JPH0721699U - ブーム作業車の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ブーム作業車において、ブーム格納時等にお
ける操作者の負担を軽減できるようにした制御装置を提
供する。 【構成】 制御装置は、ブーム１３が所定格納位置１８
を含む所定格納領域Ｋ内に入ったことを検出する格納直
前状態検出手段と、ブーム１３の格納を指示すべく操作
される格納指示操作手段とを備えている。そして、格納
規制・解除手段を設け、これにより、ブーム１３が所定
格納領域Ｋ内に入ったことが検出された場合において格
納指示操作手段が未操作のときは、ブーム１３の所定格
納位置１８に接近する作動を規制するようにしている。
さらに、その場合において格納指示操作手段が操作され
たときは、ブーム１３の伸長作動を除いて上記作動規制
を解除するようにしている。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、高所作業車やクレーン車等、車体上にブームを備えたブーム作業車 に関し、さらには、そのブームの作動を制御・規制する制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

例えば、トラックの車体の後部に起伏自在に枢着された伸縮自在なブームを備 えるブーム作業車では、そのブームを用いて作業を行わないときは、ブームを全 縮状態とし、車体前方にほぼ水平になるように倒伏させた状態で車体の前部に取 り付けられたブーム受け上に載置受容させることにより車体に対して格納する。 ところで、このようなブーム作業車には、所定の作業範囲を超えるブームの起伏 ・伸縮作動を規制して、車体が不安定にならないようにするモーメントリミッタ 等の安全装置が取り付けられることが多い。この安全装置は、ブームを起伏作動 させる油圧シリンダに軸方向に作用する力（以下、軸力という）を検出し、その 検出軸力に基づいてブームに作用するモーメントを算出して車体の安定状態の適 否を判断している。

【０００３】 ただし、ブームがブーム受け上に載置された状態でそのブームを伸長させた場 合には、ブームに作用するモーメントの一部がブーム受けにより支持されてしま うため、算出されたモーメントは実際のモーメントよりも小さなものとなってし まう。このため、車体が不安定な状態に陥っているにもかかわらず、ブームの伸 長作動が規制されないという問題がある。 このような問題を解決する手段としては、例えば、実公平３−６６３８号公報 において開示されているように、ブームがブーム受け上に格納されたことを検出 し、その検出があったときは、ブームの伸長作動を規制するというものがある。 この手段によれば、ブームがブーム受け上に載置されているときは、算出モーメ ントの大きさにかかわらずブームの伸長作動が規制されるため、車体の安定を確 保できる。なお、ブームがブーム受け上に載置されたことを検出する方法として 、ブーム受けに取り付けられたリミットスイッチ等により直接検出したり、検出 軸力が本来作用すべき軸力に比べて小さくなったことを通じて間接的に検出する 方法が開示されている。さらに、ブームがブーム受けを含む一定の領域（以下、 所定格納領域という）内に入ったことを検出することにより、ブームがブーム受 け上に載置されたものとみなす方法も開示されている。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、上記のいずれの検出方法も、ブームが正確にブーム受け上に載 置され、若しくは格納領域内に入ったことを前提としたものであり、そこに至る までに、誤ってブーム受けの端部やトラックのキャビンの天井等に干渉させてし まうおそれがある。このため、操作者は、ブームがブーム受け上に載置されるか なり前から注意深くブームを格納作動させなければならず、操作者の負担が大き くなるという問題がある。

【０００５】 本考案は、このような問題に鑑みてなされたものであり、ブーム格納時等にお ける操作者の負担を軽減できるようにしたブーム作業車の制御装置を提供するこ とを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】

上記の目的を達成するために、本考案の制御装置は、ブームが所定格納位置を 含む所定格納領域内に入ったことを検出する格納直前状態検出手段と、ブームの 格納を指示すべく操作される格納指示操作手段とを備えている。そして、格納規 制・解除手段により、ブームが上記所定格納領域内に入ったことが検出された場 合において格納指示操作手段が未操作のときは、ブームの所定格納位置に接近す る作動を規制するようにしている。さらに、その場合において格納指示操作手段 が操作されたときは、ブームの伸長作動を除いて上記作動規制を解除するように している。

【０００７】

【作用】 このような制御装置では、格納直前状態検出手段によりブームが所定格納領域 内に入ったことが検出されたときは、ブームの格納作動が自動的に一時停止され る。このため、操作者は、ブームの作動が停止するまでは、さほど注意を払わず にブームを所定格納位置に向かって作動させることができる。そして、このよう にブームの作動が規制された状態で、ブームを格納すべく格納指示操作手段が操 作されると、ブームの伸長作動は規制されたままであるが、その他の作動（起伏 作動や縮小作動等）は許容されるため、ブームを所定格納位置に格納することが できる。

【０００８】

【実施例】

以下、本考案の好ましい実施例について図面を参照して説明する。 図１には、本考案に係る制御装置を備えた高所作業車（ブーム作業車）を示し ている。この高所作業車１０は、トラックの車体１１をベースとしており、車体 １１の後部には、車体１１に対して水平旋回作動が自在な旋回台１２が取り付け られている。旋回台１２の上部には、テレスコープ状に伸縮作動自在に構成され たブーム１３が起伏作動自在に枢着されている。なお、旋回台１２の旋回作動は 、車体１１に内蔵された油圧旋回モータ１４の作動により行われる。また、ブー ム１３の起伏・伸縮作動はそれぞれ、旋回台１２とブーム１３間に取り付けられ た油圧起伏シリンダ１５，ブーム１３に内蔵された油圧伸縮シリンダ１６の作動 により行われる。さらに、ブーム１３の先端には、作業台１７が水平に取り付け られており、この作業台１７には、作業者が搭乗することができる。作業を行わ ないときは、ブーム１３を車体１１の前方に延ばした状態でほぼ水平に倒伏させ 、車体１１の前部に設けられたブーム受け１８（所定格納位置）上に載置し格納 する。なお、ブーム受け１８の高さは、トラックのキャビン１９の天井よりも若 干高い。

【０００９】 ところで、上記各油圧アクチュエータ１４〜１６に供給される作動油は、車体 １１の前部に搭載された油圧ポンプ２１から吐出される。そして、この高所作業 車１０には、油圧ポンプ２１から吐出された作動油を上記各油圧アクチュエータ １４〜１６に供給するための油圧制御回路２５が備えられている。図２に示すよ うに、この油圧制御回路２５は、作業台１７に取り付けられた操作ユニット２６ と、旋回台１２の側面に取り付けられたバルブユニット２７とから構成されてい る（図１参照）。 操作ユニット２６には、複数の操作レバー２６ａが設けられており、それら操 作レバー２６ａは、ブーム１３や旋回台１２の作動を指示すべく作業台１７に搭 乗した作業者によって操作される。操作ユニット２６は、各操作レバー２６ａの 操作に応じて操作信号を出力する。 バルブユニット２７は、操作ユニット２６から出力された操作信号を受けて油 圧ポンプ２１から吐出された作動油の各油圧アクチュエータ１４〜１６に対する 供給制御を行う。これにより、操作レバー２６ａの操作に対応してブーム１３等 を作動させることができる。

【００１０】 ただし、ブーム１３自体の重量や作業台１７の重量によりブーム１３には、車 体１１を転倒させる方向にモーメントが生ずる。このため、そのモーメントが過 大にならないように、この高所作業車１０には、モーメントリミッタ３１が備え られている。 このモーメントリミッタ３１は、ブーム１３を支持する起伏シリンダ１５の軸 方向に作用する力（以下、軸力という）を検出する軸力検出器３１ａと、旋回台 １２の車体１１に対する旋回位置（以下、便宜上ブーム１３の旋回位置という） を検出する旋回位置検出器３１ｂとを備えている（図１参照）。また、モーメン トリミッタ３１には、予めブーム１３の旋回位置ごとに車体１１が支持し得るモ ーメントに対応した許容軸力が記憶されており、軸力検出器３１ａにより検出さ れた検出軸力が、旋回位置検出器３１ｂにより検出されたブーム１３の検出旋回 位置に対応する許容軸力を下回っている間は、油圧ポンプ２１とバルブユニット ２７とをつなぐ油圧ライン２１ａ上に設けられた規制バルブ（ソレノイドバルブ ）３２に対して励磁信号を出力する。励磁信号を受けた規制バルブ３２は、油圧 ライン２１ａを開通させ、油圧ポンプ２１から吐出された作動油のバルブユニッ ト２７および各油圧アクチュエータ１４〜１６に対する供給を許容する。

【００１１】 一方、検出軸力が検出旋回位置に対応する許容軸力に一致し又はこれを上回っ た場合は、操作ユニット２６におけるレバー操作がブーム１３をそれ以上モーメ ントが大きくなる方向に作動（例えば、倒伏作動や伸長作動）させるものである ときは、上記励磁信号の出力を停止する。これにより、規制バルブ３２は油圧ポ ンプ２１から吐出された作動油をアンロードさせる位置（左動位置）に切り換わ るため、ブーム１３の倒伏作動等が規制される。

【００１２】 このように、モーメントリミッタ３１は、軸力検出器３１ａによる検出軸力に 基づいてブーム１３の倒伏作動等を規制するのであるが、ブーム１３がブーム受 け１８上に格納され又はブーム受け１８に干渉しているときには、そのブーム受 け１８によりモーメントの一部が支持されるため、軸力検出器３１ａによる検出 軸力は、本来作用すべき軸力よりも小さくなる。このため、この状態でブーム１ ３を伸長作動させると、実際のモーメントが過大になったにもかかわらず伸長作 動が規制されず、車体１１が不安定な状態に陥るおそれがある。そこで、本高所 作業車１０には、前述の制御装置が備えられている。 制御装置４０は、図２に示すように、格納直前状態検出器４１と、格納指示ス イッチ４２と、格納規制・解除器４３とから構成されている。

【００１３】 格納直前状態検出器４１は、前述した旋回位置検出器３１ｂによる検出旋回位 置と、ブーム１３の起伏角度を検出する起伏角検出器４１ａ（図１参照）による 検出起伏角度に基づいて、ブーム１３が、予め設定された所定格納領域内に入っ たか否かを検出する。所定格納領域Ｋは、図３（Ａ）に示すように、ブーム受け １８のやや上方に設定された上部規制ラインＬＵよりも下側であり、かつ、図３ （Ｂ）に示すように、旋回台１２の旋回中心からブーム受け１８の左右側方に扇 状に延びるよう設定された側部規制ラインＬＳ，ＬＳに挟まれる領域であり、こ の所定格納領域Ｋ内には、キャビン１９も含まれている。 格納指示スイッチ４２は、図１に示すように、作業台１７に取り付けられてお り、作業台１７に搭乗した作業者によりブーム１３の格納を行おうとするときに 操作される。このように操作された格納指示スイッチ４２からは規制解除信号が 出力される。

【００１４】 格納規制・解除器４３は、格納直前状態検出器４１によりブーム１３が所定格 納領域Ｋ内に入ったことが検出された場合において、格納指示スイッチ４２が未 操作の状態では、モーメントリミッタ３１に対して規制信号を送出する。この規 制信号を受けたモーメントリミッタ３１は、軸力検出器３１ａによる検出軸力の 如何にかかわらず規制バルブ３２に対する励磁信号の出力を停止し、それ以上の ブーム１３におけるブーム受け１８に接近する方向への作動（倒伏作動および旋 回作動）を規制する。ただし、その場合において格納指示スイッチ４２が操作さ れたときは、その格納指示スイッチ４２から出力された規制解除信号が格納規制 ・解除器４３に入力され、これを受けた格納規制・解除器４３は、モーメントリ ミッタ３１に対して上記規制信号に代えて伸長規制信号を出力する。この伸長規 制信号を受けたモーメントリミッタ３１は、操作ユニット２６においてブーム１ ３の伸長作動に対応する操作がなされたときに限り、規制バルブ３２に対する励 磁信号の出力を停止してブーム１３の伸長作動を規制する。

【００１５】 このように構成された制御装置４０によれば、作業台１７に搭乗した作業者が 、ブーム１３を格納するしないにかかわらずブーム受け１８に接近させるよう作 動させた場合に、ブーム１３が所定格納領域Ｋ内に入ったときは、そのブーム１ ３の接近作動は自動的に一時停止する。したがって、ブーム受け１８やキャビン １９の存在を気にしてブーム１３を注意深くゆっくりと作動させなくても、ブー ム１３がブーム受け１８やキャビン１９に干渉するおそれはなく、自動停止する までブーム１３を素早く作動させることができる。 そして、ブーム１３をブーム受け１８に格納するときは、自動停止するまでブ ーム１３をブーム受け１８に接近させた後、格納指示スイッチ４２を操作すれば よい。これにより、ブーム１３の倒伏作動および旋回作動が許容されるため、作 業者はブーム１３がブーム受け１８やキャビン１９に干渉しないように注意しな がらブーム１３をブーム受け１８上に載置することができる。さらに、このとき には、ブーム１３の伸長作動が規制されるため、前述のようにブーム１３がブー ム受け１８上に載置された場合におけるモーメントリミッタ３１の不適正な作動 を回避することができ、車体１１が不安定状態となることを確実に防止すること ができる。

【００１６】 なお、上記実施例では、高所作業車を例にして説明したが、本考案に係る制御 装置が用いられるべきブーム作業車はこれに限られるものではなく、例えば、ク レーン車でもよい。

【００１７】

【考案の効果】

以上説明したように、本考案の制御装置を用いれば、ブームをブーム受けに接 近させる方向に作動させると、ある程度ブーム受けに接近した時点、即ち、ブー ムが所定格納領域内に入ったときにそのブームの接近作動は自動的に停止する。 したがって、そのように自動停止するまでは、ブームがブーム受け等に干渉する ことに注意を払わずに素早くブームを作動させることができ、作業効率を向上さ せることができる。 そして、そのように自動停止した後、格納指示操作手段を操作すれば、ブーム の格納作動が許容されるため、この後ブーム受け等に干渉しないように注意しな がらブームをブーム受けに格納すれば足りる。また、これとともに、ブームの伸 長作動が規制されるため、所定格納位置に格納された状態でブームに作用するモ ーメントの検出が適正に行われないことによって車体が不安定状態に陥ることを 確実に防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案に係る制御装置を備えた高所作業車の斜
視図である。

【図２】上記制御装置等の構成図である。

【図３】上記制御装置において設定された所定格納領域
の概念図であり、（Ａ）は側面図、（Ｂ）は平面図であ
る。

【符号の説明】

１３ ブーム １８ ブーム受け ２６ 操作ユニット ２７ バルブユニット ３１ モーメントリミッタ ３２ 規制バルブ ４０ 制御装置 ４１ 格納直前状態検出器 ４２ 格納指示スイッチ ４３ 格納規制・解除器 Ｋ 所定格納領域

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 起伏・伸縮が自在なブームを備えたブー
   ム作業車において、前記ブームを前記車体上に設けられ
   た所定格納位置に格納できるようにしたブーム作業車の
   制御装置であって、 前記ブームが前記所定格納位置を含む所定格納領域内に
   入ったことを検出する格納直前状態検出手段と、 前記ブームの格納を指示すべく操作される格納指示操作
   手段と、 前記格納直前状態検出手段により前記ブームが前記所定
   格納領域内に入ったことが検出された場合において、前
   記格納指示操作手段が未操作のときは前記ブームにおけ
   る前記所定格納位置に接近する方向への作動を規制し、
   前記格納指示操作手段が操作されたときは前記ブームの
   伸長作動を除き前記ブームの前記作動規制を解除する格
   納規制・解除手段とから構成されることを特徴とするブ
   ーム作業車の制御装置。