JPH07241530A - 複数搬送ラインの物品検査方法及び装置、並びに画像処理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 複数の搬送ライン上を流れる物品をＴＶカメ
ラを使って自動検査する際に、各ＴＶカメラの撮像した
映像を欠落することなくすべてを検査対象にしたい。 【構成】 搬送ライン６、７、８に各々ＴＶカメラ１
１、１３、１５を設けて搬送物品を撮像する。複数のバ
ッファメモリ２３、２４、２５を設け、且つ単一の画像
処理部２８を設けておく。各ＴＶカメラ１１、１３、１
５では、搬送物品の撮像タイミングは全く任意（ランダ
ム）である。こうしたＴＶカメラの映像をバッファメモ
リに格納に際しては、空きのバッファメモリの１つを選
ぶ。一方、画像処理に際しては、バッファメモリ２３、
２４、２５の中の最先格納映像を取出して画像処理をす
る。このように、バッファメモリ２３、２４、２５をＴ
Ｖカメラ１１、１３、１５と画像処理部２８との間に設
け、且つバッファメモリへの格納と取出しとを独立に制
御させることにしたため、ＴＶカメラ１１、１３、１５
によるランダムに撮像した映像は、欠落することなく必
ずどれか１つのバッファメモリに格納され、そして画像
処理対象となる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、生産ラインや組立ライ
ン等で使用する検査方法及び装置、並びにそれを使用す
る画像処理装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】生産ラインや組立ラインにおいて、複数
のラインを持ち、各々のライン上にＴＶカメラを設け
て、搬送物品を監視する例がある。監視目的は、搬送物
品の形状の判別を目的とする例、搬送物品のラベル等へ
の印刷内容のチェックを目的とする例、搬送物品のビン
等の内容物が正常量か否かのチェックを目的とする例、
等種々である。

【０００３】ＴＶカメラの撮像内容のチェックに際し画
像処理部を必要とするが、画像処理部として１個のＴＶ
カメラ毎に対応させるやり方、複数のＴＶカメラに１個
を対応させるやり方がある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】１個のＴＶカメラ毎に
対応させるやり方は、画像処理がＴＶカメラ毎の処理部
で行うことから処理が高速である利点を持つが、処理部
の台数がＴＶカメラの数だけ必要となる問題がある。後
者の複数のＴＶカメラに１個を対応させるやり方は、処
理部での処理負荷が大となり、且つ同時に２個以上の複
数のＴＶカメラで撮像した場合この同時撮像の全画像の
処理を高速で行うことが要求されるが、処理部の能力に
よっては各々が不可となり、搬送速度をその分だけ遅く
したり、未検査画像が発生したりする問題がある。

【０００５】本発明の目的は、複数のラインでの複数の
ＴＶカメラに対して画像処理の効率化をはかる検査方法
及び装置、並びに画像処理装置を提供するものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、複数の搬送ラ
イン上を流れる物品を各搬送ラインに設置したＴＶカメ
ラで撮像して、単一の画像処理部で各撮像した映像毎に
画像処理を行って、物品のラベルはりつけ具合いやライ
ン印刷状況、内容物等の判断を行い、それによって搬送
物品の良、不良の判定を行うようにした複数搬送ライン
の物品検査方法において、各ＴＶカメラと単一の画像処
理部との間に複数のバッファメモリを設けておき、これ
らのバッファメモリへのＴＶカメラからの映像入力と映
像取出しとを互いに独立に行わせてランダム撮像映像の
格納欠落を防止するようにした複数搬送ラインの物品検
査方法を開示する。

【０００７】更に本発明は、異なる搬送ライン上に設け
られ、各搬送ライン上のランダムに搬送される物品を撮
像する複数のＴＶカメラと、複数のバッファメモリと、
送出されてくる映像の画像処理をする画像処理部と、撮
像直後のＴＶカメラの映像を、複数のバッファメモリ中
の空きバッファメモリに格納させ、画像処理時には複数
のバッファメモリ中の最先格納映像を格納したバッファ
メモリをアクセスして、最先格納映像を読出し、これを
上記画像処理部に送出させる制御手段と、画像処理部で
の画像処理結果に応じて該当搬送ライン上の撮像物品の
良否選別手段と、より成る搬送ラインの物品検査装置を
開示する。

【０００８】更に本発明は、異なる搬送ライン上に設け
られ、各搬送ライン上のランダムに搬送される物品を撮
像する複数のＴＶカメラと、各ＴＶカメラの直前の搬送
ライン上（又は同一位置）に設けた物品通過センサと、
複数のバッファメモリと、送出されてくるＴＶカメラの
撮像した映像の画像処理をする画像処理部と、同一搬送
ライン上の物品通過センサの検出タイミング信号を受け
て撮像した撮像直後のＴＶカメラの映像を、複数のバッ
ファメモリ中の空きバッファに上記検出タイミング信号
に時間的に対応させて、格納させ、画像処理時には複数
のバッファメモリ中の最先格納映像を格納したバッファ
メモリをアクセスして、最先格納映像を読出し、これを
上記画像処理部に送出される制御手段と、画像処理部で
の画像処理結果に応じて該当搬送ライン上の搬送物の良
否選別手段と、より成る複数搬送ラインの部検査装置を
開示する。

【０００９】更に本発明は、撮像視野にランダムに現れ
る物品を撮像する複数のＴＶカメラと、複数のバッファ
メモリと、送出されてくる映像の画像処理をする画像処
理部と、撮像直後のＴＶカメラの映像を、複数のバッフ
ァメモリ中の空きバッファメモリに格納させ、画像処理
時には複数のバッファメモリ中の最先格納映像を格納し
たバッファメモリをアクセスして、最先格納映像を読出
し、これを上記画像処理部に送出させる制御手段と、よ
り成る画像処理装置を開示する。

【００１０】

【作用】本発明によれば、搬送ライン上のＴＶカメラと
画像処理部との間にそれへの入力と出力との間に非同期
な関係で制御されるバッファメモリを設けたことによ
り、ＴＶカメラのランダムに撮像される映像の取込みが
欠落することなく行われ、且つ画像処理も映像の取込み
と独立して行われる。

【００１１】更に本発明によれば、物品通過センサを設
けて、これによりＴＶカメラの撮像やバッファメモリへ
の取込みをタイミングよく行わせることを可能とする。
更に、本発明によれば、画像処理に際して、ランダムに
撮像される映像をバッファメモリへその出力とは非同期
に取込むことが可能となり、ランダム撮像映像の取込み
及び画像処理を確実に実行する。

【００１２】

【実施例】図２は、カン類やビン類の（以下、これを物
品と呼ぶ）の生産ラインを示す図である。上流の搬送ラ
イン１には、３種類の物品Ａ、Ｂ、Ｃが存在し、矢印の
如く下流へと搬送されてゆく。物品Ａ、Ｂ、Ｃの順序や
個数は任意である。ガイド部２では、この物品Ａ、Ｂ、
Ｃを選択し、物品Ａであればガイド３を開き搬送ライン
６へ送出し、物品Ｂであればガイド４を開き搬送ライン
７へ送出し、物品Ｃであればガイド５を開き搬送ライン
８へ送出する。各搬送ライン６、７、８は各々独立に設
置され独立に駆動される。

【００１３】搬送ライン６、７、８には、ＴＶカメラ１
１、１３、１５及び通過感応センサ１０、１２、１４及
び良否選別部３０、３１、３２が設けられている。セン
サ１０、１２、１４は物品接触形又は非接触形であり、
その前方を物品が通過したのを検出する。この検出があ
った場合は、センサ１０、１２、１４からの撮像指示形
が対応するＴＶカメラ１１、１３、１５に与えられる。
これによって、各ＴＶカメラ１１、１３、１５は搬送中
の物品Ａ、Ｂ、Ｃを撮像する。選別部３０、３１、３２
は画像処理部２８（図１）の良否判定結果によって良否
選別をする。

【００１４】尚、図２で、搬送ライン１上の物品を異な
る３種類のものとしたが、同一物品であってもよい。こ
の場合ガイド部２では到達順に６→７→８へと振り分け
る。

【００１５】図３は、搬送ライン１がなく、３つの搬送
ライン６Ａ、７Ａ、８Ａが並列に配置された例を示す。
センサ１０Ａ、１２Ａ、１４ＡとＴＶカメラ１１Ａ、１
３Ａ、１５Ａ及び選別部３０Ａ、３１Ａ、３２Ａとを持
ち、各々のライン６Ａ、７Ａ、８Ａ上を搬送してくる物
品の撮像及び選別を行う。各ライン６Ａ、７Ａ、８Ａ上
の搬送物品は同一でも異なっていてもよい。

【００１６】図１は、本発明の画像処理装置の実施例図
である。この図は図２の生産ラインに適用した例を示
す。但し、図１では生産ラインを３個以上の例としてい
る。

【００１７】この画像処理装置は、下記の構成から成
る。入力切替回路２０……ＴＶカメラ１１、１３、１５
の撮像画像から１つの撮像画像を取込むための回路であ
る。バッファ切替回路２１……バッファメモリ２３、２
４、２５の中のどのメモリに、入力切替回路２０で選択
した撮像画像を書込むかの切替えを行う回路である。

【００１８】バッファメモリ制御回路２２……センサ１
０、１２、１４の通過タイミング信号及びマイコン２９
からの指令によって、入力切替回路２０でどの撮像画像
を取込むかの指示、及びバッファ切替回路２１でどのバ
ッファメモリを選択するかの指示を行う。バッファメモ
リ２３、２４、２５……撮像画像を一時的に格納するた
めのメモリである。各メモリの記憶容量は、例えば一撮
像画像分である。画像メモリ２６……処理中の画像や処
理結果の画像を一時的に格納するメモリである。

【００１９】メモリ切替回路２７……バッファメモリ２
３、２４、２５の中のどの格納画像を読出すかの切替え
を行う回路である。この切替えの指示は、マイコン２９
が行う。画像処理部２８……画像処理ソフトを持ち、検
査目的に応じた画像処理を行う。画像処理内容として
は、物品の形状チェックやラベルのはり具合いやラベル
の印刷内容のチェック等がある。

【００２０】マイコン２９……全体の管理を行うもので
ある。具体的には、バッファメモリ制御回路２２と、メ
モリ切替回路２７、画像処理部２９の制御及び画像メモ
リ２６の制御である。この制御の考え方の基本は、ＴＶ
カメラからの映像入力と画像処理部での画像処理とを互
いに独立させたこと、それによってＴＶカメラからのラ
ンダムな映像入力要求に画像処理を対応されたこと、に
ある。

【００２１】図４には、本実施例の制御シーケンスを示
し、図５には映像入力制御のフローチャートを示し、図
６には映像取出制御のフローチャートを示す。

【００２２】図４においては、横軸が経過時間を示し、
ＴＶカメラ１１、１３、１５では、ＴＶカメラ１１（時
刻ｔ₁）→ＴＶカメラ１３（時刻ｔ₃）→ＴＶカメラ１５
（時刻ｔ₄）→ＴＶカメラ１１（時刻ｔ₆）→ＴＶカメラ
１５（時刻ｔ₇）→ＴＶカ メラ１１（時刻ｔ₁₀）→Ｔ
Ｖカメラ１５（時刻ｔ₁₃）の順に撮像を行っているもの
とした。

【００２３】（イ）、先ず、時刻ｔ₁で撮像したＴＶカ
メラ１１の画像は、マイコン２９の指示による回路２
２、２０、２１の制御によってバッファメモリ２３に格
納する。格納終了と共に、マイコン２９の指示によるメ
モリ切替回路２７の働きでこの格納画像を画像処理部２
８に送り、時刻ｔ₂から画像処理を行わせる。

【００２４】（ロ）、この画像処理中に、ＴＶカメラ１
３が時刻ｔ₃で撮像を行う。撮像画像は、この時点でバ
ッファメモリ２３が空になっているため、マイコン２９
の指示による回路２２、２１、２０の働きでバッファメ
モリ２３に送られ格納される。この格納画像は、時刻ｔ
₂からの一連の画像処理中に重なっているため、画像処
理終了後の時刻ｔ₅で、マイコン２９の指示により処理
部２８に送られる。

【００２５】（ハ）、一方、時刻ｔ₅よりも前の時刻ｔ₄
でＴＶカメラ１３は新しく撮像を行う。この時、第１の
バッファであるバッファメモリ２３には未だ時刻ｔ₃で
撮像した画像を格納中であるため時刻ｔ₄で撮像した画
像はバッファメモリ２３には格納できず空である２番目
のバッファメモリ２４に格納される。この格納の指示に
はマイコン２９による。バッファメモリ２４の格納画像
は、時刻ｔ₅から開始した画像処理部２８の処理終了後
の時刻ｔ₈で、画像処理部２８に送られる。

【００２６】（ニ）、時刻ｔ₆でＴＶカメラ１１が新し
い撮像を行う。この時点ではバッファメモリ２３、２４
が完全に空でないため、マイコン２９は格納先として３
番目のバッファメモリ２５を選ぶ。この格納画像は、時
刻ｔ₈で始まる画像処理の終了後の時刻ｔ₉で、画像処理
部２８に送られる。

【００２７】（ホ）、以下、時刻ｔ₇での撮像画像は空
きバッファであるメモリ２３に送られ、画像処理は時刻
ｔ₉から行われる。同じく、時刻ｔ₁₀、ｔ₁₃での撮像画
像は、バッファメモリ２４、２３へ各々格納され、画像
処理部２８への転送は、時刻ｔ₁₂、ｔ₁₄で行われる。

【００２８】（ヘ）、尚、画像処理の結果として、撮像
物品に対する良、不良の判定出力が得られる。この出力
は、該当する選別部３０〜３２、３０Ａ〜３２Ａに送ら
れ、該当物品の良、不良の選別に使われる。

【００２９】図５、図６の映像入力制御及び出力制御の
フローチャートは、マイコン２９によるバッファメモリ
への映像入力制御及び出力制御のフローチャートであ
る。この処理の前提として、マイコン２９は、バッファ
メモリ２３、２４、２５のどこにどのＴＶカメラの映像
が格納されているか、バッファメモリ２３、２４、２５
の中に空きがあるのか否か、画像処理部２８ではどのバ
ッファメモリの出力映像を処理中であるか、この処理終
了後にはどのバッファメモリの出力映像を処理させるの
かの管理を行っているものとする。但し、マイコン２９
は、バッファメモリ２３、２４、２５への入力とその出
力とは互いに独立させて制御することとした。即ち、バ
ッファへの入力に対しては、空きがあればその空きバッ
ファメモリへ入力を行わせるし、バッファからの出力に
対しては最先格納の映像は優先して出力を行わせて画像
処理を行わせるようにしたものである。これによって、
バッファへの入力に際してはバッファからの出力を考え
ることなく空きがあれば空きバッファへ自動的に入力格
納となり、バッファからの出力に際してはバッファへの
入力を考えることなく最先の格納映像を出力することと
なり、入力と出力との独立した制御が達成できる。

【００３０】図５のフローチャートは、センサ１０、１
２、１４のいずれかからの物品通過を知らせるタイミン
グ信号がバッファメモリ制御回路２２を通じてマイコン
２９に送られてきた時に起動される。先ず、マイコン２
９は全バッファ満杯か否かをチェックする（Ｆ１）。全
バッファメモリ２３、２４、２５は満杯にならないよう
に、搬送速度、画像処理速度が決められており、全バッ
ファ満杯であれば何等かのエラーが発生したものとみな
す（Ｆ２）。エラー発生であれば、エラー対策（搬送中
止とか、検査を一時的に中断するとか）を行う。

【００３１】エラー発生がなければ、全バッファが空き
か否かをマイコン２９がチェックする（Ｆ３）。全バッ
ファ空きであれば、バッファメモリ２３、２４、２５の
中の第１番目のバッファメモリ２３を指定し、これを入
力位置とする（Ｆ４）。全バッファ空きでなければ空き
バッファの１つを見つけ（例えば２３＞２４＞２５の順
に優先度をつけておき、この優先度に従って定める）、
それを入力位置とする（Ｆ５）。上記入力位置に、バッ
ファメモリ制御回路２２を通じて入力切替回路２０及び
バッファ切替回路２１を切替え、該当入力位置バッファ
メモリ位置に映像入力を行う（Ｆ６、Ｆ７）。

【００３２】図４のタイムチャートからわかるように、
センサ１０、１２、１４からのタイミング信号は、時間
的にランダムである。従って、図５のフローチャートの
処理中に次のタイミング信号がくることもあれば、図５
のフローチャートの処理終了後に次のタイミング信号が
くることもある。

【００３３】前者の場合……図５のフローチャートを起
動することになるが、現処理中のため既起動状態にあり
この全処理が終了しなければ起動はできず、待たされる
ことになる。それでは困るため、図５の処理を併行的に
複数個走らせることができるようにマイコン２９のソフ
トを設定しておく。これにより、現処理中であってこの
全処理の終了がなくても、タイミング信号がくる毎に図
５の処理が直ちに起動される。勿論この同時併行的に走
るソフト相互の走り状態（どのステップを処理中か、ど
のバッファを入力用に使ったか、全処理は終了したか）
はマイコン２９が監視している。

【００３４】後者の場合……図５のフローチャートが終
了しているため、次のタイミング信号がきても、図５の
フローチャートの起動には、前記の如き矛盾はない。

【００３５】図６は、映像取出制御のフローチャートで
あり、このフローチャートは、画像処理部２８での処理
が終了し、且つバッファメモリ２３、２４、２５のいず
れか１つに映像画像が格納されて処理待ちになっている
状態（又は処理待ちになった時点）の時に起動される。
先ず、出力すべきバッファメモリを探し出す（Ｆ１
０）。これはバッファメモリ２３、２４、２５の中で、
１つのバッファメモリのみに画像が格納されていれば、
それが該当し、複数のバッファメモリに画像が格納され
ていれば、最先格納のバッファメモリが該当する。可能
順番をマイコン２９は管理しているため、最先か否か
は、簡単にわかる。この該当したバッファメモリから出
力すべくメモリ切替回路２７を切替える（Ｆ１０）。こ
の切替え終了後に該当バッファメモリから入力映像を取
出し画像処理部２８に送出する（Ｆ１１）。これを受け
て画像処理部２８は必要な画像処理を行う。

【００３６】本実施例によれば、以下の効果がある。 （１）、ｎ台のカメラと対になったセンサからの映像入
力要求に従ってマイコンで要求の発生順にバッファメモ
リを割当てる事によりランダムに発生する映像入力要求
に対応する。 （２）、マイコンにより、各カメラとバッファメモリを
動的に割当てることにより同一カメラの連続した映像入
力要求にも対応する。 （３）、映像入力側と画像処理部がバッファメモリによ
り切放されるため映像入力と画像処理が独立して動作で
き画像処理中は処理不能として未処理のまま被検査品を
通過させる事を防止できる。

【００３７】他の実施例を述べる。図１は、マイコン２
９がすべて管理することとしたが、バッファメモリ制御
回路２２にはバッファメモリへの入力管理のみを行わせ
る。この場合、マイコン２９は、バッファメモリの出力
管理、及び空きバッファメモリのバッファメモリ制御回
路２２への報告を行う管理、及びバッファメモリ制御回
路２２からのどのバッファメモリに入力映像の格納を行
ったかの報告を受ける管理を行う。この実施例によれ
ば、マイコンの負担は更に少なくなり、且つ入力と出力
との制御の分離も達成できる。例えば、バッファメモリ
制御回路２２内又はマイコン２８内に、空きバッファ指
示テーブル及び画像処理中を示す指示テーブルを設けて
おき、このセット及びリセットを回路２２又はマイコン
２８によって行わせるようにしておく。このようにして
おけば、この指示テーブルを回路２２、マイコン２８が
のぞき見をすることで図５、図６の処理が実現できる。

【００３８】この実施例によれば以下の効果がある。 （１）、ｎ台のカメラと対になったセンサからの映像入
力要求に従ってバッファメモリ制御回路で要求の発生順
にバッファメモリを割当てる事によりランダムに発生す
る映像入力要求に対応する。 （２）、上記バッファメモリ制御回路により、各カメラ
とバッファメモリを動的に割当てることにより同一カメ
ラの連続した映像入力要求にも対応する。 （３）、映像入力側と画像処理部がバッファメモリによ
り切放されるため映像入力と画像処理が独立して動作で
き画像処理中は処理不能として未処理のまま被検査品を
通過させる事を防止できる。

【００３９】

【発明の効果】本発明によれば、複数のＴＶカメラに対
して１個の画像処理部を設けた場合にも、その間にバッ
ファメモリを介して両者を動的に結びつけたことで、円
滑な映像の取込み及び画像処理を可能にする。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の画像処理装置の実施例図である。

【図２】本発明の適用対象となる生産・組立ラインを示
す図である。

【図３】本発明の適用対象となる他の生産・組立ライン
を示す図である。

【図４】図１の実施例の動作タイムチャートを示す図で
ある。

【図５】図１の実施例の入力制御のフローチャートを示
す図である

【図６】図１の実施例の出力制御のフローチャートを示
す図である。

【符号の説明】 １、６、７、８、６Ａ、７Ａ、８Ａ 搬送ライン ２ ガイド部 ３、４、５ ガイド Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ 搬送物品 １０、１２、１４、１０Ａ、１２Ａ、１４Ａ センサ １１、１３、１５、１１Ａ、１３Ａ、１５Ａ ＴＶカメ
ラ ２０ 入力切替回路 ２１ バッファ切替回路 ２２ バッファメモリ制御回路 ２３、２４、２５ バッファメモリ ２６ 画像メモリ ２７ メモリ切替回路 ２８ 画像処理部 ２９ マイコン ３０、３１、３２、３０Ａ、３１Ａ、３２Ａ 選別部

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の搬送ライン上を流れる物品を各搬
   送ラインに設置したＴＶカメラで撮像して、単一の画像
   処理部で各撮像した映像毎に画像処理を行って、物品の
   ラベルはりつけ具合いやラベル印刷状況、内容物等の判
   断を行い、それによって搬送物品の良、不良の判定を行
   うようにした複数搬送ラインの物品検査方法において、
   各ＴＶカメラと単一の画像処理部との間に複数のバッフ
   ァメモリを設けておき、これらのバッファメモリへのＴ
   Ｖカメラからの映像入力と映像取出しとを互いに独立に
   行わせてランダム撮像映像の格納欠落を防止するように
   した複数搬送ラインの物品検査方法。
2. 【請求項２】 異なる搬送ライン上に設けられ、各搬送
   ライン上のランダムに搬送される物品を撮像する複数の
   ＴＶカメラと、 複数のバッファメモリと、 送出されてくる映像の画像処理をする画像処理部と、 撮像直後のＴＶカメラの映像を、複数のバッファメモリ
   中の空きバッファメモリに格納させ、画像処理時には複
   数のバッファメモリ中の最先格納映像を格納したバッフ
   ァメモリをアクセスして、最先格納映像を読出し、これ
   を上記画像処理部に送出させる制御手段と、 画像処理部での画像処理結果に応じて該当搬送ライン上
   の撮像物品の良否選別手段と、 より成る搬送ラインの物品検査装置。
3. 【請求項３】 異なる搬送ライン上に設けられ、各搬送
   ライン上のランダムに搬送される物品を撮像する複数の
   ＴＶカメラと、 各ＴＶカメラの直前の搬送ライン上（又は同一位置）に
   設けた物品通過センサと、 複数のバッファメモリと、 送出されてくるＴＶカメラの撮像した映像の画像処理を
   する画像処理部と、 同一搬送ライン上の物品通過センサの検出タイミング信
   号を受けて撮像した撮像直後のＴＶカメラの映像を、複
   数のバッファメモリ中の空きバッファに上記検出タイミ
   ング信号に時間的に対応させて、格納させ、画像処理時
   には複数のバッファメモリ中の最先格納映像を格納した
   バッファメモリをアクセスして、最先格納映像を読出
   し、これを上記画像処理部に送出される制御手段と、 画像処理部での画像処理結果に応じて該当搬送ライン上
   の搬送物の良否選別手段と、 より成る複数搬送ラインの部検査装置。
4. 【請求項４】 請求項２又は３において、上記制御手段
   は、バッファメモリの空き指示テーブル及び画像処理部
   での処理中指示テーブルとを持ち、このテーブルをみて
   バッファメモリへの格納及び読出しの管理を行うように
   した複数搬送ラインの物品検査装置。
5. 【請求項５】 請求項２又は３において、空きバッファ
   メモリの選択は、予め定めたバッファメモリ間の優先度
   に応じて行わせるようにした複数搬送ラインの物品検査
   装置。
6. 【請求項６】 撮像視野にランダムに現れる物品を撮像
   する複数のＴＶカメラと、 複数のバッファメモリと、 送出されてくる映像の画像処理をする画像処理部と、 撮像直後のＴＶカメラの映像を、複数のバッファメモリ
   中の空きバッファメモリに格納させ、画像処理時には複
   数のバッファメモリ中の最先格納映像を格納したバッフ
   ァメモリをアクセスして、最先格納映像を読出し、これ
   を上記画像処理部に送出させる制御手段と、 より成る画像処理装置。
7. 【請求項７】 請求項６において、上記制御手段は、バ
   ッファメモリの空き指示テーブル及び画像処理部での処
   理中指示テーブルとを持ち、このテーブルをみてバッフ
   ァメモリへの格納及び読出しの管理を行うようにした画
   像処理装置。
8. 【請求項８】 請求項６において、空きバッファメモリ
   の選択は、予め定めたバッファメモリ間の優先度に応じ
   て行わせるようにした画像処理装置。