JPH07257514A - 物品の折り箱への収納機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 折り箱に物品群を収納する際に物品群の荷崩
れを防止する。 【構成】 箱詰め装置１において、充填機構１１は載置
台４１上の物品群７、７、・・・を移動させて段ボール
箱２３内に収納する。物品群７の移動中にこれを保持す
るためにシリンダ５７及び押え片６２を含む保持機構５
８を設け、物品群７を載置台４１と押え片６２との間で
保持する。そして、物品群７を段ボール箱２３に収納し
た後、保持機構５８による物品群７の保持を解除する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は物品の折り箱への収納機
構に関し、折り箱に物品群を収納する際に物品群の荷崩
れを防止することができる新規な収納機構を提供しよう
とするものである。

【０００２】

【従来の技術】折り畳まれた状態の段ボールを箱状に整
形して、その中に物品を詰めこむ作業を自動化した箱詰
め装置が知られており、例えば、図２７に示すような工
程を経て作業が行われる。

【０００３】即ち、コンベアａによって物品ｂ、ｂ、・
・・が搬送されて来ると、エレベータｃの下降に伴って
物品ｂ、ｂ、・・・が積み上げられていき、その数が所
定値に達すると押し出し機構ｄによって水平方向に移動
されてスタックｅに物品が集積されていく。尚、積層さ
れた物品群と物品群との間には仕切板ｆ、ｆ、・・・が
適時に挿入されるようになっている。

【０００４】そして、スタックｅが一杯になると、物品
群が充填機構ｇによって水平方向に移動されて、段ボー
ル箱ｈに詰め込まれる。尚、押し出し機構ｄや充填機構
ｇにはシリンダ等を使った摺動機構が用いられる。

【０００５】段ボール箱ｈは最初折り畳まれた状態で積
み重なっており、専用の供給機構によってその取り出し
と整形が行われる。

【０００６】整形された段ボール箱ｈ内に物品群を充填
するにあたっては、段ボール箱ｈのフラップｉ、ｉ、・
・・が邪魔にならないように、フラップが各別に押し開
かれる。

【０００７】そして、充填機構ｇによって物品群が段ボ
ール箱ｈ内に詰め込まれると、段ボール箱ｈが別の場所
に移送されて封緘作業が行われる。例えば、クラフトテ
ープｊを移動させてフラップを閉じるテープ貼付機構
や、図示は省略するがフラップに接着剤を塗布して加熱
圧着を行うホットメルト機構等が用いられる。

【０００８】一端部が封緘された段ボール箱ｈはさらに
移送され、搬送方向に沿う軸回りに９０°の角度をもっ
て回転されることによって起こされた後、ラベル貼付工
程、検査工程へと送られる。

【０００９】以上のように、箱詰め作業は、物品の積み
込み、スタックへの移送、段ボールの取り出し及び整
形、物品群の段ボール箱への詰め込み、段ボール箱の封
緘、段ボール箱の姿勢変更という一連の作業が場所毎に
配置された機構によって行われる。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の装置
にあっては、物品群を段ボール箱に収納する際にスタッ
クに一時的に貯まった物品群を充填機構ｇによって単に
水平方向に押し出しているため、物品群を段ボール箱に
収納する際に荷崩れが起き易いといった問題や、このよ
うな荷崩れが起きないように物品群をゆっくりと移動さ
せなければならないために収納に要する時間が長くかか
ってしまうという問題がある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】そこで、本発明物品の折
り箱への収納機構は、上記した問題を解決するために、
載置台上の物品群を移動させてそのまま折り箱内に収納
する物品の折り箱への収納機構において、物品の移動中
に物品群を保持するための保持手段を設け、物品群を折
り箱に収納した後保持手段による物品群の保持を解除す
るようにしたものである。

【００１２】

【作用】本発明によれば、保持手段によって物品の移動
中に物品群を保持し、物品群を折り箱に収納した後保持
手段による物品群の保持を解除することによって、移動
中の物品に荷崩れが起きないようにするとともに、物品
群の折り箱への収納を高速に行うことができる。

【００１３】

【実施例】以下に、本発明物品の折り箱への収納機構の
詳細を図示した実施例に従って説明する。

【００１４】図１乃至図４は箱詰め装置の概要を示して
おり、図示した実施例は本発明をコンパクトディスク
（以下、「ＣＤ」という。）の箱詰め装置におけるＣＤ
群の段ボール箱への充填機構に適用した例を示すもので
ある。

【００１５】１は箱詰め装置であり、ＣＤ２、２、・・
・は、図１に矢印Ａで示すように、コンベア３上を搬送
され、段積みユニット４によって積み上げられる。

【００１６】段積みユニット４は、図３に示すように、
エレベータ５を有し、該エレベータ５はコンベア３によ
ってＣＤ２が運ばれて来る度に下降していき、これによ
ってＣＤ２が順次に積み重ねられていく。

【００１７】６は押し出し機構であり、ある高さまで積
み上げられたＣＤ群７を水平方向に押し出してスタック
８に移送するために設けられている。

【００１８】９は仕切板挿入ユニットであり、押し出し
機構６によってＣＤ群７をスタック８に移送する際に当
該ＣＤ群７と先に移送されたＣＤ群７との間に仕切板１
０を挿入するものである。

【００１９】１１は充填機構であり（図１、図２参
照。）、スタック８が一杯になったときにＣＤ群７、
７、・・・を水平方向に移動して段ボール箱内に収納す
るために設けられている。

【００２０】１２は水平多関節型ロボットであり、箱詰
め作業のうちの主要な作業を担当する。水平多関節型ロ
ボット１２は、図２に示すように、箱詰め装置１の基台
１３に固定された基軸部１４と、該基軸部１４に対して
回動可能な状態で設けられた第１アーム１５と、該第１
アーム１５に対して回動可能な状態で設けられた第２ア
ーム１６とからなっており、第２アーム１６の先端部に
設けられたハンド１７が第１アーム１５及び第２アーム
１６の回動に伴って水平面内に移動される（図１に１点
鎖線で示す範囲１８が水平多関節型ロボット１２の作業
エリアを示している。）。尚、ハンド１７は鉛直軸の回
りに回動されるとともに、第２アーム１６に設けられた
図示しない駆動手段によって上下方向に摺動されるよう
に構成されており、後述するようにハンド１７にはロー
ラを付加した真空吸着ハンドが用いられている。

【００２１】１９は段ボール供給ユニットであり（図
１、図４参照。）、コンベア２０とリフト２１とから構
成されている。折り畳まれた状態で鉛直方向に積み重ね
られた段ボール群２２は、図１に矢印Ｂで示すように、
コンベア２０によってその一部が水平多関節型ロボット
１２の作業エリア１８に入る位置まで搬送され、それか
らリフト２１により所定の供給位置まで持ち上げられ
る。

【００２２】水平多関節型ロボット１２は最も高い位置
にある段ボールをハンド１７によって取り出した後、図
１に２点鎖線の四角形Ｒで示す位置に移動してから段ボ
ールを箱状に整形する。

【００２３】図５は整形後の段ボール箱２３を示すもの
であり、開口２４、２４の縁にそれぞれ設けられた上フ
ラップ２３ａ、２３ａ、下フラップ２３ｂ、２３ｂ、左
右の側フラップ２３ｃ、２３ｃ、・・・はいづれも未だ
折り曲げられていない状態となっている。

【００２４】２５はフラップ開けユニットであり（図１
参照。）、充填機構１１によってＣＤ群７、７、・・・
を段ボール箱２３内に挿入する際に段ボール箱２３のフ
ラップが邪魔にならないようにフラップを開いて段ボー
ル箱２３の一方の開口２４を確保するために設けられて
いる。

【００２５】２６はフラップ折りユニットであり、２６
ａ、２６ａが段ボール箱２３の側フラップ２３ｃ、２３
ｃをそれぞれ折り曲げ、２６ｂが段ボール箱２３の下フ
ラップ２３ｂを折り曲げるために設けられている。

【００２６】２７は回転テーブル（図２参照。）であ
り、その上に段ボール箱２３が載置される。回転テーブ
ル２７はその鉛直軸の回りに回転自在な状態とされてお
り、図示しない駆動手段によって上下方向に移動される
ようになっている。

【００２７】２８は封緘ユニット（図１参照。）であ
り、ＣＤ群が収納された段ボール箱のフラップをテープ
や接着剤等を使って閉じるために設けられている。尚、
封緘ユニット２８は、回転テーブル２７と水平多関節型
ロボット１２の基軸部１４との間に位置して水平方向に
延びるガイド部材２８ａに沿って摺動されるようになっ
ている。

【００２８】２９は水平多関節型ロボット１２により段
ボール箱を起こすのを補助するための補助ローラであ
り、フラップ折りユニット２６ｂの近辺に設けられてい
る。

【００２９】段ボール箱はその封緘された面が上下方向
を向くように水平多関節型ロボット１２のハンド１７及
び補助ローラ２９によって起こされた後、コンベア３０
に載せられて、図１に矢印Ｃに示すように搬送される。

【００３０】３１はラベル貼付装置であり、コンベア３
０によって運ばれて来る段ボール箱の側面にラベルを貼
り付けるために設けられている。

【００３１】段ボール箱はラベル貼付後に排出用コンベ
ア３２に移送され、図１に矢印Ｄで示すように、コンベ
ア３０の搬送方向とは直交する方向に搬送されて排出さ
れ、検査工程へと送られる。

【００３２】尚、コンベア２０、３０や排出用コンベア
３２の高さ、回転テーブル２７の高さは略同じにされて
いる。

【００３３】３３は操作盤、３４は制御盤であり、操作
盤３３は、図１及び図３に示すように、充填機構１１の
近辺に設けられ、また、制御盤３４は、図２に示すよう
に、装置側面の下端寄りのところに設けられている。

【００３４】３５は水平多関節型ロボット１２を制御す
るロボットコントローラであり、図３に示すように、装
置の底部に配置されている。

【００３５】図６乃至図８は充填機構１１を示すもので
ある。

【００３６】３６は基台であり、該基台３６上には充填
機構１１の取付台３７が固定されている。

【００３７】３８はスライドテーブルであり、その下面
に固定された被ガイド部３８ａ、３８ａ、・・・が取付
台３７上において水平方向に沿って互いに平行に配置さ
れた２本のガイド軸３９、３９（図６ではその一方だけ
を示す。）に摺動自在な状態で支持されている。尚、ス
ライドテーブル３８は図示しないエアシリンダ等の摺動
手段によってガイド軸３９、３９に沿って移動されるよ
うになっている。

【００３８】４０、４０、・・・はガイド軸３９、３９
の支持部材であり（図６ではその一つだけを示す。）、
ガイド軸３９、３９の端部をそれぞれ支持するために取
付台３７上に固定されている。

【００３９】４１はＣＤ群７、７、・・・を載置するた
めの載置台であり、スライドテーブル３８の前端部（Ｃ
Ｄ群７、７、・・・を段ボール箱２３に収納する方向を
前方とする。）に固定されている。尚、載置台４１の前
端寄りの下面はその高さが前方に行くにしたがって高く
されることによってテーパー面４１ａとされている。

【００４０】４２は支持台であり、支柱４３、４３、・
・・を介してスライドテーブル３８上に固定されてい
る。

【００４１】４４は前後方向に摺動されるスライダーで
あり、その下面に取り付けられた被ガイド部４４ａ、４
４ａ、・・・が、支持台４２の上面に設けられたガイド
レール４５、４５（図６ではその一方をだけを示す。）
に摺動自在な状態で支持されている。

【００４２】４６は立壁であり、スライダー４４の前端
部に立設されており、該立壁４６にはＣＤ群７、７、・
・・を前方に押し出すための押し出しプレート４７が固
定されている。

【００４３】４８は支持壁であり、スライダー４４の中
程より後方に寄った位置に立設されている。

【００４４】４９は水平方向に配置されたシリンダであ
り、その後端部が支持台４２の後端部に取り付けられた
取付板５０に固定されている。そして、シリンダ４９の
前端寄りの部分が上記支持壁４８に形成された孔４８ａ
を挿通され、シリンダ４９の摺動軸４９ａがフローティ
ングジョイント５１を介してスライダー４４の取付部材
５２に結合されている。つまり、シリンダ４９はスライ
ダー４４の上面に固定された取付部材５２と上記取付板
５０とによって支持されている。

【００４５】５３はシリンダであり、支持壁４８の上端
寄りのところに固定されている。該シリンダ５３は前後
方向に摺動される摺動軸５３ａによってスライドブロッ
ク５４を移動させるために設けられている。即ち、摺動
軸５３ａの前端部に取り付けられたフローティングジョ
イント５５が取付部材５５ａを介してスライドブロック
５４の下面に取り付けられている。

【００４６】５６、５６は前後方向に延びるガイド軸で
あり、立壁４６と支持壁４８との間に架設されている。
スライドブロック５４には、図７に示すように、その左
右の端部に挿通孔５４ａ、５４ａが形成されており、こ
れら挿通孔５４ａ、５４ａにガイド軸５６、５６がそれ
ぞれ挿通されることによってスライドプレート５４がガ
イド軸５６、５６に沿って前後方向に案内されるように
なっている。

【００４７】５７、５７、・・・はシリンダであり、そ
の摺動軸が上下方向に延びるように配置されている。
尚、本実施例ではシリンダ５７、５７、・・・を使った
ＣＤ群の保持機構５８、５８、・・・がスタック８内の
ＣＤ群７、７、・・・に応じた数だけ設けられており、
これらはいづれも同じ構成を有するので以下ではその一
について説明する。

【００４８】５９はシリンダ５７の支持部材であり、ス
ライドブロック５４の上面にボルト止めにより取り付け
られている。支持部材５９にはその基部５９ａの上端部
に取付板６０が固定されており、該取付板６０の下面に
シリンダ５７のシリンダ部が固定されている。

【００４９】６１はシリンダによって上下方向に摺動さ
れる摺動部材であり、２枚の板状部材６１ａ、６１ｂを
側面形状でＴ字状をなすように結合することによって構
成されている。

【００５０】上板６１ａにはその前端寄りの部分に押え
片６２がビス止めによって固定されており、該押え片６
２は板バネによって形成されている。押え片６２はＣＤ
群を上方から押さえることによってＣＤ群の荷崩れを防
止するために設けられており、押し出しプレート４７の
上端部に形成された切欠凹部４７ａを通して前方に突出
されている。また、上板６１ａの後端寄りの部分にはシ
リンダ５７の摺動ロッド５７ａが固定されている。

【００５１】板状部材６１ｂは摺動板であり、その後面
に取り付けられた被ガイド部６３が支持部材５９の基部
５９ａの前面に設けられたガイド部６４に沿って上下方
向に案内される。

【００５２】しかして、充填機構１１にあっては、図９
に概略的に示すように、シリンダ５７、５７、・・・の
摺動ロッド５７ａ、５７ａ、・・・が下方に移動して摺
動部材６１、６１、・・・が下方に移動され、押え片６
２、６２、・・・が載置台４１上に載せられたＣＤ群
７、７、・・・の上面にそれぞれ当接されて各ＣＤ群が
載置台４１と押え片６２、６２、・・・との間で挟持さ
れた状態となる。

【００５３】そして、図１０に示すように、スライドテ
ーブル３８がガイド軸３９、３９に沿って移動してＣＤ
群７、７、・・・が段ボール箱２３の手前に来た後、図
１１に示すように、シリンダ４９によって押し出しプレ
ート４７が前方に移動され、載置台４１上のＣＤ群７、
７、・・・が段ボール箱２３内に収納される。尚、スラ
イドテーブル３８の移動時には、載置台４１の前端下面
に形成されたテーパー面４１ａが段ボール箱２３の下フ
ラップ２３ｂを下方に押し開ける。

【００５４】それから、図１２に示すように、シリンダ
５７、５７、・・・の摺動ロッド５７ａ、５７ａ、・・
・が上方に移動して、押え片６２、６２、・・・による
ＣＤ群７、７、・・・の挟持が解除され、その後、シリ
ンダ５３の摺動軸５３ａが後方に移動してスライドブロ
ック５４が後方に移動する。

【００５５】そして、スライダー４４及びスライドテー
ブル３８が後方に移動して元の状態に戻されることによ
って一連の充填作業が終了する。

【００５６】図１３及び図１４のフローチャート及び図
１５乃至図２６の概略図は、箱詰め作業について説明す
るものである。

【００５７】図１３に示すように箱詰め作業では、ＣＤ
群７のスタック８への集積作業と段ボール箱２３の準備
作業とが並行して行われる。

【００５８】ステップＳ１乃至Ｓ５は、段ボール箱の準
備作業の手順を示しており、ステップＳ１において、水
平多関節型ロボット１２は段ボール供給ユニット１９に
よって用意される段ボールの一を取り出して搬送する。
即ち、図１５に示すように、水平多関節型ロボット１２
はそのハンド１７によって折り畳まれた状態の段ボール
を吸着してこれを引き上げてからアームを回動させて所
定位置（図１に示す四角形Ｒ）まで移動する。

【００５９】そして、次ステップＳ２において、図１６
に示すように、段ボールを箱状に整形する。図１７はそ
の様子を概略的に示すものであり、ハンド１７は吸着部
１７ａ、１７ａ（図ではその一方だけを示す。）と、ロ
ーラ１７ｂとを有している。折り畳まれた状態の段ボー
ルは図に実線で示すように吸着部１７ａ、１７ａによっ
て吸着されるが、ローラ１７ｂの支持部材が図示しない
駆動手段によって回動支点１７ｃに関して回動し得るよ
うになっており、図に２点鎖線で示すように、ローラ１
７ｂによって段ボールの側面を押し下げると、側方から
見てそれまで平行四辺形状に折り畳まれていた段ボール
が長方形状に整形される。

【００６０】ステップＳ３では、段ボール箱が図１の四
角形Ｒに示す位置に来るように位置決めがなされ、次ス
テップＳ４では、図１８に示すように、フラップ開けユ
ニット２５、２５、・・・によって段ボール箱２３の一
方の開口２４のフラップ２３ａ、２３ｂ、２３ｃ、２３
ｃを開いてこの状態を保持する。

【００６１】ステップＳ５においては、図１９に示すよ
うに、フラップを開けた方とは反対側の側フラップ２３
ｃ、２３ｃがフラップ折りユニット２６ａ、２６ａによ
って折り曲げられ、これでＣＤ群を段ボール箱２３に充
填する前準備が完了する。

【００６２】他方、ＣＤ２、２、・・・の集積作業につ
いてはステップＳ６乃至ステップＳ１０に示すように、
ＣＤ群７の水平送りと仕切板１０の挿入とが複数回行わ
れてスタック８にＣＤ群７が一時的に集められる（図２
０参照。）。

【００６３】即ち、ステップＳ６ではコンベア３に載っ
て運ばれて来るＣＤ２がエレベータ５の下降に伴って段
積みユニット４により積み上げられる。

【００６４】次ステップＳ７においてスタック８から空
かどうかが問われ、空でない場合にはステップＳ８に進
み、空の場合にはステップＳ９に飛ぶ。

【００６５】ステップＳ８において、ＣＤ群７をスタッ
ク８に移送するにあたって当該ＣＤ群７と先に移送され
たＣＤ群７との間に仕切板１０が仕切板挿入ユニット９
によって挿入される。

【００６６】次ステップＳ９では、段積みユニット４に
よって積み上げられたＣＤが所定の枚数に達した場合
に、図２０に示すように、ＣＤ群７が押し出し機構６に
よって水平方向に送られてスタック８に移される。

【００６７】ステップＳ１０においてスタック８が一杯
になったか否かが問われ、一杯であるならばステップ１
１に進み、そうでなければステップ８に戻ってステップ
Ｓ８、Ｓ９を繰り返す。

【００６８】ステップ１１では、図２１に示すように、
スタック８に溜まったＣＤ群７、７、・・・が充填機構
１１によって段ボール箱２３内に収納される。即ち、Ｃ
Ｄ群７、７、・・・は保持機構５８、５８、・・・によ
って載置台４１と押え片６２、６２、・・・との間に挟
持され、その後、スライドテーブル３８の摺動によりＣ
Ｄ群７、７、・・・が段ボール箱２３の開口２４に向か
って移動される。そして、シリンダ４９により押し出し
プレート４７がＣＤ群７、７、・・・を水平方向に押し
出して段ボール箱２３内に収納する。尚、その際、フラ
ップ開けユニット２５はＣＤ群７、７、・・・を段ボー
ル箱２３内に案内するガイドの役目を果たしている。Ｃ
Ｄ群７、７、・・・の段ボール箱２３への収納後には保
持機構５８によるＣＤ群の保持が解除され、シリンダ５
３により保持機構５８が後退し、スライダー４４やスラ
イドテーブル３８が初期状態に戻される。

【００６９】次ステップＳ１２では、図２２に示すよう
に、ステップＳ４でフラップを開けた方とは反対側の上
フラップ２３ａがハンド１７のローラ１７ｂによって折
り曲げられ、また、下フラップ２３ｂがフラップ折りユ
ニット２６ｂによって折り曲げられる。

【００７０】続くステップＳ１３において、封緘ユニッ
ト２８により段ボール箱２３の一側面が閉じられる。例
えば、図２３に示すように、ガイド部材２８ａに沿う封
緘ユニット２８の水平移動によりクラフトテープ６５が
段ボール箱２３に貼り付けられる。

【００７１】次ステップＳ１４では、ＣＤ群が収納され
た段ボール箱２３が鉛直軸の回りに１８０°回転され
る。即ち、図２４に示すように、水平多関節型ロボット
１２のハンド１７が下りて、その吸着部１７ａ、１７ａ
により段ボール箱２３の上面を吸着し、回転テーブル２
７上で鉛直軸の回りに段ボール箱２３を１８０°回転さ
せる。尚、その際、フラップ開けユニット２５によるフ
ラップの開き動作が解除されていることは勿論である。

【００７２】ステップＳ１５において、段ボール箱２３
が図１の四角形Ｒに示す位置に来るように位置決めがな
された後は、段ボール箱２３の他方のフラップを閉じて
封緘する作業が行われる。

【００７３】即ち、ステップＳ１６において、段ボール
箱２３の側フラップ２３ｃ、２３ｃを折り曲げた後、次
ステップＳ１７で上下のフラップ２３ａ、２３ｂを折り
曲げ、それからステップ１８でクラフトテープ６５によ
り段ボール箱２３の残りの側面を封緘する（図２５参
照。）。そして、ステップ１９で段ボール箱２３を鉛直
軸の回りに１８０°回転させる。

【００７４】ステップ２０では、段ボール箱２３をその
封緘面が上下方向を向くように起き上がらせる。つま
り、図２６に示すように、補助ローラ２９を上昇させる
とともに、ハンド１７のローラ１７ｂによって段ボール
箱２３を矢印Ｅに示すように回転させ、段ボール箱２３
の封緘面の一方を補助ローラ２９で受けて該補助ローラ
２９を下降させる。

【００７５】その後、ステップＳ２１でコンベア３０に
より段ボール箱２３を搬送し、次ステップＳ２２でラベ
ル貼付装置３１により段ボール箱２３の一側面にラベル
を貼り付けてコンベア３２によって段ボール箱２３を排
出することで一連の箱詰め作業が終了する。

【００７６】

【発明の効果】以上に記載したところから明らかなよう
に、本発明物品の折り箱への収納機構によれば、保持手
段（上記実施例では保持機構に相当する。）によって物
品群をその移動中に保持し、物品群を折り箱に収納した
後保持手段による物品群の保持を解除することによっ
て、移動中の物品に荷崩れが起きないようにするととも
に、物品群の折り箱への収納を高速に行うことで作業能
率を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】箱詰め装置を概略的に示す平面図である。

【図２】箱詰め装置を概略的に示す側面図である。

【図３】箱詰め装置を概略的に示す側面図である。

【図４】箱詰め装置の段ボール供給ユニットを主に示す
側面図である。

【図５】段ボール箱を示す斜視図である。

【図６】本発明に係る充填機構の一部を切り欠いて示す
側面図である。

【図７】本発明に係る充填機構の一部を切り欠いて示す
要部の斜視図である。

【図８】保持機構を示す拡大側面図である。

【図９】図１０乃至図１２とともに充填機構の動作を概
略的に示す図であり、本図は押え片によるＣＤ群の保持
を示すものである。

【図１０】充填機構におけるスライドテーブルの移動を
示す図である。

【図１１】押し出しプレートによるＣＤ群の押し出し動
作を示す図である。

【図１２】ＣＤ群の保持の解除動作を示す図である。

【図１３】図１４とともに箱詰め作業の流れを示すフロ
ーチャート図であり、本図は作業の前半部を示す。

【図１４】箱詰め作業の流れを示すフローチャート図で
あり、作業の後半部を示す。

【図１５】ロボットによる段ボールの取り出し工程を示
す斜視図である。

【図１６】ロボットによる段ボールの整形工程を示す斜
視図である。

【図１７】段ボール箱の整形について説明するための概
略図である。

【図１８】段ボール箱のフラップ開け工程を示す斜視図
である。

【図１９】段ボール箱のフラップ折り工程を示す斜視図
である。

【図２０】ＣＤの集積工程を示す斜視図である。

【図２１】ＣＤ群の段ボール箱への収納工程を示す斜視
図である。

【図２２】段ボール箱のフラップ閉じ工程を示す斜視図
である。

【図２３】段ボール箱の封緘工程を示す斜視図である。

【図２４】段ボール箱の回転を示す斜視図である。

【図２５】段ボール箱の封緘工程を示す斜視図である。

【図２６】段ボール箱の箱起こし工程を示す斜視図であ
る。

【図２７】従来の箱詰め装置について説明するための斜
視図である。

【符号の説明】

２ ＣＤ（物品） ７ ＣＤ群（物品群） １１ 充填機構（物品の折り箱への収納機構） ２３ 段ボール箱（折り箱） ４１ 載置台 ５８ 保持機構（保持手段）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 載置台上の物品群を移動させてそのまま
   折り箱内に収納する物品の折り箱への収納機構におい
   て、物品の移動中に物品群を保持するための保持手段を
   設け、物品群を折り箱に収納した後保持手段による物品
   群の保持を解除するようにしたことを特徴とする物品の
   折り箱への収納機構。