JP2001145204A - 電動車両の制動制御装置 - Google Patents
電動車両の制動制御装置Info
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- JP2001145204A JP2001145204A JP32694799A JP32694799A JP2001145204A JP 2001145204 A JP2001145204 A JP 2001145204A JP 32694799 A JP32694799 A JP 32694799A JP 32694799 A JP32694799 A JP 32694799A JP 2001145204 A JP2001145204 A JP 2001145204A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 制動による車両の停止時にオーバーシュート
による車体の揺れを防止して、車両を円滑に停止位置に
停止させることのできる電動車両の制動制御装置を提供
すること。 【解決手段】 前輪３，４を駆動する前輪用電動モータ
７，８と、後輪１１，１２を駆動する後輪用電動モータ
１４，１５とを備え、車両進行方向とは異なる方向の回
転トルクを前輪用及び後輪用電動モータ７，８，１４，
１５に発生させて制動する電動車両の制動制御装置１で
あって、車速が所定値以下になったときに、前輪用及び
後輪用電動モータ７，８，１４，１５に対して互いに異
なる方向の回転トルクを発生させることで、オーバーシ
ュートの発生を防止する。
による車体の揺れを防止して、車両を円滑に停止位置に
停止させることのできる電動車両の制動制御装置を提供
すること。 【解決手段】 前輪３，４を駆動する前輪用電動モータ
７，８と、後輪１１，１２を駆動する後輪用電動モータ
１４，１５とを備え、車両進行方向とは異なる方向の回
転トルクを前輪用及び後輪用電動モータ７，８，１４，
１５に発生させて制動する電動車両の制動制御装置１で
あって、車速が所定値以下になったときに、前輪用及び
後輪用電動モータ７，８，１４，１５に対して互いに異
なる方向の回転トルクを発生させることで、オーバーシ
ュートの発生を防止する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、前輪を駆動する前
輪用電動モータと、後輪を駆動する後輪用電動モータと
を備え、車両進行方向とは異なる方向の回転トルクを前
輪用及び後輪用電動モータに発生させて制動する電動車
両の制動制御装置に関するものである。
輪用電動モータと、後輪を駆動する後輪用電動モータと
を備え、車両進行方向とは異なる方向の回転トルクを前
輪用及び後輪用電動モータに発生させて制動する電動車
両の制動制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】鉄道車両や電気自動車、あるいは、倉庫
等で荷物の搬出入を行う自動運転車両として、前輪を駆
動する前輪用電動モータと、後輪を駆動する後輪用電動
モータとを備えた構成の電動車両が種々開発されてい
る。従来、この種の電動車両の制動制御装置としては、
制動時には車速を監視し、車速がゼロに近づくように、
前輪用電動モータと後輪用電動モータとに、車両進行方
向と逆向きの回転トルクを発生させる方式のものが一般
的である。
等で荷物の搬出入を行う自動運転車両として、前輪を駆
動する前輪用電動モータと、後輪を駆動する後輪用電動
モータとを備えた構成の電動車両が種々開発されてい
る。従来、この種の電動車両の制動制御装置としては、
制動時には車速を監視し、車速がゼロに近づくように、
前輪用電動モータと後輪用電動モータとに、車両進行方
向と逆向きの回転トルクを発生させる方式のものが一般
的である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、車速を監視
していて、その車速がゼロに近づくように、単純に前輪
用電動モータと後輪用電動モータとの双方に車両進行方
向と逆向きの回転トルクを発生させる制動制御では、乗
員や積み荷等の負荷の変動によってオーバーシュート現
象が生じる場合がある。このオーバーシュート現象は、
図４に示すように、車両進行方向とは逆方向の制動トル
クが、車速がゼロとなる時点でも作用するため、車速が
負となる領域に突入してしまう現象で、その結果、停止
位置近傍で車体に揺れが発生するという不都合が起こ
る。
していて、その車速がゼロに近づくように、単純に前輪
用電動モータと後輪用電動モータとの双方に車両進行方
向と逆向きの回転トルクを発生させる制動制御では、乗
員や積み荷等の負荷の変動によってオーバーシュート現
象が生じる場合がある。このオーバーシュート現象は、
図４に示すように、車両進行方向とは逆方向の制動トル
クが、車速がゼロとなる時点でも作用するため、車速が
負となる領域に突入してしまう現象で、その結果、停止
位置近傍で車体に揺れが発生するという不都合が起こ
る。
【０００４】本発明は上記事情に鑑みて成されたもの
で、制動による車両の停止時にオーバーシュートが発生
せず、オーバーシュートによる車体の揺れを起こさず
に、車両を円滑に停止位置に停止させることのできる電
動車両の制動制御装置を提供することを目的とする。
で、制動による車両の停止時にオーバーシュートが発生
せず、オーバーシュートによる車体の揺れを起こさず
に、車両を円滑に停止位置に停止させることのできる電
動車両の制動制御装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明に係る電動車両の制動制御装置は、前輪を駆動
する前輪用電動モータと、後輪を駆動する後輪用電動モ
ータとを備え、車両進行方向とは異なる方向の回転トル
クを前輪用及び後輪用電動モータに発生させて制動する
電動車両の制動制御装置であって、車速が所定値以下に
なったときに、前輪用及び後輪用電動モータに対して互
いに異なる方向の回転トルクを発生させることを特徴と
する。
の本発明に係る電動車両の制動制御装置は、前輪を駆動
する前輪用電動モータと、後輪を駆動する後輪用電動モ
ータとを備え、車両進行方向とは異なる方向の回転トル
クを前輪用及び後輪用電動モータに発生させて制動する
電動車両の制動制御装置であって、車速が所定値以下に
なったときに、前輪用及び後輪用電動モータに対して互
いに異なる方向の回転トルクを発生させることを特徴と
する。
【０００６】そして、上記構成によれば、車速が所定値
以下になったときに、前輪用及び後輪用電動モータに対
して互いに異なる方向の回転トルクを発生させるため、
車速がゼロに近づく車両停止の直前には、車両上に働く
制動トルクは、前輪用電動モータの発生する制動トルク
と後輪用電動モータの発生する制動トルクとが互いに相
殺して、車両進行方向と逆向きに過度に制動がかかるこ
とが防止されることになり、オーバーシュートの発生が
防止される。従って、制動による車両停止時に、オーバ
ーシュートによる車体の揺れを起こさず、車両を円滑に
停止位置に停止させることができる。
以下になったときに、前輪用及び後輪用電動モータに対
して互いに異なる方向の回転トルクを発生させるため、
車速がゼロに近づく車両停止の直前には、車両上に働く
制動トルクは、前輪用電動モータの発生する制動トルク
と後輪用電動モータの発生する制動トルクとが互いに相
殺して、車両進行方向と逆向きに過度に制動がかかるこ
とが防止されることになり、オーバーシュートの発生が
防止される。従って、制動による車両停止時に、オーバ
ーシュートによる車体の揺れを起こさず、車両を円滑に
停止位置に停止させることができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る電動車両の制
動制御装置の好適な実施の形態を図面に基づいて詳細に
説明する。図１乃至図３は本発明に係る電動車両の制動
制御装置の一実施の形態を示したもので、図１は本発明
の一実施の形態の制動制御装置の概略構成を示すブロッ
ク図、図２は図１に示した電動車両の制動制御装置の制
御手順を示すフローチャート、図３は図１に示した電動
車両の制動制御装置における制動時の車速及び制動トル
クの特性図である。
動制御装置の好適な実施の形態を図面に基づいて詳細に
説明する。図１乃至図３は本発明に係る電動車両の制動
制御装置の一実施の形態を示したもので、図１は本発明
の一実施の形態の制動制御装置の概略構成を示すブロッ
ク図、図２は図１に示した電動車両の制動制御装置の制
御手順を示すフローチャート、図３は図１に示した電動
車両の制動制御装置における制動時の車速及び制動トル
クの特性図である。
【０００８】この一実施の形態の電動車両の制動制御装
置１は、車両の前輪３，４を駆動する前輪用電動モータ
７，８と、後輪１１，１２を駆動する後輪用電動モータ
１４，１５とを備える電動車両１７において、制動操作
時に各電動モータ７，８，１４，１５の動作制御によっ
て各車輪３，４，１１，１２に作用する制動トルクを調
整して車両を停止させる。具体的には、制動制御装置１
は、制動操作時に、車両の運転者の制動操作量を検出す
る制動操作検出センサ２１と、車両の車速を検出する車
速センサ２３と、制動操作検出センサ２１及び車速セン
サ２３の出力信号に応じて各電動モータ７，８，１４，
１５の動作を制御する制動用電動モータ制御回路２５と
を備えた構成である。
置１は、車両の前輪３，４を駆動する前輪用電動モータ
７，８と、後輪１１，１２を駆動する後輪用電動モータ
１４，１５とを備える電動車両１７において、制動操作
時に各電動モータ７，８，１４，１５の動作制御によっ
て各車輪３，４，１１，１２に作用する制動トルクを調
整して車両を停止させる。具体的には、制動制御装置１
は、制動操作時に、車両の運転者の制動操作量を検出す
る制動操作検出センサ２１と、車両の車速を検出する車
速センサ２３と、制動操作検出センサ２１及び車速セン
サ２３の出力信号に応じて各電動モータ７，８，１４，
１５の動作を制御する制動用電動モータ制御回路２５と
を備えた構成である。
【０００９】本実施の形態の場合、制動操作検出センサ
２１は、運転者のブレーキペダル２７の踏下量を検出す
る踏力センサであり、ブレーキペダル２７に加えられた
踏力に応じた電気信号を制動用電動モータ制御回路２５
に出力する。
２１は、運転者のブレーキペダル２７の踏下量を検出す
る踏力センサであり、ブレーキペダル２７に加えられた
踏力に応じた電気信号を制動用電動モータ制御回路２５
に出力する。
【００１０】制動用電動モータ制御回路２５は、図２に
示すように、制動時には車速を監視し（ステップＳ２０
１）、車速が規定値Ｎを越えるか否かを判別して（ステ
ップＳ２０２）、その判別結果に応じて、各電動モータ
７，８，１４，１５の制御を変える。この場合の速度規
定値Ｎは、車速＝０となる直前の適宜値で、極めて０に
近い正の速度値である。車両の重量等に応じて、経験に
より設定される。
示すように、制動時には車速を監視し（ステップＳ２０
１）、車速が規定値Ｎを越えるか否かを判別して（ステ
ップＳ２０２）、その判別結果に応じて、各電動モータ
７，８，１４，１５の制御を変える。この場合の速度規
定値Ｎは、車速＝０となる直前の適宜値で、極めて０に
近い正の速度値である。車両の重量等に応じて、経験に
より設定される。
【００１１】前述のステップＳ２０２で、車速が規定値
Ｎ以上と判定された場合には、ステップＳ２１１、Ｓ２
１２による処理で、前輪３，４及び後輪１１，１２の双
方に、走行方向と逆向きで運転者の制動操作量に応じた
大きさの駆動トルク（Ｋ1 Ｂ）が作用するように各電動
モータ７，８，１４，１５を動作させて車両を減速させ
る。
Ｎ以上と判定された場合には、ステップＳ２１１、Ｓ２
１２による処理で、前輪３，４及び後輪１１，１２の双
方に、走行方向と逆向きで運転者の制動操作量に応じた
大きさの駆動トルク（Ｋ1 Ｂ）が作用するように各電動
モータ７，８，１４，１５を動作させて車両を減速させ
る。
【００１２】また、前述のステップＳ２０２で、車速が
規定値Ｎ以下と判定された場合には、ステップＳ２２
１、Ｓ２２２による処理で、前輪３，４に作用する制動
トルクは後輪１１，１２に作用する制動トルクと大きさ
が同一で向きが逆向きとなるように各電動モータ７，
８，１４，１５の動作を制御して、車両を減速・停止さ
せる。
規定値Ｎ以下と判定された場合には、ステップＳ２２
１、Ｓ２２２による処理で、前輪３，４に作用する制動
トルクは後輪１１，１２に作用する制動トルクと大きさ
が同一で向きが逆向きとなるように各電動モータ７，
８，１４，１５の動作を制御して、車両を減速・停止さ
せる。
【００１３】以上の電動車両の制動制御装置１では、車
速が所定値以下になったときに、前輪用及び後輪用電動
モータ７，８，１４，１５に対して互いに異なる方向の
回転トルクを発生させるため、車速がゼロに近づく車両
停止の直前には、車両上に働く制動トルクは、前輪用電
動モータ７，８の発生する制動トルクと後輪用電動モー
タ１４，１５の発生する制動トルクとが互いに相殺し
て、車両進行方向と逆向きに過度に制動がかかることが
防止されることになる。そのため、図３に示すように、
車両停止付近で車速が負に陥ることがなくなり、オーバ
ーシュートの発生が防止される。なお、図３において、
制動トルク特性図において、制動トルクＦは、前輪３，
４に作用させる制動トルク、制動トルクＲは、後輪１
１，１２に作用する制動トルクを示している。従って、
制動による車両停止時に、オーバーシュートによる車体
の揺れを起こさず、車両を円滑に停止位置に停止させる
ことができる。
速が所定値以下になったときに、前輪用及び後輪用電動
モータ７，８，１４，１５に対して互いに異なる方向の
回転トルクを発生させるため、車速がゼロに近づく車両
停止の直前には、車両上に働く制動トルクは、前輪用電
動モータ７，８の発生する制動トルクと後輪用電動モー
タ１４，１５の発生する制動トルクとが互いに相殺し
て、車両進行方向と逆向きに過度に制動がかかることが
防止されることになる。そのため、図３に示すように、
車両停止付近で車速が負に陥ることがなくなり、オーバ
ーシュートの発生が防止される。なお、図３において、
制動トルク特性図において、制動トルクＦは、前輪３，
４に作用させる制動トルク、制動トルクＲは、後輪１
１，１２に作用する制動トルクを示している。従って、
制動による車両停止時に、オーバーシュートによる車体
の揺れを起こさず、車両を円滑に停止位置に停止させる
ことができる。
【００１４】
【発明の効果】本発明の電動車両の制動制御装置によれ
ば、車速が所定値以下になったときに、前輪用及び後輪
用電動モータに対して互いに異なる方向の回転トルクを
発生させるため、車速がゼロに近づく車両停止の直前に
は、車両上に働く制動トルクは、前輪用電動モータの発
生する制動トルクと後輪用電動モータの発生する制動ト
ルクとが互いに相殺して、車両進行方向と逆向きに過度
に制動がかかることが防止されることになり、オーバー
シュートの発生が防止される。従って、制動による車両
停止時に、オーバーシュートによる車体の揺れを起こさ
ず、車両を円滑に停止位置に停止させることができる。
ば、車速が所定値以下になったときに、前輪用及び後輪
用電動モータに対して互いに異なる方向の回転トルクを
発生させるため、車速がゼロに近づく車両停止の直前に
は、車両上に働く制動トルクは、前輪用電動モータの発
生する制動トルクと後輪用電動モータの発生する制動ト
ルクとが互いに相殺して、車両進行方向と逆向きに過度
に制動がかかることが防止されることになり、オーバー
シュートの発生が防止される。従って、制動による車両
停止時に、オーバーシュートによる車体の揺れを起こさ
ず、車両を円滑に停止位置に停止させることができる。
【図１】本発明に係る電動車両の制動制御装置の一実施
形態の概略構成を示すブロック図である。
形態の概略構成を示すブロック図である。
【図２】図１の電動車両の制動制御装置の制御手順を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図３】図１の電動車両の制動制御装置における制動時
の車速及び制動トルクの特性図である。
の車速及び制動トルクの特性図である。
【図４】従来の電動車両における制動時の車速及び制動
トルクの特性図である。
トルクの特性図である。
１ 制動制御装置 ３，４ 前輪 ７，８ 前輪用電動モータ １１，１２ 後輪 １４，１５ 後輪用電動モータ １７ 電動車両 ２１ 制動操作検出センサ ２３ 車速センサ ２５ 制動用電動モータ制御回路 ２７ ブレーキペダル
Claims (1)
- 【請求項１】 前輪を駆動する前輪用電動モータと、後
輪を駆動する後輪用電動モータとを備え、車両進行方向
とは異なる方向の回転トルクを前輪用及び後輪用電動モ
ータに発生させて制動する電動車両の制動制御装置であ
って、 車速が所定値以下になったときに、前輪用及び後輪用電
動モータに対して互いに異なる方向の回転トルクを発生
させることを特徴とする電動車両の制動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32694799A JP2001145204A (ja) | 1999-11-17 | 1999-11-17 | 電動車両の制動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32694799A JP2001145204A (ja) | 1999-11-17 | 1999-11-17 | 電動車両の制動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001145204A true JP2001145204A (ja) | 2001-05-25 |
Family
ID=18193559
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32694799A Pending JP2001145204A (ja) | 1999-11-17 | 1999-11-17 | 電動車両の制動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001145204A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006094574A (ja) * | 2004-09-21 | 2006-04-06 | Toyota Motor Corp | インホイールモータ車とその検査方法及び装置 |
| JP2013059192A (ja) * | 2011-09-08 | 2013-03-28 | Ntn Corp | 電気自動車のコンデンサ電荷放電装置 |
| WO2015080027A1 (ja) * | 2013-11-29 | 2015-06-04 | 日産自動車株式会社 | 電動車両の制御装置および電動車両の制御方法 |
| WO2015083557A1 (ja) * | 2013-12-02 | 2015-06-11 | 日産自動車株式会社 | 電動車両の制御装置および電動車両の制御方法 |
-
1999
- 1999-11-17 JP JP32694799A patent/JP2001145204A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006094574A (ja) * | 2004-09-21 | 2006-04-06 | Toyota Motor Corp | インホイールモータ車とその検査方法及び装置 |
| JP2013059192A (ja) * | 2011-09-08 | 2013-03-28 | Ntn Corp | 電気自動車のコンデンサ電荷放電装置 |
| WO2015080027A1 (ja) * | 2013-11-29 | 2015-06-04 | 日産自動車株式会社 | 電動車両の制御装置および電動車両の制御方法 |
| JPWO2015080027A1 (ja) * | 2013-11-29 | 2017-03-16 | 日産自動車株式会社 | 電動車両の制御装置および電動車両の制御方法 |
| WO2015083557A1 (ja) * | 2013-12-02 | 2015-06-11 | 日産自動車株式会社 | 電動車両の制御装置および電動車両の制御方法 |
| JPWO2015083557A1 (ja) * | 2013-12-02 | 2017-03-16 | 日産自動車株式会社 | 電動車両の制御装置および電動車両の制御方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20060324 |
|
| RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20060707 |