JPH072460B2 - 液圧ブレ−キシステムにおける車輪スリツプ制御の減圧調整方法及びその装置 - Google Patents

液圧ブレ−キシステムにおける車輪スリツプ制御の減圧調整方法及びその装置

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JPH072460B2
JPH072460B2 JP61141520A JP14152086A JPH072460B2 JP H072460 B2 JPH072460 B2 JP H072460B2 JP 61141520 A JP61141520 A JP 61141520A JP 14152086 A JP14152086 A JP 14152086A JP H072460 B2 JPH072460 B2 JP H072460B2
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アルフレツド・テヴエス・ゲ−エムベ−ハ−
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は：ブレーキ圧発生機と；車輪のブレーキのブ
レーキシリンダと；リザーバと；ブレーキ圧発生機から
ブレーキシリンダに至る液圧管路と；ブレーキシリンダ
からリザーバに至る戻り管路と；液圧管路及び戻り管路
に介挿され液圧管路を通常は開放するとともに戻り管路
を通常は閉鎖する圧力調整弁と；車輪の回転状態を表す
電気信号を発生し、この電気信号を電気的に処理して車
輪のスリップを検知し、上記スリップのロック傾向を検
知した場合にはブレーキ減圧信号を発生して圧力調整弁
に液圧管路を閉鎖させるブレーキ減圧信号発生回路と；
そして、上記ブレーキ減圧信号発生回路がブレーキ減圧
信号を発生してスリップ制御が必要となり圧力調整弁が
減圧管路を閉鎖させている間に、さらに圧力調整弁に戻
り管路を脈動的に開放させる減圧調整器と；を備えてい
る液圧ブレーキシステムにおける車輪スリップ制御の減
圧調整方法に関係しており、またこの方法を実施する為
の装置にも関係している。
［従来の技術］ ブレーキ圧発生機と；車輪のブレーキのブレーキシリン
ダと；リザーバと；ブレーキ圧発生機からブレーキシリ
ンダに至る液圧管路と；ブレーキシリンダからリザーバ
に至る戻り管路と；液圧管路及び戻り管路に介挿され液
圧管路を通常は開放するとともに戻り管路を通常は閉鎖
する圧力調整弁と；車輪の回転状態を表す電気信号を発
生し、この電気信号を電気的に処理して車輪のスリップ
を検知し、上記スリップのロック傾向を検知した場合に
はブレーキ減圧信号を発生して圧力調整弁に液圧管路を
閉鎖させるブレーキ減圧信号発生回路と；そして、上記
ブレーキ減圧信号発生回路がブレーキ減圧信号を発生し
てスリップ制御が必要となり圧力調整弁が減圧管路を閉
鎖させている間に、さらに圧力調整弁に戻り管路を脈動
的に開放させる減圧調整器と；を備えている液圧ブレー
キシステムは自動車の業界においていわゆるアンチロッ
ク液圧ブレーキシステムとして広く知られている。
この従来のアンチロック液圧ブレーキシステムの電気回
路は車輪の回転状態を表す電気信号を発生するセンサを
有しており、圧力調整弁は電磁開閉弁により構成されて
いる。そして、従来のアンチロック液圧ブレーキシステ
ムの減圧調整器は電気回路が車輪のスリップのロック傾
向を検知した場合には車輪のブレーキのブレーキシリン
ダにおけるブレーキ圧力を一定に保つか減少させるよう
圧力調整弁を制御する。減圧調整器はパルス電気信号に
より戻り管路の為の圧力調整弁の脈動的な開放を行わせ
ており、パルス電気信号におけるパルス幅とパルス休止
幅の比であるパルス幅／パルス休止幅・比により減圧速
度は変化する。そして、西独特許明細書第1,914,765号
によればパルス幅／パルス休止幅・比は車輪の動作状態
に依存して０と無限大との間で変化させることが可能で
ある。
しかし従来のアンチロック液圧ブレーキシステムでは時
間に対する圧力減少特性曲線は全く考慮されていないか
または不十分な程度にしか考慮されていない。
この為、従来のアンチロック液圧ブレーキシステムでは
減圧調整器によりスリップ制御が開始されると減圧調整
器からのパルス電気信号の１パルス毎にスリップ制御の
開始直後では急速にブレーキ圧力が減少するが時間が経
過するにつれてブレーキ圧力の減少の速度は低下する。
スリップ制御の開始直後における１パルス毎の急速なブ
レーキ圧力の減少はスリップ制御される車輪のサスペン
ションに振動を生じさせ、スリップ制御中における自動
車の姿勢を不安定にするとともに自動車の乗員に不快感
を生じさせる。
またスリップ制御の開始から時間が経過するにつれてブ
レーキ圧力の減少の速度が低下すると、非常に滑り易い
路面において比較的長い時間に渡り電気回路がブレーキ
減圧信号を発生させている場合には車輪のロック傾向が
長く続くことになる。
［発明が解決しようとする課題］ この発明は上記事情の下でなされ、この発明の目的は、
スリップ制御の開始直後に自動車のサスペンションに生
じる振動を減少させてスリップ制御中における自動車の
姿勢を安定させるとともに自動車の乗員に不快感を生じ
させることがなく、しかも路面の摩擦状況に応じてスリ
ップ制御、即ちブレーキ圧力の減少の制御、を変更して
車輪のロック傾向を早く解消することが出来る液圧ブレ
ーキシステムにおける車輪スリップ制御の減圧調整方法
及びそれを実施する為の装置を提供することである。
［課題を解決する為の手段］ 上述したこの発明の目的を達成する為に、この発明に従
った液圧ブレーキシステムにおける車輪スリップ制御の
減圧調整方法は：ブレーキ圧発生機と；車輪のブレーキ
のブレーキシリンダと；リザーバと；ブレーキ圧発生機
からブレーキシリンダに至る液圧管路と；ブレーキシリ
ンダからリザーバに至る戻り管路と；液圧管路及び戻り
管路に介挿され液圧管路を通常は開放するとともに戻り
管路を通常は閉鎖する圧力調整弁と；車輪の回転状態を
表す電気信号を発生し、この電気信号を電気的に処理し
て車輪のスリップを検知し、上記スリップのロック傾向
を検知した場合にはブレーキ減圧信号を発生して圧力調
整弁に液圧管路を閉鎖させるブレーキ減圧信号発生回路
と；そして、上記ブレーキ減圧信号発生回路がブレーキ
減圧信号を発生してスリップ制御が必要となり圧力調整
弁が減圧管路を閉鎖させている間に、さらに圧力調整弁
に戻り管路を脈動的に開放させる減圧調整器と；を備え
ている液圧ブレーキシステムにおいて、減圧調整器はパ
ルス電気信号により圧力調整弁に戻り管路の為の脈動的
な開放を行わせ、パルス電気信号の所定のパルス幅／パ
ルス休止幅・比を伴った所定のパルス数が終了しブレー
キシリンダの減圧の所定の期間が経過した後にブレーキ
減圧信号が依然として継続して存在している場合に、パ
ルス幅／パルス休止幅・比を増加させる、ことを特徴と
している。
［作用及び効果］ 上述した如く構成された液圧ブレーキシステムにおい
て、減圧調整器はパルス電気信号により圧力調整弁に戻
り管路の為の脈動的な開放を行わせる。そして、減圧調
整器は、パルス電気信号の所定のパルス幅／パルス休止
幅・比を伴った所定のパルス数が終了しブレーキシリン
ダの減圧の所定の期間が経過した後にブレーキ減圧信号
が依然として継続して存在している場合には、パルス幅
／パルス休止幅・比を増加させる。
ここにおいてはパルス電気信号の上記所定のパルス幅／
パルス休止幅・比及び上記所定のパルス数は、スリップ
制御の開始直後における１パルス毎の急速なブレーキ圧
力の減少を緩和させるよう設定される。これはブレーキ
圧力の減少を生じさせる１つ１つのパルス幅を出来る限
り小さくして１つのパルスにおけるブレーキ圧力の減少
の程度を小さくするとともに、パルス休止幅も出来る限
り小さくしてブレーキ圧力の減少を急速に出来る限り多
段階に行わせることにより達成される。これによりスリ
ップ制御の開始直後におけるスリップ制御される車輪の
サスペンションに生じる振動が減少されてスリップ制御
中における自動車の姿勢が安定されるとともに自動車の
乗員に不快感を生じさせることがない。
またパルス電気信号の所定のパルス幅／パルス休止幅・
比を伴った所定のパルス数が終了しブレーキシリンダの
減圧の所定の期間が経過した後にブレーキ減圧信号が依
然として継続して存在している場合には、路面が滑り易
い状態にあることを意味している。上記所定の期間の経
過後はスリップ制御の開始から時間が経過してブレーキ
圧力の減少の速度が低下しているが、減圧調整器がパル
ス幅／パルス休止幅・比を増加させることによりブレー
キ圧力の減少の速度を増加させ滑り易い路面での車輪の
ロック傾向を出来る限り早く解消させる。
上述したこの発明に従った液圧ブレーキシステムにおけ
る車輪スリップ制御の減圧調整方法を行う為の装置で
は、上述した如く構成されている液圧ブレーキシステム
において、ブレーキ減圧信号発生回路が、所定の車輪の
回転状態を検知するセンサと、所定の車輪の回転状態に
対応したセンサからの信号に基づいて所定の車輪の速度
を測定する速度測定回路と、所定の車輪の速度測定回路
からの速度信号に基づいて所定の車輪の加速度または減
速度を測定する微分回路と、上記所定の車輪を有する車
両の速度の参照値を決める車両速度参照値決定回路と、
所定の車輪に対応した微分回路回路からの所定の車輪の
加速度信号または減速度信号と所定の車輪の速度測定回
路からの速度信号と車両速度参照値決定回路からの車両
速度参照値信号とが論理的に結合され電気的に処理され
て所定の車輪のスリップを検知するとともに上記スリッ
プのロック傾向を検知した場合にはブレーキ減圧信号を
発生して圧力調整弁に減圧管路を閉鎖させる論理回路
と、を含んでおいる。そして、論理回路がブレーキ減圧
信号を発生してスリップ制御が必要となり圧力調整弁が
液圧管路を閉鎖させている間に、減圧調整器により圧力
調整弁に戻り管路を脈動的に開放させる。また減圧調整
器はパルス電気信号により圧力調整弁に戻り管路の為の
脈動的な開放を行わせる。パルス電気信号の所定のパル
ス幅／パルス休止幅・比を伴った所定のパルス数が終了
しブレーキシリンダの減圧の所定の期間が経過した後に
ブレーキ減圧信号が依然として継続して存在している場
合には、論理回路は減圧調整器のパルス電気信号のパル
ス幅／パルス休止幅・比を増加させることを特徴として
いる。
［実施例］ 以下この発明の一実施例に従った液圧ブレーキシステム
における車輪スリップ制御の減圧調整方法を、この方法
を行う装置とともに詳細に説明する。
第１図にはこの発明の一実施例に従った液圧ブレーキシ
ステムにおける車輪スリップ制御の減圧調整方法を行う
装置としてのアンチロックブレーキシステムの全体が概
略的に示されている。
このアンチロックブレーキシステムはブレーキ圧発生器
１を備えており、ブレーキ圧発生器１は、液圧ブレーキ
パワーブースタ５と、液圧ブレーキパワーブースタ５と
構造的にユニット化されこれにより操作されるタンデム
タイプマスタシリンダ６と、を含んでいる。
タンデムタイプマスタシリンダ６は復帰ばね14,15に支
持された２つの作動ピストン12,13により区分された２
つの圧力室を有していて、２つの圧力室にはリーザーバ
11からブレーキ流体が供給されている。
液圧ブレーキパワーブースタ５にブレーキペダル７を介
してペダル力Ｆが加えられると、タンデムタイプマスタ
シリンダ６の２つの作動ピストン12,13は液圧ブレーキ
パワーブースタ５により駆動されて上記２つの圧力室中
にペダル力Ｆに略比例したブレーキ圧を生じさせる。タ
ンデムタイプマスタシリンダ６の２つの作動室中のブレ
ーキ圧は相互に独立した液圧管路2,3を介して外部に伝
えられる。
液圧ブレーキパワーブースタ５にはペダル力Ｆを増幅す
る為の補助圧力源が連結されていて、補助圧力源は逆止
弁９を介して液圧ブレーキパワーブースタ５に連結され
た液圧ポンプ８と、逆止弁９と液圧ブレーキパワーブー
スタ５との間に介在された圧力アキュムレータ10とを有
している。そして液圧ポンプ８の吸い込み側はリザーバ
11に接続されている。
液圧ブレーキパワーブースタ５からもさらにペダル力Ｆ
に略比例したブレーキ圧が上述した液圧管路2,3から独
立したもう１つの液圧管路４を介して外部に伝えられ
る。
この実施例では自動車の２個の前輪VR,VLの為のブレー
キのブレーキシリンダがタンデムタイプマスタシリンダ
６からの液圧管路2,3に夫々接続されており、また自動
車の２個の後輪HR,HLの為のブレーキのブレーキシリン
ダが液圧ブレーキパワーブースタ５からのもう１つの液
圧管路４に接続されている。
３つの液圧管路2,3,4の夫々には１の入口弁16,18,20が
介在されている。
３つの液圧管路2,3,4の夫々からは、夫々が対応する入
口弁16,18,20と夫々が対応する車輪VR,VL,HR及びHLの間
において出口弁17,19,21を伴った戻り管路22が分岐して
おり、戻り管路22はリザーバ11まで延出している。
入口弁16,18,20と出口弁17,19,21の全ては２ポート２位
置の電磁切り替え弁により構成されていて、入口弁16,1
8,20の夫々は励磁されない限り通常は開かれていて対応
する液圧管路2,3,4の夫々を通常は開放しており、出口
弁17,19,21の夫々は励磁されない限り通常は閉じられて
いて励磁された時のみ戻り管路22を開放する。
またこの実施例では、図示しない複数の弁制御補助液圧
管路により上記補助圧力源（液圧ポンプ8,逆止弁9,圧力
アキュムレータ10）が静的な２つの液圧管路2,3の夫々
に接続されていて、出口弁17,19が開放されてブレーキ
圧力の減少が行われた後のブレーキ動作の為に不足する
静的な２つの液圧管路2,3中のブレーキ流体を補償す
る。
前輪VR,VL及び後輪HR,HLの夫々には夫々の回転状態を検
知する為のセンサ23,24,25,26が備えられていて、セン
サ23,24,25,26の夫々はこの実施例では誘導型のピック
アップである。
センサ23,24,25,26の夫々は対応する前輪VR,VL及び後輪
HR,HLの回転状態に対応した電気信号を電子回路27の入
力端子E1，E2，E3，E4に供給する。
電子回路27はセンサ23,24,25,26からの電気信号に基づ
いて前輪VR,VL及び後輪HR,HLのスリップを検知し、さら
に上記スリップのロック傾向を検知するとロック傾向が
検知された車輪に対応する入口弁16または18または20と
出口弁17または19または21へとこれらに対応した出力端
子A1，A2，A3，A4，A5，A6を介してブレーキ減圧信号を
供給する。
ブレーキ減圧信号が供給された入口弁16または18または
20は励磁されて対応する液圧管路２または３または４を
閉鎖し、またブレーキ減圧信号が供給された出口弁17ま
たは19または21はブレーキ減圧信号がなくなるまで脈動
的にそしてその次には必要に応じて継続的に戻り管路22
を開放しロック傾向が検知された車輪のブレーキのブレ
ーキシリンダ中のブレーキ圧力を減少させる。
電子回路27はハードワイヤの電子論理回路として構成さ
れているが、例えばマイクロコンピュータなどのプログ
ラム可能な回路として構成しても良い。
電子回路27では破線で囲まれた構成部28でこの発明の一
実施例に従った液圧ブレーキシステムにおける車輪スリ
ップ制御の減圧調整方法を実行する。
第２図には構成部28の好ましい回路構成が示されてい
る。
なおこの回路構成は実線で示した部分が１つの前輪VRの
為のものであり、もう１の前輪VLや１対の後輪HR,HLの
夫々の為にも第２図に実線で示されたのと同様な回路構
成が必要である。そして、第２図に点線で示された部分
や第２図の実線で示された部分の中でも点線で示された
部分と同等な部分は２つの前輪VR,VLや２つの後輪HR,HL
の夫々に共通に必要な部分である。
１つの前輪VRに設置されたセンサ23からの電気信号は速
度測定回路29に供給され、速度測定回路29は上記電気信
号に基づいて車輪の速度を測定し速度信号を微分回路33
に送る。微分回路33は速度信号に基づいて１つの前輪VR
の加速度または減速度を測定し加速度信号または減速度
信号を結合（論理）回路34に送る。結合（論理）回路34
にはさらに速度測定回路29から速度信号が信号ライン35
を介して供給されているとともに、車両速度参照値決定
回路37において決定された２つの前輪VR,VLや２つの後
輪HR,HLを有する自動車の車両速度参照値信号もまた信
号ライン36を介して供給されている。
車両速度参照値決定回路37には２つの前輪VR,VLや２つ
の後輪HR,HLの夫々の回転速度が２つの前輪VR,VLや２つ
の後輪HR,HLの為のセンサ23,24,25,26や速度測定回路2
9,30,31,32を介して供給されていて、車両速度参照値決
定回路37はこれら供給された回転速度に基づき所定の処
理に従い車両速度参照値信号を決定する。
結合（論理）回路34は、微分回路33から供給された１つ
の前輪VRの加速度信号または減速度信号と、速度測定回
路29から信号ライン35を介して供給された速度信号と、
車両速度参照値決定回路37から信号ライン36を介して供
給された車両速度参照値信号と、を論理的に結合し電気
的に処理して１つの前輪VRのスリップを検知するととも
に上記スリップのロック傾向を検知する。
結合（論理）回路34が１つの前輪VRのスリップを検知
し、しかもこのスリップのロック傾向を検知した場合に
は、ブレーキ減圧信号を出力端子A1から１つの前輪VRの
為の入口弁16へと送り、入口弁16を励磁させて液圧管路
２を閉鎖させる。
なおもう１の前輪VLや１対の後輪HR,HLの夫々の為の第
２図に実線で示されたのと同様な回路構成でも、結合
（論理）回路34がもう１の前輪VLや１対の後輪HR,HLの
スリップを検知し、しかもこのスリップのロック傾向を
検知した場合には、ブレーキ減圧信号を出力端子B1やC1
からもう１の前輪VLや１対の後輪HR,HLの為の入口弁18
や20へと送り、入口弁18や20を励磁させて液圧管路３や
４を閉鎖させる。
上述した場合には、結合（論理）回路34は出口弁17（1
9,21）の操作の為に弁信号ライン38を介して減圧調整器
39へもブレーキ減圧信号を供給する。これにより減圧調
整器39はパルス電気信号iAVにより出口弁17（19,21）に
戻り管路22の為の脈動的な開放を行わせる。
減圧調整器39にはさらに微分回路37から信号ライン40を
介して１つの前輪VRの加速度信号または減速度信号が供
給されている。
減圧調整器39から発生されたパルス電気信号iAVはカウ
ンタ41にも供給されてカウンタ41に記録され、カウンタ
41の記録は信号ライン42を介して減圧調整器39にも供給
される。
第３図乃至第５図には、減圧調整器39の適切な設定によ
り達成された液圧ブレーキシステムにおける車輪スリッ
プ制御の３種類の減圧調整方法が行われた際の減圧調整
器39から発生されたパルス電気信号iAVと時間の経過に
対するブレーキ圧力の変化とが示されている。
第３図では、時間t5まで所定のパルス幅／パルス休止幅
・比を伴った所定のパルス数が出力されてブレーキシリ
ンダの減圧の所定の期間が経過した後にブレーキ減圧信
号が依然として継続して存在していると、パルス電気信
号はブレーキ減圧信号が依然として継続して存在してい
る間に継続して所定の値に励起された電気信号へと切り
替えられることによりパルス幅／パルス休止幅・比が増
加される例を示している。
なお減圧調整器39がパルス電気信号iAVの発生を開始さ
せてから時間t5までの期間はタイマまたはカウンタ41に
よる所定のパルス数のカウントにより決定される。
第３図の太い曲線43は時間に対する平均的な圧力変化を
示しており、時間t5において太い曲線43から分岐してい
る１点鎖線44は時間t5においてパルス電気信号が継続し
て所定の値に励起された電気信号へと切り替えられなか
った場合の圧力変化を示している。これより、スリップ
制御の開始から時間が経過するにつれてブレーキ圧力の
減少の速度が低下することが分かる。
スリップ制御の開始から時間t5までの太い曲線43に沿っ
た階段状の折れ線45は、太い曲線43を作成する基になっ
た実際のブレーキ圧力の変化をしめしており、パルス電
気信号iAVの所定の幅のパルスが発生されて出口弁17が
開放された際に急激にブレーキ圧力が減少する状況と所
定の幅のパルス休止幅において出口弁17が閉じられた際
にブレーキ圧力の減少が停止されて一定となる状況とが
示されている。
時間の経過に対するブレーキ圧力の減少を表す実際の折
れ線を出来る限り滑らかにする、即ち減圧を線形的に改
善する、為に減圧の開始時点における減圧の遅れ及び完
全な平衡状態への緩慢な移行を改善するのに好ましいア
プローチは、パルス電気信号iAVのパルス幅／パルス休
止幅・比をブレーキ減圧信号が依然として継続して存在
している間に複数の幾つかの大きな値に段階的に増加さ
せることである。
第４図にこの一例が示されている。この例では、パルス
休止幅は一定に保持されたままで、２つのパルスが発生
される毎に次に発生される２つのパルスの幅はその直前
の２つのパルスの幅の２倍に設定される。このようにし
てパルス幅／パルス休止幅・比が２回に渡り段階的に増
加された後に最終的には、パルス電気信号は継続して所
定の値に励起された電気信号へと切り替えられる。
最後に第５図のもう１つの例ではパルス休止幅は一定に
保持されたままで、１つのパルスが発生される毎にパル
スの幅が大きくされている。
なお第４図及び第５図の例においては、第２図に示され
たカウンタ41に代わり、減圧調整器39と協働してパルス
電気信号iAVのパルス幅／パルス休止幅・比を所定の数
のパルス毎や１つのパルス毎に大きな値に段階的に増加
させるようなより複雑な回路が必要となる。
なおパルス幅／パルス休止幅・比の増加は、上述した如
くパルス幅／パルス休止幅・比が増加された後でもパル
ス電気信号のパルス休止幅を一定に保持しパルス幅を車
輪の回転状態及び液圧ブレーキシステムにおける圧力変
化に依存して変化させることによっても達成することが
出来るが、パルス電気信号のパルス幅を一定に保持し、
パルス休止幅が車輪の回転状態及び液圧ブレーキシステ
ムにおける圧力変化に依存して変化させることによって
も達成することが出来るし、さらにはパルス幅／パルス
休止幅・比が増加された後にパルス電気信号のパルス幅
及びパルス休止幅の両者を車輪の回転状態及び液圧ブレ
ーキシステムにおける圧力変化に依存して変化させるこ
とによっても達成することが出来る。
【図面の簡単な説明】
第１図は、この発明の一実施例に従った液圧ブレーキシ
ステムにおける車輪スリップ制御の減圧調整方法を行う
装置としてのアンチロックブレーキシステムの全体を概
略的に示す図であり； 第２図は、この発明の一実施例に従った液圧ブレーキシ
ステムにおける車輪スリップ制御の減圧調整方法を実行
する好ましい回路構成を概略的に示すブロック図であ
り； 第３図，第４図，そして第５図は、この発明の一実施例
に従った液圧ブレーキシステムにおける車輪スリップ制
御の３種類の減圧調整方法が行われた際の減圧調整器か
ら発生されたパルス電気信号と時間に経過に対するブレ
ーキ圧力の変化との関係を夫々概略的に示す図である。 １……ブレーキ圧発生器、2,3,4……液圧管路、５……
液圧ブレーキパワーブースタ、６……マスタシリンダ、
７……ブレーキペダル、８……液圧ポンプ、９……逆止
弁、10……圧力アキュムレータ、11……リザーバ、12,1
3……作動ピストン、14,15……復帰ばね、16,18,20……
入口弁（圧力制御弁）、17,19,21……出口弁（圧力制御
弁）、22……戻り管路、23,24,25,26……センサ、27…
…電子回路、28……構成部、29,30,31,32……速度測定
回路、33……微分回路、34……結合（論理）回路、35,3
6……信号ライン、37……車両速度参照値決定回路、38
……信号ライン、39……減圧調整器、40……信号ライ
ン、41……カウンタ、42……信号ライン、VR,VL……前
輪、HR,HL……後輪。

Claims (12)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】ブレーキ圧発生機と； 車輪のブレーキのブレーキシリンダと； リザーバと； ブレーキ圧発生機からブレーキシリンダに至る液圧管路
    と； ブレーキシリンダからリザーバに至る戻り管路と； 液圧管路及び戻り管路に介挿され液圧管路を通常は開放
    するとともに戻り管路を通常は閉鎖する圧力調整弁と； 車輪の回転状態を表す電気信号を発生し、この電気信号
    を電気的に処理して車輪のスリップを検知し、上記スリ
    ップのロック傾向を検知した場合にはブレーキ減圧信号
    を発生して圧力調整弁に液圧管路を閉鎖させるブレーキ
    減圧信号発生回路と；そして、 上記ブレーキ減圧信号発生回路がブレーキ減圧信号を発
    生してスリップ制御が必要となり圧力調整弁が減圧管路
    を閉鎖させている間に、さらに圧力調整弁に戻り管路を
    脈動的に開放させる減圧調整器と； を備えている液圧ブレーキシステムにおいて、 減圧調整器はパルス電気信号により圧力調整弁に戻り管
    路の為の脈動的な開放を行わせ、 パルス電気信号の所定のパルス幅／パルス休止幅・比を
    伴った所定のパルス数が終了しブレーキシリンダの減圧
    の所定の期間が経過した後にブレーキ減圧信号が依然と
    して継続して存在している場合に、パルス幅／パルス休
    止幅・比を増加させる、 ことを特徴とする液圧ブレーキシステムにおける車輪ス
    リップ制御の減圧調整方法。
  2. 【請求項２】パルス電気信号の所定のパルス幅／パルス
    休止幅・比を伴った所定のパルス数が終了しブレーキシ
    リンダの減圧の所定の期間が経過した後にブレーキ減圧
    信号が依然として継続して存在している場合に、パルス
    幅／パルス休止幅・比はブレーキ減圧信号が依然として
    継続して存在している間に一定の大きな値に増加され
    る、ことを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の液
    圧ブレーキシステムにおける車輪スリップ制御の減圧調
    整方法。
  3. 【請求項３】パルス電気信号の所定のパルス幅／パルス
    休止幅・比を伴った所定のパルス数が終了しブレーキシ
    リンダの減圧の所定の期間が経過した後にブレーキ減圧
    信号が依然として継続して存在している場合に、パルス
    幅／パルス休止幅・比はブレーキ減圧信号が依然として
    継続して存在している間に複数の幾つかの大きな値に段
    階的に増加される、ことを特徴とする特許請求の範囲第
    １項に記載の液圧ブレーキシステムにおける車輪スリッ
    プ制御の減圧調整方法。
  4. 【請求項４】パルス電気信号の所定のパルス幅／パルス
    休止幅・比を伴った所定のパルス数が終了しブレーキシ
    リンダの減圧の所定の期間が経過した後にブレーキ減圧
    信号が依然として継続して存在している場合に、パルス
    幅／パルス休止幅・比はブレーキ減圧信号が依然として
    継続して存在している間に１つのパルス毎または所定の
    パルス数毎により大きな値に段階的に増加される、こと
    を特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の液圧ブレー
    キシステムにおける車輪スリップ制御の減圧調整方法。
  5. 【請求項５】パルス電気信号の所定のパルス幅／パルス
    休止幅・比を伴った所定のパルス数が終了しブレーキシ
    リンダの減圧の所定の期間が経過した後にブレーキ減圧
    信号が依然として継続して存在している場合に、パルス
    電気信号はブレーキ減圧信号が依然として継続して存在
    している間に継続して所定の値に励起された電気信号へ
    と切り替えられる、ことを特徴とする特許請求の範囲第
    １項に記載の液圧ブレーキシステムにおける車輪スリッ
    プ制御の減圧調整方法。
  6. 【請求項６】パルス幅／パルス休止幅・比が増加された
    後でもパルス電気信号のパルス休止幅は一定に保持さ
    れ、パルス幅が車輪の回転状態及び液圧ブレーキシステ
    ムにおける圧力変化に依存して変化される、ことを特徴
    とする特許請求の範囲第１項乃至第４項のいずれか一項
    に記載の液圧ブレーキシステムにおける車輪スリップ制
    御の減圧調整方法。
  7. 【請求項７】パルス幅／パルス休止幅・比が増加された
    後でもパルス電気信号のパルス休止幅は一定に保持さ
    れ、パルス休止幅が車輪の回転状態及び液圧ブレーキシ
    ステムにおける圧力変化に依存して変化される、ことを
    特徴とする特許請求の範囲第１項乃至第４項のいずれか
    一項に記載の液圧ブレーキシステムにおける車輪スリッ
    プ制御の減圧調整方法。
  8. 【請求項８】パルス幅／パルス休止幅・比が増加された
    後にパルス電気信号のパルス幅及びパルス休止幅の両者
    が車輪の回転状態及び液圧ブレーキシステムにおける圧
    力変化に依存して変化される、ことを特徴とする特許請
    求の範囲第１項乃至第４項のいずれか一項に記載の液圧
    ブレーキシステムにおける車輪スリップ制御の減圧調整
    方法。
  9. 【請求項９】ブレーキ圧発生機と； 車輪のブレーキのブレーキシリンダと； リザーバと； ブレーキ圧発生機からブレーキシリンダに至る液圧管路
    と； ブレーキシリンダからリザーバに至る戻り管路と； 液圧管路及び戻り管路に介挿され液圧管路を通常は開放
    するとともに戻り管路を通常は閉鎖する圧力調整弁と； 車輪の回転状態を表す電気信号を発生し、この電気信号
    を電気的に処理して車輪のスリップを検知し、上記スリ
    ップのロック傾向を検知した場合にはブレーキ減圧信号
    を発生して圧力調整弁に液圧管路を閉鎖させるブレーキ
    減圧信号発生回路と；そして、 上記ブレーキ減圧信号発生回路がブレーキ減圧信号を発
    生してスリップ制御が必要となり圧力調整弁が減圧管路
    を閉鎖させている間に、さらに圧力調整弁に戻り管路を
    脈動的に開放させる減圧調整器と； を備えている液圧ブレーキシステムにおいて、 ブレーキ減圧信号発生回路は、所定の車輪の回転状態を
    検知するセンサと、車輪の回転状態に対応したセンサか
    らの信号に基づいて所定の車輪の速度を測定する速度測
    定回路と、所定の車輪の速度測定回路からの速度信号に
    基づいて所定の車輪の加速度または減速度を測定する微
    分回路と、上記車輪を有した車両の速度の参照値を決め
    る車両速度参照値決定回路と、所定の車輪に対応した微
    分回路回路からの所定の車輪の加速度信号または減速度
    信号と所定の車輪の速度測定回路からの速度信号と車両
    速度参照値決定回路からの車両速度参照値信号とが論理
    的に結合され電気的に処理されて所定の車輪のスリップ
    を検知するとともに上記スリップのロック傾向を検知し
    た場合にはブレーキ減圧信号を発生して圧力調整弁に液
    圧管路を閉鎖させる論理回路と、を含んでおり、 論理回路がブレーキ減圧信号を発生してスリップ制御が
    必要となり圧力調整弁が液圧管路を閉鎖させている間
    に、減圧調整器により圧力調整弁に戻り管路を脈動的に
    開放させ、 減圧調整器はパルス電気信号により圧力調整弁に戻り管
    路の為の脈動的な開放を行わせ、 パルス電気信号の所定のパルス幅／パルス休止幅・比を
    伴った所定のパルス数が終了しブレーキシリンダの減圧
    の所定の期間が経過した後にブレーキ減圧信号が依然と
    して継続して存在している場合に、論理回路は減圧調整
    器のパルス電気信号のパルス幅／パルス休止幅・比を増
    加させる、 ことを特徴とする液圧ブレーキシステムにおける車輪ス
    リップ制御の減圧調整装置。
  10. 【請求項１０】パルス電気信号の所定のパルス幅／パル
    ス休止幅・比を伴った所定のパルス数が終了しブレーキ
    シリンダの減圧の所定の期間が経過した後にブレーキ減
    圧信号が依然として継続して存在している場合に、減圧
    調整器はパルス電気信号をブレーキ減圧信号が依然とし
    て継続して存在している間に継続して所定の値に励起さ
    れた電気信号へと切り替えて戻り管路を継続して開放さ
    せておく、 ことを特徴とする特許請求の範囲第９項に記載の液圧ブ
    レーキシステムにおける車輪スリップ制御の減圧調整装
    置。
  11. 【請求項１１】パルス電気信号の所定のパルス幅／パル
    ス休止幅・比を伴った所定のパルス数が終了しブレーキ
    シリンダの減圧の所定の期間が経過した後にブレーキ減
    圧信号が依然として継続して存在している場合に、減圧
    調整器はパルス幅／パルス休止幅・比をブレーキ減圧信
    号が依然として継続して存在している間に複数の幾つか
    の大きな値に段階的に増加させる、ことを特徴とする特
    許請求の範囲第９項に記載の液圧ブレーキシステムにお
    ける車輪スリップ制御の減圧調整装置。
  12. 【請求項１２】パルス電気信号の所定のパルス幅／パル
    ス休止幅・比を伴った所定のパルス数が終了しブレーキ
    シリンダの減圧の所定の期間が経過した後にブレーキ減
    圧信号が依然として継続して存在している場合に、減圧
    調整器はパルス幅／パルス休止幅・比をブレーキ減圧信
    号が依然として継続して存在している間に１つのパルス
    毎または所定のパルス数毎により大きな値に段階的に増
    加される、ことを特徴とする特許請求の範囲第９項に記
    載の液圧ブレーキシステムにおける車輪スリップ制御の
    減圧調整装置。
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