JPH072101Y2 - 産業用ロボットのエアニッパ取付機構およびティーチング治具 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この考案は産業用ロボットのエアニッパ取付機構および
ティーチング用治具に係わり、特に、ロボットによる自
動リード線切断作業における切断品質を向上させると共
に、ロボットのプログラム削成を容易にする産業用ロボ
ットのエアニッパ取付機構およびティーチング治具に関
する。

［従来の技術］ 従来のロボットのエアニッパ取付け状態を第７図に示
す。

エアニッパは取付板に固定され取付板はロボットのＺ軸
（上下軸）に取付けられる。

この方法ではプログラムによりＸ軸,Y軸,Z軸の座標を設
定し、その座標によりリード線のカッティング位置まで
ニッパを移動させてカッティングしていた。

［考案が解決しようとする問題点］ 上記した従来のものにおいては、ニッパのカッティング
中心とリード線の中心が一致しないとハンダ剥がれ等の
カッティング不良が発生しやすい。

そのため、ティーチングによる座標設定を正確にしなけ
ればならず、また、座標を正確に設定しても足曲りによ
るカッティング不良が発生しやすいという問題があっ
た。

また、ニッパのカッティング中心が明確でないので正確
な座標設定が困難であり、時間がかかるという欠点があ
った。

この考案は上記した点に鑑みてなされたものであって、
その目的とするところは、ロボットによる自動リード線
切断作業における切断品質を向上させる産業用ロボット
のエアニッパ取付機構を提供することにある。

また、この考案の他の目的はカッティングにおける座標
設定が容易かつ正確に行える産業用ロボットのエアニッ
パカッティング用ティーチング治具を提供することであ
る。

［課題を解決するための手段］ この考案の産業用ロボットのエアニッパ取付機構は、エ
アニッパをロボットヘッドに設けられたエアシリンダで
駆動されるシャフトに回動自在に支持し、エアニッパに
立設したガイドピンをロボットヘッドに設けられたガイ
ド溝で案内すると共に、エアニッパが待機状態のときの
ガイドピンの位置の上記ガイド溝の幅を狭くし、エアニ
ッパがカッティング状態のときのガイドピンの位置の上
記ガイド溝の幅を広くしたものである。

また、この考案の産業用ロボットのエアニッパカッティ
ング用ティーチング治具は、ロボットヘッドに位置決め
して取付けおよび取外し可能とし、固定された基準ピン
を有し、ロボットヘッドに取付られたとき、上記基準ピ
ンがニッパのカットするリード線のニッパに対する相対
位置に一致するように構成したものてある。

［作用］ この考案の産業用ロボットのエアニッパ取付機構によれ
ば、エアニッパがカッティング状態のときのガイドピン
がガイドされるガイド溝の幅が広くなっており、ガイド
溝の幅で制限される範囲内でシャフト回りにエアニッパ
が回動可能となるので、エアニッパのカッティング中心
がリード線の中心に自動的に合わせられ切断品質が向上
する。

また、この考案の産業用ロボットのエアニッパカッティ
ング用ティーチング治具によれば、ロボットヘッドにテ
ィーチング治具が位置決めして取付けられたとき、ティ
ーチング治具に固定された基準ピンがカットするリード
線のニッパに対する相対位置に一致するので、ロボット
のティーチングが正確かつ容易に行われ切断品質が向上
する。

［実施例］ この考案の産業用ロボットのエアニッパ取付機構の実施
例を第１図乃至第３図に基づいて説明する。

図において１はエアニッパである。

２はエアシリンダであり、ピストンを介して、ヘッドブ
ロック３を往復動させる。

エアニッパ１に固定されたシャフト４はヘッドブロック
３に回動自在に支持されている。

エアニッパ１に固定された台５にガイドピン６が立設さ
れており、ガイドピン６は第３図に示すように、エアシ
リンダ２に固定されたガイドブロック７のガイド溝８と
係合し、エアニッパ１の動きを規制する。

ガイド溝８は第２図（ａ）および（ｂ）に示すように前
側の幅が広く後ろ側の幅が狭くなっている。

上記のようにエアニッパ１を支持するエアシリンダ２は
取付板９に固定され、取付板９はロボットに取付られ
る。

この考案の第１の実施例は以上のように構成されている
が、次にその作用を説明する。

ロボットはエアニッパ１をカッティングしようとするプ
リント基板のリード線の位置まで移動する。

このとき、エアシリンダ２はヘッドブロック３を第１図
に示す矢印Ａの方向に移動させており、エアニッパ１は
後退し、ガイドピン６は第２図（ａ）に示す位置にあ
る。

エアニッパ１がカッティングしようとするプリント基板
のリード線の位置まで移動すると、エアシリンダ２はヘ
ッドブロック３を第１図に示す矢印Ｂの方向に移動さ
せ、エアニッパ１はカッティング位置にくる。

このとき、ガイドピン６は第２図（ｂ）に示す位置にあ
り、エアニッパがフローティング状態にあり、リード線
の中心にニッパの刃部が移動し、常に、中心位置でリー
ド線がカッティングされる。

上記と逆の動作によりエアニッパ１はもとの位置にもど
る。

次に、第４図乃至第６図を参照しこの考案の第２の実施
例を説明する。

第４図はこの考案の第２の実施例である産業用ロボット
のエアニッパカッティング用ティーチング治具を装着す
るニッパユニットを示す。

ニッパユニットはエアニッパ１と取付板９で構成されて
いる。

第５図に示すティーチング治具10は取付板９の前面に取
付けられる。

このとき、ティーチング治具10に設けた位置決め穴11が
取付板９に設けた突起と嵌合し、ティーチング治具10の
エアニッパ１との相対位置が一定に定められる。

そして、ティーチング治具10に固定されている基準ピン
12はエアニツパがリード線を切断するときのリード線の
位置にくる。

ロボットにリード線の切断のティーチングを行うとき
は、第６図に示すように、ティーチング用治具10を取付
板９に装着する。

そして、ロボットを動かすことにより、基準ピン12を切
断するリード線の位置に一致させ、そのときのロボット
ヘッドのX,Y,Z座標を記憶させてティーチングを行う。

ティーチングを行うとき以外はティーチング用治具10を
取付板９から外しておく。

［考案の効果］ この考案の産業用ロボットのエアニッパ取付機構によれ
ば、エアニッパがリード線をカッティングする時にフロ
ーティングされているので、ロボットのカッティング座
標の精度を高くする必要がなく、ティーチング作業が容
易に行える。

また、中心ズレによるカッティング不良がなくなる。

実施例に示すように、ニッパを傾斜面に沿って移動させ
れば、ニッパが上下するので、基本的にロボットのＺ軸
（上下軸）の座標をとる必要がなくなり、プログラム作
成時間が短くなる。

また、市販のニッパがそのまま、使用でき安価に自動化
されるという効果を得ることができる。

この考案の産業用ロボットのエアニッパカッティング用
ティーチング治具によれば、ロボットヘッドにティーチ
ング治具が位置決めして取付けられたとき、ティーチン
グ治具に固定された基準ピンがカットするリード線のニ
ッパに対する相対位置に一致するするので、ロボットの
ティーチングが正確かつ容易に行われ切断品質が向上す
る。ティーチング治具を使用しないときは、簡単にニッ
パーユニットから外せるので、ニッパの切断作業の邪魔
にならない。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の第１の実施例である産業用ロボット
のエアニッパ取付機構を示す正面図、第２図（ａ）およ
び（ｂ）は第１図におけるＤ矢視図、第３図は第１図に
おけるＥ矢視図、第４図はこの考案の第２の実施例であ
る産業用ロボットのエアニッパカッティング用ティーチ
ング治具を装着するニッパユニットを示す正面図、第５
図は同実施例のティーチング治具を示す斜視図、第６図
は同実施例のティーチング治具をニッパユニットに装着
した状態を示す正面図、第７図は従来技術における産業
用ロボットのニッパユニットを示す正面図である。 １……エアニッパ、２……エアシリンダ、３……ヘッド
ブロック、４……シャフト、５……台、６……ガイドピ
ン、７……ガイドブロック、８……ガイド溝、９……取
付板、10……ティーチング治具、11……位置決め穴、12
……基準ピン。

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】エアニッパをロボットヘッドに設けられた
   エアシリンダで駆動されるシャフトに回動自在に支持
   し、エアニッパに立設したガイドピンをロボットヘッド
   に設けられたガイド溝で案内すると共に、エアニッパが
   待機状態のときのガイドピンの位置の上記ガイド溝の幅
   を狭くし、エアニッパがカッティング状態のときのガイ
   ドピンの位置の上記ガイド溝の幅を広くしたことを特徴
   とする産業用ロボットのエアニッパ取付機構。
2. 【請求項２】ロボットヘッドに位置決めして取付けおよ
   び取外し可能とし、固定された基準ピンを有し、ロボッ
   トヘッドに取付られたとき、上記基準ピンがニッパのカ
   ットするリード線のニッパに対する相対位置に一致する
   ように構成された産業用ロボットのエアニッパカッティ
   ング用ティーチング治具。