JPH07257502A

JPH07257502A - 物品の箱詰め装置及び方法

Info

Publication number: JPH07257502A
Application number: JP7290594A
Authority: JP
Inventors: Morio Tominaga; 守雄富永; Kouji Honda; 鋼司本多; Masato Nishikawa; 正人西川
Original assignee: Sony Corp
Current assignee: Sony Corp
Priority date: 1994-03-18
Filing date: 1994-03-18
Publication date: 1995-10-09

Abstract

(57)【要約】【目的】箱詰め装置の小型化を図る。【構成】折り畳まれた状態で積み重なった段ボール群
２２をコンベア２０で搬送し、水平多関節型ロボット１
２で一の段ボールを取り出して所定位置に移送した後こ
れを箱状に整形する。コンベア３で運ばれる物品２、
２、・・・を段積みユニット４により積み上げてからス
タック８に移送して集積する。フラップ開けユニット２
５により段ボール箱のフラップを開いてスタック８の物
品群７、７、・・・を充填機構１１により段ボール箱に
収納した後、段ボール箱を封緘ユニット２８で封緘す
る。その後段ボール箱を起こしてから搬送して段ボール
箱にラベルを貼り付ける。段ボールを整形してからフラ
ップを開ける工程、段ボール箱へ物品群を収納する工
程、フラップを折り曲げる工程、段ボール箱を封緘する
工程、段ボール箱を起こす工程を同じ場所で行えるよう
に、ロボットや周辺ユニットを整形後の段ボール箱の周
囲に配置する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、装置の小型化を図るこ
とができる新規な物品の箱詰め装置及び方法を提供しよ
うとするものである。

【０００２】

【従来の技術】折り畳まれた状態の段ボールを箱状に整
形して、その中に物品を詰めこむ作業を自動化した箱詰
め装置が知られており、例えば、図２２に示すような工
程が行われる。

【０００３】即ち、コンベアａによって物品ｂ、ｂ、・
・・が搬送されて来ると、エレベータｃの下降に伴って
物品ｂ、ｂ、・・・が積み上げられていき、その数が所
定値に達すると押し出し機構ｄによって水平方向に移動
されてスタックｅに集積されていく。尚、積層された物
品群と物品群との間には仕切板ｆ、ｆ、・・・が適時に
挿入されるようになっている。

【０００４】そして、スタックｅが一杯になると、物品
群が充填機構ｇによって水平方向に移動されて、段ボー
ル箱ｈに詰め込まれる。

【０００５】尚、押し出し機構ｄや充填機構ｇにはシリ
ンダ等を使った摺動機構が用いられる。

【０００６】段ボール箱ｈは最初折り畳まれた状態で斜
めに積み重なっており、専用の供給機構によってその取
り出しと整形が行われる。

【０００７】図２３は供給機構ｉの一例を示すものであ
り、段ボールを取り出すハンド部ｊと段ボールを箱状に
整形するハンド部ｋとを備えている。

【０００８】段ボールは、図２３（ａ）に２点鎖線で示
すように、側方から見て傾斜された状態になっており、
その一面にハンド部ｊの吸着部ｌ、ｌが下側から吸着さ
れ、その後ハンド部ｊを矢印Ｌに示すように回動するこ
とによって同図に実線で示すように段ボールが取り出さ
れて水平状態となる。そして、ハンド部ｋが矢印Ｍに示
すように回転してその吸着部ｍが段ボールの上面に吸着
され、その後、図２３（ｂ）に矢印Ｎに示すようにハン
ド部ｋが回動すると、側面形状が平行四辺形状に折り畳
まれていた段ボールの一側面が引き起こされて箱状に整
形される。

【０００９】このように整形された段ボール箱ｈ内に物
品群が充填機構ｇによって詰め込まれると、段ボール箱
ｈが別の場所に移送されて図示しないアクチュエータに
より段ボール箱のフラップｎ、ｎ、・・・が折り曲げら
れた後、封緘作業が行われる。例えば、図示するように
クラフトテープｏを水平方向に移動させてフラップを閉
じるテープ貼付機構や、図示は省略するがフラップに接
着剤を塗布して加熱圧着を行うホットメルト機構等が用
いられる。

【００１０】一端部が封緘された段ボール箱ｈはさらに
別の場所に移送され、搬送方向に沿う軸回りに９０°の
角度をもって回転することによって段ボール箱ｈが起こ
された後、ラベル貼付工程、検査工程へと順次に送られ
る。

【００１１】以上のように、箱詰め作業は、物品の積み
込み、スタックへの移送、段ボールの取り出し及び整
形、物品群の段ボール箱への詰め込み、段ボール箱の封
緘、段ボール箱の姿勢変更という一連の作業が場所毎に
配置された機構によって行われる。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の箱詰
め作業にあっては、下記に示す理由から装置が大型化し
てしまうという問題がある。

【００１３】（１）段ボールの取り出し及び整形とそれ
以後の工程を異なる場所で行っているため、全工程を通
算した段ボール箱の移動距離が長くなってしまい、装置
の設置面積が大きくなる。

【００１４】（２）段ボールの取り出しにあたって、上
記したハンド部ｊによる鉛直面内の回動機構を使ってお
り、折り畳まれた状態の段ボールが傾いた状態で積み重
ねられているため、装置の高さが高くなってしまう。

【００１５】

【課題を解決するための手段】そこで、本発明物品の箱
詰め装置は、上記した問題を解決するために、折り畳ま
れた状態で上下方向に積み重なった折り箱を搬送して供
給する供給手段と、折り箱を取り出してその一部を下方
に押圧することによって箱状に整形するロボットと、物
品を折り箱内に収納する収納手段と、物品を収納する側
に位置する折り箱の折り蓋を開く折り蓋開け手段と、折
り箱の折り蓋を折り曲げる折り蓋折り手段と、折り箱を
封緘する封緘手段と、封緘後の折り箱の封緘面が上下方
向を向くように折り箱を起こす箱起こし手段とを備えた
物品の箱詰め装置であって、折り箱を整形してから折り
蓋を開ける工程、折り箱へ物品を収納する工程、折り蓋
を折り曲げる工程、折り箱を封緘する工程、折り箱を起
こす工程を略同じ場所で行うように、ロボット、収納手
段、折り蓋開け手段、折り蓋折り手段、封緘手段、箱起
こし手段を整形後の折り箱の周囲に配置したものであ
る。

【００１６】また、本発明物品の箱詰め方法は、ロボッ
トにより折り箱を取り出して箱状に整形し、該折り箱に
物品を収納する物品の箱詰め方法であって、先ず、折り
畳まれた状態で上下方向に積み重なった折り箱を搬送し
て供給した後、折り箱をロボットによって取り出してそ
の一部を下方に押圧することによって箱状に整形し、整
形後の折り箱のうち物品を収納する側に位置する折り箱
の折り蓋を開けて折り箱内に物品を収納し、そのままの
状態で折り箱の折り蓋を折り曲げてから折り箱を封緘し
た後、封緘後の折り箱の封緘面が上下方向を向くように
折り箱を起こすようにしたものである。

【００１７】

【作用】本発明によれば、ロボットによって折り箱を取
り出して折り箱の一部を下方に押圧して折り箱を整形す
るとともに、ロボット、収納手段、折り蓋開け手段、折
り蓋折り手段、封緘手段、箱起こし手段を整形後の折り
箱の周囲に配置することによって、ロボットによって折
り箱を整形してから折り蓋を開ける工程、折り箱へ物品
を収納する工程、折り蓋を折り曲げる工程、折り箱を封
緘する工程、折り箱を起こす工程を略同じ場所で行うこ
とができるので、工程間で折り箱を移送する必要がなく
なり、よって装置の設置面積を小さくすることができ
る。また、折り畳まれた状態の折り箱を上下方向に積み
上げておき、その一をロボットによって取り出すことが
できるので、装置の高さが高くなることはない。

【００１８】

【実施例】以下に、本発明物品の箱詰め装置及び方法の
詳細を図示した実施例に従って説明する。

【００１９】図１乃至図４は本発明に係る物品の箱詰め
装置の概要を示しており、図示した実施例は本発明をコ
ンパクトディスク（以下、「ＣＤ」という。）の箱詰め
装置に適用した例を示すものである。

【００２０】１は箱詰め装置であり、ＣＤ２、２、・・
・は、図１に矢印Ａで示すように、コンベア３上を搬送
され、段積みユニット４によって積み上げられる。

【００２１】段積みユニット４は、図３に示すように、
エレベータ５を有し、該エレベータ５はコンベア３によ
ってＣＤ２が運ばれて来る度に下降していき、これによ
ってＣＤ２が順次に積み重ねられていく。

【００２２】６は押し出し機構であり、ある高さまで積
み上げられたＣＤ群７を水平方向に押し出してスタック
８に移送するために設けられている。

【００２３】９は仕切板挿入ユニットであり、押し出し
機構６によってＣＤ群７をスタック８に移送する際に当
該ＣＤ群７と先に移送されたＣＤ群７との間に仕切板１
０を挿入するものである。

【００２４】１１は充填機構であり（図１、図２参
照。）、スタック８が一杯になったときにＣＤ群７、７
・・・を水平方向に移動して段ボール箱内に収納するた
めに設けられている。

【００２５】１２は水平多関節型ロボットであり、箱詰
め作業のうちの主要な作業を担当する。水平多関節型ロ
ボット１２は、図２に示すように、箱詰め装置１の基台
１３に固定された基軸部１４と、該基軸部１４に対して
回動可能な状態で設けられた第１アーム１５と、該第１
アーム１５に対して回動可能な状態で設けられた第２ア
ーム１６とからなっており、第２アーム１６の先端部に
設けられたハンド１７が第１アーム１５及び第２アーム
１６の回動に伴って水平面内に移動される（図１に１点
鎖線で示す範囲１８が水平多関節型ロボット１２の作業
エリアを示している。）。尚、ハンド１７は鉛直軸の回
りに回動されるとともに、第２アーム１６に設けられた
図示しない駆動手段によって上下方向に摺動されるよう
に構成されており、後述するようにハンド１７にはロー
ラを付加した真空吸着ハンドが用いられている。

【００２６】１９は段ボール供給ユニットであり（図
１、図４参照。）、コンベア２０とリフト２１とから構
成されている。折り畳まれた状態で鉛直方向に積み重ね
られた段ボール群２２は、図１に矢印Ｂで示すように、
コンベア２０によってその一部が水平多関節型ロボット
１２の作業エリア１８に入る位置まで搬送され、それか
らリフト２１により所定の供給位置まで持ち上げられ
る。

【００２７】水平多関節型ロボット１２は最も高い位置
にある段ボールをハンド１７によって取り出した後、図
１に２点鎖線の四角形Ｒで示す位置に移動してから段ボ
ールを箱状に整形する。

【００２８】図５は整形後の段ボール箱２３を示すもの
であり、開口２４、２４の縁にそれぞれ設けられた上フ
ラップ２３ａ、２３ａ、下フラップ２３ｂ、２３ｂ、左
右の側フラップ２３ｃ、２３ｃ、・・・はいづれも未だ
折り曲げられていない状態となっている。

【００２９】２５はフラップ開けユニットであり（図１
参照。）、充填機構１１によってＣＤ群７、７、・・・
を段ボール箱２３内に挿入する際に段ボール箱２３のフ
ラップが邪魔にならないようにフラップを開いて段ボー
ル箱２３の一方の開口２４を確保するために設けられて
いる。

【００３０】２６はフラップ折りユニットであり、２６
ａ、２６ａが段ボール箱２３の側フラップ２３ｃ、２３
ｃをそれぞれ折り曲げ、２６ｂが段ボール箱２３の下フ
ラップ２３ｂを折り曲げるために設けられている。

【００３１】２７は回転テーブル（図２参照。）であ
り、その上に段ボール箱２３が載置される。回転テーブ
ル２７はその鉛直軸の回りに回転自在な状態とされてお
り、図示しない駆動手段によって上下方向に移動される
ようになっている。

【００３２】２８は封緘ユニット（図１参照。）であ
り、ＣＤ群が収納された段ボール箱のフラップをテープ
や接着剤等を使って閉じるために設けられている。尚、
封緘ユニット２８は、回転テーブル２７と水平多関節型
ロボット１２の基軸部１４との間に位置して水平方向に
延びるガイド部材２８ａに沿って摺動されるようになっ
ている。

【００３３】２９は水平多関節型ロボット１２により段
ボール箱を起こすのを補助するための補助ローラであ
り、フラップ折りユニット２６ｂの近辺に設けられてい
る。

【００３４】段ボール箱はその封緘された面が上下方向
を向くように水平多関節型ロボット１２のハンド１７及
び補助ローラ２９によって起こされた後、コンベア３０
に載せられて、図１に矢印Ｃに示すように、搬送され
る。

【００３５】３１はラベル貼付装置であり、コンベア３
０によって運ばれて来る段ボール箱の側面にラベルを貼
り付けるために設けられている。

【００３６】段ボール箱はラベル貼付後に排出用コンベ
ア３２に移送され、図１に矢印Ｄで示すように、コンベ
ア３０の搬送方向とは直交する方向に搬送されて排出さ
れ、検査工程へと送られる。

【００３７】尚、コンベア２０、３０や排出用コンベア
３２の高さ、回転テーブル２７の高さは略同じにされて
いる。

【００３８】３３は操作盤、３４は制御盤であり、操作
盤３３は、図１及び図３に示すように、充填機構１１の
近辺に設けられ、また、制御盤３４は、図２に示すよう
に、装置側面の下端寄りのところに設けられている。

【００３９】３５は水平多関節型ロボット１２を制御す
るロボットコントローラであり、図３に示すように、装
置の底部に配置されている。

【００４０】図６及び図７のフローチャート図及び図８
乃至図２０の概略図は、本発明に係る箱詰め方法につい
て説明するものである。

【００４１】図６に示すように箱詰め作業では、ＣＤ群
７のスタック８への集積作業と段ボール箱２３の準備作
業とが並行して行われる。

【００４２】ステップＳ１乃至Ｓ５は、段ボール箱の準
備作業の手順を示しており、ステップＳ１において、水
平多関節型ロボット１２は段ボール供給ユニット１９に
よって用意される段ボールの一を取り出して搬送する。
即ち、図８に示すように、水平多関節型ロボット１２は
そのハンド１７によって折り畳まれた状態の段ボールを
吸着してこれを引き上げてからアームを回動させて所定
位置（図１に示す四角形Ｒ）まで移動する。

【００４３】そして、次ステップＳ２において、図９に
示すように、段ボールを箱状に整形する。図１０はその
様子を概略的に示すものであり、ハンド１７は吸着部１
７ａ、１７ａ（図ではその一方だけを示す。）と、ロー
ラ１７ｂとを有している。折り畳まれた状態の段ボール
は図に実線で示すように吸着部１７ａ、１７ａによって
吸着されるが、ローラ１７ｂの支持部材が図示しない駆
動手段によって回動支点１７ｃに関して回動し得るよう
になっており、図に２点鎖線で示すように、ローラ１７
ｂによって段ボールの側面を押し下げると、側方から見
てそれまで平行四辺形状に折り畳まれていた段ボールが
長方形状に整形される。

【００４４】ステップＳ３では、段ボール箱が図１の四
角形Ｒに示す位置に来るように位置決めがなされ、次ス
テップＳ４では、図１１に示すように、フラップ開けユ
ニット２５、２５、・・・によって段ボール箱の一方の
開口２４のフラップ２３ａ、２３ｂ、２３ｃ、２３ｃを
開いてこの状態を保持する。

【００４５】ステップＳ５においては、図１２に示すよ
うに、フラップを開けた方とは反対側の側フラップ２３
ｃ、２３ｃがフラップ折りユニット２６ａ、２６ａによ
って折り曲げられ、これでＣＤ群を段ボール箱２３に充
填する前準備が完了する。

【００４６】他方、ＣＤ２、２、・・・の集積作業につ
いてはステップＳ６乃至ステップＳ１０に示すように、
ＣＤ群７の水平送りと仕切板１０の挿入とが複数回行わ
れてスタック８にＣＤ群７が一時的に集められる（図１
３参照。）。

【００４７】即ち、ステップＳ６ではコンベア３に載っ
て運ばれて来るＣＤ２がエレベータ５の下降に伴って段
積みユニット４により積み上げられる。

【００４８】次ステップＳ７においてスタック８から空
かどうかが問われ、空でない場合にはステップＳ８に進
み、空の場合にはステップＳ９に飛ぶ。

【００４９】ステップＳ８において、ＣＤ群７をスタッ
ク８に移送するにあたって当該ＣＤ群７と先に移送され
たＣＤ群７との間に仕切板１０が仕切板挿入ユニット９
によって挿入される。

【００５０】次ステップＳ９では、段積みユニット４に
よって積み上げられたＣＤが所定の枚数に達した場合
に、図１３に示すように、ＣＤ群７が押し出し機構６に
よって水平方向に送られてスタック８に移される。

【００５１】ステップＳ１０においてスタック８が一杯
になったか否かが問われ、一杯であるならばステップ１
１に進み、そうでなければステップ８に戻ってステップ
Ｓ８、Ｓ９を繰り返す。

【００５２】ステップ１１では、図１４に示すように、
スタック８に溜まったＣＤ群７、７、・・・が充填機構
１１によって段ボール箱２３内に収納される。

【００５３】そして、次ステップＳ１２では、図１５に
示すように、ステップＳ４でフラップを開けた方とは反
対側の上フラップ２３ａがハンド１７のローラ１７ｂに
よって折り曲げられ、また、下フラップ２３ｂがフラッ
プ折りユニット２６ｂによって折り曲げられる。

【００５４】続くステップＳ１３において、封緘ユニッ
ト２８により段ボール箱２３の一側面が閉じられる。例
えば、図１６に示すように、ガイド部材２８ａに沿う封
緘ユニット２８の水平移動によりクラフトテープ３６が
段ボール箱２３に貼り付けられる。

【００５５】次ステップＳ１４では、ＣＤ群が収納され
た段ボール箱が鉛直軸の回りに１８０°回転される。即
ち、図１７に示すように、水平多関節型ロボット１２の
ハンド１７が下りて、その吸着部１７ａ、１７ａにより
段ボール箱２３の上面を吸着し、回転テーブル２７上で
鉛直軸の回りに段ボール箱２３を１８０°回転させる。
尚、その際、フラップ開けユニット２５によるフラップ
の開き動作が解除されていることは勿論である。

【００５６】ステップＳ１５において、段ボール箱が図
１の四角形Ｒに示す位置に来るように位置決めがなされ
た後は、段ボール箱の他方のフラップを閉じて封緘する
作業が行われる。

【００５７】即ち、ステップＳ１６において、段ボール
箱２３の側フラップ２３ｃ、２３ｃを折り曲げた後、次
ステップＳ１７で上下のフラップ２３ａ、２３ｂを折り
曲げ、それからステップ１８でクラフトテープ３６によ
り段ボール箱２３の残りの側面を封緘する（図１８参
照。）。そして、ステップ１９で段ボール箱２３を鉛直
軸の回りに１８０°回転させる。

【００５８】ステップ２０では、段ボール箱２３をその
封緘面が上下方向を向くように起き上がらせる。つま
り、図１９に示すように、補助ローラ２９を上昇させる
とともに、ハンド１７のローラ１７ｂによって段ボール
箱２３を矢印Ｅに示すように回転させ、段ボール箱２３
の封緘面の一方を補助ローラ２９で受けて該補助ローラ
２９を下降させる。

【００５９】その後、ステップＳ２１でコンベア３０に
より段ボール箱２３を搬送し、次ステップＳ２２でラベ
ル貼付装置３１により段ボール箱２３の一側面にラベル
を貼り付けてコンベア３２によって段ボール箱２３を排
出することで一連の箱詰め作業が終了する。

【００６０】以上の作業において段ボール箱の整形（Ｓ
２）から側フラップ２３ｃの折り曲げ（Ｓ５）に至る工
程、ＣＤ群７の充填（Ｓ１１）から段ボール箱の起こし
（Ｓ２０）に至るまでの工程は、図１の四角形Ｒで示す
定位置又はその近辺で行われるので、段ボールを取り出
して整形してから、ＣＤ群の段ボール箱への詰め込み、
段ボール箱の封緘、段ボール箱の起こしまでの工程を限
定された範囲で行うことができ、作業時間を短縮するこ
とができる。また、段ボールは単に上下方向に積み重ね
られているため、装置の上下スペースが大きくなるよう
なことがない。

【００６１】尚、上記の例では、段ボール箱の封緘にク
ラフトテープ３６を使ったが、接着剤によるホットメル
トを行っても良い。即ち、図２０（ａ）に示すように、
先ず、ホットメルトガン３７によって段ボール箱２３の
側フラップ２３ｃに接着剤３８、３８、・・・を筋状に
塗布した後、図２０（ｂ）に示すように、上下のフラッ
プ２３ａ、２３ｂを折り曲げて加熱圧着用部材３９を上
下フラップに押しつけて段ボール箱２３を封緘する。従
って、ホットメルトを行う場合にはステップＳ１２、Ｓ
１３やＳ１７、Ｓ１８の代わりに図２１に示すステップ
ＳＡ乃至ＳＣの作業を行えば良い。つまり、ステップＳ
Ａで側フラップ２３ｃ、２３ｃに接着剤３８、３８、・
・・を塗布してから次ステップＳＢで上下フラップ２３
ａ、２３ｂを折り曲げて、ステップＳＣで接着剤３８、
３８、・・・を加熱溶融して上下フラップ２３ａ、２３
ｂを側フラップ２３ｃ、２３ｃに圧着して段ボール箱２
３を封緘する。

【００６２】また、上記の例では、段ボール箱の上下両
面を封緘したが、検査の必要性から片面だけを封緘する
場合には、ステップＳ１４乃至Ｓ１９が省略される。

【００６３】上記箱詰め装置１にあっては、物品や段ボ
ール箱のサイズを変更するにあたって水平多関節型ロボ
ットにおけるハンドの交換等、比較的少数の箇所に変更
や調整を加えるだけで対応することができるので従来の
箱詰め専用機に比べて汎用性が高い。

【００６４】

【発明の効果】以上に記載したところから明らかなよう
に、本発明物品の箱詰め装置及び方法によれば、ロボッ
トによって折り畳まれた状態の折り箱を取り出して折り
箱の一部を下方に押圧して折り箱を整形するとともに、
ロボット、収納手段（上記実施例では充填機構に相当す
る。）、折り蓋開け手段（上記実施例ではフラップ開け
ユニットに相当する。）、折り蓋折り手段（上記実施例
ではフラップ折りユニットに相当する。）、封緘手段
（上記実施例では封緘ユニットに相当する。）、箱起こ
し手段（上記実施例ではロボットハンド及び補助ローラ
に相当する。）を整形後の折り箱の周囲に配置すること
によって、ロボットによって折り箱を整形してから折り
蓋を開ける工程、折り箱へ物品を収納する工程、折り蓋
を折り曲げる工程、折り箱を封緘する工程、折り箱を起
こす工程を略同じ場所で行うことができるので、工程間
で折り箱を移送する必要がなくなり、装置の小型化や作
業時間の短縮化を図ることができる。また、折り畳まれ
た状態の折り箱を上下方向に積み上げておき、その一を
ロボットによって取り出すことができるので、装置の省
スペース化を図ることができる。

【００６５】そして、封緘手段によって折り箱の片面を
封緘した後、折り箱を回転手段（上記実施例ではロボッ
トハンド及び回転テーブルに相当する。）によって回転
させてから折り箱の残りの片面について折り蓋を折る工
程、折り箱を封緘する工程を繰り返すようにすれば、折
り箱の両面を同じ場所で封緘することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る箱詰め装置を概略的に示す平面図
である。

【図２】本発明に係る箱詰め装置を概略的に示す側面図
である。

【図３】本発明に係る箱詰め装置を概略的に示す側面図
である。

【図４】本発明に係る箱詰め装置の段ボール供給ユニッ
トを主に示す側面図である。

【図５】段ボール箱を示す斜視図である。

【図６】図７とともに箱詰め作業の流れを示すフローチ
ャート図であり、作業の前半部を示す。

【図７】箱詰め作業の流れを示すフローチャート図であ
り、作業の後半部を示す。

【図８】ロボットによる段ボールの取り出し工程を示す
斜視図である。

【図９】ロボットによる段ボールの整形工程を示す斜視
図である。

【図１０】段ボール箱の整形について説明するための概
略図である。

【図１１】段ボール箱のフラップ開け工程を示す斜視図
である。

【図１２】段ボール箱のフラップ折り工程を示す斜視図
である。

【図１３】ＣＤの集積工程を示す斜視図である。

【図１４】ＣＤ群の段ボール箱への収納工程を示す斜視
図である。

【図１５】段ボール箱のフラップ閉じ工程を示す斜視図
である。

【図１６】段ボール箱の封緘工程を示す斜視図である。

【図１７】段ボール箱の回転を示す斜視図である。

【図１８】段ボール箱の封緘工程を示す斜視図である。

【図１９】段ボール箱の箱起こし工程を示す斜視図であ
る。

【図２０】ホットメルトによる段ボール箱の封緘工程を
示すものであり、（ａ）は接着剤の塗布工程を示す斜視
図、（ｂ）は加熱圧着工程を示す斜視図である。

【図２１】ホットメルトによる封緘工程の手順を示すフ
ローチャート図である。

【図２２】従来の箱詰め装置及び方法について説明する
ための斜視図である。

【図２３】従来の段ボール箱の取り出し及び整形につい
て説明するための図であり、（ａ）は段ボールの取り出
し工程を示す概略図であり、（ｂ）は段ボール箱の整形
工程を示す概略図である。

【符号の説明】

１物品の箱詰め装置２ＣＤ（物品）１１充填機構（収納手段）１２水平多関節型ロボット（ロボット）１７、２７回転手段１７、２９箱起こし手段１９段ボール供給ユニット（供給手段）２３段ボール箱（折り箱）２３ａ、２３ｂ、２３ｃフラップ（折り蓋）２５フラップ開けユニット（折り蓋開け手段）２６フラップ折りユニット（折り蓋折り手段）２８封緘ユニット（封緘手段）３７、３９封緘手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】折り畳まれた状態で上下方向に積み重な
った折り箱を搬送して供給する供給手段と、折り箱を取
り出してその一部を下方に押圧することによって箱状に
整形するロボットと、物品を折り箱内に収納する収納手
段と、物品を収納する側に位置する折り箱の折り蓋を開
く折り蓋開け手段と、折り箱の折り蓋を折り曲げる折り
蓋折り手段と、折り箱を封緘する封緘手段と、封緘後の
折り箱の封緘面が上下方向を向くように折り箱を起こす
箱起こし手段とを備えた物品の箱詰め装置であって、折
り箱を整形してから折り蓋を開ける工程、折り箱へ物品
を収納する工程、折り蓋を折り曲げる工程、折り箱を封
緘する工程、折り箱を起こす工程を略同じ場所で行うよ
うに、ロボット、収納手段、折り蓋開け手段、折り蓋折
り手段、封緘手段、箱起こし手段を整形後の折り箱の周
囲に配置したことを特徴とする物品の箱詰め装置。
【請求項２】請求項１に記載した物品の箱詰め装置に
おいて、封緘手段によって折り箱の片面を封緘した後、
折り箱を回転手段によって回転させてから封緘手段によ
って折り箱の残りの片面を封緘するようにしたことを特
徴とする物品の箱詰め装置。
【請求項３】ロボットにより折り箱を取り出して箱状
に整形し、該折り箱に物品を収納する物品の箱詰め方法
であって、先ず、折り畳まれた状態で上下方向に積み重
なった折り箱を搬送して供給した後、折り箱をロボット
によって取り出してその一部を下方に押圧することによ
って箱状に整形し、整形後の折り箱のうち物品を収納す
る側に位置する折り箱の折り蓋を開けて折り箱内に物品
を収納し、そのままの状態で折り箱の折り蓋を折り曲げ
てから折り箱を封緘した後、封緘後の折り箱の封緘面が
上下方向を向くように折り箱を起こすようにした、こと
を特徴とする物品の箱詰め方法。
【請求項４】請求項３に記載した物品の箱詰め方法で
あって、折り箱に物品を収納して折り箱の片面を封緘し
た後、折り箱を回転してから折り箱の残りの片面を封緘
するようにしたことを特徴とする物品の箱詰め方法。