JPH07212906A

JPH07212906A - 車両の制御装置

Info

Publication number: JPH07212906A
Application number: JP6003055A
Authority: JP
Inventors: Keiji Ishida; 啓二石田; Toshiyuki Koike; 敏行小池
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1994-01-17
Filing date: 1994-01-17
Publication date: 1995-08-11

Abstract

(57)【要約】【目的】使用電力の使用効率向上、先頭車付近での車
輪の空転、滑走発生の減少を図ることができるように複
数の主回路制御装置を個別に制御する。【構成】統括出力トルク指令制御部７は、各車軸に対
する出力トルク指令制御プログラムを内蔵しており、回
数記録部５からの各軸の空転滑走発生回数及び主幹制御
器１からの所望トルク指令に基づいて、各主回路制御装
置２ａ〜２ｄに対する出力トルク指令を決定して出力す
る。各主回路制御装置２ａ〜２ｄに対する出力トルク指
令は、各軸の空転滑走発生回数が多いほどその値が小さ
くなるように演算決定される。また、車輪の研磨等を行
って、車輪の状態等が変化した場合、回数記録部５内の
記録は、操作部６を使用して消去され、各車軸の空転滑
走回数が“０”にリセットされる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、複数の主回路制御装置
を搭載した車両の制御装置に係り、特に、複数の主回路
制御装置のそれぞれを個別に制御する車両の制御装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】複数の主回路制御装置を備えた車両の制
御は、主幹制御器からの指令を引き通し線により各主回
路制御装置に与え、全主回路制御装置を均一に制御する
ように行われるのが一般的であった。これに対して、エ
ネルギー効率、車両性能等の向上を目的として、複数の
主回路制御装置のそれぞれを個別に制御する車両の制御
装置が提案されている。

【０００３】この種の車両の制御装置に関する従来技術
として、例えば、特開平４−３４０３０２号公報等に記
載された技術が知られている。この従来技術は、所要電
力が小さいときに、一部の主回路制御装置のコンバータ
を停止して、車両全体としての発熱量を抑制し使用電力
の効率向上を図るというものである。

【０００４】また、他の従来技術として、例えば、特開
平４−１５０７０８号公報等に記載された技術が知られ
ている。この従来技術は、中間車の出力トルク配分を大
きくするように、複数の主回路制御装置を個別に制御す
ることにより、先頭車付近における車輪の空転滑走の発
生を減少させるというものである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】前記従来技術は、それ
以前の全主回路制御装置を均一に制御し、各車軸に均一
にトルクを発生させていた車両の制御に比較して、特定
の車軸に出力トルクを集中させる制御を行うことにな
る。このため、前記従来技術は、車輪の研磨状態等によ
り空転、滑走が発生しやすい車軸がある場合に、その車
軸に出力トルクを集中させるような制御が行われること
があり、車輪の空転、滑走が発生しやすくなってしまう
という問題点を有している。

【０００６】本発明の目的は、使用電力の使用効率向
上、先頭車付近での車輪の空転、滑走発生の減少を図る
ことのできる複数の主回路制御装置のそれぞれを個別に
制御する車両の制御装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明によれば前記目的
は、各車軸の空転、滑走を検出する空転滑走検出部と、
空転滑走の発生回数を記録する回数記録部と、その回数
データに基づいて各主回路制御装置を制御する統括出力
トルク指令制御部とを設け、この制御部が空転、滑走回
数の多い車軸にトルクを集中しないように各主回路制御
装置を制御するようにすることにより達成される。

【０００８】

【作用】空転滑走検出部は、車輪の研磨状態等により空
転、滑走が発生しやすくなっている車軸を、空転、滑走
の発生回数を数えることにより検知し、統括出力トルク
指令制御部は、その車輪の軸にトルクが集中しないよう
に、各主回路制御装置を制御することができる。

【０００９】

【実施例】以下、本発明による車両の制御装置の一実施
例を図面により詳細に説明する。

【００１０】図１は本発明の一実施例による車両の制御
装置の構成を示すブロック図、図２は各車軸に対して出
力トルク指令を与える制御プログラムの処理動作を説明
するフローチャートである。図１に示す本発明の一実施
例は、駆動軸を４軸持ち、従って、推進用の電動機及び
主回路制御装置の対からなる駆動制御ユニットも４単位
備える電気車に本発明を適用した場合の例である。図１
において、１は主幹制御器、２ａ〜２ｄは主回路制御装
置、３ａ〜３ｄは推進用の電動機、４ａ〜４ｄは各軸の
空転滑走の発生を検出する空転滑走検出部、５は空転滑
走回数記録部、６は操作部、７は統括出力トルク指令制
御部である。

【００１１】図１に示す本発明の一実施例において、主
幹制御器１は、運転士により所望のトルク指令を指定す
るように操作され、その操作情報を統括出力トルク指令
制御部７に出力する。主回路制御装置２ａ〜２ｄは、統
括出力トルク指令制御部７からの各出力トルク指令に相
当するトルクを発生するように車軸を駆動する電動機３
ａ〜３ｄを制御する。空転滑走検出部４ａ〜４ｄは、駆
動される各車軸の空転滑走の発生を検出し、回数記録部
５は、前記空転滑走検出部４ａ〜４ｄで検出された各車
軸の空転滑走の発生回数を軸毎に積算しその回数を記録
している。また、操作部６は、前記回数記録部５に記録
された回数データを消去する操作を行うために使用され
る。

【００１２】前述において、主回路制御装置、電動機、
空転滑走検出部の組によるセットは、駆動される車軸
（図１に１軸〜４軸として示している）対応に設けられ
ており、例えば、複数の車両が連結されている列車等に
おいては、前述のセットが異なる車両の被駆動軸のそれ
ぞれに設けられることになる。

【００１３】統括出力トルク指令制御部７は、各車軸に
対する出力トルク指令制御プログラムを内蔵しており、
回数記録部５からの各軸の空転滑走発生回数及び主幹制
御器１からの所望トルク指令に基づいて、各主回路制御
装置２ａ〜２ｄに対する出力トルク指令を決定して出力
する。また、車輪の研磨等を行って、車輪の状態等が変
化した場合、回数記録部５内の記録は、操作部を使用し
て消去され、各車軸の空転滑走回数が“０”にリセット
される。

【００１４】次に、図２に示すフローを参照して各軸出
力トルク指令制御プログラムの手段動作の詳細を説明す
る。

【００１５】なお、フローチャート内に示される各変数
の意味は次の通りである。Ｎ₁：１軸空転滑走回数の全車軸の空転滑走回数の総和
に対する割合Ｎ₂：２軸空転滑走回数の全車軸の空転滑走回数の総和
に対する割合Ｎ₃：３軸空転滑走回数の全車軸の空転滑走回数の総和
に対する割合Ｎ₄：４軸空転滑走回数の全車軸の空転滑走回数の総和
に対する割合Ｔ_C：所望出力トルク指令Ｔ_M1：１軸最大出力トルクＴ_M2：２軸最大出力トルクＴ_M3：３軸最大出力トルクＴ_M4：４軸最大出力トルクＴ_L1：１軸出力トルク制限値Ｔ_L2：２軸出力トルク制限値Ｔ_L3：３軸出力トルク制限値Ｔ_L4：４軸出力トルク制限値Ｔ_L2314：２軸、３軸、１軸、４軸の合計出力トルク制
限値Ｔ_C1：１軸出力トルク指令Ｔ_C2：２軸出力トルク指令Ｔ_C3：３軸出力トルク指令Ｔ_C4：４軸出力トルク指令Ｋ：空転・滑走発生回数を考慮した係数（１≧Ｋ≧０）（１）前車両に対する所望出力トルク指令Ｔ_C を取り込
み、空転・滑走回数を考慮した係数Ｋを、まず、“１”
に設定する（ステップＦ１０１、Ｆ１０２）。

【００１６】（２）予め設定されている各被駆動軸に与
えることができる最大出力トルクと各軸の空転滑走回数
の全車軸の空転滑走回数の総和に対する割合とから各軸
に与えることができる軸出力トルク制限値Ｔ_L1〜Ｔ_L4を
計算する。なお、この計算は、全ての軸の空転滑走回数
が“０”の場合、各軸の空転滑走回数の全車軸の空転滑
走回数の総和に対する割合を“０”として行われる（ス
テップＦ１０３）。

【００１７】（３）次に、４軸のそれぞれに前述で算出
した出力トルク制限値を出力した場合の総合の出力トル
ク制限値である２軸、３軸、１軸、４軸の出力を加算し
た出力トルク制限値Ｔ_L2314 を計算し、この２軸、３
軸、１軸、４軸出力トルク制限値Ｔ_L2314 が所望出力ト
ルク指令Ｔ_C 以上となっているか否かをチェックする
（ステップＦ１０４、Ｆ１０５）。

【００１８】（４）ステップＦ１０５のチェックで、２
軸、３軸、１軸、４軸出力トルク制限値Ｔ_L2314 が所望
出力トルク指令Ｔ_C 以上となっていれば、各軸の出力ト
ルク制限値内の出力を各軸に指令すれば、全体の出力ト
ルクを所望出力トルク指令Ｔ_Cとすることができるの
で、各軸への出力トルク指令Ｔ_C1〜Ｔ_C4を計算して出力
して処理を終了する。この計算は、所望出力トルク指令
Ｔ_C と２軸、３軸、１軸、４軸出力トルク制限値Ｔ
_L2314 との比に、各軸の出力トルク制限値を乗算するこ
とにより、所望出力トルク指令Ｔ_C を各軸の出力トルク
制限値に応じて按分するように行われる（ステップＦ１
０６）。

【００１９】（５）ステップＦ１０５のチェックで、２
軸、３軸、１軸、４軸出力トルク制限値Ｔ_L2314が所望
出力トルク指令Ｔ_C未満の場合、各軸の出力トルク制限
値内の出力を各軸に指令しても、全体の出力トルクを所
望出力トルク指令Ｔ_C とすることができないので、空転
滑走に対するトルク制限の考慮を弱めるため、空転・滑
走発生回数を考慮した係数Ｋから０．０１を減じて、係
数Ｋの値が“０”以上であることを確認してステップ１
０３以降の処理を繰返し実行する（ステップＦ１０７、
Ｆ１０８）。

【００２０】（６）ステップＦ１０８で、係数Ｋの値が
負となった場合、すなわち、空転滑走に対するトルク制
限を全く考慮しなくても、所望出力トルク指令Ｔ_C を実
現することができない場合、所望トルク指令Ｔ_C の異常
入力等があったとして、各軸への出力トルク指令Ｔ_C1〜
Ｔ_C4を“０”に設定して処理を終了する（ステップＦ１
０９）。

【００２１】次に、前述した本発明の一実施例の動作を
具体的に説明する。

【００２２】図３は各軸の空転滑走回数の全車軸の空転
滑走回数の総和に対する割合の例を示す図、図４は図３
の場合の各軸に対する出力トルク指令の大きさを説明す
る図、図５は各軸の空転滑走回数の全車軸の空転滑走回
数の総和に対する割合の他の例を示す図、図６は図５の
場合の各軸に対する出力トルク指令の大きさを説明する
図である。

【００２３】いま、図３に示すように、全ての駆動軸に
空転滑走が発生していないものとし、１軸〜４軸の軸最
大出力トルクが等しいものとする。そして、所望出力ト
ルク指令Ｔ_C が、最大値の１／４〜４／４に１／４ずつ
変化させられたとする。この場合の各軸への出力トルク
指令Ｔ_C1〜Ｔ_C4は、図４に示すように、全部同一の出力
トルク指令となり、それぞれが、軸最大出力トルクの１
／４〜４／４となる。

【００２４】また、図５に示すように、軸１に２５％、
軸３に７５％の空転滑走が発生し、他の軸２、４に空転
滑走が生じていないものとする。前述と同様に、所望出
力トルク指令Ｔ_C が、最大値の１／４〜３／４に１／４
ずつ変化させられたとすると、各軸への出力トルク指令
Ｔ_C1〜Ｔ_C4は、図６に示すように、軸１、軸３への出力
トルク指令が、その空転滑走の発生率に応じて小さく設
定され、軸２、軸４への出力トルク指令が、その分増加
させられることになる。

【００２５】但し、所望出力トルク指令Ｔ_C が、最大値
の４／４とされた場合には、全軸に軸最大出力トルクが
指令値として与えられることになる。

【００２６】前述した本発明の一実施例によれば、所望
出力トルク指令Ｔ_Cが出力最大トルクより小さいとき、
空転滑走の多い軸への出力トルク指令を他の軸への出力
トルク指令より小さくすることができるので、各軸に均
一に出力トルク指令を行うよりも空転滑走の回数を減少
させることができる。

【００２７】図７は各車軸に対して出力トルク指令を与
える制御プログラムの処理動作の他の例を説明するフロ
ーチャートであり、以下、この例の場合の処理動作を説
明する。この例は、低出力トルク時に動作させる主回路
制御装置の数を制限することにより使用電力の効率向上
及び中間車の出力トルク配分を大きくすることにより先
頭車付近での空転滑走の発生を減少させる制御を行うと
共に、本発明を適用した制御を行うものである。

【００２８】なお、以下の説明において、各軸に、２
軸、３軸、１軸、４軸の順に優先順位が付けられてお
り、所望出力トルク指令の値が小さい場合、この優先順
位に従ってトルク指令が与えられる目的のとする。

【００２９】そして、この例を実施するための車両の制
御装置の構成は、図１に示すものと同一の構成を有し、
統括出力トルク指令制御部７に図７のフローチャートで
示す処理を実行する各軸出力トルク指令制御プログラム
を内蔵している。なお、図７のフローチャート内に示さ
れる各変数の意味は、図２で説明したものに加えて次の
通りである。Ｔ_L23：２軸、３軸出力トルク制限値Ｔ_L231：２軸、３軸、１軸出力トルク制限値（１）前車両に対する所望出力トルク指令Ｔ_C を取り込
み、空転・滑走回数を考慮した係数Ｋを、まず、“１”
に設定する（ステップＦ２０１、Ｆ２０２）。

【００３０】（２）予め設定されている各被駆動軸に与
えることができる最大出力トルクと各軸の空転滑走回数
の全車軸の空転滑走回数の総和に対する割合とから各軸
に与えることができる軸出力トルク制限値Ｔ_L1〜Ｔ_L4を
計算する。なお、この計算は、全ての軸の空転滑走回数
が“０”の場合、各軸の空転滑走回数の全車軸の空転滑
走回数の総和に対する割合を“０”として行われる（ス
テップＦ２０３）。

【００３１】（３）次に、所望出力トルク指令Ｔ_C の大
きさに応じて、主回路制御装置の数を制限したときに、
どの軸にトルク指令を与えるかを決定するため、前述で
算出した出力トルク制限値を出力した場合の選択した軸
の出力トルクを加算した出力トルク制限値を算出する。
ここでは、２軸、３軸の出力を加算した出力トルク制限
値Ｔ_L23 、２軸、３軸、１軸の出力を加算した出力トル
ク制限値Ｔ_L231、２軸、３軸、１軸、４軸の出力を加算
した出力トルク制限値Ｔ_L2314 を計算する（ステップＦ
２０４）。

【００３２】（４）次に、２軸出力トルク制限値Ｔ_L2が
所望出力トルク指令Ｔ_C 以上となっているか否かをチェ
ックし、２軸出力トルク制限値Ｔ_L2が所望出力トルク指
令Ｔ_C以上となっていれば、２軸出力トルク指令Ｔ_C2と
して、所望出力トルク指令Ｔ_Cを設定し、他の軸に対す
る出力トルク指令を“０”として処理を終了する（ステ
ップＦ２０５、Ｆ２０６）。

【００３３】（５）ステップＦ２０５で、２軸出力トル
ク制限値Ｔ_L2が所望出力トルク指令Ｔ_C 以上でなけれ
ば、２軸、３軸出力トルク制限値Ｔ_L23 が所望出力トル
ク指令Ｔ_C 以上となっているか否かをチェックし、２
軸、３軸出力トルク制限値Ｔ_L23が所望出力トルク指令
Ｔ_C 以上となっていれば、２軸出力トルク指令Ｔ_C2とし
て、ステップＦ２０３で算出した２軸出力トルク制限値
Ｔ_L2を設定し、３軸出力トルク指令Ｔ_C3として、所望出
力トルク指令Ｔ_C から２軸出力トルク制限値Ｔ_L2を減じ
たトルク指令を設定し、他の軸に対する出力トルク指令
を“０”として処理を終了する（ステップＦ２０７、Ｆ
２０８）。

【００３４】（６）ステップＦ２０７で、２軸、３軸出
力トルク制限値Ｔ_L23 が所望出力トルク指令Ｔ_C 以上で
なければ、２軸、３軸、１軸出力トルク制限値Ｔ_L231が
所望出力トルク指令Ｔ_C 以上となっているか否かをチェ
ックし、２軸、３軸、１軸出力トルク制限値Ｔ_L231が所
望出力トルク指令Ｔ_C 以上となっていれば、２軸出力ト
ルク指令Ｔ_C2として、ステップＦ２０３で算出した２軸
出力トルク制限値Ｔ_L2を設定し、３軸出力トルク指令Ｔ
_C3として、ステップＦ２０３で算出した３軸出力トルク
制限値Ｔ_L3を設定し、１軸出力トルク指令Ｔ_C1として、
所望出力トルク指令Ｔ_C から２軸出力トルク制限値Ｔ_L2
と３軸出力トルク制限値Ｔ_L3とを減じたトルク指令を設
定し、他の軸に対する出力トルク指令を“０”として処
理を終了する（ステップＦ２０９、Ｆ２１０）。

【００３５】（７）ステップＦ２０９で、２軸、３軸、
１軸出力トルク制限値Ｔ_L231が所望出力トルク指令Ｔ_C
以上となっていない場合、２軸、３軸、１軸、４軸出力
トルク制限値Ｔ_L2314 が所望出力トルク指令Ｔ_C 以上と
なっているか否かをチェックし、２軸、３軸、１軸、４
軸出力トルク制限値Ｔ_L2314 が所望出力トルク指令Ｔ_C
以上となっていれば、２軸出力トルク指令Ｔ_C2として、
ステップＦ２０３で算出した２軸出力トルク制限値Ｔ_L2
を設定し、３軸出力トルク指令Ｔ_C3として、ステップＦ
２０３で算出した３軸出力トルク制限値Ｔ_L3を設定し、
１軸出力トルク指令Ｔ_C1として、ステップＦ２０３で算
出した１軸出力トルク制限値Ｔ_L1を設定し、４軸出力ト
ルク指令Ｔ_C4として、所望出力トルク指令Ｔ_C から２軸
出力トルク制限値Ｔ_L2、３軸出力トルク制限値Ｔ_L3及び
１軸出力トルク制限値Ｔ_L1を減じたトルク指令を設定
し、他の軸に対する出力トルク指令を“０”として処理
を終了する（ステップＦ２１１、Ｆ２１２）。

【００３６】（８）ステップＦ２１１のチェックで、２
軸、３軸、１軸、４軸出力トルク制限値Ｔ_L2314が所望
出力トルク指令Ｔ_C未満の場合、各軸の出力トルク制限
値内の出力を各軸に指令しても、全体の出力トルクを所
望出力トルク指令Ｔ_C とすることができないので、空転
滑走に対するトルク制限の考慮を弱めるため、空転・滑
走発生回数を考慮した係数Ｋから０．０１を減じて、係
数Ｋの値が“０”以上であることを確認してステップ２
０３以降の処理を繰返し実行する（ステップＦ２１３、
Ｆ２１４）。

【００３７】（９）ステップＦ２１４で、係数Ｋの値が
負となった場合、すなわち、空転滑走に対するトルク制
限を全く考慮しなくても、所望出力トルク指令Ｔ_C を実
現することができない場合、所望トルク指令Ｔ_C の異常
入力等があったとして、各軸への出力トルク指令Ｔ_C1〜
Ｔ_C4を“０”に設定して処理を終了する（ステップＦ１
０９）。

【００３８】前述したステップＦ２０８、Ｆ２１０、Ｆ
２１２の処理は、駆動する軸に対する出力トルク指令と
して、優先順位の高いものから順にその軸の出力トルク
制限値を与え、最後の軸に所望出力トルク指令Ｔ_C から
それらを減じた残りの値をトルク指令として与えるとし
て説明したが、前述の処理は、図２で説明したステップ
Ｆ１０６と同様に、所望出力トルク指令Ｔ_C を各軸の出
力トルク制限値に基づいて按分するようにしてもよい。
また、軸の優先順位は、前述に限らず任意に設定するこ
とができる。

【００３９】次に、前述した本発明の一実施例の他の例
の動作を具体的に説明する。

【００４０】図８は各軸の空転滑走回数の全車軸の空転
滑走回数の総和に対する割合の例を示す図、図９は図８
の場合の各軸に対する出力トルク指令の大きさを説明す
る図、図１０は各軸の空転滑走回数の全車軸の空転滑走
回数の総和に対する割合の他の例を示す図、図１１は図
１０の場合の各軸に対する出力トルク指令の大きさを説
明する図である。

【００４１】いま、図８に示すように、全ての駆動軸に
空転滑走が発生していないものとし、１軸〜４軸の軸最
大出力トルクが等しいものとする。そして、所望出力ト
ルク指令Ｔ_C が、最大値の１／４〜４／４に１／４ずつ
変化させられたとする。

【００４２】この場合、図９に示すように、所望出力ト
ルク指令Ｔ_C が最大値の１／４のとき、２軸のみに軸最
大トルクが指令値として与えられ、所望出力トルク指令
Ｔ_Cが最大値の２／４のとき、２軸、３軸に軸最大トル
クが指令値として与えられる。また、所望出力トルク指
令Ｔ_C が最大値の３／４のとき、２軸、３軸、１軸に軸
最大トルクが指令値として与えられ、所望出力トルク指
令Ｔ_C が最大値の４／４のとき、２軸、３軸、１軸、４
軸に軸最大トルクが指令値として与えられることにな
る。

【００４３】また、図１０に示すように、軸１に２５
％、軸３に７５％の空転滑走が発生し、他の軸２、４に
空転滑走が生じていないものとする。前述と同様に、所
望出力トルク指令Ｔ_C が、最大値の１／４〜３／４に１
／４ずつ変化させられたとする。この場合、図１１に
示すように、所望出力トルク指令Ｔ_C が最大値の１／４
のとき、２軸のみに軸最大トルクが指令値として与えら
れる。所望出力トルク指令Ｔ_C が最大値の２／４のと
き、空転滑走を発生していない２軸に軸最大トルクが指
令値として与えられ、３軸、１軸とに、その空転滑走の
発生割合に応じて、空転発生率の大きい軸に少ない値の
出力トルク指令が与えられる。

【００４４】また、所望出力トルク指令Ｔ_C が最大値の
３／４のとき、空転滑走を発生していない２軸、４軸に
軸最大トルクが指令値として与えられ、３軸、１軸と
に、その空転滑走の発生割合に応じて、空転発生率の大
きい軸に少ない値の出力トルク指令が与えられる。さら
に、所望出力トルク指令Ｔ_C が、最大値の４／４とされ
た場合には、全軸に軸最大出力トルクが指令値として与
えられることになる。

【００４５】前述した本発明の一実施例の他の制御例に
よれば、所望出力トルク指令Ｔ_Cが出力最大トルクより
小さいとき、動作させる主回路制御装置の数を制限する
ことにより電力使用の効率向上を図り、中間車の出力ト
ルク配分を大きくすることにより先頭車付近での空転滑
走の発生を減少させる制御を行うことができる。

【００４６】前述した本発明の一実施例は、空転、滑走
の回数を分けずその合計により制御を行うとして説明し
たが、本発明は、これらを別々に積算し、空転の回数で
力行時の制御を、滑走の回数で制動時の制御を行うよう
にしてもよい。また、主回路制御装置は、さらに多数設
けられてもよい。

【００４７】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、空
転滑走の発生しやすくなっている軸を知り、その軸にト
ルクを集中させないように制御を行うことができるの
で、空転滑走の発生を減少させ、効率のよい車両の制御
を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例による車両の制御装置の構成
を示すブロック図である。

【図２】各車軸に対して出力トルク指令を与える制御プ
ログラムの処理動作を説明するフローチャートである。

【図３】各軸の空転滑走回数の全車軸の空転滑走回数の
総和に対する割合の例を示す図である。

【図４】図３の場合の各軸に対する出力トルク指令の大
きさを説明する図である。

【図５】各軸の空転滑走回数の全車軸の空転滑走回数の
総和に対する割合の他の例を示す図である。

【図６】図５の場合の各軸に対する出力トルク指令の大
きさを説明する図である。

【図７】各車軸に対して出力トルク指令を与える制御プ
ログラムの処理動作の他の例を説明するフローチャート
である。

【図８】各軸の空転滑走回数の全車軸の空転滑走回数の
総和に対する割合の例を示す図である。

【図９】図８の場合の各軸に対する出力トルク指令の大
きさを説明する図である。

【図１０】各軸の空転滑走回数の全車軸の空転滑走回数
の総和に対する割合の他の例を示す図である。

【図１１】図１０の場合の各軸に対する出力トルク指令
の大きさを説明する図である。

【符号の説明】

１主幹制御器２ａ〜２ｄ主回路制御装置３ａ〜３ｄ電動機４ａ〜４ｄ空転滑走検出部５回数記録部６操作部７統括出力トルク指令制御部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】主幹制御器からの指令によって動作する
複数の主回路制御装置を備えた車両の制御装置におい
て、前記主回路制御装置により駆動される各軸の空転、
滑走を検知する空転、滑走検出部と、その検出回数を記
録する回数記録部と、その記録データにより各主回路制
御装置への出力トルク指令を個別に制御する統括出力ト
ルク指令制御部とを備えることを特徴とする車両の制御
装置。
【請求項２】前記統括出力トルク指令制御部は、空
転、滑走の発生回数の多い軸に出力トルクを集中させな
いように、主回路制御装置に対する指令を制御すること
を特徴とする請求項１記載の車両の制御装置。
【請求項３】前記統括出力トルク指令制御部は、主幹
制御器からの所望出力トルク指令の値が小さい場合、動
作させる主回路制御装置の数を制限することを特徴とす
る請求項１または２記載の車両の制御装置。