JPH07248271A - 磁気記録型トルク検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 構成が簡単で小型化に適し、かつ簡単な構成
で、しかも記録条件による誤差に影響されることなく、
回転軸部材に作用するトルクを精度良く検出することが
できる磁気記録型トルク検出装置置を提供する。 【構成】 第１および第２磁気ヘッド１４ａ，１４ｂを
介して磁気記録層１２ａ，１２ｂに記録された位置信号
の記録状態を検出する記録状態検出回路３２と、この記
録状態検出回路３２により検出された位置信号の記録状
態に基づいて、位置信号の記録条件を修正する記録条件
修正回路３３とを設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車等の動力伝達軸
のような回転軸部材に作用するトルクを検出するための
磁気記録型トルク検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、自動車等におけるトルク検出の必
要性は増大しつつある。特に、四輪駆動における前後輪
のトルク配分においては、走行状態に対する特性曲線を
設定し、推定による間接的な制御を行う制御手段を用い
ており、車両による特性のばらつき等に伴いその精度は
必ずしも十分なものとはいえない。同様な問題は、自動
変速機を初めとする出力軸を有する車両の各機構部にお
いても生じている。

【０００３】これに対し、回転軸部材に作用するトルク
を直接検出するようにしたトルク検出装置として、トル
ク負荷による回転軸部材の捩れ角を測定し、その捩れ角
からトルクを求めるトルク検出装置が、従来より広く知
られている。より具体的には、測定対象である回転軸部
材に少なくとも２つのロータリーエンコーダを配設した
ものが知られている。すなわち、個々のエンコーダから
の検出信号の位相差Δｔから捩れ角を求め、トルクに換
算するというものである。

【０００４】上記エンコーダの種類としては、光学的手
段を用いたもの、磁気的手段を用いたものがある（例え
ば特開昭６２−２３９０３１号公報には磁気式エンコー
ダを配設したものが開示されている）が、これらを自動
車用等のトルク検出装置に適用するには、いずれの手段
も、捩れ角を検出するために回転軸部材にスリット、歯
車等を設ける必要があり、装置が大きく重くなるととも
にロータリーエンコーダを取り付ける作業を行う際に不
可避の取付誤差を生じるという問題、さらには回転軸部
材に捩れ歪が残留して蓄積されると、２つのエンコーダ
の相対位置が徐々にずれて、トルク検出精度が経時劣化
するという問題があった。

【０００５】上記以外にも、回転軸部材の捩れ角に基づ
いてトルクを検出する方法としては、歪みにより電気抵
抗が変化する歪みゲージ式、応力の作用により磁化が変
化する磁歪効果を用いる磁歪式などがあるが、歪みゲー
ジ式においては歪みゲージの接着方法や信号の取出方法
に問題があり、磁歪式においては回転軸部材に磁歪材料
を接着したり、軸部材そのものに溝を設ける等の機械加
工を施さねばならないという問題があった。

【０００６】このような問題を解決するために、特開平
３−１１５９４０号公報に開示されているようなトルク
検出装置が提案されている。

【０００７】上記公報に記載されたトルク検出装置は、
回転軸部材に、その軸線方向に所定の間隔Ｌをおいて第
１および第２の磁気記録媒体（例えば磁気ディスク）を
取付け、各磁気記録媒体に対向する位置にそれぞれ磁気
ヘッドを配置し、回転軸部材が無負荷状態にあるときに
両磁気記録媒体に同一位相の周期信号を記録するととも
に、回転軸部材に負荷が作用しているとき上記周期信号
を再生し、各磁気ヘッドからの再生信号相互間の位相差
Δｔを検出し、この位相差Δｔに基づいて式（１）によ
り回転軸部材に作用するトルクＴを算出しようとするも
のである。

【０００８】 Ｔ＝π² Ｇｄ⁴ ・Δｔ・（ｆ／ｆ₀ ）・Ｎ₀ ／１６Ｌ （１） ここで、Ｇは回転軸部材の横弾性係数、ｄは回転軸部材
の直径である。ｆは再生信号の周波数、ｆ₀ は記録信号
の周波数、Ｎ₀ は信号記録時の回転軸部材の回転数であ
る。

【０００９】上記構成のトルク検出装置においては、周
期信号を随時書き換えることが可能であり、取付け時の
誤差や経時変化に基づく誤差の無い正確なトルク検出が
可能となるが、別の問題を有している。すなわち、磁気
記録媒体に周期信号を記録する際に、回転軸部材の回転
速度が変動していると、正確な周期信号を記録すること
ができなくなり、演算の結果得られたトルク値には誤差
を含んでしまうという問題がある。一般に、車両等の駆
動系の回転軸部材は、回転速度が頻繁に変動しており、
その変動を抑えて回転速度を正確に制御することは困難
である。

【００１０】以上の問題を解決する手段として、本発明
者等は改良されたトルク検出装置を先に提案した（特願
平３−２４８０５２号明細書）。

【００１１】この特願平３−２４８０５２号明細書によ
って提案されたトルク検出装置は、回転軸部材の周面部
に磁気記録層を設け、この磁気記録層と対向するように
回転軸部材の周面に近接して、かつ該回転軸部材の軸線
方向に所定間隔をおいて、第１および第２磁気ヘッドを
配置し、さらに、第１磁気ヘッドに対して回転軸部材の
周方向に所定角度θ₀ をおいて第３磁気ヘッドを配置し
たものである。

【００１２】そして、無負荷時に、第１、第２磁気ヘッ
ドにより同一位相の位置信号を上記磁気記録層に記録
し、負荷が作用しているトルク検出時には、第１および
第２磁気ヘッドからそれぞれ再生される位置信号相互間
の位相差Δｔと、第１および第３磁気ヘッドからそれぞ
れ再生される位置信号相互間の時間差ｔおよび所定角度
θ₀ に基づいて回転軸部材の捩れ角θを求め、この捩れ
角θからトルクＴを検出しようとするものである。

【００１３】このような構成により、小型で簡単な構成
のトルク検出装置を実現することができるとともに取付
作業や経年変化によるトルク検出誤差をなくすことがで
きた。また、回転軸部材に生じる捩れ残留歪により両磁
気ヘッド間で初期位相にずれが生じても、記録の更新が
可能であるため、このずれを容易に修正することができ
る利点がある。

【００１４】しかも、上記構成に示すように、第１磁気
ヘッドに対して回転軸部材の周方向に所定角度θ₀ をお
いて第３の磁気ヘッドが配置され、これら第１および第
３磁気ヘッドからの再生位置信号相互間の時間差ｔが検
出され、そして、従来用いていた回転速度に代えてこの
時間差ｔを用いて回転軸部材のトルクＴが算出されるよ
うになっているので、回転軸部材の回転速度が変動して
もその影響を受けずにトルク検出を行うことができる。

【００１５】これについて詳述すると、回転軸部材の捩
れ角θは、式（２）により算出することができ、 θ＝（Δｔ／ｔ）・θ₀ （２） 回転軸部材のトルクＴは、式（３）により算出すること
ができる。

【００１６】 Ｔ＝２πＧｄ⁴ ・θ／６４Ｌ （３） ここで、Ｇは回転軸部材の横弾性係数、ｄは回転軸部材
の直径、Ｌは第１および第２磁気ヘッドの回転軸部材の
軸線方向の配置間隔である。

【００１７】上記式（２）において、（Δｔ／ｔ）によ
り時間因子は相殺されるので、たとえ位置信号が正確な
周期信号として記録されていなくても誤差なくトルク検
出を行うことができる。つまり、信号記録時の回転軸部
材の回転速度やその変動による影響を受けずに、第１お
よび第３磁気ヘッドのなす角度θ₀ を基準として直接ト
ルク検出を行うことができるというきわめて優れた長所
を有するものである。

【００１８】

【発明が解決しようとする課題】上述のように、先願発
明によれば、小型で、簡単な構成のトルク検出装置を実
現でき、かつ、位置信号を随時書き替えることが可能で
あり、しかも取り付け時の誤差や経時変化による誤差の
ない正確なトルク検出が可能になる等の数々の長所を備
えているものであるが、以下に述べるような問題も有し
ている。

【００１９】すなわち、先願発明による磁気記録型トル
ク検出装置においては、図１１に示すように、回転軸部
材にトルクが作用しているときの位置信号を第１および
第２磁気ヘッドを介して再生した再生波形Ｓａ，Ｓｂの
検出タイミングの差を位相差Δｔとして検出するのであ
るが、磁気記録層に位置信号を記録する際に、第１およ
び第２磁気ヘッドのそれぞれに対して、（１）記録電
流、（２）磁気ヘッドと磁気記録層との間隔、（３）磁
気記録層の磁気特性、等の記録条件が異なると、図１２
（Ａ）に示すように、磁気記録層上における磁化領域
ａ，ｂの大きさ（回転軸部材の周方向の幅Ｗ）、すなわ
ち、記録された位置信号のサイズが変化する。

【００２０】この場合、再生波形Ｓａ，Ｓｂの検出は、
再生波形の正方向または負方向のピークの検出によって
行われるが、再生波形のピークは、記録された位置信号
の磁化領域の境界部が磁気ヘッドのギャップを通過する
際に生じるものであるから、記録された位置信号のサイ
ズが異なれば、再生波形のピークの位置も異なることに
なる。そのために、位置信号の記録条件が異なると、検
出対象となる回転軸部材にトルクが作用していない無負
荷状態においても、図１２（Ｂ）に示すように、位相差
を検出するための位置信号Ｓａ′，Ｓｂ′（この場合の
Ｓｂ′は実線）間にずれ（初期位相差Δｔ₀ ）を生じ、
その結果、トルク検出時において検出される位置信号Ｓ
ａ′，Ｓｂ′（この場合のＳｂ′は点線）間の位相差Δ
ｔに初期位相差Δｔ₀ が誤差として含まれてしまうとい
う問題がある。

【００２１】また、上述した記録条件が同一であったと
しても、第１および第２磁気ヘッドが配置されている部
位における、磁気記録層の回転半径が異なる場合にも、
同様の問題が生じる。これは、図１３に示すように、回
転軸部材の周方向の磁化領域の幅Ｗが同一となるように
位置信号の記録を行ったとしても、回転軸部材における
位置信号の記録された部分の半径、すなわち磁気記録層
の回転半径が異なると（半径ｒ₁ ，ｒ₂ ）、それぞれの
箇所での相当角度（θ₁ ，θ₂ ）が異なるため、結果と
して、上述の記録条件が異なる図１２（Ｂ）の場合と同
様に、再生される各位置信号の再生波形のピーク幅ｔ
_P-P ａ，ｔ_P-P ｂに差を生じることになる。

【００２２】ところが、自動車車両や自動車用エンジン
等に上記構成のトルク検出装置を装着する場合において
は、制約条件が多いため、２つの磁気ヘッドの装着状
況、磁気記録層の磁気特性、磁気記録層の回転半径等を
同一にするのが困難であり、上述した問題は実用上看過
できない大きな問題である。

【００２３】本発明は、上述のような事情に鑑みてなさ
れたものであって、小型化に適し、かつ構成が簡単であ
るという上記先願発明の長所を有しながら、位置信号の
記録条件の差異による誤差に影響されることなく、回転
軸部材に作用するトルクを精度良く検出することができ
る磁気記録型トルク検出装置を提供することを目的とす
る。

【００２４】

【課題を解決するための手段】第１の発明に係わる磁気
記録型トルク検出装置は、請求項１に記載されているよ
うに、回転軸部材の周面部に形成された磁気記録層と、
該磁気記録層と対向するように前記回転軸部材の周面に
近接して、かつ該回転軸部材の軸線方向に所定間隔をお
いて配置された第１および第２磁気ヘッドと、前記回転
軸部材が静止している状態で前記第１および第２磁気ヘ
ッドを介して前記磁気記録層に位置信号を記録する記録
手段と、前記各磁気ヘッドを介して位置信号を再生する
再生手段と、該再生手段により再生された前記第１およ
び第２磁気ヘッドからの位置信号相互間の位相差Δｔを
検出する位相差検出手段と、前記位相差Δｔに基づい
て、前記回転軸部材に作用するトルクＴを算出するトル
ク算出手段とを備えてなる磁気記録型トルク検出装置に
おいて、前記第１および第２磁気ヘッドを介して前記磁
気記録層に記録された位置信号の記録状態を検出する記
録状態検出手段と、該記録状態検出手段により検出され
た前記位置信号の記録状態に基づいて、前記位置信号の
記録条件を修正する記録条件修正手段と、を備えてなる
ことを特徴とするものである。

【００２５】第１の発明に係わる磁気記録型トルク検出
装置の好ましい態様によれば、請求項２に記載されてい
るように、前記記録手段により前記磁気記録層に位置信
号を記録する際の前記第１および第２磁気ヘッドへの通
電電流を検出する電流検出手段を備え、前記記録状態検
出手段は、前記電流検出手段により検出された前記通電
電流に基づいて、前記位置信号の記録状態を検出する手
段よりなる。

【００２６】また、第１の発明に係わる磁気記録型トル
ク検出装置の他の態様によれば、請求項３に記載されて
いるように、前記再生手段により再生された位置信号の
再生波形ピークの上限と下限との間の時間間隔ｔ_P-P を
検出する時間間隔検出手段を備え、前記記録状態検出手
段は、前記時間間隔検出手段により検出された時間間隔
ｔ_P-P に基づいて、前記位置信号の記録状態を検出する
手段よりなる。

【００２７】さらに、第１の発明に係わる磁気記録型ト
ルク検出装置の他の態様によれば、請求項４に記載され
ているように、前記記録状態検出手段は、前記再生手段
により再生された前記第１および第２磁気ヘッドからの
位置信号のそれぞれの時間間隔ｔ_P-P の比に基づいて、
前記位置信号の記録状態を検出する手段よりなる。

【００２８】さらに、第１の発明に係わる磁気記録型ト
ルク検出装置の他の態様によれば、請求項５に記載され
ているように、前記記録状態検出手段は、前記再生手段
により再生された前記第１および第２磁気ヘッドからの
位置信号のそれぞれの時間間隔ｔ_P-P の差に基づいて、
前記位置信号の記録状態を検出する手段よりなる。

【００２９】さらに、第１の発明に係わる磁気記録型ト
ルク検出装置の他の態様によれば、請求項６に記載され
ているように、前記第１および第２磁気ヘッドと該第１
および第２磁気ヘッドにそれぞれ対向する前記磁気記録
層との間隔を検出する距離検出手段を備え、前記記録状
態検出手段は、前記距離検出手段により検出された前記
間隔に基づいて、前記位置信号の記録状態を検出する手
段よりなる。

【００３０】前記記録条件修正手段は、請求項７に記載
されているように、前記記録条件修正手段は、修正され
た記録条件により前記位置信号の書き替えを行うように
構成されている。

【００３１】前記記録条件修正手段により修正される記
録条件は、請求項８に記載されているように、前記第１
および第２磁気ヘッドに対する通電電流の場合もあり、
請求項９に記載されているように、前記第１および第２
磁気ヘッドと該第１および第２磁気ヘッドにそれぞれ対
向する前記磁気記録層との間隔である場合もあり、ま
た、前記通電電流および前記間隔の双方である場合もあ
る。

【００３２】次に、第２の発明に係わる磁気記録型トル
ク検出装置は、請求項１０に記載されているように、回
転軸部材の周面部に形成された磁気記録層と、該磁気記
録層と対向するように前記回転軸部材の周面に近接し
て、かつ該回転軸部材の軸線方向に所定間隔をおいて配
置された第１および第２磁気ヘッドと、前記第１および
第２磁気ヘッドを介して前記磁気記録層に位置信号を記
録する記録手段と、前記各磁気ヘッドを介して位置信号
を再生する再生手段と、該再生手段により再生された前
記第１および第２磁気ヘッドからの位置信号相互間の位
相差Δｔを検出する位相差検出手段と、前記位相差Δｔ
に基づいて、前記回転軸部材に作用するトルクＴを算出
するトルク算出手段とを備えてなる磁気記録型トルク検
出装置において、前記再生手段により再生された位置信
号の再生波形ピークの上限と下限との間の時間間隔ｔ
_P-P を検出する時間間隔検出手段と、該時間間隔検出手
段により検出された時間間隔ｔ_P-P に基づいて、前記位
置信号の記録状態を検出する記録状態検出手段と、該記
録状態検出手段により検出された前記位置信号の記録状
態に基づき、前記位相差検出手段により検出された前記
位相差Δｔを補正する位相差補正手段と、を備えてなる
ことを特徴とするものである。

【００３３】第２の発明に係わる磁気記録型トルク検出
装置の好ましい態様によれば、請求項１１に記載されて
いるように、前記記録状態検出手段は、前記再生手段に
より再生された前記第１および第２磁気ヘッドからの位
置信号のそれぞれの時間間隔ｔ_P-P の比に基づいて、前
記位置信号の記録状態を検出する手段よりなる。

【００３４】また、第２の発明に係わる磁気記録型トル
ク検出装置の他の態様によれば、請求項１２に記載され
ているように、前記位相差補正手段は、前記再生手段に
より再生された前記第１および第２磁気ヘッドからの位
置信号のそれぞれの時間間隔ｔ_P-P の差に基づいて、前
記位相差Δｔを補正する手段よりなる。

【００３５】また、第３の発明に係わる磁気記録型トル
ク検出装置は、請求項１３に記載されているように、回
転軸部材の周面部に形成された磁気記録層と、該磁気記
録層と対向するように前記回転軸部材の周面に近接し
て、かつ該回転軸部材の軸線方向に所定間隔をおいて配
置された第１および第２磁気ヘッドと、前記第１および
第２磁気ヘッドを介して前記磁気記録層に位置信号を記
録する記録手段と、前記各磁気ヘッドを介して位置信号
を再生する再生手段と、該再生手段により再生された前
記第１および第２磁気ヘッドからの位置信号相互間の位
相差Δｔを検出する位相差検出手段と、前記位相差Δｔ
に基づいて、前記回転軸部材に作用するトルクＴを算出
するトルク算出手段とを備え、かつ、前記第１および第
２磁気ヘッドにそれぞれ対向する前記磁気記録層の回転
半径が互いに異なる磁気記録型トルク検出装置におい
て、前記第１もしくは第２磁気ヘッドのうちのいずれか
一方の磁気ヘッドを介し、かつ前記再生手段により再生
された位置信号の再生波形ピークの上限と下限との間の
時間間隔ｔ_P-P を検出する時間間隔検出手段と、該時間
間隔検出手段により検出された前記位置信号の時間間隔
ｔ_P-P と、前記磁気記録層の回転半径とに基づき、前記
位相差検出手段により検出された前記位相差Δｔを補正
する位相差補正手段と、を備えてなることを特徴とする
ものである。

【００３６】第３の発明に係わる磁気記録型トルク検出
装置の好ましい態様によれば、請求項１４に記載されて
いるように、前記位相差補正手段は、前記時間間隔検出
手段により検出された前記位置信号の時間間隔ｔ
_P-P と、前記磁気記録層の回転半径の比および差とに基
づき、前記位相差検出手段により検出された前記位相差
Δｔを補正する手段よりなる。

【００３７】さらに、第４の発明に係わる磁気記録型ト
ルク検出装置は、請求項１５に記載されているように、
回転軸部材の周面部に形成された磁気記録層と、該磁気
記録層と対向するように前記回転軸部材の周面に近接し
て、かつ該回転軸部材の軸線方向に所定間隔をおいて配
置された第１および第２磁気ヘッドと、前記磁気記録層
と対向するように前記回転軸部材の周面に近接して、か
つ前記第１磁気ヘッドに対して前記回転軸部材の周方向
に所定角度θ₀ をおいて配置された第３磁気ヘッドと、
前記第１および第２磁気ヘッドを介して前記磁気記録層
に位置信号を記録する記録手段と、前記各磁気ヘッドを
介して位置信号を再生する再生手段と、該再生手段によ
り再生された前記各磁気ヘッドからの位置信号の再生タ
イミングをトリガとしてカウンタのカウント値を順次捕
捉するカウント値捕捉手段と、該カウント値捕捉手段に
より捕捉されたカウント値に基づいて、前記第１および
第３磁気ヘッドからの位置信号相互間の時間差ｔと、前
記第１および第２磁気ヘッドからの位置信号相互間の位
相差Δｔとを算出し、前記所定角度θ₀ 、前記時間差ｔ
および前記位相差Δｔとに基づいて、前記回転軸部材に
作用するトルクＴを算出するトルク算出手段と、を備え
てなることを特徴とするものである。

【００３８】第４の発明に係わる磁気記録型トルク検出
装置の好ましい態様によれば、請求項１６に記載されて
いるように、トルク算出手段により算出される前記位相
差Δｔの正負から、前記回転軸部材に作用する負荷の方
向を判定する負荷方向判定手段を備えてなることを特徴
とするものである。

【００３９】第４の発明に係わる磁気記録型トルク検出
装置の他の態様によれば、請求項１７に記載されている
ように、前記カウント値捕捉手段は、前記再生手段によ
り再生された前記各ヘッドからの位置信号の再生波形ピ
ークの上限もしくは下限の入力タイミングをトリガとし
てカウンタのカウント値を順次捕捉する手段よりなる。

【００４０】また、第４の発明に係わる磁気記録型トル
ク検出装置の他の態様によれば、請求項１８に記載され
ているように、前記トルク算出手段は、前記第１ヘッド
からの位置信号の再生波形ピークの上限および下限の入
力タイミングで前記カウント値捕捉手段が捕捉したカウ
ント値の平均値と、前記第２ヘッドからの位置信号の再
生波形ピークの上限および下限の入力タイミングで前記
カウント値捕捉手段が捕捉したカウント値の平均値との
差に基づいて、前記位相差Δｔを算出する手段よりな
る。

【００４１】さらに、第４の発明に係わる磁気記録型ト
ルク検出装置の他の態様によれば、請求項１９に記載さ
れているように、前記カウンタのオーバーフローを判定
するオーバーフロー判定手段を備え、前記トルク算出手
段は、前記オーバーフロー判定手段によるオーバーフロ
ーの判定に基づき、前記時間差ｔおよび前記位相差Δｔ
を補正する手段よりなる。

【００４２】前記オーバーフロー判定手段は、請求項２
０に記載されているように、前記カウント値捕捉手段に
より捕捉された各カウント値の大小を比較し、該比較結
果に基づいて、前記カウンタのオーバーフローを判定す
る手段よりなる。

【００４３】前記トルク算出手段は、請求項２１に記載
されているように、前記オーバーフロー判定手段により
オーバーフローと判定される捕捉カウント値に対し、前
記カウンタの最大カウント値を加算した後に、前記時間
差ｔおよび前記位相差Δｔを算出する手段よりなる。

【００４４】

【作用および発明の効果】第１の発明に係わる磁気記録
型トルク検出装置は、請求項１に記載されているよう
に、磁気記録層に記録された位置信号の記録状態を検出
する記録状態検出手段と、該記録状態検出手段により検
出された前記位置信号の記録状態に基づいて、前記位置
信号の記録条件を修正する記録条件修正手段とを備えて
いるので、記録電流、磁気ヘッドと磁気記録層との間
隔、あるいは磁気記録層の磁気特性、等の記録条件の差
異があっても、磁気記録層上に記録される各位置信号の
サイズの差異が許容範囲内に収まるように記録条件を設
定して位置信号を記録することができるから、前記初期
位相差Δｔ₀ が著しく低減され、これによって、精度良
く位相差Δｔを検出することができ、その結果、精度良
くトルクを算出することが可能になる。

【００４５】第２の発明に係わる磁気記録型トルク検出
装置は、位置信号の再生波形ピークの上限と下限との間
の時間間隔ｔ_P-P を検出する時間間隔検出手段と、該時
間間隔検出手段により検出された時間間隔ｔ_P-P に基づ
いて、前記位置信号の記録状態を検出する記録状態検出
手段と、該記録状態検出手段により検出された前記位置
信号の記録状態に基づき、位相差Δｔを補正する位相差
補正手段とを備えているので、位置信号の記録状態の如
何に関わらず、精度良くトルクを検出することができ
る。

【００４６】第３の発明に係わる磁気記録型トルク検出
装置は、１対の磁気ヘッドからそれぞれ再生される位置
信号のうちのいずれか一方の再生波形ピークの上限と下
限との間の時間間隔ｔ_P-P を検出する時間間隔検出手段
と、該時間間隔検出手段により検出された時間間隔ｔ
_P-P と磁気記録層の回転半径とに基づいて、位相差Δｔ
を補正する位相差補正手段とを備えているので、各磁気
ヘッドに対向する磁気記録層の回転半径が互いに異なる
場合であっても、位置信号の記録状態に関わらず、より
簡単な構成で、精度良くトルクを検出することができ
る。

【００４７】第４の発明に係わる磁気記録型トルク検出
装置は、各磁気ヘッドからそれぞれ再生される位置信号
の再生タイミングをトリガとしてカウンタのカウント値
を順次捕捉するカウント値捕捉手段と、該カウント値捕
捉手段により捕捉されたカウント値に基づいて、時間差
ｔおよび位相差Δｔを算出するようにしているので、時
間差ｔおよび位相差Δｔを検出するためのカウンタが１
個のみで良く、したがって、従来のように、複数のカウ
ンタを同期させて動作させる必要もなく、より簡単な構
成で、トルクの検出が可能になる。

【００４８】また、算出された位相差Δｔの正負によ
り、回転軸部材に作用するトルクの方向を容易に検出す
ることができ、さらに、第１磁気ヘッドからの位置信号
の再生波形の上限および下限の入力タイミングでカウン
ト値捕捉手段が捕捉したカウント値の平均値と、第２磁
気ヘッドからの位置信号の再生波形の上限および下限の
入力タイミングでカウント値捕捉手段が捕捉したカウン
ト値の平均値との差に基づいて、位相差Δｔを算出する
ことにより、初期位相差Δｔ₀ による誤差を打ち消すこ
とができ、位置信号の記録状態の如何に関わらず、精度
良くトルクを検出することができる。

【００４９】さらに、カウンタのオーバーフローを判定
するオーバーフロー判定手段を設けることによって、カ
ウンタがオーバーフローした場合であっても、トルクの
検出が可能になる。

【００５０】

【実施例】以下、添付図面を参照しながら、本発明の実
施例について説明する。

【００５１】（実施例１）図１は、本発明に係わる磁気
記録型トルク検出装置の第１実施例を概略的に示す構成
図である。

【００５２】このトルク検出装置は、例えば自動車用自
動変速機の動力伝達軸等に接続された回転軸部材１０に
作用するトルクを検出するトルク検出装置であって、左
端部が駆動源に、右端部が負荷に接続された回転軸部材
１０と、この回転軸部材１０の外周面上の２箇所に形成
された磁気記録層１２ａ，１２ｂと、これら磁気記録層
１２ａ，１２ｂと対向するように回転軸部材１０の外周
面に近接し、かつ該回転軸部材１０の軸線方向に所定間
隔Ｌをおいて配置された第１および第２磁気ヘッド１４
ａ，１４ｂと、磁気記録層１２ａと対向するように回転
軸部材１０の外周面に近接し、かつ第１磁気ヘッド１４
ａに対して回転軸部材１０の回転方向に所定角度θ₀ を
おいて配置された第３磁気ヘッド１４ｃとを備えてい
る。

【００５３】また、第１および第２磁気ヘッド１４ａ，
１４ｂ，１４ｃを介して磁気記録層１２ａ，１２ｂに位
置信号Ｓｗａ，Ｓｗｂを記録する記録回路１６（記録手
段）と、各磁気ヘッド１４ａ，１４ｂ，１４ｃを介して
位置信号を再生する増幅器１８、フィルタ回路２０およ
び波形整形回路２２からなる再生手段と、該再生手段に
より再生された、第１および第２磁気ヘッド１４ａ，１
４ｂからの位置信号相互間の位相差Δｔを検出する位相
差検出回路２４（位相差検出手段）と、第１および第３
磁気ヘッド１４ａ，１４ｃからの位置信号相互間の時間
差を検出する時間差検出回路２６（時間差検出手段）
と、上記所定角度θ₀ ，位相差Δｔおよび時間差ｔに基
づいて、回転軸部材１０の捩れ角θを式（２）に従って
算出するとともに、該捩れ角θに基づいて、回転軸部材
１０に作用するトルクＴを式（３）に従って算出するト
ルク演算回路２８（トルク算出手段）とを備えている。

【００５４】ここまでの構成は、先願の特願平３−２４
８０５２号明細書によって提案されたトルク検出装置と
同様であるが、本実施例では、上記構成に加えて、記録
回路１６により位置信号Ｓｗａ，Ｓｗｂを記録する際の
第１および第２磁気ヘッド１４ａ，１４ｂへの通電電流
Ｉａ，Ｉｂを検出する電流検出回路３０（電流検出手
段）と、第１および第２磁気ヘッド１４ａ，１４ｂを介
して再生される位置信号の再生波形ピークの上限と下限
との間の時間間隔ｔ_P-P を検出する時間間隔検出回路３
１（時間間隔検出手段）と、上記電流検出回路３０によ
り検出された通電電流Ｉａ，Ｉｂの差異と、時間間隔検
出回路３１により検出された時間間隔ｔ_P-P よりそれぞ
れの位置信号のサイズ（磁化領域の大きさ）の差異とを
算出する記録状態検出回路３２（記録状態検出手段）
と、記録状態検出回路３２により算出された結果に基づ
いて、記録回路１６が記録を行う際の記録条件を修正す
る記録条件修正回路３３（記録条件修正手段）とを備え
ている。

【００５５】上記磁気記録層１２ａ，１２ｂは、例えば
回転軸部材１０の外周面上に磁気塗料を塗布することに
より、あるいは磁性粉末をプラズマ溶射することにより
形成することができる。また、上記回転軸部材１０が構
造用鋼等の磁性材料により形成されている場合は、回転
軸部材１０の外周表面そのものを磁気記録層とすること
も可能である。さらに、磁気記録層１２ａ，１２ｂは、
必ずしも回転軸部材１０の外周面上の２箇所に別個に形
成する必要はなく、両磁気記録層１２ａ，１２ｂを連続
して一体に形成することも可能である。

【００５６】また、本実施例においては、各磁気ヘッド
１４ａ，１４ｂ，１４ｃに同一仕様の磁気ヘッドを使用
しているが、後述する設定条件を調整することにより、
異なる仕様の磁気ヘッドで構成することも可能である。

【００５７】前述のように、磁気ヘッド１４ａ，１４ｂ
を介しての位置信号の記録において、各位置信号のサイ
ズ、すなわち、磁化領域の大きさに差異を生じると、図
１１に示すように、位置信号のサイズにより再生波形Ｓ
ａ，Ｓｂのピーク間の時間間隔ｔ_P-P ａ，ｔ_P-P ｂが互
いに異なり、その結果として、それぞれの位置信号間に
は初期位相差Δｔ₀ 分のずれを生じることになる。そこ
で、本実施例では、電流検出回路３０と、時間間隔検出
回路３１と、記録状態検出回路３２と、記録条件修正回
路３３とにより、この位置信号のサイズの差異を修正す
るようにしている。以下、本実施例における位置信号の
記録・修正動作について、図２のフローチャートに従っ
て説明する。

【００５８】先ず、ステップ１００では、記録回路１６
による位置信号記録のための記録条件の初期設定を行
う。本実施例においては、磁気ヘッド１４ａ，１４ｂに
対し、同一のパルス信号を送出するように初期設定して
いる。ステップ１００では同時に補正値ΔＩ_SET を０に
セットする。

【００５９】次に、ステップ１０１に進み、回転軸部材
１０が負荷から解放されている状態で、記録回路１６に
より位置信号の記録を行うとともに、ステップ１０２で
電流検出回路３０により各磁気ヘッド１４ａ，１４ｂへ
の通電電流Ｉａ，Ｉｂを検出する。次いで、ステップ１
０３で、記録状態検出回路３２により、通電電流Ｉａ，
Ｉｂの差の絶対値（ΔＩ＝｜Ｉａ−Ｉｂ｜）の演算処理
を実行し、ステップ１０４においてΔＩが許容範囲α内
にあるか否かを判定する。そして、ステップ１０４の判
定がＹＥＳであればステップ１０５へ進み、ＮＯであれ
ばステップ１０８へ進む。

【００６０】ステップ１０５では、時間間隔検出回路３
１により、各再生波形Ｓａ，Ｓｂのピーク間の時間間隔
ｔ_P-P ａ，ｔ_P-P ｂを検出し、次に、ステップ１０６に
おいて記録状態検出回路３２により、時間間隔ｔ
_P-P ａ，ｔ_P-P ｂの比（ｔ_P-P ａ／ｔ_P-P ｂ）を算出
し、さらにステップ１０７において、その比と１との差
の絶対値｜１−（ｔ_P-P ａ／ｔ_P-P ｂ）｜が許容範囲β
内にあるか否かを判定する。そして、ステップ１０７の
判定がＹＥＳであれば、記録動作を完了し、ＮＯであれ
ばステップ１０８へ進む。

【００６１】なお、上記許容範囲α，βは、検出するト
ルク値の要求精度、構成回路の分解能等の基づいて決定
する。また、上記ステップ１０６においては、時間間隔
ｔ_P-P ａ，ｔ_P-P ｂの比（ｔ_P-P ａ／ｔ_P-P ｂ）を算出
し、さらにステップ１０７において、その比と１との差
の絶対値｜１−（ｔ_P-P ａ／ｔ_P-P ｂ）｜が許容範囲β
内にあるか否かを判定しているが、これに代わり、時間
間隔ｔ_P-P ａ，ｔ_P-Pｂの差（ｔ_P-P ａ−ｔ_P-P ｂ）を
算出して、この差が所定の許容範囲内にあるか否かを判
定しても良い。

【００６２】次のステップ１０８では、記録条件修正回
路３３において、ステップ１０２およびステップ１０５
で検出した通電電流Ｉａ，Ｉｂおよび時間間隔ｔ
_P-P ａ，ｔ_P-P ｂに基づいて補正値ΔＩ_SET を算出し、
この補正値ΔＩ_SET により、各磁気ヘッド１４ａ，１４
ｂへの通電電流値に対して加減補正して、新たな記録条
件を設定する。そして、ステップ１０９へ進み、記録回
路１６により、先に記録されている位置信号の消去を行
った後、ステップ１０１に戻り、修正された記録条件に
よって再度記録を行う。

【００６３】トルクの検出は、上述の動作によって記録
時の通電電流値および再生波形の時間間隔が許容範囲内
となるように記録された位置信号を用いて、下記のよう
に行われる。

【００６４】回転している回転軸部材１０に負荷（トル
ク）が加わった負荷状態において、各磁気記録層１２
ａ，１２ｂに記録されている位置信号を第１および第２
磁気ヘッド１４ａ，１４ｂを介して再生したときの再生
信号Ｓａ１，Ｓｂ１は、図３に示すように、ピークの位
相が互いにΔｔだけずれた波形となる。また、磁気記録
層１２ａに記録されている位置信号を第３磁気ヘッド１
４ｃを介して再生したときの再生信号Ｓｃ１は、再生信
号Ｓａ１に対してピークの位置が時間差ｔを有する波形
となる。

【００６５】各再生信号Ｓａ１，Ｓｂ１，Ｓｃ１は、そ
れぞれ増幅器１８に入力され、増幅器１８において所定
の増幅度をもって増幅された後、フィルタ回路２０にお
いて高周波ノイズを除去され、さらに波形整形回路２２
において矩形波信号Ｓａ２，Ｓｂ２，Ｓｃ２に波形整形
される。そして、矩形波信号Ｓａ２，Ｓｂ２は位相差検
出回路２４へ送出され、矩形波信号Ｓａ２，Ｓｃ２は時
間差検出回路２６へ送出される。

【００６６】位相差検出回路２４においては、矩形波信
号Ｓａ２，Ｓｂ２間の位相差Δｔが検出され、この検出
信号Ｓ３はトルク演算回路２８に送出される。時間差検
出回路２６においては、矩形波信号Ｓａ２，Ｓｃ２間の
時間差ｔが検出され、この検出信号Ｓ４がトルク演算回
路２８に送出される。

【００６７】トルク演算回路２８においては、所定角度
θ₀ ，位相差Δｔおよび時間差ｔに基づいて、前述の式
（２）に従い回転軸部材１０の捩れ角θを算出するとと
もに、この捩れ角θに基づいて、前述の式（３）に従い
回転軸部材１０に作用するトルクＴを算出する。

【００６８】以上詳述したように、本実施例において
は、各位置信号のサイズの差異が許容範囲内にあるよう
に記録条件を設定して位置信号の記録を行い、その位置
信号に基づいて修正する手段として、位相差Δｔを検出
するようにしているので、位相差Δｔを精度良く検出す
ることができ、これによって、トルクＴの算出を精度良
く行うことが可能になる。

【００６９】なお、本実施例においては、電流検出回路
３０および時間間隔検出回路３１を用いて、各磁気ヘッ
ド１４ａ，１４ｂへの通電電流Ｉａ，Ｉｂおよび再生波
形Ｓａ，Ｓｂの時間間隔ｔ_P-P ａ，ｔ_P-P ｂを検出し、
これらの値に基づいて位置信号の記録状態を検出するよ
うに構成されているが、これに加えて、各磁気ヘッド１
４ａ，１４ｂとこれにそれぞれ対向する各磁気記録層１
２ａ，１２ｂとの間の間隔を検出し、その結果をも含め
て位置信号の記録状態を検出するように構成することも
可能であり、トルク検出装置の装着状況に応じて、通電
電流、時間間隔あるいは磁気ヘッドと磁気記録層間の間
隔の中から適当なものを選択して、位置信号の記録状態
を検出するように構成することも可能である。

【００７０】また、本実施例においては、位置信号の記
録条件を修正する手段として、記録電流を修正する手段
を用いているが、これに代えて、磁気ヘッドと磁気記録
層間の間隔を修正するように構成することも、さらに、
記録電流と、磁気ヘッドと磁気記録層間の間隔との双方
を修正するように構成することも可能である。

【００７１】（実施例２）図４は本発明に係わるトルク
検出装置の第２実施例を概略的に示す構成図である。

【００７２】図１に示した本発明の第１実施例では、電
流検出回路３０、時間間隔検出回路３１、記録状態検出
回路３２および記録条件修正回路３３により、記録回路
１６によって記録する位置信号を修正するように構成さ
れているが、本実施例では、記録する位置信号を修正す
るのではなく、時間間隔検出回路３１、記録状態検出回
路３２および位相差補正回路４０（位相差補正手段）に
より、位相差Δｔの補正をおこなうように構成されてい
る。

【００７３】以下、本実施例の動作について説明する。

【００７４】回転軸部材１０が負荷から解放されている
状態で、記録回路１６は、所定の記録用パルス信号を発
生させてこれを磁気ヘッド１４ａ，１４ｂに同時に送
り、磁気ヘッド１４ａ，１４ｂを介して、回転軸部材１
０の磁気記録層１２ａ，１２ｂ上に位置信号を記録す
る。

【００７５】次に、回転軸部材１０に負荷（トルク）が
加わって回転している状態で、各磁気記録層１２ａ，１
２ｂに記録されている位置信号を第１および第２磁気ヘ
ッド１４ａ，１４ｂを介して再生したときの再生信号Ｓ
ａ１，Ｓｂ１は、図１２（Ｂ）にＳａ′，Ｓｂ′（点
線）で示すように、再生波形のピーク位置がΔｔだけず
れた波形となる。ここで、再生波形のピークは磁化領域
の境界部（磁化反転部分）が磁気ヘッドのギャップを通
過した際に発生するものであるから、位置信号の記録状
態の差異により、位置信号のサイズ、すなわち磁化領域
の大きさに差を生じていると、この磁化領域の大きさに
対応するそれぞれの再生波形のピークの上限と下限間の
時間間隔ｔ_P-P ａ，ｔ_P-P ｂに差を生じ、この時間間隔
の差の１／２に相当する誤差（初期位相差）Δｔ₀ がΔ
ｔに含まれることになる。

【００７６】本実施例においては、第１実施例と同様
に、第１および第２磁気ヘッド１４ａ，１４ｂを介して
再生された再生信号Ｓａ１，Ｓｂ１は、それぞれ増幅器
１８で所定の増幅度をもって増幅され、フィルタ回路２
０において高周波ノイズを除去された後に、波形整形回
路２２および時間間隔検出回路３１に送出される。

【００７７】波形整形回路２２に入力された信号は矩形
波信号Ｓａ２，Ｓｂ２に波形整形され、さらに位相差検
出回路２４において、両信号Ｓａ２，Ｓｂ２間の位相差
Δｔが検出される（図３参照）。検出された位相差信号
Ｓ３は位相差補正回路４０に出力される。

【００７８】一方、時間間隔検出回路３１では、入力信
号波形のピーク間の時間間隔ｔ_P-Pａ，ｔ_P-P ｂを検出
し、検出値を記録状態検出回路３２に出力する。記録状
態検出回路３２では、時間間隔ｔ_P-P ａ，ｔ_P-P ｂの比
（ｔ_P-P ａ／ｔ_P-P ｂ）を算出し、その比と１との差の
絶対値｜１−（ｔ_P-P ａ／ｔ_P-P ｂ）｜が許容範囲β内
にあるか否かを判定し、許容範囲内にあれば、両時間間
隔の差（ｔ_P-P ａ−ｔ_P-P ｂ）として０値を、許容範囲
外であれば、ｔ_P-P ａ，ｔ_P-P ｂの検出値をそのま位相
差補正回路４０に出力する。

【００７９】位相差補正回路４０では、入力された位相
差Δｔおよび時間間隔ｔ_P-P ａ，ｔ_P-P ｂに基づき、補
正された位相差Δｔ′を例えば（４）式に従って算出
し、算出値をトルク演算回路２８に送出する。補正量
（ｔ_P-P ａ−ｔ_P-P ｂ）／２の加算・減算は、ｔ_P-P ａ
とｔ_P-P ｂの大小、回転軸部材１０の捩れ方向等により
異なる。

【００８０】 Δｔ′＝Δｔ±（ｔ_P-P ａ−ｔ_P-P ｂ）／２ （４） トルク演算回路２８においては、所定角度θ₀ 、補正さ
れた位相差Δｔ′および時間差ｔに基づいて、式（２）
に従って回転軸部材１０の捩れ角θを算出するととも
に、該捩れ角θに基づいて、回転軸部材１０に作用する
トルクＴを式（３）に従って算出する。

【００８１】以上の説明で明らかなように、本実施例に
おいては、再生波形ピークの上限と下限との間の時間間
隔ｔ_P-P ａ，ｔ_P-P ｂを検出し、この検出値に基づいて
位相差Δｔを補正するようにしているので、位置信号の
記録状態に関係なく、精度良くトルクを算出することが
可能になる。

【００８２】（実施例３）図５は本発明に係わるトルク
検出装置の第３実施例を概略的に示す構成図である。

【００８３】図４に示した本発明の第２実施例では、磁
化領域の大きさの差異に起因する位相差Δｔを補正して
いるが、先に図１３を用いて説明したように、記録した
位置信号のサイズが同一であっても、回転軸部材１０に
おける磁気記録層１２ａ，１２ｂが形成されている部位
の径が互いに異なる場合も、位置信号のサイズに差異を
生じた場合と同様の問題を生じる。

【００８４】この場合においても、第２実施例と同様の
手法を用いて誤差を補正することは可能であるが、誤差
の補正を行うのためには、両再生信号Ｓａ，Ｓｂの時間
間隔ｔ_P-P ａ，ｔ_P-P ｂを検出して、その差を算出しな
ければならない。

【００８５】本実施例は、上記の点に鑑み、より容易な
方法で位相差Δｔの誤差を補正するように構成されてい
るトルク検出装置に関するものである。

【００８６】図５から明らかなように、磁気記録層１２
ａ，１２ｂは回転軸部材１０上の外周面上の径が互いに
異なる部位に形成されており、各磁気記録層１２ａ，１
２ｂに対し位置信号を記録再生するための第１および第
２磁気ヘッド１４ａ，１４ｂが配置されている。さら
に、磁気ヘッド１４ａ，１４ｂを介して再生され、増幅
器１８およびフィルタ回路２０を経た信号のうちのいず
れか一方の信号（本実施例では磁気ヘッド１４ｂを介し
て再生された信号Ｓｂ）が、時間間隔検出回路３１に入
力され、時間間隔検出回路３１では、入力された信号の
波形ピークの上限と下限との間の時間間隔ｔ_P-P （本実
施例ではｔ_P-P ｂ）を検出し、この検出値を位相差補正
回路４０に出力するように構成されている。そして、こ
れ以外の磁気ヘッド１４ｃ、記録回路１６、波形整形回
路２２、時間差検出回路２６、位相差検出回路２４およ
びトルク検出回路２８の構成は、第２実施例と同様であ
る。

【００８７】上記位相差補正回路４０には、時間間隔検
出回路３１から出力される時間間隔ｔ_P-P ｂの検出値
と、位相差検出回路２４から出力される位相差Δｔの検
出値とが入力されるように構成されており、さらに、第
１および第２磁気ヘッド１４ａ，１４ｂが配置されてい
る部位の磁気記録層１２ａ，１２ｂの直径ｄ１，ｄ２の
値が予め記憶されている。

【００８８】次に、本実施例の動作について説明する。

【００８９】いま、両磁気記録層１２ａ，１２ｂに記録
されている位置信号のサイズ（磁化領域の大きさ）をＷ
とし、回転軸部材１０が回転数Ｎ(rpm) で回転している
とすると、時間間隔ｔ_P-P ａ，ｔ_P-P ｂと、各磁気記録
層１２ａ，１２ｂの直径ｄ１，ｄ２との間には、（５）
式および（６）式に示す関係が成立する。

【００９０】 ｔ_P-P ａ＝２・tan ^-1（Ｗ／ｄ２）／６Ｎ （５） ｔ_P-P ｂ＝２・tan ^-1（Ｗ／ｄ１）／６Ｎ （６） ここで、通常Ｗはｄ１，ｄ２に対して１／１０以下であ
り、この場合近似的に 、 ｔ_P-P ａ＝（ｄ１／ｄ２）・２・tan ^-1（Ｗ／ｄ１）／６Ｎ ＝（ｄ１／ｄ２）ｔ_P-P ｂ （７） として扱うことができる。

【００９１】位相差補正回路４０では、入力した時間間
隔ｔ_P-P ｂ、位相差Δｔおよび直径ｄ１，ｄ２（ただ
し、ｄ２＞ｄ１）より、前述の式（４）および（７）に
基づき、下記の式（８）に従って補正された位相差Δ
ｔ′を算出し、算出値をトルク演算回路２８に送出す
る。

【００９２】 Δｔ′＝Δｔ−（ｄ２−ｄ１）・ｔ_P-P ｂ／２ｄ２ （８） 以降のトルク演算動作は、前述した第２実施例と同様で
あり、その説明は省略する。

【００９３】本実施例によれば、第１および第２磁気ヘ
ッド１４ａ，１４ｂのうちのいずれか一方の磁気ヘッド
を介して再生された信号の時間間隔ｔ_P-P および磁気記
録層１２ａ，１２ｂの直径ｄ１，ｄ２に基づいて位相差
Δｔを補正するように構成されているので、より簡単な
構成で、位置信号の記録状態に関係なくトルクを精度良
く検出することができる。

【００９４】（実施例４）図６は本発明に係わるトルク
検出装置の第４実施例を概略的に示す構成図である。

【００９５】本実施例は、図４に示されている本発明の
第２実施例の構成から、時間間隔検出回路３１、記録状
態検出回路３２および位相差補正回路４０を取り除くと
ともに、位相差検出回路２４および時間差検出回路２６
に代え、カウント値捕捉回路２５（カウント値捕捉手
段）を設けた構成を有する。

【００９６】上記カウント値捕捉回路２５は、上記再生
手段によって再生された第１および第２磁気ヘッド１４
ａ，１４ｂからの再生位置信号の波形ピークの上限（も
しくは下限）の入力タイミングと、第３磁気ヘッド１４
ｃからの再生位置信号の波形ピークの上限（もしくは下
限）の入力タイミングとに基づき、カウンタの動作およ
びカウンタのカウント値を順次捕捉する機能を有する。

【００９７】また、本実施例におけるトルク演算回路
は、上記カウント値捕捉回路２５が捕捉したカウント値
にに基づいて、上記第１および第３磁気ヘッド１４ａ，
１４ｃを介してそれぞれ再生された位置信号相互間の時
間差ｔと、上記第１および第２磁気ヘッド１４ａ，１４
ｂを介してそれぞれ再生された位置信号相互間の位相差
Δｔとを算出し、さらに、回転軸部材１０に作用するト
ルクＴを算出するように構成されている。

【００９８】次に、本実施例の動作について説明する。

【００９９】今、図６に示す構成において、前述の実施
例と同様に、回転軸部材１０の左端部が駆動源に、右端
部が負荷にそれぞれ連結されており、かつ回転軸部材１
０が図の矢印の方向に回転するものとすると、第１およ
び第２磁気ヘッド１４ａ，１４ｂを介して磁気記録層１
２ａ，１２ｂ上に記録した位置信号を、第３および第１
磁気ヘッド１４ｃ，１４ａを介して再生した場合、回転
軸部材１０の回転に伴い再生信号は、図７のＳｃ１，Ｓ
ａ１に示すようなタイミングで再生される。

【０１００】さらに、第２磁気ヘッド１４ｂを介して再
生される信号Ｓｂ１は、回転軸部材１０が無負荷で回転
している場合には、第１磁気ヘッド１４ａを介して再生
される信号Ｓａ１と同一タイミングで再生されるが、回
転軸部材１０に負荷が作用して回転軸部材１０に捩れが
生じた場合には、負荷の作用方向により、図７のＳｂ１
＋（負荷が回転を妨げる方向に作用した場合）あるいは
Ｓｂ１−（負荷が回転を促す方向に作用した場合）に示
すように、再生信号Ｓａ１に対していずれかにシフトさ
れたタイミングで再生される。

【０１０１】カウント値捕捉回路２５では、各再生信号
Ｓｃ１，Ｓａ１およびＳｂ１＋（もしくはＳｂ１−）を
波形整形した矩形波信号Ｓｃ２，Ｓａ２およびＳｂ２＋
（もしくはＳｂ２−）が入力する毎に、計数動作してい
るカウンタのカウント値を順次取り込む。図７において
は、負荷が回転を妨げる方向に作用している場合には、
カウント値Ｄ₀ ，Ｄ₁ ，Ｄ₂ が順次取り込まれ、負荷が
回転を促す方向に作用している場合には、カウント値Ｄ
₀ ，Ｄ₂ ，Ｄ₃ が順次取り込まれる。

【０１０２】一方、トルク演算回路２８は、矩形波信号
Ｓｃ２，Ｓａ２およびＳｂ２＋（もしくはＳｂ２−）を
割り込み信号として、割り込みのあった信号に対応する
メモリに、カウント値捕捉回路２５が取り込んだカウン
ト値Ｄ_n を転送し、各メモリに格納されたデータを用い
て演算を行う。ここで、Ｓａ２，Ｓｂ２，Ｓｃ２に対応
するメモリのデータをＭａ，Ｍｂ，Ｍｃとすれば、時間
差ｔおよび位相差Δｔは、それぞれ（９）式および（１
０）式により求めることができる。

【０１０３】 ｔ＝Ｍａ−Ｍｃ （９） Δｔ＝Ｍａ−Ｍｂ （１０） トルクＴの算出は、前述の式（２）および式（３）に従
って行われる。

【０１０４】ここで、算出された位相差Δｔの正負に着
目すると、負荷が回転を妨げる方向に作用している場合
には、Ｍａ（＝Ｄ₂ ）＞Ｍｂ（＝Ｄ₁ ）、負荷が回転を
促す方向に作用している場合には、Ｍａ（＝Ｄ₂ ）＜Ｍ
ｂ（＝Ｄ₃ ）となるため、算出された位相差Δｔの正負
から、回転軸部材１０に作用する負荷の方向を判定する
ことができる。

【０１０５】なお、矩形波信号Ｓｃ２，Ｓａ２およびＳ
ｂ２＋（もしくはＳｂ２−）の入力間隔、カウンタのビ
ット数あるいは基準クロックの周波数によっては、図７
のＤ₃ ′に示すように、カウント値が途中でオーバーフ
ローする場合がある。その場合には、時間差ｔおよび位
相差Δｔの演算を正しく行うことが不可能になる。

【０１０６】そこで、上記構成に加えて、カウンタのオ
ーバーフローを判定する手段を設け、このオーバーフロ
ー判定手段の判定結果に基づいてメモリデータを補正し
て、時間差ｔおよび位相差Δｔの算出を行うようにすれ
ば、演算を正しく行うことができる。具体的には、トル
ク演算回路２８に転送されたカウント値Ｄ_n と、その前
に転送されたカウント値Ｄ_n-1 とを比較し、比較結果が
Ｄ_n ＜Ｄ_n-1 である場合にはオーバーフローを判定し
て、カウント値Ｄ_n にカウンタの最大カウント値Ｄ_MAX
を加算した値を転送カウント値としてメモリに格納する
ようにすれば、カウンタのオーバーフローを補正して演
算を行うことができる。

【０１０７】ところで、前述のように、位置信号の記録
において、なんらかの理由により記録条件が異なり、記
録した位置信号のサイズ、すなわち、磁化領域の大きさ
に差異を生じると、図１２に示すように、磁化領域の大
きさに対応する再生波形ピークの上限と下限の入力タイ
ミングに差を生じ、再生波形ピークの上限もしくは下限
の入力タイミングをトリガとして位相差Δｔを求める
と、初期位相差Δｔ₀ の分が位相差Δｔに含まれてしま
うことになる。この問題は、第１および第２磁気ヘッド
１４ａ，１４ｂが対向する磁気記録層１２ａ，１２ｂの
回転半径が異なる場合においても同様である。

【０１０８】そこで、本実施例においては、位相差Δｔ
を補正演算することにより解決している。以下、その動
作について、図８のタイミングチャートおよび図９，図
１０のフローチャートに基づいて説明する。

【０１０９】先ず、回転軸部材１０が負荷から解放され
ている状態で、記録回路１６は、所定の記録用パルス信
号を発生させてこれを磁気ヘッド１４ａ，１４ｂに同時
に送り、磁気ヘッド１４ａ，１４ｂを介して、回転軸部
材１０の磁気記録層１２ａ，１２ｂ上に位置信号を記録
する。このとき、原則的には回転軸部材１０の周面上の
１箇所に位置信号を記録するだけで足りるが、複数箇所
に記録する場合には、記録位置をずらして再度同様の記
録を行う。

【０１１０】次に、回転軸部材１０に負荷（トルク）が
加わって回転している状態で、磁気記録層１２ａ，１２
ｂに記録されている位置信号を各磁気ヘッド１４ａ，１
４ｂ，１４ｃを介して再生したときの再生信号は、図８
のＳａ１，Ｓｂ１，Ｓｃ１に示すようなタイミングで再
生された波形となる。再生信号Ｓａ１，Ｓｂ１，Ｓｃ１
は、それぞれ増幅器１８において増幅され、かつフィル
タ回路２０において高周波ノイズを除去された後、さら
に波形整形回路２２において、Ｓａ１およびＳｂ１は、
それぞれの再生波形の上限と下限とを動作タイミングと
する矩形波信号Ｓａ２Ｔ，Ｓａ２Ｂ，Ｓｂ２Ｔ，Ｓｂ２
Ｂに波形整形され、Ｓｃ１は、再生波形の上限を動作タ
イミングとする矩形波信号Ｓｃ２Ｔ波形整形され、カウ
ント値捕捉回路２５およびトルク演算回路２８に送出さ
れる。

【０１１１】カウント値捕捉回路２５およびトルク演算
回路２８においては、電源が投入され動作状態になる
と、図９および図１０のフローチャートに示す処理がス
タートし、ステップ２０１で、ラッチ、カウンタ、メモ
リ等を演算処理の介しに必要な初期状態に設定した後
（この初期設定には、入力信号データｎをｎ＝１に設定
する動作も含まれる）、ステップ２０２に進み、信号Ｓ
ｃ２Ｔの入力待ち状態になる。

【０１１２】カウント値捕捉回路２５は、信号Ｓｃ２Ｔ
が入力すると、カウンタのカウント動作を開始し（ステ
ップ２０３）、次の矩形波信号が入力すると（ステップ
２０４）、その時点のカウンタのカウント値を取り込む
（ステップ２０５）。

【０１１３】トルク演算回路２８は、各矩形波信号Ｓａ
２Ｔ，Ｓａ２Ｂ，Ｓｂ２Ｔ，Ｓｂ２Ｂを割り込み信号と
して割り込みのあった信号を判別し（ステップ２０
６）、対応するメモリにカウント値捕捉回路２５が捕捉
したカウント値Ｄ_n を転送する（ステップ２０７）。

【０１１４】次のステップ２０８では、取り込んだカウ
ント値Ｄ_n をさきに転送したカウント値Ｄ_n-1 と比較し
て、カウンタがオーバーフローしたか否かの判定を行
う。そして、Ｄ_n ＜Ｄ_n-1 のときには（ステップ２０
８：ＹＥＳ）、以降の処理を中断してステップ２０１に
戻る。一方、Ｄ_n ＞Ｄ_n-1 のときには（ステップ２０
８：ＮＯ）、ステップ２０９に進み、ここで、入力信号
数データｎ＝４であるか否かによりカウントが完了を判
断し、ｎ＜４のときには（ステップ２０９：ＮＯ）、ス
テップ２１０を経てステップ２０４に戻る処理をｎ＝４
になるまで反復する。ステップ２１０では、入力信号数
データｎに１を加算する。

【０１１５】カウントが完了すると（Ｓ２０９：ＹＥ
Ｓ）図１０のステップ２１１に進み、ステップ２１１お
よびステップ２１２で、下記の式（１１）および式（１
２）により時間差ｔおよび位相差Δｔを求める。ここ
で、ＭａＴ，ＭａＢ，ＭｂＴ，ＭｂＢは、矩形波信号Ｓ
ａ２Ｔ，Ｓａ２Ｂ，Ｓｂ２Ｔ，Ｓｂ２Ｂにそれぞれ対応
するカウント値が転送されたメモリのデータである。

【０１１６】 ｔ＝ＭａＴ （１１） Δｔ＝（ＭａＴ＋ＭａＢ）／２−（ＭｂＴ＋ＭｂＢ）／２ （１２） すなわち、式（１２）は、第１磁気ヘッド１４ａからの
位置信号の再生波形ピークの上限および下限の入力タイ
ミングでカウント値捕捉回路２５が捕捉したカウント値
Ｄ₂ ，Ｄ₄ の平均値と、第２磁気ヘッド１４ｂからの位
置信号の再生波形ピークの上限および下限の入力タイミ
ングでカウント値捕捉回路２５が捕捉したカウント値Ｄ
₁ ，Ｄ₃ の平均値との差に基づいて、位相差Δｔが算出
されることを示している。。

【０１１７】かくして、上述の初期位相差Δｔ₀ による
誤差は、式（１２）に従って位相差Δｔを演算すること
によって相殺されることになる。

【０１１８】次のステップ２１３では、ステップ２１１
およびステップ２１２において演算された時間差ｔおよ
び位相差Δｔにより、式（２）および式（３）に従って
トルクＴを演算し、ステップ２１４でトルク値を出力
し、ステップ２０１に戻る。

【０１１９】以上述べたように、本実施例においては、
再生波形ピークの上限と下限の入力タイミングでカウン
タ値を取り込み、このカウント値に基づいて位相差Δｔ
を補正するようにしているので、初期位相差Δｔ₀ が相
殺され、位置信号の記録状態に関係なく精度良くトルク
を算出することが可能になる。

【０１２０】なお、本実施例においては、磁気ヘッド１
４ｃを介して再生された波形の上限を動作タイミングと
する矩形波信号Ｓｃ２Ｔをカウンタ動作開始信号とし、
時間差ｔを磁気ヘッド１４ａを介して再生された波形の
上限を動作タイミングとする矩形波信号Ｓａ２Ｔの入力
で取り込まれたカウント値（＝ＭａＴ）から求めるよう
に構成されているが、これに限定されるものではなく、
磁気ヘッド１４ｃを介して再生された波形の下限を動作
タイミングとする矩形波信号Ｓｃ２Ｂをカウンタ動作開
始信号とし、時間差ｔを磁気ヘッド１４ａを介して再生
された波形の下限を動作タイミングとする矩形波信号Ｓ
ａ２Ｂの入力で取り込まれたカウント値（＝ＭａＢ）か
ら求めるように構成することも可能であり、あるいは、
再生波形Ｓｃ１の上限と下限を動作タイミングとする矩
形波信号Ｓｃ２Ｔ，Ｓｃ２Ｂを生成させるように構成
し、下記の式（１３）により時間差ｔを演算すること
も、さらには、カウンタの動作開始を制御することな
く、カウンタをフリーランニングタイマで構成すること
も可能である。

【０１２１】ここで、ＭａＴ，ＭａＢ，ＭｃＴ，ＭｃＢ
は、矩形波信号Ｓａ２Ｔ，Ｓａ２Ｂ，Ｓｃ２Ｔ，Ｓｃ２
Ｂにそれぞれ対応する取り込みカウント値が転送された
メモリのデータである。

【０１２２】 Δｔ＝（ＭａＴ＋ＭａＢ）／２−（ＭｃＴ＋ＭｃＢ）／２ （１３） また、図９のステップ２０８においては、オーバーフロ
ー判定により、カウンタがオーバーフローしていると判
定された場合には、処理を中断するようにしているが、
オーバーフローの場合に、カウンタの最大カウント値を
加算するメモリデータの補正を行っても良い。

【０１２３】さらに、本実施例においては、取り込んだ
カウント値をその都度メモリに転送するように構成した
例について示したが、複数のラッチ回路等により各信号
の入力タイミングでのカウント値を取り込んでおき、各
信号に対するカウント値の取り込み処理が終了した後に
トルク演算回路に転送するように構成するこいとも可能
である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係わる磁気記録型トルク検出装置の第
１実施例を示す概略的構成図

【図２】上記実施例の動作を説明するためのフローチャ
ート

【図３】上記実施例の動作を説明するためのタイミング
チャート

【図４】本発明に係わる磁気記録型トルク検出装置の第
２実施例を示す概略的構成図

【図５】本発明に係わる磁気記録型トルク検出装置の第
３実施例を示す概略的構成図

【図６】本発明に係わる磁気記録型トルク検出装置の第
４実施例を示す概略的構成図

【図７】本発明の第４実施例の動作を示すタイミングチ
ャート

【図８】同第４実施例の動作を示すタイミングチャート

【図９】同第４実施例の動作を説明するためのフローチ
ャートの前半部分

【図１０】同第４実施例の動作を説明するためのフロー
チャートの後半部分

【図１１】従来の磁気記録型トルク検出装置の作用を説
明するための再生信号の波形図

【図１２】従来の磁気記録型トルク検出装置の問題点の
説明図

【図１３】従来の磁気記録型トルク検出装置の問題点の
説明図

【符号の説明】

１０ 回転軸部材 １２ａ，１２ｂ 磁気記録層 １４ａ，１４ｂ，１４ｃ 磁気ヘッド １６ 記録回路（記録手段） １８ 増幅器（再生手段） ２０ フィルタ回路（再生手段） ２２ 波形整形回路（再生手段） ２４ 位相差検出回路（位相差検出手段） ２５ カウント値捕捉回路（カウント値捕捉手段） ２６ 時間差検出回路（時間差検出手段） ２８ トルク演算回路（トルク算出手段） ３０ 電流検出回路（電流検出手段） ３１ 時間間隔検出回路（時間間隔検出手段） ３２ 記録状態検出回路（記録状態検出手段） ３３ 記録条件検出回路（記録条件修正手段） ４０ 位相差補正回路（位相差補正手段）

Claims (21)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 回転軸部材の周面部に形成された磁気記
   録層と、該磁気記録層と対向するように前記回転軸部材
   の周面に近接して、かつ該回転軸部材の軸線方向に所定
   間隔をおいて配置された第１および第２磁気ヘッドと、
   前記回転軸部材が静止している状態で前記第１および第
   ２磁気ヘッドを介して前記磁気記録層に位置信号を記録
   する記録手段と、前記各磁気ヘッドを介して位置信号を
   再生する再生手段と、該再生手段により再生された前記
   第１および第２磁気ヘッドからの位置信号相互間の位相
   差Δｔを検出する位相差検出手段と、前記位相差Δｔに
   基づいて、前記回転軸部材に作用するトルクＴを算出す
   るトルク算出手段とを備えてなる磁気記録型トルク検出
   装置において、 前記第１および第２磁気ヘッドを介して前記磁気記録層
   に記録された位置信号の記録状態を検出する記録状態検
   出手段と、 該記録状態検出手段により検出された前記位置信号の記
   録状態に基づいて、前記位置信号の記録条件を修正する
   記録条件修正手段と、を備えてなることを特徴とする磁
   気記録型トルク検出装置。
2. 【請求項２】 前記記録手段により前記磁気記録層に位
   置信号を記録する際の前記第１および第２磁気ヘッドへ
   の通電電流を検出する電流検出手段を備え、前記記録状
   態検出手段は、前記電流検出手段により検出された前記
   通電電流に基づいて、前記位置信号の記録状態を検出す
   ることを特徴とする請求項１に記載の磁気記録型トルク
   検出装置。
3. 【請求項３】 前記再生手段により再生された位置信号
   の再生波形ピークの上限と下限との間の時間間隔ｔ_P-P
   を検出する時間間隔検出手段を備え、前記記録状態検出
   手段は、前記時間間隔検出手段により検出された時間間
   隔ｔ_P-P に基づいて、前記位置信号の記録状態を検出す
   ることを特徴とする請求項１または２に記載の磁気記録
   型トルク検出装置。
4. 【請求項４】 前記記録状態検出手段は、前記再生手段
   により再生された前記第１および第２磁気ヘッドからの
   位置信号のそれぞれの時間間隔ｔ_P-P の比に基づいて、
   前記位置信号の記録状態を検出することを特徴とする請
   求項３に記載の磁気記録型トルク検出装置。
5. 【請求項５】 前記記録状態検出手段は、前記再生手段
   により再生された前記第１および第２磁気ヘッドからの
   位置信号のそれぞれの時間間隔ｔ_P-P の差に基づいて、
   前記位置信号の記録状態を検出することを特徴とする請
   求項３に記載の磁気記録型トルク検出装置。
6. 【請求項６】 前記第１および第２磁気ヘッドと該第１
   および第２磁気ヘッドにそれぞれ対向する前記磁気記録
   層との間隔を検出する距離検出手段を備え、前記記録状
   態検出手段は、前記距離検出手段により検出された前記
   間隔に基づいて、前記位置信号の記録状態を検出するこ
   とを特徴とする請求項１ないし５のうちのいずれか１つ
   に記載の磁気記録型トルク検出装置。
7. 【請求項７】 前記記録条件修正手段は、修正された記
   録条件により前記位置信号の書き替えを行うことを特徴
   とする請求項１ないし６のうちのいずれか１つに記載の
   磁気記録型トルク検出装置。
8. 【請求項８】 前記記録条件修正手段により修正される
   記録条件が、前記第１および第２磁気ヘッドに対する通
   電電流でなることを特徴とする請求項７に記載の磁気記
   録型トルク検出装置。
9. 【請求項９】 前記記録条件修正手段により修正される
   記録条件が、前記第１および第２磁気ヘッドと該第１お
   よび第２磁気ヘッドにそれぞれ対向する前記磁気記録層
   との間隔でなることを特徴とする請求項７または８に記
   載の磁気記録型トルク検出装置。
10. 【請求項１０】 回転軸部材の周面部に形成された磁気
    記録層と、該磁気記録層と対向するように前記回転軸部
    材の周面に近接して、かつ該回転軸部材の軸線方向に所
    定間隔をおいて配置された第１および第２磁気ヘッド
    と、前記第１および第２磁気ヘッドを介して前記磁気記
    録層に位置信号を記録する記録手段と、前記各磁気ヘッ
    ドを介して位置信号を再生する再生手段と、該再生手段
    により再生された前記第１および第２磁気ヘッドからの
    位置信号相互間の位相差Δｔを検出する位相差検出手段
    と、前記位相差Δｔに基づいて、前記回転軸部材に作用
    するトルクＴを算出するトルク算出手段とを備えてなる
    磁気記録型トルク検出装置において、 前記再生手段により再生された位置信号の再生波形ピー
    クの上限と下限との間の時間間隔ｔ_P-P を検出する時間
    間隔検出手段と、 該時間間隔検出手段により検出された時間間隔ｔ_P-P に
    基づいて、前記位置信号の記録状態を検出する記録状態
    検出手段と、 該記録状態検出手段により検出された前記位置信号の記
    録状態に基づき、前記位相差検出手段により検出された
    前記位相差Δｔを補正する位相差補正手段と、を備えて
    なることを特徴とする磁気記録型トルク検出装置。
11. 【請求項１１】 前記記録状態検出手段は、前記再生手
    段により再生された前記第１および第２磁気ヘッドから
    の位置信号のそれぞれの時間間隔ｔ_P-P の比に基づい
    て、前記位置信号の記録状態を検出することを特徴とす
    る請求項１０に記載の磁気記録型トルク検出装置。
12. 【請求項１２】 前記位相差補正手段は、前記再生手段
    により再生された前記第１および第２磁気ヘッドからの
    位置信号のそれぞれの時間間隔ｔ_P-P の差に基づいて、
    前記位相差Δｔを補正することを特徴とする請求項１０
    または１１に記載の磁気記録型トルク検出装置。
13. 【請求項１３】 回転軸部材の周面部に形成された磁気
    記録層と、該磁気記録層と対向するように前記回転軸部
    材の周面に近接して、かつ該回転軸部材の軸線方向に所
    定間隔をおいて配置された第１および第２磁気ヘッド
    と、前記第１および第２磁気ヘッドを介して前記磁気記
    録層に位置信号を記録する記録手段と、前記各磁気ヘッ
    ドを介して位置信号を再生する再生手段と、該再生手段
    により再生された前記第１および第２磁気ヘッドからの
    位置信号相互間の位相差Δｔを検出する位相差検出手段
    と、前記位相差Δｔに基づいて、前記回転軸部材に作用
    するトルクＴを算出するトルク算出手段とを備え、か
    つ、前記第１および第２磁気ヘッドにそれぞれ対向する
    前記磁気記録層の回転半径が互いに異なる磁気記録型ト
    ルク検出装置において、 前記第１もしくは第２磁気ヘッドのうちのいずれか一方
    の磁気ヘッドを介し、かつ前記再生手段により再生され
    た位置信号の再生波形ピークの上限と下限との間の時間
    間隔ｔ_P-P を検出する時間間隔検出手段と、 該時間間隔検出手段により検出された前記位置信号の時
    間間隔ｔ_P-P と、前記磁気記録層の回転半径とに基づ
    き、前記位相差検出手段により検出された前記位相差Δ
    ｔを補正する位相差補正手段と、を備えてなることを特
    徴とする磁気記録型トルク検出装置。
14. 【請求項１４】 前記位相差補正手段は、前記時間間隔
    検出手段により検出された前記位置信号の時間間隔ｔ
    _P-P と、前記磁気記録層の回転半径の比および差とに基
    づき、前記位相差検出手段により検出された前記位相差
    Δｔを補正することを特徴とする請求項１３に記載の磁
    気記録型トルク検出装置。
15. 【請求項１５】 回転軸部材の周面部に形成された磁気
    記録層と、 該磁気記録層と対向するように前記回転軸部材の周面に
    近接して、かつ該回転軸部材の軸線方向に所定間隔をお
    いて配置された第１および第２磁気ヘッドと、 前記磁気記録層と対向するように前記回転軸部材の周面
    に近接して、かつ前記第１磁気ヘッドに対して前記回転
    軸部材の周方向に所定角度θ₀ をおいて配置された第３
    磁気ヘッドと、 前記第１および第２磁気ヘッドを介して前記磁気記録層
    に位置信号を記録する記録手段と、 前記各磁気ヘッドを介して位置信号を再生する再生手段
    と、 該再生手段により再生された前記各磁気ヘッドからの位
    置信号の再生タイミングをトリガとしてカウンタのカウ
    ント値を順次捕捉するカウント値捕捉手段と、 該カウント値捕捉手段により捕捉されたカウント値に基
    づいて、前記第１および第３磁気ヘッドからの位置信号
    相互間の時間差ｔと、前記第１および第２磁気ヘッドか
    らの位置信号相互間の位相差Δｔとを算出し、前記所定
    角度θ₀ 、前記時間差ｔおよび前記位相差Δｔとに基づ
    いて、前記回転軸部材に作用するトルクＴを算出するト
    ルク算出手段と、を備えてなることを特徴とする磁気記
    録型トルク検出装置。
16. 【請求項１６】 トルク算出手段により算出される前記
    位相差Δｔの正負から、前記回転軸部材に作用する負荷
    の方向を判定する負荷方向判定手段を備えてなることを
    特徴とする請求項１５に記載の磁気記録型トルク検出装
    置。
17. 【請求項１７】 前記カウント値捕捉手段は、前記再生
    手段により再生された前記各ヘッドからの位置信号の再
    生波形ピークの上限もしくは下限の入力タイミングをト
    リガとしてカウンタのカウント値を順次捕捉することを
    特徴とする請求項１５に記載の磁気記録型トルク検出装
    置。
18. 【請求項１８】 前記トルク算出手段は、前記第１磁気
    ヘッドからの位置信号の再生波形ピークの上限および下
    限の入力タイミングで前記カウント値捕捉手段が捕捉し
    たカウント値の平均値と、前記第２磁気ヘッドからの位
    置信号の再生波形ピークの上限および下限の入力タイミ
    ングで前記カウント値捕捉手段が捕捉したカウント値の
    平均値との差に基づいて、前記位相差Δｔを算出するこ
    とを特徴とする請求項１７に記載の磁気記録型トルク検
    出装置。
19. 【請求項１９】 前記カウンタのオーバーフローを判定
    するオーバーフロー判定手段を備え、前記トルク算出手
    段は、前記オーバーフロー判定手段によるオーバーフロ
    ーの判定に基づき、前記時間差ｔおよび前記位相差Δｔ
    を補正することを特徴とする請求項１５ないし１８のう
    ちのいずれか１つに記載の磁気記録型トルク検出装置。
20. 【請求項２０】 前記オーバーフロー判定手段は、前記
    カウント値捕捉手段により捕捉された各カウント値の大
    小を比較し、該比較結果に基づいて、前記カウンタのオ
    ーバーフローを判定することを特徴とする請求項１９に
    記載の磁気記録型トルク検出装置。
21. 【請求項２１】 前記トルク算出手段は、前記オーバー
    フロー判定手段によりオーバーフローと判定される捕捉
    カウント値に対し、前記カウンタの最大カウント値を加
    算した後に、前記時間差ｔおよび前記位相差Δｔを算出
    することを特徴とする請求項２０に記載の磁気記録型ト
    ルク検出装置。