】防振制御タイマ割り込み処理の一実施例を示すフローチャートである。
【図１７】防振レンズ位置ｍａｘ、ｍｉｎ値の検出処理の一実施例を示すフローチャートである。
【図１８】防振レンズ目標位置ｍａｘ、ｍｉｎ値の検出処理の一実施例を示すフローチャートである。
【図１９】防振レンズ位置誤差ｍａｘ、ｍｉｎ値の検出処理の一実施例を示すフローチャートである。
【図２０】本発明によるカメラの半押し処理の一実施例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ ＣＰＵ
２，３ Ｘ軸，Ｙ軸モータ駆動回路
４，５ Ｘ軸，Ｙ軸用モータ
６，７ Ｘ軸，Ｙ軸レンズ位置検出回路
８，９ ヨー，ピッチ角速度検出回路
１０ Ｅ２ＰＲＯＭ
１１，１２，１３，１４ 撮影レンズ（１３ 防振レンズ）
１５ 通信工具
１６ 半押しＳＷ
１７ 全押しＳＷ
１８ 加振台
【産業上の利用分野】
この発明は、撮影時に発生する手振れ等による像振れを補正可能な振れ補正カメラの調整装置、振れ補正カメラ、及び調整方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来のこの種の振れ補正カメラにおいて、以下のような振れ補正カメラが知られている。角速度センサ等を用いた角速度検出回路が、少なくともカメラの光軸に垂直な平面上の２方向の振れによる角速度を検出する。この検出した角速度に応じて、検出方向と略同一方向に撮影レンズの一部である振れ補正レンズ（防振レンズ）をシフトさせること等により、撮影光学系の光軸を移動させる。この撮影光学系は、モータ等のアクチュエータの回転をギア等で減速するとともに、この回転運動を直線運動に変換することにより駆動される。これにより、カメラに発生した振れによる像振れが補正される（この制御を防振制御ともいう。）。
【０００３】
このようなカメラは、その製造段階においては、いくつかの部分（部組品）に分けて製造され、その１つ１つの部組品の動作のチェック後に、総組が行われる。例えば、モータを回転させることで振れ補正レンズをシフトさせる補正レンズシフトメカ系は、１つの部組品として正常に作動するか否かのチェックが行われた後に、カメラ本体に組み込まれる。手振れによる角速度を検出する角速度検出回路も同様である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、前述の従来の振れ補正カメラでは、以下の課題があった。
第１に、補正レンズシフトメカ系や角速度検出回路が、部組品段階での動作チェックでは良品であったものが、カメラ本体に組み込まれた段階で、動作が異常になる場合や、良好な動作性能が得られない場合があった。ここで、カメラの総組状態では、チェックを行うことができなかった。
【０００５】
第２に、角速度検出回路に用いる角速度センサの出力には個体差（機器間のばらつき）があり、所定の角速度を与えたときの個々の角速度センサの出力値は一定ではない。また、角速度検出回路の増幅器にも増幅率のばらつきがある。さらには、角速度検出回路の出力値はマイクロコンピュータ等に内蔵されたＡ／Ｄ変換器によりデジタル値に変換される場合が多いが、そのＡ／Ｄ変換器にも個体差があり、所定の入力電圧に対するＡ／Ｄ変換されたデジタル値は一定ではない。ここで、角速度検出回路のゲインのばらつきを、その部組品の状態において調整することはそれほど難しいことではないが、この場合にもＡ／Ｄ変換器のばらつきによる誤差は残る。これらのゲインのばらつきがある状態で振れ補正を行った場合には、精度良く振れ補正を行うことができないという問題がある。
【０００６】
第３に、角速度検出回路に用いる角速度センサは、例えば特開平２−２２８５１８号公報に開示されているように、回転運動の角速度を検出する軸の方向を決定する振動子ワイヤー状の支持部材によって空間に支持されている。この支持部材の足が固定されている角速度センサのケースが、検出軸の個体差が生じやすい構造である。さらに、角速度センサを角速度検出回路に取り付ける段階と、角速度検出回路をカメラ本体に組み込む段階において、取り付け方向の誤差が生じる。これらのことにより、角速度検出回路が角速度を検出する方向と実際に振れ補正レンズをシフトして光軸を移動させる方向とにズレが生ずる（このズレを、角速度検出回路の検出方向のズレが支配的であることから検出角度ズレともいう。）。この角度ずれは５°以上ある場合もある。このように角速度の検出方向と光軸を移動させる方向とに角度ずれがあると、精度良く振れ補正を行うことができないという問題がある。
【０００７】
本発明は、上述のような課題を解消するためになされたものであって、カメラの総組状態において、振れ補正レンズシフトメカ系、角速度検出回路等の各部組品の動作をチェックし、また、各部組品の機器間における出力値のゲインのばらつきを調整し、精度良く振れ補正を行うことができるようにすることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するため、請求項１の発明は、振動により発生する振れを補正するために、撮影光学系の光軸を光軸方向に略垂直な第１の方向及び第２の方向に変化させる光軸変化部と、前記第１の方向に略一致する方向の振れにより作用する角速度を検出する第１の角速度検出部と、前記第２の方向に略一致する方向の振れにより作用する角速度を検出する第２の角速度検出部と、前記第１の方向と前記第１の角速度検出手段の角速度の検出方向との第１の角度ズレ量、及び前記第２の方向と前記第２の角速度検出手段の角速度の検出方向との第２の角度ズレ量を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された前記第１の角度ズレ量及び前記第２の角度ズレ量に基づき、それぞれ前記第１の角速度検出部及び前記第２の角速度検出部の角速度の検出方向のずれを補正する補正部とを備える振れ補正カメラの振れ補正機能を調整する調整装置であって、前記振れ補正カメラと情報の授受を行う情報授受部と、前記振れ補正カメラの前記第１の方向及び前記第２の方向に所定の角速度振幅又は角度振幅を有する正弦波状振動を与える振動付与部と、前記振れ補正カメラの前記第１の方向及び前記第２の方向に前記正弦波状振動が与えられたときの前記第１の角速度検出部及び前記第２の角速度検出部の出力値又はその出力値を積分若しくは積算した演算値に基づき、前記第１の方向と前記第１の角速度検出部の角速度の検出方向との第１の角度ズレ量、及び前記第２の方向と前記第２の角速度検出部の角速度の検出方向との第２の角度ズレ量を演算する演算部と、前記演算部による前記第１の角度ズレ量及び前記第２の角度ズレ量を、前記振れ補正カメラの前記記憶部に書き込む書き込み部とを備えることを特徴とする振れ補正カメラの調整装置である。
【０００９】
請求項２の発明は、請求項１において、前記演算部は、前記第１の角速度検出部及び前記第２の角速度検出部の出力値又はその出力値を積分若しくは積算した演算値の最大値及び最小値に基づき、前記第１の角度ズレ量及び前記第２の角度ズレ量を演算することを特徴とする振れ補正カメラの調整装置である。
【００１０】
請求項３の発明は、振動により発生する振れを補正するために、撮影光学系の光軸を光軸方向に略垂直な第１の方向及び第２の方向に変化させる光軸変化部と、前記第１の方向に略一致する方向の振れにより作用する角速度を検出する第１の角速度検出部と、前記第２の方向に略一致する方向の振れにより作用する角速度を検出する第２の角速度検出部とを備えた振れ補正カメラにおいて、前記振れ補正カメラの前記第１の方向に所定の角速度振幅を有する第１の正弦波状振動が与えられたときの前記第１の角速度検出部の第１の出力値並びに前記第２の角速度検出部の第２の出力値、及び前記振れ補正カメラの前記第２の方向に所定の角速度振幅を有する第２の正弦波状振動が与えられたときの前記第１の角速度検出部の第３の出力値並びに前記第２の角速度検出部の第４の出力値とに基づき、前記第１の方向と前記第１の角速度検出部の角速度の検出方向との第１の角度ズレ量、及び前記第２の方向と前記第２の角速度検出部の角速度の検出方向との第２の角度ズレ量が演算され、前記第１の角度ズレ量及び前記第２の角度ズレ量に基づき、それぞれ前記第１の角速度検出部及び前記第２の角速度検出部の角速度の検出方向のずれが調整されることを特徴とする振れ補正カメラである。
請求項４の発明は、請求項３において、さらに、前記振れ補正カメラは、前記第１の方向と前記第１の角速度検出手段の角速度の検出方向との第１の角度ズレ量、及び前記第２の方向と前記第２の角速度検出手段の角速度の検出方向との第２の角度ズレ量を記憶する記憶部と、前記記憶部により記憶された前記第１の角度ズレ量及び前記第２の角度ズレ量に基づき、それぞれ前記第１の角速度検出部及び前記第２の角速度検出部の角速度の検出方向のずれを補正する補正部とを備え、前記第１の角速度検出部及び前記第２の角速度検出部の角速度の検出方向のずれの調整は、前記振れ補正カメラの外部の調整装置により行われ、前記調整装置は、前記第１の正弦波状振動、及び、前記第２の正弦波振動を前記振れ補正カメラに与え、前記第１の出力値、前記第２の出力値、前記第３の出力値及び前記第４の出力値を前記振れ補正カメラから読み込み、前記第１の出力値、前記第２の出力値、前記第３の出力値及び前記第４の出力値に基づき、前記第１の角度ズレ量及び前記第２の角度ズレ量を演算し、前記演算された前記第１の角度ズレ量 及び前記第２の角度ズレ量を前記振れ補正カメラの前記記憶部に書き込むことを特徴とする振れ補正カメラである。
【００１１】
請求項５の発明は、請求項３乃至請求項４において、前記第１の角度ズレ量及び前記第２の角度ズレ量は、前記第１の出力値、前記第２の出力値、前記第３の出力値、及び前記４の出力値のそれぞれの最大値及び最小値に基づき、演算されることを特徴とする振れ補正カメラである。
【００１２】
請求項６の発明は、振動により発生する振れを補正するために、撮影光学系の光軸を光軸方向に略垂直な第１の方向及び第２の方向に変化させる光軸変化部と、前記第１の方向に略一致する方向の振れにより作用する角速度を検出する第１の角速度検出部と、前記第２の方向に略一致する方向の振れにより作用する角速度を検出する第２の角速度検出部とを備えた振れ補正カメラにおいて、前記振れ補正カメラの前記第１の方向に所定の角度振幅を有する第１の正弦波状振動が与えられたときの前記第１の角速度検出部の第１の出力値並びに前記第２の角速度検出部の第２の出力値をそれぞれ積分又は積算した第１の演算値並びに第２の演算値と、前記振れ補正カメラの前記第２の方向に所定の角度振幅を有する第２の正弦波状振動が与えられたときの前記第１の角速度検出部の第３の出力値並びに前記第２の角速度検出部の第４の出力値をそれぞれ積分又は積算した第３の演算値並びに第４の演算値とに基づき、前記第１の方向と前記第１の角速度検出部の角速度の検出方向との第１の角度ズレ量、及び前記第２の方向と前記第２の角速度検出部の角速度の検出方向との第２の角度ズレ量が演算され、前記第１の角度ズレ量及び前記第２の角度ズレ量に基づき、それぞれ前記第１の角速度検出部及び前記第２の角速度検出部の角速度の検出方向のずれが調整されることを特徴とする振れ補正カメラである。
請求項７の発明は、請求項６において、さらに、前記振れ補正カメラは、前記第１の方向と前記第１の角速度検出手段の角速度の検出方向との第１の角度ズレ量、及び前記第２の方向と前記第２の角速度検出手段の角速度の検出方向との第２の角度ズレ量を記憶する記憶部と、前記記憶部により記憶された前記第１の角度ズレ量及び前記第２の角度ズレ量に基づき、それぞれ前記第１の角速度検出部及び前記第２の角速度検出部の角速度の検出方向のずれを補正する補正部とを備え、前記第１の角速度検出部及び前記第２の角速度検出部の角速度の検出方向のずれの調整は、前記振れ補正カメラの外部の調整装置により行われ、前記調整装置は、前記第１の正弦波状振動、及び、前記第２の正弦波振動を前記振れ補正カメラに与え、前記第１の演算値、前記第２の演算値、前記第３の演算値及び前記第４の演算値を前記振れ補正カメラから読み込み、前記第１の演算値、前記第２ の演算値、前記第３の演算値及び前記第４の演算値に基づき、前記第１の角度ズレ量及び前記第２の角度ズレ量を演算し、前記演算された前記第１の角度ズレ量及び前記第２の角度ズレ量を前記振れ補正カメラの前記記憶部に書き込むことを特徴とする振れ補正カメラである。
【００１３】
請求項８の発明は、請求項６乃至請求項７において、前記第１の角度ズレ量及び前記第２の角度ズレ量は、前記第１の演算値、前記第２の演算値、前記第３の演算値、及び前記第４の演算値のそれぞれの最大値及び最小値に基づき、演算されることを特徴とする振れ補正カメラである。
【００１４】
請求項９の発明は、振動により発生する振れを補正するために、撮影光学系の光軸を光軸方向に略垂直な第１の方向及び第２の方向に変化させる光軸変化部と、前記第１の方向及び前記第２の方向に略一致する方向の振れにより作用する角速度を検出する第１の角速度検出部及び第２の角速度検出部とを備える振れ補正カメラの振れ補正機能を調整する調整方法であって、前記振れ補正カメラの前記第１の方向及び前記第２の方向に所定の角速度振幅又は角度振幅を有する正弦波状振動を与え、このときの前記第１の角速度検出部及び前記第２の角速度検出部の出力値又はその出力値を積分若しくは積算した演算値に基づき、前記第１の方向と前記第１の角速度検出部の角速度の検出方向との第１の角度ズレ量、及び前記第２の方向と前記第２の角速度検出部の角速度の検出方向との第２の角度ズレ量を演算し、前記第１の角度ズレ量及び前記第２の角度ズレ量に基づき、それぞれ前記第１の角速度検出部及び前記第２の角速度検出部の角速度の検出方向のずれを調整することを特徴とする調整方法である。
【００１５】
【作用】
本発明の解決手段においては、振れ補正カメラの撮影光学系の光軸の変化方向である第１，第２の方向に所定の正弦波状振動が与えられ、このときの第１，第２の角速度検出部の出力値に基づき、第１，第２の方向と第１，第２の角速度検出部による角速度の検出方向との第１，第２の角度ズレ量が演算され、この第１，第２の角度ズレ量により、両者のずれが調整される。従って、カメラの組立時における第１，第２の角速度検出部の取り付け誤差等が、振れ補正の精度に影響を及ぼすことがなくなる。
【００１６】
【実施例】
以下、図面等を参照して、本発明の一実施例について説明する。
図１は、本発明の実施例であるカメラ側部分，通信工具側部分，加振台部分の構成を示す図である。最初に、カメラ側部分について説明する。
この実施例のカメラは、撮影光学系１１〜１４と、ＣＰＵ１と、ＣＰＵ１に電気的に接続されたＸ，Ｙ軸レンズ位置検出回路６，７、Ｘ，Ｙ軸モータ駆動回路２，３、及びヨー，ピッチ角速度検出回路８，９等とから構成されている。
撮影光学系１１〜１４は、４つの撮影レンズ１１，１２，１３，１４から構成され、このうちの撮影レンズ１３が、手振れによる像振れを補正するレンズとして機能する（以下、「防振レンズ１３」という。）。
ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９は、撮影光軸に直交する平面上の２軸（Ｘ，Ｙ軸）方向のヨー、ピッチ方向の手振れによる角速度を検出するものである。
ＣＰＵ１は、カメラのシーケンスを制御等するためのワンチップマイクロコンピュータであり、種々の演算を行う演算機能、時間を計測する計時タイマ機能、一定時間間隔でその処理を行うタイマ割り込み処理、任意のｄｕｔｙを出力するＰＷＭ出力機能、ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の出力をＡ／Ｄ変換する機能、通信工具側との通信機能、露光処理を行うためのシャッタ機能等を有している。
Ｘ，Ｙ軸モータ駆動回路２，３は、それぞれＸ，Ｙ軸用のモータ４，５を駆動させることにより、防振レンズ１３をＸ，Ｙ軸方向に移動させるための回路である。
Ｘ，Ｙ軸レンズ位置検出回路６，７は、防振レンズ１３のＸ，Ｙ軸方向の位置を検出するための回路である。
【００１７】
また、ＣＰＵ１には、Ｅ２ＰＲＯＭ１０、半押しＳＷ１６、全押しＳＷ１７が電気的に接続されている。
Ｅ２ＰＲＯＭ１０は、不揮発性メモリであり、ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９のゲインばらつきを補正するゲイン調整値や、ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の角速度の検出方向ズレを補正する検出角度ズレ調整値等を記憶しているものである。
半押しＳＷ１６は、レリーズボタンの半押しでオンするスイッチである。
全押しＳＷ１７は、レリーズボタンの全押しでオンするスイッチである。
【００１８】
次に、このカメラの動作について説明する。
ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９は、カメラの手振れ等により生じた角速度を検出する。この出力値はＣＰＵ１に伝送され、ＣＰＵ１は、この出力値をＡ／Ｄ変換し、手振れの角速度を検出する。次に、ＣＰＵ１は、この値と、Ｅ２ＰＲＯＭ１０に記憶されたゲイン調整値や、検出角度ズレ調整値等とに基づき、所定の演算を行い、防振レンズ１３の適切な駆動量を演算する。そして、Ｘ，Ｙ軸モータ駆動回路２，３に、Ｘ，Ｙ軸用のモータ４，５を駆動させる。Ｘ，Ｙ軸用のモータ４，５の回転駆動力は、例えばギヤ列によって直進運動に変換され、防振レンズ１３を像面での手ぶれを打ち消すようにＸ，Ｙ軸方向に適当な速度で移動させる。また、防振レンズ１３が移動されると、ＣＰＵ１は、Ｘ，Ｙ軸レンズ位置検出回路６，７により、防振レンズ１３のＸ，Ｙ軸方向の位置を読み取る。
なお、以下の説明において、Ｘ，Ｙ軸用モータ４，５の回転により防振レンズ１３をシフトする機構系を防振レンズシフトメカ系という。
【００１９】
通信工具側には、カメラのＣＰＵ１と電気的に接続される通信工具１５が設けられており、通信工具１５は、ＣＰＵ１と情報の授受を行うことにより、カメラの動作と同期させてカメラの種々の調整を行うものである。
加振台側には、通信工具１５と電気的に接続される加振台１８が設けられている。加振台１８は、カメラに振動を与えるためのものであり、カメラが取り付けられた状態において通信工具１５からの命令により防振レンズ１３のシフト方向であるＸ，Ｙ軸方向に略正弦波状に振動する。
【００２０】
次に、角速度検出におけるゲインのばらつきの調整、及び角速度の検出角度のズレ調整について説明する。
（１）ゲイン調整、角度ズレ補正の方法
ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９は、それぞれ角速度センサ、及びその信号を増幅する増幅回路等から構成されている。ゲインのばらつきの要因には、角速度センサの出力のばらつき、増幅回路の増幅率のばらつきがあり、さらに本実施例のようにＣＰＵ１でＡ／Ｄ変換を行うカメラにおいては、個々のＣＰＵ１でのＡ／Ｄ変換器のばらつき、又はＡ／Ｄ変換に用いる基準電圧のばらつき等がある。図２は、ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９のゲインのばらつきを模式的に示した図である。ここでは、ヨー方向，ピッチ方向でそれぞれこれらのゲインのばらつき要因を１つにまとめてＧ１，Ｇ２としている。
【００２１】
また、ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の角速度の検出方向と、ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の出力に基づく防振レンズ１３の移動方向とは、正確には一致せず、両者の間には角度ズレによる誤差が生じている。図３は、これらの角度ズレを説明するための図である。
図３において、横軸，縦軸は、それぞれ防振レンズ１３のＸ軸，Ｙ軸駆動方向である。ここでＸ軸駆動方向とヨー角速度検出回路８の角速度の検出方向とが角度αずれており、一方、Ｙ軸駆動方向とピッチ角速度検出回路９の角速度の検出方向とが角度βずれているとする。この場合に、手振れによりベクトルω（大きさがωでＸ軸駆動軸方向から反時計方向にθ傾いた角速度）として与えられると、ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９のそれぞれの出力ｕ，ｖは、以下の式（数１）、（数２）によって算出される。
（数１） ｕ＝Ｇ１×ω×ｃｏｓ（θ＋α）
（数２） ｖ＝Ｇ２×ω×ｓｉｎ（θ−β）
但し、図３では理解を容易にするためにゲインばらつきＧ１，Ｇ２をそれぞれＧ１＝Ｇ２＝１としている。
【００２２】
また、カメラに与えられた角速度がω１の大きさでその方向がＸ軸方向（すなわちθ＝０）であるときのヨー，ピッチ角速度検出回路８，９のそれぞれの出力ｕ１，ｖ１は、以下の式（数３）、（数４）によって算出される。
（数３） ｕ１＝Ｇ１×ω１×ｃｏｓ（α）
（数４） ｖ１＝−Ｇ２×ω１×ｓｉｎ（β）
【００２３】
次に、カメラに与えられた角速度がω２の大きさでその方向がＹ軸方向（すなわちθ＝９０゜）であるときのヨー，ピッチ角速度検出回路８，９のそれぞれの出力ｕ２，ｖ２は、以下の式（数５）、（数６）によって算出される。
（数５） ｕ２＝−Ｇ１×ω２×ｓｉｎ（α）
（数６） ｖ２＝Ｇ２×ω２×ｃｏｓ（β）
【００２４】
また、式（数３）及び（数６）から、ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９のゲインばらつきＧ１，Ｇ２は、以下の式（数７）、（数８）によって算出される。
（数７） Ｇ１＝ｕ１／（ω１×ｃｏｓ（α））
（数８） Ｇ２＝ｕ２／（ω２×ｃｏｓ（β））
ここで、Ｘ，Ｙ軸に対する検出方向の角度ズレα，βは大きくて５゜程度であるから、ｃｏｓ（α）＝１，ｃｏｓ（β）＝１としても０．４％程度の誤差で近似可能である。従って、式（数７）、（数８）は、それぞれ以下の式（数９）、（数１０）のように近似することができる。
（数９） Ｇ１＝ｕ１／ω１
（数１０） Ｇ２＝ｖ２／ω２
【００２５】
以上のようにして、Ｘ軸，Ｙ軸方向にそれぞれ所定の角速度が与えられたときのヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の出力値によりゲインのばらつきＧ１，Ｇ２を算出することができる。図２では、上記方法でＧ１、Ｇ２を算出し、Ｇ１の逆数に比例したヨー方向のゲイン調整値Ａ１、Ｇ２の逆数に比例したピッチ方向のゲイン調整値Ａ２を、ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の出力値に掛け合わせることでゲインのばらつきを補正するようにしている。このゲインばらつき補正後のヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の出力値Ｕ，Ｖは、以下の式（数１１）、（数１２）によって算出される。
（数１１） Ｕ＝Ａ１×Ｇ１×ω×ｃｏｓ（θ＋α）
（数１２） Ｖ＝Ａ２×Ｇ２×ω×ｓｉｎ（θ−β）
【００２６】
また、検出角度ズレα、βは、それぞれ、式（数３）並びに（数５）、及び（数４）並びに（数６）から、以下の式（数１３）、（数１４）によって算出される。
（数１３） ｔａｎ（α）＝−（ω１／ω２）×（ｕ２／ｕ１）
（数１４） ｔａｎ（β）＝−（ω２／ω１）×（ｖ１／ｖ２）
ここで、Ｘ，Ｙ軸に対する検出方向ズレα、βは大きくて５゜程度であるから、ｃｏｓ（α）＝１、ｃｏｓ（β）＝１としても０．４％程度の誤差で近似可能である。従って、式（数１３）、式（数１４）は、以下の式（数１５）、（数１６）のように近似することができる。
（数１５） ｓｉｎ（α）＝−（ω１／ω２）×（ｕ２／ｕ１）
（数１６） ｓｉｎ（β）＝−（ω２／ω１）×（ｖ１／ｖ２）
【００２７】
以上のようにして、Ｘ軸，Ｙ軸方向に各々所定の角速度が与えられたときのヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の出力値により、ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の検出方向の角度ズレα、βを検出することができる。
【００２８】
次に、以上の方法によりゲインばらつきＧ１，Ｇ２、及び角度ズレα，βが算出されたときの、実際のカメラでの角度ズレの補正方法について説明する。ここで説明を容易にするために、式（数１１）、（数１２）において、Ａ１×Ｇ１＝１、Ａ２×Ｇ２＝１として正規化すると、ゲインばらつき補正後のヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の出力値Ｕ，Ｖは、以下の式（数１７）、（数１８）のように表すことができる。
（数１７） Ｕ＝ω×ｃｏｓ（θ＋α）
（数１８） Ｖ＝ω×ｓｉｎ（θ−β）
また、Ｘ軸，Ｙ軸方向の各角速度Ｘ，Ｙは、以下の式（数１９）、（数２０）によって算出される。
（数１９） Ｘ＝ω×ｃｏｓ（θ）
（数２０） Ｙ＝ω×ｓｉｎ（θ）
次に、式（数１７），（数１８）を、θによらない式にすると、以下の式（数２１）、（数２２）のように表すことができる。
（数２１） Ｘ＝（ｃｏｓ（β）／ｃｏｓ（α＋β））×Ｕ＋（ｓｉｎ（α）／ｃｏｓ（α＋β））×Ｖ
（数２２） Ｙ＝（ｃｏｓ（α）／ｃｏｓ（α＋β））×Ｖ＋（ｓｉｎ（β）／ｃｏｓ（α＋β））×Ｕ
【００２９】
ここで、Ｘ，Ｙ軸に対する検出方向ズレα、βは大きくて５゜程度であるから、ｃｏｓ（α）＝１、ｃｏｓ（β）＝１、ｃｏｓ（α＋β）＝１と近似すると、式（数２１），（数２２）は、それぞれ以下の式（数２３），（数２４）のように近似することができる。
（数２３） Ｘ＝Ｕ＋ｓｉｎ（α）×Ｖ
（数２４） Ｙ＝Ｖ＋ｓｉｎ（β）×Ｕ
すなわち、式（数９）、（数１０）によりゲインばらつきを算出し、式（数１４）、（数１５）により角度ズレのｓｉｎ値を算出しておけば、式（数２３）、（数２４）によってゲインばらつきＧ１，Ｇ２、角度ズレα，βを補正することができる。
【００３０】
このゲインばらつきＧ１，Ｇ２、及び角度ズレα，βの補正の様子を、図２に基づき説明する。
先ず、ゲインばらつきＧ１，Ｇ２を持つヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の出力ｕ，ｖは、それぞれゲイン調整値Ａ１，Ａ２倍され、ゲイン調整後の出力Ｕ，Ｖを得る。次に、ＵとＶの角度ズレ調整値Δα倍された出力との和をＸとし、ＶとＵの角度ズレ調整値Δβ倍された出力との和をＹとする。ここで、角度ズレ調整値Δα＝ｓｉｎ（α）、Δβ＝ｓｉｎ（β）である。つまり、図２のような構成により、Ｘ，Ｙ軸方向の角速度Ｘ，Ｙが得られる。角速度Ｘ，Ｙは、その後それぞれＢ倍され、防振レンズ１３のＸ軸，Ｙ軸方向のシフトする目標速度（以下、「防振レンズ目標速度」という。）Ｖｃ（Ｘ），Ｖｃ（Ｙ）が得られる。ここで、Ｂは、所定角速度に対して防振レンズ１３をいかなる速度でシフトするかの係数である（以下、「角速度−防振レンズ目標速度変換係数」という。）。すなわち、算出された各駆動軸方向の角速度Ｘ、ＹをＢ倍することで、各々方向の防振レンズ目標速度Ｖｃ（Ｘ），Ｖｃ（Ｙ）が算出される。防振レンズ目標速度Ｖｃ（Ｘ）、Ｖｃ（Ｙ）が算出されたら、防振レンズ１３を各々その速度でシフトすれば像面での手振れを打ち消すことができる。
【００３１】
（２）正弦波状にその角速度を変化させる加振台を用いての調整方法
上述の説明において、ゲイン調整、及び角度ズレ調整は、一定の角速度をカメラに与え続け、そのときのヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の出力値を検出することで行うことができる。しかし、実際に正確に一定角速度をカメラに与えることは非常に難しい。何故ならば、正確に一定角速度をカメラに与える場合には、ある一点を回転の中心として一定距離にカメラを固定し、等速回転運動をさせなければならない。そこで、加振台１８を用いてカメラに正弦波的に変化する角速度を与えることによりゲイン調整、角度ズレ調整を行う。
【００３２】
加振台１８は、その加振部分の一端付近が固定されており、その逆の端付近の下には適当に偏平したカムが配置されている。そのカムがモータ等で回転され、加振部分が正弦波状に上下する。加振台１８はこの機構を２方向有しており、カメラは、防振レンズ１３のＸ，Ｙ軸の駆動方向と各加振方向とが一致するように取り付けられる。ここで、実際には防振レンズ１３の駆動方向と加振方向には微少な角度ズレが存在するが、この角度ズレは、本発明で問題とされる角度ズレに比べ無視できる範囲である。
【００３３】
次に、図４に基づき、正弦波状の角速度をカメラに与えてゲイン調整、及び、角度ズレ調整を行う実施例について説明する。図４は、本発明によるゲイン調整，角度ズレ調整の様子を示す図である。
先ず、カメラには防振レンズ１３のＸ軸駆動方向に全振幅ω１の正弦波の角速度が加振台１８により与えられる。このときのヨー角速度検出回路８の出力の最大値，最小値をそれぞれｕ１ｍａｘ，ｕ１ｍｉｎ、及びピッチ角速度検出回路９の出力の最大値，最小値をそれぞれｖ１ｍａｘ，ｖ１ｍｉｎとする。次に、カメラには防振レンズ１３のＹ軸駆動方向に全振幅ω２の正弦波の角速度が加振台１８により与えられる。このときのヨー角速度検出回路８の出力の最大値，最小値をそれぞれｕ２ｍａｘ，ｕ２ｍｉｎ、及びピッチ角速度検出回路９の出力の最大値，最小値をｖ２ｍａｘ，ｖ２ｍｉｎとする。
【００３４】
このときのゲインばらつきは、上述の一定角速度を与えた場合と同様に考えることができ、正弦波状の角速度を与えた場合には、以下の式（数２５）、（数２６）に示すように、与えた角速度の全幅と出力値の全幅の比として算出される。
（数２５） Ｇ１＝（ｕ１ｍａｘ−ｕ１ｍｉｎ）／ω１
（数２６） Ｇ２＝（ｖ２ｍａｘ−ｖ２ｍｉｎ）／ω２
よって、ゲイン調整値Ａ１，Ａ２は、それぞれＧ１，Ｇ２の逆数に比例した値として算出される。又は、与えた角速度の全幅ω１，ω２に対して、ゲイン調整後に得たい目標とするヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の出力の全振幅の比として与えられる。ここに、ゲイン調整後にヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の出力の得たい目標全振幅がそれぞれＵ１，Ｖ１であった場合には、ゲイン調整値Ａ１，Ａ２は以下の式（数２７）、（数２８）によって算出される。
（数２７） Ａ１＝Ｕ１／（ｕ１ｍａｘ−ｕ１ｍｉｎ）
（数２８） Ａ２＝Ｖ１／（ｖ２ｍａｘ−ｖ２ｍｉｎ）
【００３５】
次に、ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の検出方向の角度ズレもまた、上述の一定角速度を与えた場合と同様に考えることができ、正弦波状の角速度を与えた場合には、以下の式（数２９）、（数３０）によって算出される。
（数２９） ｓｉｎ（α）＝−ｆ＊（ω１／ω２）×｛（ｕ２ｍａｘ−ｕ２ｍｉｎ）／（ｕ１ｍａｘ−ｕ１ｍｉｎ）｝
（数３０） ｓｉｎ（β）＝−ｃ＊（ω２／ω１）×｛（ｖ１ｍａｘ−ｖ１ｍｉｎ）／（ｖ２ｍａｘ−ｖ２ｍｉｎ）｝
ここで、ｃ，ｆは、以下の式（数３１）、（数３２）で与えられる。
正弦波状の加速度をカメラに与えたときの最大値、最小値から算出された全振幅の値は常に正であるので、角度ズレの符号はわからない。これを避けるため、式（数３１）では、Ｘ軸方向に与えられた角速度が正である場合には、ヨー角速度検出回路８の出力値の最大値ｕ１ｍａｘ検出時のピッチ角速度検出回路９の出力が同じ符号となるので、これを利用して角度ズレの符号を検出している（式（数３２）も同様である。）。本実施例では、角度ズレの符号を検出するために簡易的に上述のような方法をとったが、最小値検出時の逆方向の角速度検出回路の出力の符号、又は、加振台１８で与えた角速度の符号とヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の出力の符号とを比較することにより、角度ズレの符号を検出しても良い。
【００３７】
ここで問題になるのは、加振台１８を用いてカメラに正弦波的に変化する角速度を与えてゲイン調整、角度ズレ調整を行う場合に、加振台１８を精度良く制御しないと、上記最大値，最小値が精度良く算出されない。これは、第１に、加振台１８により与えられる角速度の周波数が、加振台１８の駆動モータの回転速度むらにより変動した場合には、その変動量に比例してヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の出力値の全幅も変動し、これによってゲイン調整値、角度ズレ調整値も誤差を持つようになるからである。第２に、加振台１８の動作が滑らかでなく、高周波振動が乗った動きをした場合には、ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の出力値にその振動に応じたノイズが上乗せされてしまうため、各角速度検出回路の出力値の最大値，最小値の検出に誤差が生じてしまい、これによってゲイン調整値、角度ズレ調整値も誤差を持つようになるからである。そこで、次にこの問題を解決する方法を説明する。なお、精度の良い加振台を用いてこれらの調整を行った場合において上記問題のないときには、以上のような調整方法でも良いことは勿論である。
【００３８】
（３）角速度の積分値を使用する調整方法
上述した調整方法は、角速度のディメンジョンであったが、以下の調整方法は、角度又は位置のディメンジョンで行う。
先ず、以下の式（数３３）に示すようにヨー，ピッチ方向のゲイン調整値に初期値を設定し、式（数３４）に示すように角度ズレ調整値Δα，Δβをクリアする。
（数３３） Ａ１＝Ａ２＝Ａ０
（数３４） Δα＝Δβ＝０
これにより、図２においてゲイン調整，角度ズレ補正がされていない各検出方向の角速度Ｘ，Ｙが出力される。次に、その出力のＢ倍されたＸ，Ｙ軸方向の防振レンズ目標速度Ｖｃ（Ｘ）、Ｖｃ（Ｙ）を、以下の式（数３５）、（数３６）に示すように積分することで、防振レンズ１３のＸ軸，Ｙ軸方向の目標位置ＬＣ（Ｘ），ＬＣ（Ｙ）が算出される。
（数３５） ＬＣ（Ｘ）＝∫Ｖｃ（Ｘ）
（数３６） ＬＣ（Ｙ）＝∫Ｖｃ（Ｙ）
【００３９】
一方、防振レンズ１３の目標位置ＬＣ（Ｘ）、ＬＣ（Ｙ）の算出は、式（数３５）、（数３６）のような積分形ではなく、例えば、ＣＰＵ１でヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の出力をＡ／Ｄ変換してその後の処理をデジタル値を用いて制御するような場合には、Ｖｃ（Ｘ），Ｖｃ（Ｙ）の値を所定時間間隔で積算して算出する方が適する場合がある。この場合には、積算によって防振レンズ１３の目標位置ＬＣ（Ｘ），ＬＣ（Ｙ）を算出しても良い。
【００４０】
ここで、カメラには防振レンズ１３のＸ軸方向に角度全振幅γ１の正弦波状の振動が加振台１８により与えられる。このときのＬＣ（Ｘ）の最大値，最小値をそれぞれＬＣｍａｘ（Ｘ），ＬＣｍｉｎ（Ｘ）、及びＬＣ（Ｙ）最大値，最小値をそれぞれＬＣｍａｘ（Ｙ），ＬＣｍｉｎ（Ｙ）とすると、以下の式（数３７）、（数３８）により、Ｘ軸，Ｙ軸のそれぞれの防振レンズ目標位置の全幅ａ，ｂが算出される。さらに、式（数３９）により、ＬＣｍａｘ（Ｘ）検出時のＬＣ（Ｙ）の符号によりｃが算出される。
次に、カメラには防振レンズ１３のＹ軸駆動方向に角度全振幅γ２の正弦波状の振動が加振台１８により与えられる。このときのＬＣ（Ｘ）の最大値，最小値をそれぞれＬＣｍａｘ（Ｘ），ＬＣｍｉｎ（Ｘ）、及びＬＣ（Ｙ）の最大値，最小値をそれぞれＬＣｍａｘ（Ｙ），ＬＣｍｉｎ（Ｙ）とすると、以下の式（数４０）、（数４１）により、Ｘ軸，Ｙ軸の防振レンズ目標位置の全幅ｄ，ｅが算出される。さらに、式（数４２）により、ＬＣｍａｘ（Ｙ）検出時のＬＣ（Ｘ）の符号によりｆが算出される。
加振台１８により与えた角度全幅γ１、γ２に対して、ゲイン調整後に得たいＸ軸，Ｙ軸方向のそれぞれの防振レンズ目標位置ＬＣ（Ｘ），ＬＣ（Ｙ）の全振幅をそれぞれＬ０１，Ｌ０２とすると、各ゲイン調整値Ａ１、Ａ２は、以下の式（数４３）、（数４４）によって算出される。ここでＬ０１、Ｌ０２は加振した角度全振幅γ１、γ２に対して比例関係にあり、加振角度全振幅に対して像を停止させるための適正な防振レンズ１３のシフトの全振幅である。この値は撮影光学系により定まり、理論値が算出されている。
（数４３） Ａ１＝Ａ０×Ｌ０１／ａ
（数４４） Ａ２＝Ａ０×Ｌ０２／ｅ
【００４３】
式（数４３），（数４４）は、式（数２７），（数２８）の角速度をその積分値である防振レンズ目標位置のディメンジョンに変換したものであり、ゲイン調整値が初期値Ａ０である場合に得たい防振レンズ振幅とゲイン調整する前の防振レンズ目標位置の振幅の比からゲイン調整値の初期値Ａ０を何倍すれば良いかを算出し、これをＡ０に掛け合わせることでゲイン調整値を算出している。
【００４４】
次に、ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の検出方向の角度ズレ補正量Δα，Δβは、以下の式（数４５）、（数４６）により算出される。
（数４５） Δα＝ｓｉｎ（α）＝−ｆ＊（Ｌ０１／Ｌ０２）×（ｄ／ａ）
（数４６） Δβ＝ｓｉｎ（β）＝−ｃ＊（Ｌ０２／Ｌ０１）×（ｂ／ｅ）
式（数４５），（数４６）は、式（数２９），（数３０）の角速度をその積分値である防振レンズ目標位置のディメンジョンに変換したものである。
【００４５】
以上の方法によりヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の出力の積分値によりゲイン調整、角度ズレ調整を行うと、加振台１８の周波数が多少変動しても、加振台１８の角度振幅はほとんど変化しない。また、加振台１８の加振時に振動ノイズが多少のっていて、ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の出力に振動ノイズがのった場合においても、その出力の積分値から算出しているため、ノイズの影響をほとんど受けない調整を行うことができる。
【００４６】
次に、実際のカメラの調整処理の実施例を説明する。調整処理は、通信工具側で行われる通信工具調整処理と、カメラ側で行われるカメラの通信モード処理に分けられる。最初に、全体の調整処理の概略を説明する。図１に示すように、カメラのＣＰＵ１と通信工具１５とが電気的に接続され、カメラの調整処理が行われる。また、モータ４，５の制御は、ＰＷＭ（ＰＵＬＳＥ ＷＩＤＴＨ ＭＯＤＵＬＡＴＩＯＮ）制御で行った場合で説明することにする。通常、ＰＷＭ制御は、ある一定周期間の通電時間を可変する、つまり、モータ４，５がオンしているｄｕｔｙを可変することで速度制御を行う方式である。
図７は、通信工具１５が行う通信調整処理の一実施例を示すフローチャートである。また、図８は図７に続くフローチャートであり、図９は図８に続くフローチャートである。図７〜図９において、通信工具１５は、Ｓ６０２〜Ｓ６０７で防振レンズシフトメカ系の不良チェックを行い、次のＳ６０８〜６２４でヨー，ピッチ角速度検出回路８，９のゲイン調整及び検出角度ズレ調整を行う。さらに、Ｓ６２５〜Ｓ６４６で防振制御性の総合的なチェックを行う。
【００４７】
図１０は、カメラのＣＰＵ１が行う通信モード処理の一実施例を示すフローチャートである。カメラのＣＰＵ１は、通信工具１５からの指令によりカメラの通信モード処理を起動する。そして、通信工具１５からの指令に応じて、例えばＳ７０４の防振レンズリセット処理や、Ｓ７０９の防振制御開始処理を行う。
【００４８】
（１）カメラ側の処理
次に、カメラ側の通信モード処理について、図１０に基づき詳細に説明する。図７のＳ６００で通信工具処理が開始されると、通信工具１５は、次のＳ６０１でカメラのＣＰＵ１に通信モード処理を行う指令を送信する。これにより、カメラのＣＰＵ１は、図１０のＳ７００で通信モード処理を開始し、次のＳ７０１に進む。
Ｓ７０１では、式（数３３）により角速度ゲイン調整値Ａ１，Ａ２に初期値Ａ０が設定され、さらに次のＳ７０２で式（数３４）により角度ズレ調整値Δα，Δβがクリアされ、Ｓ７０３に進む。Ｓ７０３からＳ７１８までの処理は、通信工具１５からの命令の種類により各々分岐して行われる。先ずＳ７０３で防振レンズリセット命令がなされたか否かが判断され、命令があればＳ７０４で防振レンズリセット処理（図１１）が行われてＳ７０３に戻り、命令がなければＳ７０５に進む。Ｓ７０５では防振レンズセンタリング命令がなされたか否かが判断され、命令があればＳ７０６で防振レンズセンタリング処理（図１２）が行われてＳ７０３に戻り、命令がなければ次のＳ７０７に進む。
【００４９】
Ｓ７０７では防振調整開始命令がなされたか否かが判断され、命令があればＳ７０９で防振制御開始処理（図１３）が行われてＳ７０３に戻り、命令がなければＳ７０８に進む。Ｓ７０８では防振制御開始命令がなされたか否かが判断され、命令があればＳ７０９で防振制御開始処理が行われてＳ７０３に戻り、命令がなければＳ７１０に進む。
Ｓ７１０では防振調整終了命令がなされたか否かが判断され、命令があればＳ７１２で防振制御タイマ割込み処理が禁止され、防振制御が終了してＳ７０３に戻り、命令がなければＳ７１１に進む。Ｓ７１１では防振制御終了命令がなされたか否かが判断され、命令があればＳ７１２で防振制御タイマ割込み処理が禁止され、防振制御が終了してＳ７０３に戻り、命令がなければＳ７１３に進む。
【００５０】
Ｓ７１３ではデータ読み込み命令がなされたか否かが判断され、命令があればＳ７１４で通信工具１５によって指定されたデータが通信工具１５に転送されてＳ７０３に戻り、命令がなければＳ７１５に進む。Ｓ７１５ではデータ書き込み命令がなされたか否かが判断され、命令があればＳ７１６で通信工具１５により転送されたデータが通信工具１５によって指定されたデータに書き込まれてＳ７０３に戻り、命令がなければＳ７１７に進む。Ｓ７１７ではＥ２ＰＲＯＭ書き込み命令がなされたか否かが判断され、命令があればＳ７１８で通信工具１５により転送されたデータが通信工具１５によって指定されたＥ２ＰＲＯＭのデータに書き込まれてＳ７０３に戻り、命令がなければＳ７１９に進む。Ｓ７１９では通信モード解除命令がなされたか否かが判断され、命令があればＳ７２０でカメラの通信モード処理が終了し、命令がなければＳ７０３に戻る。以上のように、通信工具１５の命令によりその該当する処理をカメラが行っている。
【００５１】
図１１は、図１０のＳ７０４の防振レンズリセット処理の一実施例を示すフローチャートである。Ｓ７０４からＳ８００に進み、防振レンズリセット処理が開始される。先ず、Ｓ８０１で防振レンズリセットタイマ割込み処理（図１４）が許可され、防振レンズ１３のリセットが開始される。次に、Ｓ８０２で所定時間（例えば１０ｍｓ程度）ウエイトされ、Ｓ８０３に進む。Ｓ８０３ではＸ軸の防振レンズ速度ＶＲ（Ｘ）が所定値以下であるか否か、すなわちＸ軸の防振レンズのリセット駆動が終了したか否かが判断され、所定値以下のときにはＳ８０４に進み、所定値以下でないときにはＳ８０３に戻る。Ｓ８０４ではＹ軸の防振レンズ速度ＶＲ（Ｙ）が所定値以下であるか否か、すなわちＹ軸の防振レンズのリセット駆動が終了したか否かが判断され、所定値以下であるときにはＳ８０５に進んで防振レンズリセット処理が終了し、所定値以下でないときにはＳ８０３に戻る。
【００５２】
従って、Ｓ８０３，Ｓ８０４の処理は、Ｘ軸，Ｙ軸の両方の防振レンズリセット駆動処理が終了するまで繰り返され、両軸とも終了したらＳ８０５で処理が終了することになる。また、防振レンズリセット駆動が終了したか否かは、防振レンズ１３がその制御範囲の一方の端であるリセット端に達したときに防振レンズ１３の速度ＶＲ（Ｘ），ＶＲ（Ｙ）が略ゼロになることを利用して判断している。また、Ｓ８０２で所定時間ウエイトするのは、防振レンズ１３のリセット駆動初期において、その速度ＶＲ（Ｘ），ＶＲ（Ｙ）が略ゼロから立ち上がることによりＳ８０３，Ｓ８０４の処理で誤判定されることを避けるためである。
【００５３】
図１４は、図１１のＳ８０１の防振レンズリセットタイマ割込み処理の一実施例を示すフローチャートである。実際には、Ｘ軸，Ｙ軸用に２つの防振レンズリセットタイマ割込み処理が行われるが、両方とも同様の処理であるので、Ｘ軸側の処理のみを説明し、Ｙ軸側の処理の説明は省略する。
この処理は、所定間隔（例えば１ｍｓ間隔）で繰り返し行われる処理である。Ｓ８０１で本防振レンズリセットタイマ割り込み処理が許可されると、先ず、Ｓ１１０１では、前回の防振レンズリセットタイマ割込み処理により設定されている防振レンズ位置ＬＲ（Ｘ）がＬＲ’（Ｘ）に設定される。次にＳ１１０２で、Ｘ軸レンズ位置検出回路６により検出された防振レンズ１３のＸ軸の位置がＬＲ（Ｘ）に設定される。そして、Ｓ１１０３でＬＲ（Ｘ）からＬＲ’（Ｘ）が減算されることで、所定時間中の防振レンズ１３の位置の変化量、すなわちＸ軸方向の防振レンズ１３の速度ＶＲ（Ｘ）が算出される。次のＳ１１０４では、所定の駆動ｄｕｔｙでモータ４が駆動され防振レンズ１３がＸ軸方向のリセット位置に駆動され、Ｓ１１０５で本防振レンズリセットタイマ割込み処理が終了する。
【００５４】
図１２は、図１０のＳ７０６の防振レンズセンタリング処理の一実施例を示すフローチャートである。この防振レンズセンタリング処理は、防振レンズ１３を中央位置ＬＳに駆動する処理である。Ｓ７０６からＳ９００に進んで処理が開始されると、先ずＳ９０１で、防振レンズ停止ＦＬＧ、及び異常が検出された場合にセットされるＦＬＧ（防振レンズセンタリングタイムアップ異常ＦＬＧ、Ｘ軸，Ｙ軸防振レンズ動き具合異常ＦＬＧ、Ｘ軸，Ｙ軸防振レンズ位置検出異常ＦＬＧ）がそれぞれクリアされる。次のＳ９０２では防振レンズセンタリング処理中断タイムアップ時間が設定される。ここで、この設定時間は、センタリング制御が開始されてから、何らかの異常がない限りは必ず設定時間内で確実に中央位置に防振レンズ１３が駆動されるような時間である。
【００５５】
次に、Ｓ９０３で防振レンズセンタリングタイマ割込み処理（図１５）が許可され、防振レンズセンタリング制御が開始される。次のＳ９０４では所定時間ウエイトされる。次のＳ９０５では防振レンズ１３のＸ軸，Ｙ軸の速度のそれぞれの最大値ＶＲｍａｘ（Ｘ），ＶＲｍａｘ（Ｙ）、及びＸ軸，Ｙ軸の速度のそれぞれの最小値ＶＲｍｉｎ（Ｘ），ＶＲｍｉｎ（Ｙ）がクリアされる。
【００５６】
ここで、Ｓ９０４で所定時間ウエイトする意味を説明する。Ｘ軸，Ｙ軸レンズ位置検出回路６，７には、例えば防振レンズ１３の位置の変化をインタラプタ信号パルスのカウント数で検出するような構成のものが一般的に用いられる。上記検出方法において、インタラプタ信号が離散的な信号であるために、所定時間中に入るパルス数、又はインタラプタ信号の周期の逆数により防振レンズ速度ＶＲを検出するときがある。
しかし、防振レンズ１３のセンタリング制御の開始初期においては、防振レンズ速度の正確な値が検出されないことや、ありえない大きな値が検出される可能性がある。そこで、インタラプタを使用した場合でも、センタリング制御が開始されてから所定時間ウエイトし、正確な防振レンズ速度が算出されるようになってからＶＲｍａｘ（Ｘ），ＶＲｍａｘ（Ｙ）、及びＶＲｍｉｎ（Ｘ），ＶＲｍｉｎ（Ｙ）をクリアしている。
なお、Ｓ９０４でのウエイト時間は通常５ｍｓから１０数ｍｓ程度に設定される。また、このＶＲｍａｘ（Ｘ）、ＶＲｍａｘ（Ｙ）、ＶＲｍｉｎ（Ｘ）、ＶＲｍｉｎ（Ｙ）の検出は、防振レンズセンタリングタイマ割込み処理（図１５）により行われる。
【００５７】
次に、Ｓ９０６ではＳ９０２で設定された防振レンズセンタリング処理中断タイマがタイムアップしたか否か、すなわち防振レンズ１３のセンタリング制御が開始されてから所定の時間が経過したか否かが判断される。ここで、タイムアップしていればタイムアップ異常と判断され、Ｓ９０７に進んで防振レンズセンタリングタイムアップ異常ＦＬＧがセットされてＳ９１８に進む。一方、タイムアップしていなければ、Ｓ９０８に進んでＶＲｍａｘ（Ｘ）が所定値以下であるか否かが判断される。所定値以下のときには防振レンズ１３のＸ軸方向の動き具合が異常であると判断され、Ｓ９０９に進んでＸ軸防振レンズ動き具合異常ＦＬＧがセットされてＳ９１８に進む。一方、所定値以下でないときにはＳ９１０に進む。
【００５８】
Ｓ９１０ではＶＲｍａｘ（Ｙ）が所定値以下であるか否かが判断される。ここで、所定値以下のときには、防振レンズ１３のＹ軸方向の動き具合が異常であると判断され、Ｓ９１１に進んでＹ軸防振レンズ動き具合異常ＦＬＧがセットされてＳ９１８に進む。一方、所定値以下でないときにはＳ９１２に進む。このＳ９０８，Ｓ９１０の処理は、防振レンズ１３の動きが悪い場合に防振レンズ速度の最大値ＶＲｍａｘ（Ｘ）、ＶＲｍａｘ（Ｙ）が小さい値になることを利用して、防振レンズ１３の動き具合の異常を判断している。このＶＲｍａｘ（Ｘ），ＶＲｍａｘ（Ｙ）を、防振レンズ速度ＶＲ（Ｘ），ＶＲ（Ｙ）が所定値以下であるか否かにより判断しても良い。
【００５９】
次に、Ｓ９１２ではＶＲｍｉｎ（Ｘ）が所定値以下であるか否かが判断される。ここで所定値以下のときには、Ｘ軸レンズ位置の検出が異常であると判断されＳ９１３に進んでＸ軸防振レンズ位置検出異常ＦＬＧがセットされてＳ９１８に進む。一方、所定値以下でないときにはＳ９１４に進む。
次のＳ９１４ではＶＲｍｉｎ（Ｙ）が所定値以下であるか否かが判断される。ここで、所定値以下のときには、Ｙ軸レンズ位置の検出が異常であると判断されＳ９１５に進んでＹ軸防振レンズ位置検出異常ＦＬＧがセットされてＳ９１８に進む。一方、所定値以下でないときにはＳ９１６に進む。
このＳ９１２，Ｓ９１４の処理は、Ｘ軸，Ｙ軸レンズ位置検出回路６，７の出力による防振レンズ速度ＶＲ（Ｘ），ＶＲ（Ｙ）が異常な値であり、ありえない小さな値（例えば負の符号を持つ値）として算出された場合に、防振レンズセンタリングタイマ割込み（図１５）のなかで検出された場合にはこの異常値がＶＲｍｉｎ（Ｘ），ＶＲｍｉｎ（Ｙ）に設定されることを利用して、Ｘ軸、Ｙ軸レンズ位置検出回路６，７の出力の異常を判断している。このＶＲｍｉｎ（Ｘ），ＶＲｍｉｎ（Ｙ）を、防振レンズ速度ＶＲ（Ｘ）、ＶＲ（Ｙ）が所定値以下であるか否かにより判断しても良い。
【００６０】
次にＳ９１６では、Ｘ軸方向の防振レンズ１３の動作を停止するか否かが判断され、停止するときにはＳ９１７に進み、停止しないときにはＳ９０６に戻る。ここで、防振レンズ１３を停止するか否かは、Ｘ軸防振レンズ停止ＦＬＧにより判断される。このＸ軸防振レンズ停止ＦＬＧは、防振レンズセンタリングタイマ割込み処理のなかで設定されるＸ軸防振レンズ位置ＬＲ（Ｘ）が、中央位置ＬＳの所定値Ｌｓｔｏｐ前に到達した場合にセットされるものである。
次のＳ９１７では、Ｓ９１６と同様に、Ｙ軸方向の防振レンズ１３の動作を停止するか否かが判断され、停止するときにはＳ９１８に進み、停止しないときにはＳ９０６に戻る。ここでの防振レンズ１３を停止するか否かは、上述と同様に、Ｙ軸防振レンズ停止ＦＬＧにより判断される。Ｙ軸防振レンズ停止ＦＬＧは、防振レンズセンタリングタイマ割込み処理のなかで設定されるＹ軸防振レンズ位置ＬＲ（Ｙ）が、中央位置ＬＳの所定値Ｌｓｔｏｐ前に到達した場合にセットされるものである。
【００６１】
このＳ９１６、Ｓ９１７の処理により、Ｘ軸，Ｙ軸とも防振レンズ１３の位置が中央位置ＬＳの所定値Ｌｓｔｏｐ前に到達するまでＳ９０６〜Ｓ９１７の処理が繰り返して実行され、両軸とも所定値に到達した場合にＳ９１８に進む。
Ｓ９１８では防振レンズ１３のセンタリングタイマ割込み処理が禁止される。これにより、モータ４，５がショートブレーキ状態にされ、防振レンズ１３が両軸方向ともに停止され、Ｓ９１９に進んで防振レンズセンタリング処理が終了する。
【００６２】
図１５は、図１２のＳ９０３の防振レンズセンタリングタイマ割込み処理の一実施例を示すフローチャートである。実際にはＸ軸，Ｙ軸用に２つの防振レンズセンタリングタイマ割込み処理が行われるが、両方とも同様の処理であるので、Ｘ軸側の処理のみを説明し、Ｙ軸側の処理の説明は省略する。
この処理は、Ｓ９０３で防振レンズセンタリングタイマ割り込み処理が許可されることにより、所定間隔（例えば１ｍｓ間隔）で繰り返し行われる処理である。先ず、Ｓ１２０１で、前回の防振レンズセンタリングタイマ割込み処理によって設定されている防振レンズ位置ＬＲ（Ｘ）がＬＲ’（Ｘ）に設定される。さらに次のＳ１２０２で、Ｘ軸レンズ位置検出回路６により検出された防振レンズ１３のＸ軸の位置がＬＲ（Ｘ）に設定される。次に、Ｓ１２０３ではＬＲ（Ｘ）からＬＲ’（Ｘ）が減算され、所定時間中の防振レンズ１３の位置の変化量、すなわちＸ軸方向の防振レンズ１３の速度ＶＲ（Ｘ）が算出される。
【００６３】
次のＳ１２０４ではＸ軸方向の防振レンズ速度ＶＲ（Ｘ）がＶＲｍａｘ（Ｘ）より大きいか否かが判断され、大きいときにはＳ１２０５に進んでＶＲｍａｘ（Ｘ）にＶＲ（Ｘ）が設定されてＳ１２０６に進む。一方、大きくないときにはＳ１２０６に進む。Ｓ１２０６ではＸ軸方向の防振レンズ速度ＶＲ（Ｘ）がＶＲｍｉｎ（Ｙ）より小さいか否かが判断され、小さいときにはＳ１２０７に進んでＶＲｍｉｎ（Ｘ）にＶＲ（Ｘ）が設定されてＳ１２０８に進む。一方、小さくないときにはＳ１２０８に進む。このＳ１２０４〜Ｓ１２０７の処理により、Ｘ軸方向の防振レンズ速度ＶＲ（Ｘ）の最大値ＶＲｍａｘ（Ｘ）及び最小値ＶＲｍｉｎ（Ｘ）が検出される。
【００６４】
次のＳ１２０８では、Ｘ軸方向の防振レンズ位置ＬＲ（Ｘ）が中央位置ＬＳの所定量Ｌｓｔｏｐ前に駆動されたか否かが、ＬＲ（Ｘ）＋ＬｓｔｏｐがＬＳ以上であるか否かで判断される。その位置に駆動されたときにはＳ１２０９に進んでＸ軸防振レンズ停止ＦＬＧがセットされ、次にＳ１２１０でモータ４がショートブレーキ状態にされ、次にＳ１２１４に進んで本防振レンズセンタリングタイマ割込み処理が終了する。一方、Ｓ１２０８でまだその位置に駆動されていないときにはＳ１２１１に進む。
Ｓ１２１１ではＸ軸方向の防振レンズの目標速度ＶＣ（Ｘ）が以下の式（数４７）により算出され、さらにＳ１２１２で駆動ｄｕｔｙが以下の式（数４８）より算出される。
（数４７） ＶＣ（Ｘ）＝Ｋ１０×｛ＬＳ−ＬＲ（Ｘ）｝＋Ｖｏｆｆｓｅｔ
（数４８） センタリング駆動ｄｕｔｙ＝Ｋ１×ＶＣ（Ｘ）＋Ｋ２×｛ＶＣ（Ｘ）−ＶＲ（Ｘ）｝±Ｄｏｆｆｓｅｔ
【００６５】
ここで、式（数４７）は、Ｘ軸レンズ位置検出回路６で検出されたＸ軸方向の防振レンズ位置ＬＲ（Ｘ）と中央位置ＬＳとの差に応じた速度に、ある所定速度Ｖｏｆｆｓｅｔを加えた値をＸ軸方向の防振レンズ目標速度ＶＣ（Ｘ）としている。また、モータ４を駆動する駆動ｄｕｔｙは、Ｘ軸方向の防振レンズ位置ＬＲ（Ｘ）が中央位置ＬＳの所定値Ｌｓｔｏｐ前までは式（数４８）で算出される駆動ｄｕｔｙであり、それ以降ではモータ４はショートブレーキ状態にされる。
式（数４８）は、Ｘ軸方向の防振レンズ目標速度ＶＣ（Ｘ）に所定の係数Ｋ１を乗算したｄｕｔｙと、ＶＣ（Ｘ）とＸ軸方向の防振レンズ速度ＶＲ（Ｘ）との差に所定の係数Ｋ２をかけて算出されるｄｕｔｙとを加算し、さらにその値が正のときにはＤｏｆｆｓｅｔを加算し、負のときにはＤｏｆｆｓｅｔを減算することにより駆動ｄｕｔｙを求めている。
このことにより、防振レンズ１３はＸ軸方向に概ね設定されている防振レンズ目標速度ＶＣ（Ｘ）で速度制御される。
【００６６】
次に、Ｓ１２１３でその算出された駆動ｄｕｔｙでモータ４が駆動されることにより防振レンズ１３がＸ軸の中央位置ＬＳ方向に駆動され、Ｓ１２１４進んで本処理が終了する。
【００６７】
次に、上述の防振レンズ１３のセンタリング制御の様子を説明する。図６は、防振レンズ１３のＸ軸方向のセンタリング制御の様子を説明する図である。
図６において、先ずＤ１から防振レンズ１３のセンタリング駆動が開始され、防振レンズ１３は設定されている防振レンズの目標速度ＶＣ（Ｘ）に制御しようとする。Ｘ軸方向の防振レンズ速度ＶＲ（Ｘ）は、モータ４、防振レンズシフトメカ系等を含めた防振制御系の時定数の関係から次第に増加し、Ｄ２で最大値に達する。Ｄ２から中央位置ＬＳのＬｓｔｏｐ前であるＤ３の間は、式（数４７）で算出される直線によりＶＣ（Ｘ）が設定される。この直線に沿って防振レンズ１３が速度制御され、中央位置ＬＳに近づくに従い、防振レンズ速度ＶＲ（Ｘ）は次第に減少し、Ｄ３からはモータ４がショートブレーキ状態にされ、防振レンズ１３は最終的に中央位置ＬＳ近傍のＤ４で停止する。
【００６８】
このように防振レンズセンタリング処理が実行されることにより、防振レンズ１３は目的の中央位置ＬＳ付近に駆動されるとともに、その駆動の間のＸ軸方向の防振レンズ速度の最大値が検出されＶＲｍａｘ（Ｘ）に記憶される。この最大速度ＶＲｍａｘ（Ｘ）は、防振レンズシフトメカ系の動き安さに応じて変化するものであり、何らかの原因でメカに不具合があった場合には、最大速度ＶＲｍａｘ（Ｘ）の値は小さい値になり、同時にＸ軸防振レンズ動き具合異常ＦＬＧがセットされる。また、Ｘ軸レンズ位置検出回路６に異常があり、センタリング制御時にありえない防振レンズ速度ＶＲ（Ｘ）が算出され、それが例えば負の値であつときにはＶＲｍｉｎ（Ｘ）に記憶されるとともに、Ｘ軸防振レンズ位置検出異常ＦＬＧがセットされる。
【００６９】
なお、Ｙ軸の防振レンズセンタリングタイマ割込み処理は、上述のＸ軸方向の処理と同様に行われる。すなわち、そのときのＹ軸方向の防振レンズ速度の最大値がＶＲｍａｘ（Ｙ）に記憶され、各々の異常が検出された場合には各異常ＦＬＧ（Ｙ軸防振レンズ動き具合異常ＦＬＧ、Ｙ軸防振レンズ位置検出異常ＦＬＧ）がセットされる。また、所定時間制御を継続しても両軸が中央位置ＬＳに達しない場合には防振レンズタイムアップ異常ＦＬＧがセットされる。
【００７０】
図１３は、図１０のＳ７０９の防振制御開始処理の一実施例を示すフローチャートである。この処理は、Ｘ軸，Ｙ軸の防振レンズ目標位置の最大値，最小値、防振レンズ位置の最大値，最小値、制御誤差等を検出し、ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の出力に応じて防振レンズ１３を各方向に移動させることにより、像面での手振れを抑える防振制御の処理を開始する処理である。
Ｓ７０９からＳ１０００に進んで本処理が開始されると、先ずＳ１００１でＸ軸，Ｙ軸レンズ位置検出回路６，７の出力から現在の防振レンズ位置が検出され、それぞれＸ軸，Ｙ軸の防振レンズ目標位置ＬＣ（Ｘ），ＬＣ（Ｙ）に設定される。次にＳ１００２でＸ軸，Ｙ軸レンズ位置検出回路６，７の出力で検出された現在の防振レンズ位置が、それぞれＸ軸，Ｙ軸の防振レンズ目標位置の最大値，最小値ＬＣｍａｘ（Ｘ），ＬＣｍａｘ（Ｙ），ＬＣｍｉｎ（Ｘ），ＬＣｍｉｎ（Ｙ）に設定される。
【００７１】
次に、Ｓ１００３ではＸ軸，Ｙ軸レンズ位置検出回路６，７の出力で検出された現在の防振レンズ位置が、それぞれＸ軸，Ｙ軸の防振レンズ位置の最大値，最小値ＬＲｍａｘ（Ｘ），ＬＲｍａｘ（Ｙ），ＬＲｍｉｎ（Ｘ），ＬＲｍｉｎ（Ｙ）に設定される。次のＳ１００４ではＸ軸，Ｙ軸の防振レンズ位置誤差の最大値，最小値ΔＬｍａｘ（Ｘ），ΔＬｍａｘ（Ｙ），ΔＬｍｉｎ（Ｘ），ΔＬｍｉｎ（Ｙ）がクリアされる。次に、Ｓ１００５で防振制御タイマ割込み処理（図１６）が許可されることにより防振制御が開始され、Ｓ１００６で本防振制御開始処理が終了する。
【００７２】
図１６は、図１３のＳ１００５の防振制御開始処理によって防振制御タイマ割り込み処理を許可されることにより、所定時間間隔でその処理が行われる防振制御タイマ割り込み処理の一実施例を示すフローチャートである。Ｓ１３００から、その処理が開始される。実際には、Ｘ軸，Ｙ軸用に２つの防振制御タイマ割込み処理が行われるが、同様の処理であるので、Ｘ軸の処理のみを説明し、Ｙ軸の処理の説明は省略する。この処理は、所定間隔（例えば１ｍｓ間隔）で繰り返し行われる処理である。先ず、Ｓ１３０１で、前回の防振制御タイマ割込み処理によって設定されている防振レンズ位置ＬＲ（Ｘ）がＬＲ’（Ｘ）に設定され、次のＳ１３０２でＸ軸レンズ位置検出回路６により検出された防振レンズ１３のＸ軸の位置がＬＲ（Ｘ）に設定される。
【００７３】
次のＳ１３０３では、防振レンズ位置ｍａｘ、ｍｉｎ値の検出処理が行われる。図１７は、この防振レンズ位置ｍａｘ、ｍｉｎ値の検出処理の一実施例を示すフローチャートである。Ｓ１３０３から図１７のＳ１４００に進み、先ず、Ｓ１４０１で、Ｘ軸の防振レンズ位置ＬＲ（Ｘ）がＬＲｍａｘ（Ｘ）より大きいか否かが判断される。大きいときにはＳ１４０２に進んでＬＲｍａｘ（Ｘ）にＬＲ（Ｘ）が設定され、Ｓ１４０３に進む。一方、大きくないときにはＳ１４０３に進む。
Ｓ１４０３では、Ｘ軸の防振レンズ位置ＬＲ（Ｘ）がＬＲｍｉｎ（Ｘ）より小さいか否かが判断され、小さいときにはＳ１４０４に進んでＬＲｍｉｎ（Ｘ）にＬＲ（Ｘ）が設定され、Ｓ１４０５に進む。一方、小さくないときにはＳ１４０５に進む。Ｓ１４０５で処理が終了する。以上の処理により、Ｘ軸方向の防振レンズ位置ＬＲ（Ｘ）の最大値，最小値がそれぞれＬＲｍａｘ（Ｘ），ＬＲｍｉｎ（Ｘ）に検出される。
【００７４】
Ｓ１４０５から、図１６のＳ１３０４に進む。Ｓ１３０４では、ＬＲ（Ｘ）からＬＲ’（Ｘ）が減算されることにより、所定時間中のＸ軸方向の防振レンズ１３の位置の変化量、すなわちＸ軸方向の防振レンズ１３の速度ＶＲ（Ｘ）が算出される。次に、Ｓ１３０５ではヨー角速度検出回路８の出力がＡ／Ｄ変換され、その値がｕに設定される。次のＳ１３０６ではｕにゲイン調整値Ａ１が乗算され、その値がＵに設定されることによりゲイン調整されたヨー方向の角速度が算出される。次のＳ１３０７では、式（数２３）に示すように他方のピッチ方向のゲイン調整された角速度値Ｖに角度ズレ調整値Δα（＝ｓｉｎα）が乗算され、これがＵに加算されることで角度ズレ補正された出力Ｘが算出される。
【００７５】
ここで、Ｖは、他方の軸であるＹ軸の防振制御タイマ割込み処理のなかで算出されたゲイン調整済みの角速度値である。厳密にいえば、本防振制御タイマ割込み処理のＸ軸、Ｙ軸の処理を同時に行うことは不可能であるので、ヨー角速度検出回路８とピッチ角速度検出回路９の出力のそれぞれのＡ／Ｄ変換を行うサンプリングタイミングが異なる。しかし、このタイミングのズレの間に変化するＶの量は極めて小さい量であり、無視することができる。
【００７６】
次に、Ｓ１３０８ではＳ１３０７で算出されたＸに角速度−防振レンズ目標速度変換係数Ｂが乗算されることでＸ軸の防振レンズ目標速度ＶＣ（Ｘ）が算出される。そして、次のＳ１３０９でＸ軸の防振レンズ目標位置ＬＣ（Ｘ）にＶＣ（Ｘ）が加算され、ＬＣ（Ｘ）が設定される。所定間隔でＶＣ（Ｘ）が積算されることにより、防振レンズ目標位置ＬＣ（Ｘ）を算出することが可能になる。また、ＬＣ（Ｘ）は、図１３のＳ１００１でそのタイミング時に設定されているので、そのタイミングを初期値として防振制御タイマ割込み処理が許可されている間は防振レンズ目標速度ＶＣ（Ｘ）を積算して防振レンズ目標位置ＬＣ（Ｘ）が算出され続ける。
【００７７】
次のＳ１３１０では、防振レンズ目標位置ｍａｘ、ｍｉｎ値の検出処理が行われる。図１８は、この防振レンズ目標位置ｍａｘ、ｍｉｎ値の検出処理の一実施例を示すフローチャートである。Ｓ１３１０から図１８のＳ１５００に進む。先ず、Ｓ１５０１でＸ軸の防振レンズ目標位置ＬＣ（Ｘ）がＬＣｍａｘ（Ｘ）より大きいか否かが判断される。大きいときにはＳ１５０２に進んでＬＣｍａｘ（Ｘ）にＬＣ（Ｘ）が設定され、次のＳ１５０３で他方の軸であるＹ軸の防振レンズ目標速度ＬＣ（Ｙ）の符号が保持され、Ｓ１５０４に進む。Ｓ１５０１で大きくないときにはＳ１５０４に進む。
【００７８】
Ｓ１５０４ではＸ軸の防振レンズ目標位置ＬＣ（Ｘ）がＬＣｍｉｎ（Ｘ）より小さいか否かが判断され、小さいときにはＳ１５０５に進んでＬＣｍｉｎ（Ｘ）にＬＣ（Ｘ）が設定されてＳ１５０６に進む。小さくないときにはＳ１５０６に進む。Ｓ１５０６でこの処理が終了する。この処理により、Ｘ軸方向の防振レンズ目標位置ＬＣ（Ｘ）の最大値、最小値が、それぞれＬＣｍａｘ（Ｘ）、ＬＣｍｉｎ（Ｘ）に検出され、最大値を検出した時の他方の軸の防振レンズ目標位置ＬＣ（Ｙ）の符号が得られる。
【００７９】
Ｓ１５０６から図１６のＳ１３１１に進む。Ｓ１３１１では、Ｘ軸の防振レンズ目標位置ＬＣ（Ｘ）から防振レンズ位置ＬＲ（Ｘ）が減算され、防振レンズ位置誤差ΔＬ（Ｘ）が算出される。次にＳ１３１２に進み、防振レンズ位置誤差ｍａｘ、ｍｉｎ値の検出処理が行われる。図１９は、この防振レンズ位置誤差ｍａｘ、ｍｉｎ値の検出処理の一実施例を示すフローチャートである。Ｓ１３１２から図１９のＳ１６００に進む。先ず、Ｓ１６０１でＸ軸の防振レンズ位置誤差ΔＬ（Ｘ）がΔＬｍａｘ（Ｘ）より大きいか否かが判断される。大きいときにはＳ１６０２に進んでΔＬｍａｘ（Ｘ）にΔＬ（Ｘ）が設定されてＳ１６０３に進む。大きくないときにはＳ１６０３に進む。次のＳ１６０３ではＸ軸の防振レンズ位置誤差ΔＬ（Ｘ）がΔＬｍｉｎ（Ｘ）より小さいか否かが判断され、小さいときにはＳ１６０４でΔＬｍｉｎ（Ｘ）にΔＬ（Ｘ）が設定されてＳ１６０５に進む。小さくないときにはＳ１６０５に進む。Ｓ１６０５でこの処理が終了する。これにより、Ｘ軸方向の防振レンズ位置誤差ΔＬ（Ｘ）の最大値、最小値がそれぞれΔＬｍａｘ（Ｘ）、ΔＬｍｉｎ（Ｘ）に検出される。
【００８０】
Ｓ１６０５から、図１６のＳ１３１３に進む。Ｓ１３１３では、防振制御におけるモータ４を駆動する駆動ｄｕｔｙが算出される。ここでは、例えば上述のセンタリング制御時に用いた式（数４８）で駆動ｄｕｔｙが算出される。次にＳ１３１４で防振調整であるか否かが判断され、防振調整でないときにはＳ１３１５に進んでＳ１３１３で算出された駆動ｄｕｔｙでモータ４が駆動される。防振調整のときには（モータ４が駆動されずに）Ｓ１３１６に進み、本防振制御タイマ割込み処理が終了する。
【００８１】
（２）通信工具側の処理
次に、通信工具側で行う防振レンズシフトメカ系の不良チェック、ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９のゲイン調整及び検出角度ズレ調整、及び防振制御性の総合的なチェックについて、図７〜図９に基づき説明する。
先ず、Ｓ６０１で本処理が開始されると、Ｓ６０１で従来より公知の方法によりカメラが通信モードに設定される。この設定により、図１０に示すＣＰＵ１が行うカメラの通信モード処理が開始される。次のＳ６０２からＳ６０７までの処理により、防振レンズシフトメカ系の不良チェックが行われる。Ｓ６０２で、防振レンズリセット命令がＣＰＵ１に指示される。これにより、カメラのＣＰＵ１は、図１０のＳ７０４で防振レンズ１３を所定のリセット位置に駆動する。次のＳ６０３で防振レンズセンタリング命令が行われ、防振レンズ１３は中央位置ＬＳに駆動される。次のＳ６０４ではデータ読み込み命令を用いて、Ｓ６０３による防振レンズセンタリング時に検出した、Ｘ軸，Ｙ軸の防振レンズ速度の最大値ＶＲｍａｘ（Ｘ），ＶＲｍａｘ（Ｙ）と、センタリング異常データ（防振レンズセンタリングタイムアップ異常ＦＬＧ、Ｘ軸，Ｙ軸防振レンズ動き具合異常ＦＬＧ、Ｘ軸，Ｙ軸防振レンズ位置検出異常ＦＬＧ）がＣＰＵ１から読み込まれる。
【００８２】
次に、Ｓ６０５では、ＶＲｍａｘ（Ｘ）が所定値以上か否かが判断され、所定値以上のときにはＳ６０６に進み、所定値以上でないときにはＳ６４６（図９）に進んでメカ不良と判断され、Ｓ６４７に進む。Ｓ６０６ではＶＲｍａｘ（Ｙ）が所定値以上か否かが判断され、所定値以上のときにはＳ６０７に進み、所定値以上でないときには上述と同様にＳ６４６に進んでメカ不良と判断される。Ｓ６０７ではセンタリング異常か否かが、前記センタリング異常データにより判断される。センタリング異常でないとき、すなわちこれらの異常ＦＬＧが１つもセットされていないときにはＳ６０８に進む。前記異常ＦＬＧが１つでもセットされているときには、上述と同様にＳ６４６に進んでメカ不良と判断される。
【００８３】
以上のＳ６０３からＳ６０７、Ｓ６４６の処理により、防振レンズ１３をセンタリングさせ、センタリング制御中に防振レンズ速度の最大値や、各異常を検出することで、何らかの原因により、防振レンズ１３のＸ軸，Ｙ軸方向の動きが悪いときや、Ｘ軸，Ｙ軸レンズ位置検出回路６，７の出力が異常であるときに、防振レンズシフトメカ系が不良であることをチェックすることが可能となる。
【００８４】
次のＳ６０８からＳ６２４までの処理により、ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９のゲイン調整，検出角度ズレ調整が行われる。
Ｓ６０８のタイミングにおけるＣＰＵ１の内部で持っているゲイン調整値Ａ１、Ａ２は、図１０のＳ７００で設定された初期値Ａ０であり、角度ズレ調整値Δα、Δβは、図１０のＳ７０２で書き込まれた初期値０である。
先ずＳ６０８でＸ軸方向の加振が開始される。これにより、加振台１８が振動される。ここでの振動は、Ｘ軸方向に所定の角度振幅を有する正弦波状の振動である。次に、Ｓ６０９で防振調整開始命令がＣＰＵ１に指令される。Ｓ６０９により、ＣＰＵ１は図１０のＳ７０９により防振制御開始処理を実行する。これにより、図１６に示す防振制御タイマ割込み処理による防振レンズ目標位置の最大，最小値ＬＣｍａｘ（Ｘ），ＬＣｍａｘ（Ｙ），ＬＣｍｉｎ（Ｘ），ＬＣｍｉｎ（Ｙ）と、ＬＣｍａｘ（Ｘ），ＬＣｍａｘ（Ｙ）検出時のそれぞれのＬＣ（Ｙ），ＬＣ（Ｘ）の符号が検出され続ける。また、図１６のＳ１３１４により防振調整であると判断されるのでモータは駆動されず、防振レンズ１３は、駆動されない。
【００８５】
次に、Ｓ６１０で所定時間ウエイトされ、次のＳ６１１で防振調整終了命令がＣＰＵ１に指令される。これによりＣＰＵ１は、図１０のＳ７１２で防振制御タイマ割込み処理を禁止し、防振制御を終了する。次のＳ６１２でＸ軸方向の加振台１８による加振動作が終了される。ここで、Ｓ６１０でウエイトする時間は、Ｓ６０９からＳ６１１の間に、防振レンズ目標位置の最大値，最小値が少なくとも１回ずつは検出することができる時間である。
次のＳ６１３では、データ読み込み命令を用いて、ＣＰＵ１で検出されているＬＣｍａｘ（Ｘ），ＬＣｍａｘ（Ｙ），ＬＣｍｉｎ（Ｘ），ＬＣｍｉｎ（Ｙ）と、ＬＣｍａｘ（Ｘ），ＬＣｍａｘ（Ｙ）検出時のそれぞれのＬＣ（Ｙ），ＬＣ（Ｘ）の符号がＣＰＵ１から読み込まれる。そして次のＳ６１４で、式（数３７），（数３８），（数３９）を用いて、Ｘ軸，Ｙ軸の防振レンズ目標位置の全幅ａ，ｂ、及びｃが算出される。
【００８６】
次に図８のＳ６１５に進む。Ｓ６１５では加振台１８が振動される。ここでの振動は、Ｙ軸方向に所定の角度振幅を有する正弦波状の振動である。次のＳ６１６で防振調整開始命令がＣＰＵ１に指令される。Ｓ６１６により、ＣＰＵ１は図１０のＳ７０９により防振制御開始処理を実行する。これにより、図１６に示す防振制御タイマ割込み処理による防振レンズ目標位置の最大，最小値ＬＣｍａｘ（Ｘ），ＬＣｍａｘ（Ｙ），ＬＣｍｉｎ（Ｘ），ＬＣｍｉｎ（Ｙ）と、ＬＣｍａｘ（Ｘ），ＬＣｍａｘ（Ｙ）検出時のそれぞれのＬＣ（Ｙ），ＬＣ（Ｘ）の符号が検出され続ける。また、図１６のＳ１３１４で防振調整であると判断されないのでモータは駆動はされず防振レンズ１３は駆動されない。
【００８７】
次に、Ｓ６１７で所定時間ウエイトされ、Ｓ６１８で防振調整終了命令がＣＰＵ１になされる。これによりＣＰＵ１は図１０のＳ７１２で防振制御タイマ割込み処理を禁止し、防振制御を終了する。次のＳ６１９でＹ軸方向の加振台１８による加振動作が終了される。ここで、Ｓ６１７でウエイトする時間は、Ｓ６１６からＳ６１８の間に、防振レンズ目標位置の最大値，最小値が少なくとも１回ずつは検出することができる時間である。
次のＳ６２０では、データ読み込み命令を用いて、ＣＰＵ１で検出されているＬＣｍａｘ（Ｘ），ＬＣｍａｘ（Ｙ），ＬＣｍｉｎ（Ｘ），ＬＣｍｉｎ（Ｙ）と、ＬＣｍａｘ（Ｘ），ＬＣｍａｘ（Ｙ）検出時のそれぞれのＬＣ（Ｙ），ＬＣ（Ｘ）の符号がＣＰＵ１から読み込まれる。そして次のＳ６２１で、式（数４０），（数４１），（数４２）を用いて、Ｘ軸，Ｙ軸の防振レンズ目標位置の全幅ｄ，ｅ、及びｆが算出される。
【００８８】
次のＳ６２２では、ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の出力のゲイン調整値Ａ１，Ａ２が、式（数４３），（数４４）を用いて算出される。そしてＳ６２３で、ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の検出角度ズレ調整値Δα，Δβが式（数４５），（数４６）を用いて算出される。次にＳ６２４でＥ２ＰＲＯＭ書き込み命令がなされ、上記のゲイン調整値Ａ１，Ａ２、検出角度ズレ調整値Δα，ΔβがＥ２ＰＲＯＭに書き込まれる。
以上のＳ６０８からＳ６２４までの処理により、ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９のゲイン調整、及び検出角度ズレ調整を行うことが可能となる。
【００８９】
次のＳ６２５以降の処理により、防振制御性の総合的なチェックが行われる。先ず、Ｓ６２５のタイミングにおけるＣＰＵ１内部で持っているゲイン調整値Ａ１，Ａ２は、図１０のＳ７００で設定された初期値Ａ０であり、角度ズレ調整値Δα、Δβは、図１０のＳ７０２で書き込まれた初期値０である。Ｓ６２５ではデータ書き込み命令がなされ、Ｓ６２２で算出されたＡ１，Ａ２の１／ｍの値がＣＰＵ１内のゲイン調整値Ａ１，Ａ２に書き込まれ、さらに、Ｓ６２３で算出されたΔα，ΔβがＣＰＵ１内の角度ズレ調整値Δα，Δβに書き込まれて、Ｓ６２６に進む。
【００９０】
次に、Ｓ６２６で加振台１８が振動される。ここでの振動は、Ｘ軸方向に所定の角度振幅を有する正弦波状の振動である。次のＳ６２７で防振制御開始命令がＣＰＵ１に指令される。Ｓ６２７の指令により、ＣＰＵ１は、図１０のＳ７０９により防振制御開始処理を実行する。さらに、図１６に示す防振制御タイマ割込み処理において、防振レンズ位置の最大，最小値ＬＲｍａｘ（Ｘ），ＬＲｍａｘ（Ｙ），ＬＲｍｉｎ（Ｘ），ＬＲｍｉｎ（Ｙ）と、防振レンズの制御誤差の最大値，最小値ΔＬｍａｘ（Ｘ），ΔＬｍａｘ（Ｙ），ΔＬｍｉｎ（Ｘ），ΔＬｍｉｎ（Ｙ）が検出され続ける。また、図１６のＳ１３１４により防振調整でないと判断され、上述のゲイン調整，角度ズレ調整時とは異なりモータが駆動されて防振レンズ１３が制御される。
【００９１】
次に、Ｓ６２８で所定時間ウエイトされ、Ｓ６２９で防振制御終了命令がなされ、ＣＰＵ１は図１０のＳ７１２で防振制御タイマ割込み処理を禁止し、防振制御を終了する。次にＳ６３０で加振台１８により加振動作が終了される。ここで、Ｓ６２８でウエイトする時間は、Ｓ６２７からＳ６２９までの間に、少なくとも加振台１８の加振周期が１周期以上となる時間である。これは、防振レンズ１３は正弦波状に制御されるが、その１周期の全てのタイミングで制御性が良いか否かをチェックするためである。Ｓ６３０から、図９のＳ６３１に進む。Ｓ６３１では、データ読み込み命令を用いてＣＰＵ１で検出されているＸ軸の防振レンズ位置の最大値，最小値ＬＲｍａｘ（Ｘ），ＬＲｍｉｎ（Ｘ）と、Ｘ軸の防振レンズ位置誤差の最大値，最小値ΔＬｍａｘ（Ｘ），ΔＬｍｉｎ（Ｘ）がＣＰＵ１から読み込まれ、Ｓ６３２で以下の式（数４９）を用いて実際に制御された防振レンズ１３のＸ軸方向の振幅ｇが算出される。
（数４９） ｇ＝ＬＲｍａｘ（Ｘ）−ＬＲｍｉｎ（Ｘ）
【００９２】
次のＳ６３３では、ゲイン調整後に得たい防振レンズ１３のＸ軸方向の全振幅Ｌ０１の１／ｍの値からＳ６３２で得られた実際の防振レンズ１３のＸ軸方向の全振幅ｇを減算した値の絶対値が、所定値以下であるか否かが判断される。所定値以下のときにはＳ６３４に進み、所定値以下でないときにはＳ６４６に進んで防振レンズシフトメカ系の不良、又は調整不良と判断されＳ６４７に進む。
【００９３】
ここで、Ｓ６２５において、ヨー方向の防振ゲイン調整値Ａ１を、Ｓ６２２で求めた調整値に対して１／ｍにしているので、防振レンズ１３の実際に得られた振幅ｇがＬ０１の１／ｍになれば、ゲイン調整が精度良く行われ、かつ防振制御性が良いことになる。しかし、何らかの原因でゲイン調整が精度良く行われなかった場合、又は、防振レンズシフトメカ系の動きが良くないために実際に制御された防振レンズ１３の全振幅が理論通りに得られなかった場合には、このＳ６３３の判断により不良のチェックを行える。
【００９４】
次に、Ｓ６３４ではＸ軸方向の防振レンズ位置誤差の最大値ΔＬｍａｘ（Ｘ）の絶対値が所定値以下であるか否かが判断され、所定値以下のときにはＳ６３５に進み、所定値以下でないときにはＳ６４６に進んで防振レンズシフトメカ系の不良、又は調整不良と判断されＳ６４７に進む。さらにＳ６３５ではＸ軸方向の防振レンズ位置誤差の最小値ΔＬｍｉｎ（Ｘ）の絶対値が所定値以下であるか否かが判断され、所定値以下のときにはＳ６３６に進み、所定値以下でないときにはＳ６４６に進んで防振レンズシフトメカ系の不良、又は調整不良と判断されＳ６４７に進む。
【００９５】
このＳ６３４、Ｓ６３５での処理は防振レンズ１３のＸ軸方向の制御性のチェックを行っている。上述の防振制御タイマ割込み処理において、防振レンズ目標位置ＬＣ（Ｘ）と実際に制御された防振レンズ位置ＬＲ（Ｘ）との差である防振レンズ位置誤差ΔＬ（Ｘ）が算出され、この最大値ΔＬｍａｘ（Ｘ），最小値ΔＬｍｉｎ（Ｘ）が検出され、Ｓ６３４，Ｓ６３５でΔＬｍａｘ（Ｘ），ΔＬｍｉｎ（Ｘ）の絶対値が小さいときは制御性は良く、反対に大きいときは制御性が悪いと判断することができる。
【００９６】
次のＳ６３６からの処理はＹ軸方向の防振制御性のチェックを行う処理である。先ずＳ６３６で加振台１８が振動される。ここでの振動は、Ｙ軸方向に所定の角度振幅を有する正弦波状の振動である。次のＳ６３７で防振制御開始命令がＣＰＵ１に指令される。Ｓ６３７の指令により、ＣＰＵ１は、図１０のＳ７０９により防振制御開始処理を実行する。さらに、図１６に示す防振制御タイマ割込み処理において、防振レンズ位置の最大，最小値ＬＲｍａｘ（Ｘ），ＬＲｍａｘ（Ｙ），ＬＲｍｉｎ（Ｘ），ＬＲｍｉｎ（Ｙ）と、防振レンズの制御誤差の最大値，最小値ΔＬｍａｘ（Ｘ），ΔＬｍａｘ（Ｙ），ΔＬｍｉｎ（Ｘ），ΔＬｍｉｎ（Ｙ）が検出され続ける。また、図１６のＳ１３１４により防振調整でないと判断され、モータが駆動されて防振レンズ１３が制御される。
【００９７】
次に、Ｓ６３８で所定時間ウエイトされ、Ｓ６３９で防振制御終了命令がなされ、ＣＰＵ１は図１０のＳ７１２で防振制御タイマ割込み処理を禁止し、防振制御を終了する。次にＳ６４０で加振台１８により加振動作が終了される。ここで、Ｓ６３８でウエイトする時間は、Ｓ６３７からＳ６３９までの間に、少なくとも加振台１８の加振周期が１周期以上となる時間である。このようにするのは、Ｓ６２８でのウエイトする時間と同様の理由による。次のＳ６４１では、データ読み込み命令を用いてＣＰＵ１で検出されているＹ軸の防振レンズ位置の最大値，最小値ＬＲｍａｘ（Ｙ），ＬＲｍｉｎ（Ｙ）と、Ｙ軸の防振レンズ位置誤差の最大値，最小値ΔＬｍａｘ（Ｙ），ΔＬｍｉｎ（Ｙ）がＣＰＵ１から読み込まれ、Ｓ６４２で以下の式（数５０）を用いて実際に制御された防振レンズ１３のＹ軸方向の振幅ｈが算出される。
（数５０） ｈ＝ＬＲｍａｘ（Ｙ）−ＬＲｍｉｎ（Ｙ）
【００９８】
次のＳ６４３では、ゲイン調整後に得たい防振レンズ１３のＹ軸方向の全振幅Ｌ０２の１／ｍの値からＳ６４２で得られた実際の防振レンズ１３のＹ軸方向の全振幅ｈを減算してた値の絶対値が、所定値以下であるか否かが判断される。所定値以下のときにはＳ６４４に進み、所定値以下でないときにはＳ６４６に進んで防振レンズシフトメカ系の不良、又は調整不良と判断されＳ６４７に進む。
ここで、Ｓ６４３において、上述のような判定を行うのは、Ｓ６３３と同様の理由による。
【００９９】
次に、Ｓ６４４ではＹ軸方向の防振レンズ位置誤差の最大値ΔＬｍａｘ（Ｙ）の絶対値が所定値以下であるか否かが判断され、所定値以下のときにはＳ６４５に進み、所定値以下でないときにはＳ６４６に進んで防振レンズシフトメカ系の不良、又は調整不良と判断されＳ６４７に進む。さらにＳ６４５ではＹ軸方向の防振レンズ位置誤差の最小値ΔＬｍｉｎ（Ｙ）の絶対値が所定値以下であるか否かが判断され、所定値以下のときにはＳ６４７に進み、所定値以下でないときにはＳ６４６に進んで防振レンズシフトメカ系の不良、又は調整不良と判断されＳ６４７に進む。
【０１００】
このＳ６４４、Ｓ６４５での処理は防振レンズ１３のＹ軸方向の制御性のチェックを行っている。上述の防振制御タイマ割込み処理において、防振レンズ目標位置ＬＣ（Ｙ）と実際に制御された防振レンズ位置ＬＲ（Ｙ）との差である防振レンズ位置誤差ΔＬ（Ｙ）が算出され、この最大値ΔＬｍａｘ（Ｙ），最小値ΔＬｍｉｎ（Ｙ）が検出され、Ｓ６４４，Ｓ６４５でΔＬｍａｘ（Ｙ），ΔＬｍｉｎ（Ｙ）の絶対値が小さいときは制御性は良く、反対に大きいときは制御性が悪いと判断することができる。
【０１０１】
次に、Ｓ６４７では防振レンズリセット命令がＣＰＵ１に指令され、ＣＰＵ１は、図１０のＳ７０４で防振レンズ１３を所定のリセット位置に駆動する。次に、Ｓ６４８で通信モード解除命令がＣＰＵ１に指令され、カメラは通信モードから解除される。そして、Ｓ６４９で通信工具調整処理が終了する。
【０１０２】
なお、Ｓ６２５でゲイン調整値Ａ１，Ａ２をそれぞれ１／ｍに設定しているのは以下の理由による。通常、ゲイン調整、角度ズレ調整時にはヨー，ピッチ角速度検出回路８，９の出力を大きくしてダイナミックレンジをかせぐことで調整精度を向上させるようにする。よって、加振台１８の加振角度も大きくなる。この場合に、この加振角度のままで上述のような防振制御性のチェックを行ったときには、防振レンズシフトメカ系の駆動能力を超えて防振レンズ１３を制御しなければならなかったり、又は、防振レンズ１３のシフト範囲を超えてしまうことがある。
【０１０３】
また、ゲイン調整、角度ズレ調整を行う角度に対して、通常のカメラを使用するユーザの手振れの角度範囲又は角速度は、これに比べて小さいものである。従って、この防振制御性のチェック時のみ、加振台１８の加振角度をこれに合わせて小さく設定しても良い。しかし、メカ的に加振台１８の加振角度を２段階に設定することは容易ではない。そこで、使用者が、通常のカメラの使用時に生じる手振れの角度範囲、又は角速度範囲になるようにｍの値を設定し、現実的な防振制御性のチェックを行うようにしている。ｍの値を可変して、このような防振制御性のチェックを行えば、より精度の良いチェックが可能ある。一方、加振台１８の加振角度を複数段階に設定する等、メカ的に行うのは容易ではない。
【０１０４】
次に、カメラが使用者により使用されるときの処理について説明する。図２０は、本発明によるカメラの半押し処理の一実施例を示すフローチャートである。図２０に示す処理は、カメラの半押しＳＷ１６がオンされたときに行われる処理である。先ずＳ１７００で処理が開始されると、次のＳ１７０１でゲイン調整値Ａ１，Ａ２がＥ２ＰＲＯＭから読み込まれる。さらにＳ１７０２では角度ズレ調整値Δα，ΔβがＥ２ＰＲＯＭから読み込まれる。
次のＳ１７０３では、全押しＳＷ１７がオンされたか否かが判断され、オンのときにはＳ１７０６に進む。一方、オフのときにはＳ１７０４に進んで半押しＳＷ１６がオンか否かが判断される。ここで、オンのときにはＳ１７０３に戻り、オフのときにはＳ１７０５に進んでこの処理が終了する。
【０１０５】
Ｓ１７０６では、上述の防振レンズセンタリング処理（図１２）が行われ、防振レンズ１３がＸ軸，Ｙ軸方向のそれぞれの中央位置に駆動される。次のＳ１７０７では防振制御開始処理（図１３）が行われる。従って、ここでは防振制御タイマ割込み処理（図１６）が許可されることで防振制御が開始される。
次のＳ１７０８では、シャッタが開閉されて露光処理が行われる。この露光処理が終了すると、Ｓ１７０９で防振制御タイマ割込みが禁止されて防振制御が終了する。また、モータ４，５が所定時間ショートブレーキにされ、防振レンズ１３が停止される。次のＳ１７１０では防振レンズリセット処理（図１１）により防振レンズ１３がリセット位置に駆動される。そしてＳ１７１１に進み、本半押し処理が終了する。
【０１０６】
Ｓ１７０７で防振制御が開始されてから、Ｓ１７０８での露光中を含めてＳ１７０９で防振制御が終了するまでの間の防振制御タイマ割込みでは、Ｓ１７０１，Ｓ１７０２でゲイン調整値Ａ１，Ａ２、角度ズレ調整値Δα，ΔβがＥ２ＰＲＯＭから読み込まれ、Ｓ１３０６においてゲインばらつきの補正が行われ、Ｓ１３０７において角度ズレが補正された出力で防振制御が行われる。これにより、精度の良い防振制御が行われる。
【０１０７】
以上、本発明の一実施例について説明したが、本発明は、上述した実施例に限定されることなく、その要旨を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。
例えば、実施例では角度ずれの量を電気的に検出し、カメラのＥ２ＰＲＯＭにその調整値を書き込むことで電気的に角度ずれの補正を行ったが、角度ずれ量をこの方法により検出し、その角度ずれの調整を、角速度センサ又は角速度検出回路をメカ的に角度調整することで行うこともできる。
また、モータ４，５の速度制御は、ＰＷＭ制御について説明したが、モータ４，５の制御方法は、これに限定されるものではない。
さらにまた、実施例では撮影光学系の光軸を変化させる方法として撮影光学系の一部（防振レンズ１３）をシフトする方式で説明したが、これ以外にもバリアングルプリズム等を使用しても良く、あるいはモータの代わりにボイスコイル等の他のアクチュエータを使用することもできる。
【０１０８】
本発明の実施例では、通信工具側がカメラの振れ補正機能の検査や調整を行うようにしたが、これに限らず、例えばカメラのＣＰＵ１にこれらの検査機能や調整機能を具備すれば、カメラ自体で自己診断をすることができるようになる。
【０１０９】
【発明の効果】
本発明によれば、撮影光学系の光軸の変化方向である第１，第２の方向と、第１，第２の角速度検出部による角速度の検出方向との第１，第２の角度ズレ量を演算して、両者のずれを調整するようにしたので、カメラの組立時における第１，第２の角速度検出部の取り付け誤差等の影響をうけることなく、より高精度な振れ補正を行うことができる。
さらに、第１，第２の角速度検出部の出力値の積分若しくは積算値に基づき、角度ズレを調整した場合には、この角度ズレ調整時に与える正弦波状振動の周波数変動、又はこの正弦波状振動に上乗せされた不要な高周波ノイズによって調整の精度が落ちるようなことも防止することができ、さらに精度の良い角度ズレ調整が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例であるカメラ側部分，通信工具側部分，加振台部分の構成を示す図である。
【図２】ヨー，ピッチ角速度検出回路８，９のゲインのばらつきを模式的に示した図である。
【図３】角度ズレを説明するための図である。
【図４】本発明によるゲイン調整、検出角度ずれ調整の様子を示す図である。
【図５】本発明によるゲイン調整、検出角度ずれ調整の様子を示す図である。
【図６】防振レンズ１３のＸ軸方向のセンタリング制御の様子を説明する図である。
【図７】通信工具１５が行う通信調整処理の一実施例を示すフローチャートである。
【図８】図７に続くフローチャートである。
【図９】図８に続くフローチャートである。
【図１０】カメラのＣＰＵ１が行う通信モード処理の一実施例を示すフローチャートである。
【図１１】図１０のＳ７０４の防振レンズリセット処理の一実施例を示すフローチャートである。
【図１２】図１０のＳ７０６の防振レンズセンタリング処理の一実施例を示すフローチャートである。
【図１３】図１０のＳ７０９の防振制御開始処理の一実施例を示すフローチャートである。
【図１４】防振レンズリセットタイマ割込み処理の一実施例を示すフローチャートである。
【図１５】防振レンズセンタリングタイマ割込み処理の一実施例を示すフローチャートである。
【図１６】防振制御タイマ割り込み処理の一実施例を示すフローチャートである。
【図１７】防振レンズ位置ｍａｘ、ｍｉｎ値の検出処理の一実施例を示すフローチャートである。
【図１８】防振レンズ目標位置ｍａｘ、ｍｉｎ値の検出処理の一実施例を示すフローチャートである。
【図１９】防振レンズ位置誤差ｍａｘ、ｍｉｎ値の検出処理の一実施例を示すフローチャートである。
【図２０】本発明によるカメラの半押し処理の一実施例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ ＣＰＵ
２，３ Ｘ軸，Ｙ軸モータ駆動回路
４，５ Ｘ軸，Ｙ軸用モータ
６，７ Ｘ軸，Ｙ軸レンズ位置検出回路
８，９ ヨー，ピッチ角速度検出回路
１０ Ｅ２ＰＲＯＭ
１１，１２，１３，１４ 撮影レンズ（１３ 防振レンズ）
１５ 通信工具
１６ 半押しＳＷ
１７ 全押しＳＷ
１８ 加振台
Claims (9)
- 振動により発生する振れを補正するために、撮影光学系の光軸を光軸方向に略垂直な第１の方向及び第２の方向に変化させる光軸変化部と、
前記第１の方向に略一致する方向の振れにより作用する角速度を検出する第１の角速度検出部と、
前記第２の方向に略一致する方向の振れにより作用する角速度を検出する第２の角速度検出部と、
前記第１の方向と前記第１の角速度検出手段の角速度の検出方向との第１の角度ズレ量、及び前記第２の方向と前記第２の角速度検出手段の角速度の検出方向との第２の角度ズレ量を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記第１の角度ズレ量及び前記第２の角度ズレ量に基づき、それぞれ前記第１の角速度検出部及び前記第２の角速度検出部の角速度の検出方向のずれを補正する補正部と
を備える振れ補正カメラの振れ補正機能を調整する調整装置であって、
前記振れ補正カメラと情報の授受を行う情報授受部と、
前記振れ補正カメラの前記第１の方向及び前記第２の方向に所定の角速度振幅又は角度振幅を有する正弦波状振動を与える振動付与部と、
前記振れ補正カメラの前記第１の方向及び前記第２の方向に前記正弦波状振動が与えられたときの前記第１の角速度検出部及び前記第２の角速度検出部の出力値又はその出力値を積分若しくは積算した演算値に基づき、前記第１の方向と前記第１の角速度検出部の角速度の検出方向との第１の角度ズレ量、及び前記第２の方向と前記第２の角速度検出部の角速度の検出方向との第２の角度ズレ量を演算する演算部と、
前記演算部による前記第１の角度ズレ量及び前記第２の角度ズレ量を、前記振れ補正カメラの前記記憶部に書き込む書き込み部と
を備えることを特徴とする振れ補正カメラの調整装置。 - 請求項１において、
前記演算部は、前記第１の角速度検出部及び前記第２の角速度検出部の出力値又はその出力値を積分若しくは積算した演算値の最大値及び最小値に基づき、前記第１の角度ズレ量及び前記第２の角度ズレ量を演算する
ことを特徴とする振れ補正カメラの調整装置。 - 振動により発生する振れを補正するために、撮影光学系の光軸を光軸方向に略垂直な第１の方向及び第２の方向に変化させる光軸変化部と、
前記第１の方向に略一致する方向の振れにより作用する角速度を検出する第１の角速度検出部と、
前記第２の方向に略一致する方向の振れにより作用する角速度を検出する第２の角速度検出部と
を備えた振れ補正カメラにおいて、
前記振れ補正カメラの前記第１の方向に所定の角速度振幅を有する第１の正弦波状振動が与えられたときの前記第１の角速度検出部の第１の出力値並びに前記第２の角速度検出部の第２の出力値、及び前記振れ補正カメラの前記第２の方向に所定の角速度振幅を有する第２の正弦波状振動が与えられたときの前記第１の角速度検出部の第３の出力値並びに前記第２の角速度検出部の第４の出力値とに基づき、前記第１の方向と前記第１の角速度検出部の角速度の検出方向との第１の角度ズレ量、及び前記第２の方向と前記第２の角速度検出部の角速度の検出方向との第２の角度ズレ量が演算され、前記第１の角度ズレ量及び前記第２の角度ズレ量に基づき、それぞれ前記第１の角速度検出部及び前記第２の角速度検出部の角速度の検出方向のずれが調整される
ことを特徴とする振れ補正カメラ。 - 請求項３において、さらに、
前記振れ補正カメラは、前記第１の方向と前記第１の角速度検出手段の角速度の検出方向との第１の角度ズレ量、及び前記第２の方向と前記第２の角速度検出手段の角速度の検出方向との第２の角度ズレ量を記憶する記憶部と、
前記記憶部により記憶された前記第１の角度ズレ量及び前記第２の角度ズレ量に基づき、それぞれ前記第１の角速度検出部及び前記第２の角速度検出部の角速度の検出方向のずれを補正する補正部とを備え、
前記第１の角速度検出部及び前記第２の角速度検出部の角速度の検出方向のずれの調整は、前記振れ補正カメラの外部の調整装置により行われ、
前記調整装置は、前記第１の正弦波状振動、及び、前記第２の正弦波振動を前記振れ補正カメラに与え、前記第１の出力値、前記第２の出力値、前記第３の出力値及び前記第４の出力値を前記振れ補正カメラから読み込み、
前記第１の出力値、前記第２の出力値、前記第３の出力値及び前記第４の出力値に基づき、前記第１の角度ズレ量及び前記第２の角度ズレ量を演算し、前記演算された前記第１の角度ズレ量及び前記第２の角度ズレ量を前記振れ補正カメラの前記記憶部に書き込む
ことを特徴とする振れ補正カメラ。 - 請求項３乃至請求項４において、
前記第１の角度ズレ量及び前記第２の角度ズレ量は、前記第１の出力値、前記第２の出力値、前記第３の出力値、及び前記４の出力値のそれぞれの最大値及び最小値に基づき、演算される
ことを特徴とする振れ補正カメラ。 - 振動により発生する振れを補正するために、撮影光学系の光軸を光軸方向に略垂直な第１の方向及び第２の方向に変化させる光軸変化部と、
前記第１の方向に略一致する方向の振れにより作用する角速度を検出する第１の角速度検出部と、
前記第２の方向に略一致する方向の振れにより作用する角速度を検出する第２の角速度検出部とを備えた振れ補正カメラにおいて、
前記振れ補正カメラの前記第１の方向に所定の角度振幅を有する第１の正弦波状振動が与えられたときの前記第１の角速度検出部の第１の出力値並びに前記第２の角速度検出部の第２の出力値をそれぞれ積分又は積算した第１の演算値並びに第２の演算値と、前記振れ補正カメラの前記第２の方向に所定の角度振幅を有する第２の正弦波状振動が与えられたときの前記第１の角速度検出部の第３の出力値並びに前記第２の角速度検出部の第４の出力値をそれぞれ積分又は積算した第３の演算値並びに第４の演算値とに基づき、前記第１の方向と前記第１の角速度検出部の角速度の検出方向との第１の角度ズレ量、及び前記第２の方向と前記第２の角速度検出部の角速度の検出方向との第２の角度ズレ量が演算され、前記第１の角度ズレ量及び前記第２の角度ズレ量に基づき、それぞれ前記第１の角速度検出部及び前記第２の角速度検出部の角速度の検出方向のずれが調整される
ことを特徴とする振れ補正カメラ。 - 請求項６において、さらに、
前記振れ補正カメラは、前記第１の方向と前記第１の角速度検出手段の角速度の検出方向との第１の角度ズレ量、及び前記第２の方向と前記第２の角速度検出手段の角速度の検出方向との第２の角度ズレ量を記憶する記憶部と、
前記記憶部により記憶された前記第１の角度ズレ量及び前記第２の角度ズレ量に基づき、それぞれ前記第１の角速度検出部及び前記第２の角速度検出部の角速度の検出方向のずれを補正する補正部とを備え、
前記第１の角速度検出部及び前記第２の角速度検出部の角速度の検出方向のずれの調整は、前記振れ補正カメラの外部の調整装置により行われ、
前記調整装置は、前記第１の正弦波状振動、及び、前記第２の正弦波振動を前記振れ補正カメラに与え、前記第１の演算値、前記第２の演算値、前記第３の演算値及び前記第４の演算値を前記振れ補正カメラから読み込み、
前記第１の演算値、前記第２の演算値、前記第３の演算値及び前記第４の演算値に基づき、前記第１の角度ズレ量及び前記第２の角度ズレ量を演算し、前記演算された前記第１の角度ズレ量及び前記第２の角度ズレ量を前記振れ補正カメラの前記記憶部に書き込む
ことを特徴とする振れ補正カメラ。 - 請求項６乃至請求項７において、
前記第１の角度ズレ量及び前記第２の角度ズレ量は、前記第１の演算値、前記第２の演算値、前記第３の演算値、及び前記第４の演算値のそれぞれの最大値及び最小値に基づき、演算される
ことを特徴とする振れ補正カメラ。 - 振動により発生する振れを補正するために、撮影光学系の光軸を光軸方向に略垂直な第１の方向及び第２の方向に変化させる光軸変化部と、
前記第１の方向及び前記第２の方向に略一致する方向の振れにより作用する角速度を検出する第１の角速度検出部及び第２の角速度検出部と
を備える振れ補正カメラの振れ補正機能を調整する調整方法であって、
前記振れ補正カメラの前記第１の方向及び前記第２の方向に所定の角速度振幅又は角度振幅を有する正弦波状振動を与え、このときの前記第１の角速度検出部及び前記第２の角速度検出部の出力値又はその出力値を積分若しくは積算した演算値に基づき、前記第１の方向と前記第１の角速度検出部の角速度の検出方向との第１の角度ズレ量、及び前記第２の方向と前記第２の角速度検出部の角速度の検出方向との第２の角度ズレ量を演算し、前記第１の角度ズレ量及び前記第２の角度ズレ量に基づき、それぞれ前記第１の角速度検出部及び前記第２の角速度検出部の角速度の検出方向のずれを調整する
ことを特徴とする調整方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04819394A JP3551464B2 (ja) | 1994-03-18 | 1994-03-18 | 振れ補正カメラの調整装置、振れ補正カメラ、及び調整方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04819394A JP3551464B2 (ja) | 1994-03-18 | 1994-03-18 | 振れ補正カメラの調整装置、振れ補正カメラ、及び調整方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07261226A JPH07261226A (ja) | 1995-10-13 |
| JP3551464B2 true JP3551464B2 (ja) | 2004-08-04 |
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ID=12796556
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04819394A Expired - Lifetime JP3551464B2 (ja) | 1994-03-18 | 1994-03-18 | 振れ補正カメラの調整装置、振れ補正カメラ、及び調整方法 |
Country Status (1)
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|---|---|
| JP (1) | JP3551464B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5106015B2 (ja) * | 2006-10-10 | 2012-12-26 | ペンタックスリコーイメージング株式会社 | 角速度検出装置 |
-
1994
- 1994-03-18 JP JP04819394A patent/JP3551464B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07261226A (ja) | 1995-10-13 |
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