JPH07215416A - 瓶製品のピッキング装置、ピッキングシステムおよびピッキングシステム制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 瓶製品の自動ピッキングを行なう。 【構成】 瓶製品９のピッキングシステムは、瓶製品自
動棚２１において瓶製品を収納した多数の製品箱それぞ
れをほぼ横倒しの状態で各棚に格納しておき、所定の瓶
製品９を保管している製品保管箱２２を払出し位置に移
動させる。ピッキング装置１によって払出し位置の製品
保管箱２２の中から瓶製品９を掴んで取り出し、受け箱
支持装置２７に支持されている製品受け箱２６の所定の
空き場所に収納する。所定本数のピッキングが終了すれ
ば、ピッキング装置１をコンベア装置２８まで降ろし、
コンベア装置２８によって受け箱支持装置２７上の瓶製
品９が収納された製品受け箱２６を運び出す一方、次の
空の製品受け箱２６を受け箱支持装置２７上に送り込
む。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は瓶製品の自動ピッキン
グを行なう瓶製品のピッキング装置、ピッキングシステ
ムおよびピッキングシステム制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、瓶製品を機械的に掴み出して製品
受け箱に収納するピッキングは、瓶製品の材質、形状、
重量などの制約により困難とされており、瓶製品の機械
的なピッキングを行なう装置は存在していない。そのた
め、従来、多品種の瓶製品の中から特定の品種の瓶製品
を取り出して製品受け箱に収納するピッキング作業は人
手によるしかなかった。

【０００３】図５は従来の瓶製品のピッキング作業の様
子を示しており、保管棚１０１の各棚１０２に複数種類
の瓶製品１０３が品種ごとに保管されている。そこで、
作業員１０４は台車１０５を引きながら、指定された品
種の保管されている棚１０２から該当する瓶製品を取り
出して製品受け箱１０６に収納する作業を繰り返すよう
にしている。

【０００４】また一般に、各棚１０２には、在庫管理と
作業者の負担軽減のために、その棚の保管品と在庫本数
を表示するピッキング指示器１０７が設置されていて、
コンピュータによって制御管理されている。そして、ピ
ッキング計画に基づき必要な保管品の保管されている棚
のピッキング指示器１０７のランプを点灯させるなどし
て作業員１０４に通知し、同時に必要ピッキング個数と
残数も表示させ、作業員１０４がその表示に従ってピッ
キング作業を行ない、作業終了後に残数を数えて入力
し、また完了通知をピッキング指示器１０７に入力する
ことにより、在庫管理情報との整合をとるようにしてい
た。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】このように従来、瓶製
品のピッキング作業は人手によらなければ行なうことが
できず、その無人化が必要とされていた。

【０００６】この発明はこのような従来の問題点に鑑み
てなされたもので、瓶製品のピッキング作業の自動化が
図れる瓶製品のピッキング装置、ピッキングシステムお
よびピッキングシステム制御装置を提供することを目的
とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この発明の瓶製品のピッ
キング装置は、水平に進退する進退機構と、進退機構上
に設置され、瓶製品の首部分を掴み取り、開放する掴み
取り開放機構と、進退機構を掴み取り開放機構と共に水
平状態と垂直状態との間で回転させる回転機構と、進退
機構を水平面内の直交２軸方向に移動させる移動機構と
を備えたものである。

【０００８】またこの発明の瓶製品のピッキングシステ
ムは、瓶製品を収納した多数の製品保管箱それぞれをほ
ぼ横倒しの状態で各棚に格納し、所望の位置の製品保管
箱を払出し位置に来るように移動させる瓶製品自動棚
と、払い仕出し位置に位置する製品箱の中から、所定の
位置に収納されている瓶製品を取出す請求項１記載のピ
ッキング装置と、ピッキング装置を支持し、垂直方向の
任意の位置に移動するピッキング装置支持装置と、ピッ
キング装置支持装置の下方に位置し、ピッキング装置に
よって取出した瓶製品を受け取る製品受け箱を支持する
受け箱支持装置と、受け箱支持装置に対して製品受け箱
の送り込み、取り出しを行なうコンベア装置とを備えた
ものである。

【０００９】またこの発明の瓶製品のピッキングシステ
ム制御装置は、瓶製品自動棚の所定位置の製品保管箱を
払出し位置に移動させる棚制御部と、払出し位置にある
製品保管箱内の所定の位置の瓶製品を掴んで取り出し、
製品受け箱の所定の位置に収納するようにピッキング装
置を制御するピッキング装置制御部と、受け箱支持装置
上の製品受け箱に所定本数の瓶製品を取り出したとき
に、ピッキング装置支持装置を動作させてコンベア装置
の位置まで移動させる支持装置制御部と、コンベア装置
の位置に移動してきた受け箱支持装置に対してその上の
製品受け箱を取り出し、新たな製品受け箱を送り込む制
御を行なうコンベア制御部とを備えたものである。

【００１０】

【作用】この発明の瓶製品のピッキングシステムでは、
瓶製品自動棚において瓶製品を収納した多数の製品箱そ
れぞれをほぼ横倒しの状態で各棚に格納しておき、所定
の瓶製品を保管している製品保管箱を払出し位置に移動
させる。そしてピッキング装置によって払出し位置の製
品保管箱の中から瓶製品を掴んで取り出し、受け箱支持
装置に支持されている製品受け箱の所定の空き場所に収
納する。そして所定本数のピッキングが終了すれば、ピ
ッキング装置支持装置によってピッキング装置をコンベ
ア装置まで降ろし、そこで受け箱支持装置上の瓶製品が
収納された製品受け箱をコンベア装置上に送り出す一
方、次の空の製品受け箱を受け箱支持装置上に送り込
む。以下、上記の操作を繰り返すことにより、各製品受
け箱に自動的に各種瓶製品をピッキングして送り出す。

【００１１】またこの発明の瓶製品のピッキングシステ
ム制御装置では、棚制御部によって瓶製品自動棚を制御
し、所定位置の製品保管箱を払出し位置に移動させ、ピ
ッキング装置制御部によってピッキング装置を制御し、
自動棚の払出し位置にある製品保管箱内の所定の位置の
瓶製品を掴んで取り出し、製品受け箱の所定の位置に収
納する。そして、製品受け箱に所定本数の瓶製品を収納
すれば、支持装置制御部によってピッキング装置支持装
置を動作させてコンベア装置の位置まで移動させ、さら
にコンベア制御部によってコンベア装置を制御し、受け
箱支持装置上の製品受け箱を取り出し、新たな製品受け
箱をそこに送り込み、次の瓶製品ピッキングができるよ
うに制御する。

【００１２】

【実施例】以下、この発明の実施例を図に基づいて説明
する。図１はこの発明の瓶製品のピッキング装置の機構
図を示し、図２はこの発明のピッキングシステムの機構
図を示し、図３は瓶製品のピッキングシステム制御装置
の回路ブロック図を示している。

【００１３】まずこの発明の瓶製品のピッキング装置お
よびそれを用いたピッキングシステムについて図１およ
び図２に基づいて説明する。図１に示すようにこの発明
のピッキング装置１は、直交２軸ｘ，ｙ方向に駆動され
るテーブル２上にロータリーアクチュエータ３によって
図中矢印ａ方向に回動可能な回動テーブル４が設けられ
ている。そしてこの回動テーブル４上に、モータ５の回
転動作によってボールネジ６により直動ベアリング７上
を図中矢印ｂ方向に移動可能なピッキングヘッド８が設
けられている。

【００１４】ピッキングヘッド８上にはヘッドの移動方
向ｂに横倒し状態になった瓶製品９の首部１０を挿入し
て周囲からエアの力で弾性ゴムチューブ１１を締め付け
ることによって瓶製品９を掴み取るようになった弾性グ
リッパ１２が取り付けられている。

【００１５】ｘ軸テーブル１３に対してｘ軸モータ１４
の回転動作によりボールネジ１５およびｘ軸直動ベアリ
ング（図示せず）によってｘ軸方向に移動するようにｙ
軸テーブル１６が支持されている。そして、このｙ軸テ
ーブル１６に対してｙ軸モータ１７の回転動作によりボ
ールネジ１８およびｙ軸直動ベアリング１９によって前
述のテーブル２がｙ軸方向に移動するように支持されて
いる。したがってこのテーブル２は、ｘ軸テーブル１３
から見れば、ｙ軸テーブル１６のｘ軸方向の移動とｙ軸
テーブル１６に対する自身のｙ軸方向の移動との合成に
より水平面内で任意の位置に位置決め移動できるように
なっている。

【００１６】図中、２０はこのピッキング装置１の全体
を垂直方向に移動させるためのｚ軸方向ボールネジであ
る。

【００１７】したがって、このピッキング装置１によっ
て横倒し状態になった瓶製品９をピッキングする場合に
は、図１に示した状態でｚ軸方向ボールネジ２０の回転
によってｘ軸テーブル１３をｚ軸方向の所望の高さ位置
に移動させ、ｘ軸モータ１４によってｙ軸テーブル１６
をｘ軸方向に移動させてピッキングヘッド８と横倒し状
態の瓶製品９の距離関係を調整し、さらにｙ軸モータ１
７によってテーブル２をｙ軸方向に移動させてピッキン
グヘッド８の弾性グリッパ１２が瓶製品９の頭部の延長
線上に来るように位置調整する。

【００１８】こうしてテーブル２の位置決めが完了すれ
ば、次に、モータ５を回転動作させてボールネジ６を回
転させ、直動ベアリング７に沿ってピッキングヘッド８
を瓶製品９の方向ｂに移動させ、弾性グリッパ１２に瓶
製品９の首部１０を挿入させ、この状態でエアを弾性ゴ
ムチューブ１１に供給して膨らませることによって瓶製
品９の首部１０を弾性的に締め付ける。

【００１９】続いて、モータ５を反対方向に回転動作さ
せてボールネジ６も反転させ、ピッキングヘッド８を後
退させることにより、弾性グリッパ１２で掴んでいる瓶
製品９を引き出す。

【００２０】この後、ロータリーアクチュエータ３を回
転させることによってテーブル２に対してピッキングヘ
ッド８を矢印ａの方向に回転させ、瓶製品９を垂直に釣
り下げた状態にし、再びｘ軸、ｙ軸モータ１４，１７を
必要量だけ回転動作させてテーブル２を水平移動させる
ことにより、後述するように製品受け箱の空き場所の真
上の位置まで瓶製品９を移動する。そして、再びモータ
５を回転動作させることによって垂直下方へピッキング
ヘッド８および弾性グリッパ１２を下降させ、瓶製品９
が所定の空き場所に収まったところで弾性グリッパ１２
のエア抜きを行なうことによって開放し、瓶製品９を製
品受け箱の所定の空き場所に収納する。

【００２１】こうして、この実施例のピッキング装置で
は、ほぼ水平な横倒し状態で保管されている瓶製品９を
製品保管箱から掴み出し、直立状態にして製品受け箱の
所定の空き場所に収納するピッキング作業を自動的に行
なうことができるのである。

【００２２】次に、上記のピッキング装置１を用いたピ
ッキングシステムについて、図２に基づいて説明する。
自動棚２１には、多数の瓶製品９が同じ品種に分けてそ
れぞれ製品保管箱２２にほぼ水平な横倒し状態で保管さ
れている。そしてこの自動棚２１は製品払出し位置２３
に指定された任意の製品保管箱２２を位置決めすること
ができる。

【００２３】ピッキング装置１はケースリフタ２４上に
設置されており、このケースリフタ２４は前述のｚ軸ボ
ールネジ２０に結合され、ｚ軸モータ２５の回転動作に
よってｚ軸ボールネジ２０が正逆回転することによって
昇降するようになっている。

【００２４】ケースリフタ２４にはまた、ピッキング装
置１の下方に製品受け箱２６を支持する受け箱支持部２
７が形成されており、コンベア装置２８によって搬送さ
れる製品受け箱２６の空箱を受け入れ、瓶製品９を収納
した実箱を送り出すようになっている。この受け箱支持
部２７としては、小形のコンベア装置で構成し、ケース
リフタ２４が下降し、コンベア装置２８とほぼ面一にな
る位置に達したときにコンベア装置２８の駆動歯車と共
に回転する歯車が小形コンベア装置の駆動歯車と噛み合
うことによって小形歯車を駆動する機構で構成すること
ができる。

【００２５】次に、上記構成のピッキングシステムの動
作について説明する。ｚ軸モータ２５を回転させること
によってｚ軸ボールネジ２０を回転させてケースリフタ
２４を下降させ、コンベア装置２８の位置で、受け箱支
持部２７に製品受け箱２９の空箱を取り込む。そして、
この状態でｚ軸モータ２５を逆方向に駆動することによ
ってボールネジ２０も逆回転させ、ケースリフタ２４を
所定の高さ位置まで上昇させる。

【００２６】また、自動棚２１では、これからピッキン
グしようとする品種の瓶製品９が保管されている製品保
管箱２２を払出し位置２３に位置決めする。

【００２７】次に、図１に示したピッキング装置１を駆
動するのであるが、まずピッキング対象製品９の高さ位
置を前述のｚ軸モータ２５によって調整し、その後、こ
のピッキング装置１のｘ軸モータ１４、ｙ軸モータ１７
の回転動作の組合せによってピッキングヘッド８を所定
のピッキング対象製品９の位置に位置決めする。

【００２８】そしてモータ５を駆動してピッキングヘッ
ド８をｂ方向に移動させ、製品保管箱２２の所定位置の
瓶製品９の首部１０を弾性グリッパ１２に挿入させ、エ
アを供給することによって首部１０を掴ませる。

【００２９】弾性グリッパ１２によって瓶製品９を掴む
と、次にモータ５を逆回転させてピッキングヘッド８を
後退させ、これに伴って弾性グリッパ１２によって掴ま
れた状態の瓶製品９を製品保管箱２２から引き出す。

【００３０】続いて、ロータリーアクチュエータ３を回
転させることによってテーブル２に対してピッキングヘ
ッド８を矢印ａの方向に回転させ、瓶製品９を垂直に釣
り下げた状態にし、再びｘ軸、ｙ軸モータ１４，１７を
必要量だけ回転動作させてテーブル２を水平移動させる
ことにより、受け箱支持部２７上の製品受け箱２６の空
き場所の真上の位置まで瓶製品９を移動する。

【００３１】そして、再びモータ５を回転動作させるこ
とによって垂直下方へピッキングヘッド８および弾性グ
リッパ１２を下降させ、瓶製品９が所定の空き場所に収
まったところで弾性グリッパ１２のエア抜きを行なうこ
とによって開放し、瓶製品９を製品受け箱２６の所定の
空き場所に収納する。

【００３２】以下、同じ動作を繰り返すことによって１
つの製品受け箱２６に対して所定の本数の瓶製品９を自
動的にピッキングして収納する。そして所定本数の瓶製
品９のピッキングが終了すれば、再びｚ軸モータ２５を
駆動してケースリフタ２４をコンベア装置２８の位置ま
で下降させ、受け箱支持部２７によってピッキング済み
の製品受け箱２６をコンベア装置２８上に送り出し、次
の製品受け箱２６の空箱をコンベア装置２８から受け入
れ、以下、上記の手順を繰り返す。

【００３３】こうして、この実施例のピッキングシステ
ムでは、各製品受け箱２６に対して指定された瓶製品９
を指定された本数だけ自動的にピッキングしていくこと
ができる。

【００３４】次に、請求項３の発明のピッキングシステ
ム制御装置について、図３に基づいて説明する。上記の
ピッキングシステムは図３に示す制御装置によって制御
され、自動的にピッキング動作を行なうものである。こ
のピッキングシステム制御装置は、自動棚２１の各棚段
の製品保管箱９の送り、停止制御を行なう棚制御部３
１、図１に示したピッキング装置１のロータリーアクチ
ュエータ３、モータ５、弾性グリッパ１２それぞれの動
作制御をなすピッキング制御部３２、ピッキング装置１
のｘ軸モータ１５、ｙ軸モータ１７それぞれの制御をな
すｘ軸制御部３３、ｙ軸制御部３４、ケースリフタ２４
のｚ軸モータ２５の制御をなすｚ軸制御部３５、ケース
リフタ２４の受け箱支持部２７に対してコンベア装置２
８との間で製品受け箱２６の受け渡しを行なう受け箱制
御部３６、およびコンベア装置２８の制御をなすコンベ
ア制御部３７を備えている。

【００３５】ピッキングシステム制御装置はまた、これ
らの各制御部３１〜３７の統括制御をなす主制御部３
８、自動棚２１の製品在庫情報、製品受け箱２６内の収
納情報、その他、ピッキングに必要な種々の制御情報を
記憶する記憶部３９、およびシステムに対するピッキン
グ指令の入力、また必要な情報の表示出力を行なう入出
力装置４０を備えている。

【００３６】次に、上記構成のピッキングシステム制御
装置による自動ピッキング制御動作について、図４のフ
ローチャートに基づいて説明する。このピッキングシス
テム制御装置は図２に示したピッキングシステムを制御
するもので、入出力装置４０からピッキング指令を入力
すると（ステップＳ１）、主制御部３８が記憶部３９の
在庫情報と照合してピッキングスケジュールを作成する
（ステップＳ２）。すなわち、記憶部３９には自動棚２
１の各段、各製品保管箱２２に保管されている瓶製品の
品種、本数、保管位置などの情報が記憶されている。ま
た、記憶部３９はこれからピッキングする製品受け箱２
６のどの位置に瓶製品９が収納され、空き場所がどの位
置にあるかの空き場所情報も順次更新して記憶していく
ものとする。

【００３７】そこで、各種品種と本数を指定するピッキ
ング指令が入力されると、主制御部３８は記憶部３９の
在庫情報と照合して、どの段のどの製品保管箱から何本
ずつピッキングするかのピッキングスケジュールを作成
し、次にピッキング動作に移行することになる（ステッ
プＳ３）。

【００３８】ピッキングに当たっては、主制御部３８が
自ら作成したピッキングスケジュールに基づいて所定本
数のピッキングが終了するまで順次、次にピッキングす
べき瓶製品９の棚段と製品保管箱とその在庫位置とを指
定してピッキングを開始する（ステップＳ３，Ｓ４）。

【００３９】主制御部３８からこれらのピッキング指令
が出力されると、棚制御部３１では指定された製品保管
箱２２が払出し位置２３に来るように自動棚２１の動作
制御を行なう。

【００４０】またｚ軸制御部３５はケースリフタ２４を
コンベア装置２８の位置まで下降かさせるべくｚ軸モー
タ２５を駆動する制御を開始する。そして、ケースリフ
タ２４の受け箱支持部２７がコンベア装置２８の高さに
なると、受け箱制御部３６とコンベア制御部３７が動作
して、コンベア装置２８を駆動して製品受け箱２６の空
箱を受け箱支持部２７の位置まで搬送し、受け箱支持部
２７がその製品受け箱２６の空箱を受け取る。

【００４１】この後、ｚ軸制御部３５がケースリフタ２
４の上昇制御を開始し、これからピッキングしようとす
る瓶製品９が保管されている製品保管箱２２の棚段の高
さ位置に達すると上昇を停止する。

【００４２】続いてｘ軸制御部３３とｙ軸制御部３４が
動作を開始し、ｘ軸モータ１４、ｙ軸モータ１７それぞ
れを所定量だけ、所定の方向に駆動してピッキングヘッ
ド８の弾性グリッパ１２が製品保管箱２２内の瓶製品９
の頭部と対向する位置に来るように位置制御する。

【００４３】次に、ピッキング制御部３２が動作を開始
し、ピッキング装置１のモータ５を駆動してピッキング
ヘッド８を瓶製品９の方向ｂに押し出し、弾性グリッパ
１２内に瓶製品９の首部１０を挿入させ、その後、弾性
グリッパ１２にエアを供給して弾性ゴムチューブ１１に
よって瓶製品９の首部１０を掴ませる。そして、再びモ
ータ５を逆駆動してピッキングヘッド８を後退させるこ
とにより、瓶製品９を製品保管箱２２から水平に抜き出
す。さらにこの後、ロータリーアクチュエータ３を駆動
してピッキングヘッド８をａ方向に垂直状態になるまで
回転させて瓶製品９を釣り下げた状態にする。

【００４４】続いて、ｘ軸制御部３３、ｙ軸制御部３４
によってｘ軸モータ１４、ｙ軸モータ１７を駆動して製
品受け箱２６の空き場所の真上の位置まで瓶製品９を移
動させる。

【００４５】続いて、モータ５を駆動して製品受け箱２
６の空き場所に収まるように瓶製品９を下降させ、弾性
グリッパ１２のエア抜き制御を行なうことによって瓶製
品９を弾性グリッパ１２から開放し、製品受け箱２６の
所定の空き場所に収納する。

【００４６】この一連の制御動作によって所定の品種の
瓶製品９の１本をそれが保管されている製品保管箱２２
からピッキングして製品受け箱２６の空き場所に移載す
ることができる。

【００４７】こうして、１本の瓶製品９のピッキングが
完了すると、主制御部３８は記憶部３９に記憶されてい
る在庫情報、また製品受け箱２６における空き場所情報
を更新し、次のピッキングに備える。

【００４８】次の瓶製品９のピッキングに際しても、主
制御部３８からの瓶製品の品種を指定したピッキング指
令に応じて、上記と同じ手順によって自動ピッキング制
御が実行される。

【００４９】そしてこの自動ピッキング制御は指定され
たピッキング本数に達するまで繰り返される（ステップ
Ｓ４）。

【００５０】なお、この発明は上記の実施例に限定され
ず、特にボールネジと直動ベアリングによる直動機構に
代えて、リニアモータによる直動機構を用いることがで
きる。またｚ軸方向の昇降駆動機構には、ボールネジ機
構に代えて、スプロケット・チェーン機構を用いること
ができる。

【００５１】

【発明の効果】以上のようにこの発明の瓶製品のピッキ
ング装置およびそれを用いたピッキングシステムによれ
ば、瓶製品自動棚において瓶製品を収納した多数の製品
箱それぞれをほぼ横倒しの状態で各棚に格納しておき、
所定の瓶製品を保管している製品保管箱を払出し位置に
移動させ、ピッキング装置によって払出し位置の製品保
管箱の中から瓶製品を掴んで取り出し、受け箱支持装置
に支持されている製品受け箱の所定の空き場所に収納す
る動作を繰り返し、所定本数のピッキングが終了すれ
ば、ピッキング装置支持装置によってピッキング装置を
コンベア装置まで降ろし、そこでコンベア装置によって
受け箱支持装置上の瓶製品が収納された製品受け箱を運
び出す一方、次の空の製品受け箱を受け箱支持装置上に
送り込むみ、再び、上記の操作を繰り返すようにしてい
るので、各製品受け箱に自動的に各種瓶製品をピッキン
グして送り出すことができる。

【００５２】またこの発明の瓶製品のピッキングシステ
ム制御装置によれば、棚制御部によって瓶製品自動棚を
制御し、所定位置の製品保管箱を払出し位置に移動さ
せ、ピッキング装置制御部によってピッキング装置を制
御し、自動棚の払出し位置にある製品保管箱内の所定の
位置の瓶製品を掴んで取り出し、製品受け箱の所定の位
置に収納し、製品受け箱に所定本数の瓶製品を収納すれ
ば、支持装置制御部によってピッキング装置支持装置を
動作させてコンベア装置の位置まで移動させ、さらにコ
ンベア制御部によってコンベア装置を制御し、受け箱支
持装置上の製品受け箱を取り出し、新たな製品受け箱を
そこに送り込み、次の瓶製品ピッキングができるように
ピッキングシステムを制御するので、所定本数の瓶製品
を自動的にピッキングすることができ、作業者の労力負
担を軽減することができ、同時に正確なピッキングが可
能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の瓶製品のピッキング装置の一実施例
の機構図。

【図２】この発明の瓶製品のピッキングシステムの一実
施例の機構図。

【図３】この発明の瓶製品のピッキングシステム制御装
置の一実施例の回路ブロック図。

【図４】上記実施例のピッキングシステム制御装置の自
動ピッキング動作を示すフローチャート。

【図５】従来例の瓶製品のピッキング方法を示す説明
図。

【符号の説明】

１ ピッキング装置 ２ テーブル ３ ロータリーアクチュエータ ４ 回転テーブル ５ モータ ６ ボールネジ ７ 直動ベアリング ８ ピッキングヘッド ９ 瓶製品 １０ 首部 １１ 弾性ゴムチューブ １２ 弾性グリッパ １３ ｘ軸テーブル １４ ｘ軸モータ １５ ボールネジ １６ ｙ軸テーブル １７ ｙ軸モータ １８ ボールネジ １９ 直動ベアリング ２０ ｚ軸ボールネジ ２１ 自動棚 ２２ 製品保管箱 ２３ 払出し位置 ２４ ケースリフタ ２５ ｚ軸モータ ２６ 製品受け箱 ２７ 受け箱支持部 ２８ コンベア装置 ３１ 棚制御部 ３２ ピッキング制御部 ３３ ｘ軸制御部 ３４ ｙ軸制御部 ３５ ｚ軸制御部 ３６ 受け箱制御部 ３７ コンベア制御部 ３８ 主制御部 ３９ 記憶部 ４０ 入出力装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 室谷 康夫 東京都府中市東芝町１番地 株式会社東芝 府中工場内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 水平に進退する進退機構と、前記進退機
   構上に設置され、瓶製品の首部分を掴み取り、開放する
   掴み取り開放機構と、前記進退機構を前記掴み取り開放
   機構と共に水平状態と垂直状態との間で回転させる回転
   機構と、前記進退機構を水平面内の直交２軸方向に移動
   させる移動機構とを備えて成る瓶製品のピッキング装
   置。
2. 【請求項２】 瓶製品を収納した多数の製品保管箱それ
   ぞれをほぼ横倒しの状態で各棚に格納し、所望の位置の
   製品保管箱を払出し位置に来るように移動させる瓶製品
   自動棚と、 前記払い仕出し位置に位置する製品保管箱の中から、所
   定の位置に収納されている瓶製品を取出す請求項１記載
   のピッキング装置と、 前記ピッキング装置を支持し、垂直方向の任意の位置に
   移動するピッキング装置支持装置と、前記ピッキング装
   置支持装置の下方に位置し、前記ピッキング装置によっ
   て取出した瓶製品を受け取る製品受け箱を支持する受け
   箱支持装置と、 前記受け箱支持装置に対して前記製品受け箱の送り込
   み、取り出しを行なうコンベア装置とを備えて成る瓶製
   品のピッキングシステム。
3. 【請求項３】 前記瓶製品自動棚の所定位置の製品保管
   箱を払出し位置に移動させる棚制御部と、 前記払出し位置にある製品保管箱内の所定の位置の瓶製
   品を掴んで取り出し、前記製品受け箱の所定の位置に収
   納するように前記ピッキング装置を制御するピッキング
   装置制御部と、 前記受け箱支持装置上の製品受け箱に所定本数の瓶製品
   を取り出したときに、前記ピッキング装置支持装置を動
   作させて前記コンベア装置の位置まで移動させる支持装
   置制御部と、 前記コンベア装置の位置に移動してきた受け箱支持装置
   に対してその上の製品受け箱を取り出し、新たな製品受
   け箱を送り込む制御を行なうコンベア制御部とを備えて
   成るピッキングシステム制御装置。