JPH07205940A - 箱詰機における容器箱詰不具合検出方法及び装置 - Google Patents
箱詰機における容器箱詰不具合検出方法及び装置Info
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- JPH07205940A JPH07205940A JP453794A JP453794A JPH07205940A JP H07205940 A JPH07205940 A JP H07205940A JP 453794 A JP453794 A JP 453794A JP 453794 A JP453794 A JP 453794A JP H07205940 A JPH07205940 A JP H07205940A
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- gripper
- container
- box
- grip head
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 壜を箱詰めすると同時に、壜の欠如や、箱内
に入っている異物を検出できる容器箱詰め不具合検出方
法および装置を提供する。 【構成】 箱詰めのためにグリップヘッドが降下する最
下端位置を、箱詰めのためにグリップヘッドが掴んだ容
器の底が箱の底部に当たる位置より更に下がった位置と
なるようにグリップヘッド５２を構成するとともに、前
記グリップヘッドの縦軸受けに上部の軸筒が摺動自在に
嵌合し吊下がっているグリッパー６３を設け、箱詰めす
る際に、グリップヘッド５２が最下端位置まで降下した
とき、容器を収めたグリッパー６３がグリップヘッドに
対し、突き上がり、容器が欠如したグリッパーはそのま
ま吊り下がり、このグリッパー６３の高さ位置の相違に
より容器箱詰め不具合を検出する。
に入っている異物を検出できる容器箱詰め不具合検出方
法および装置を提供する。 【構成】 箱詰めのためにグリップヘッドが降下する最
下端位置を、箱詰めのためにグリップヘッドが掴んだ容
器の底が箱の底部に当たる位置より更に下がった位置と
なるようにグリップヘッド５２を構成するとともに、前
記グリップヘッドの縦軸受けに上部の軸筒が摺動自在に
嵌合し吊下がっているグリッパー６３を設け、箱詰めす
る際に、グリップヘッド５２が最下端位置まで降下した
とき、容器を収めたグリッパー６３がグリップヘッドに
対し、突き上がり、容器が欠如したグリッパーはそのま
ま吊り下がり、このグリッパー６３の高さ位置の相違に
より容器箱詰め不具合を検出する。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は壜、缶等の容器を箱詰め
する機械において、容器の箱詰め不具合及び容器の掴み
損ねを検出し、容器箱詰め不具合の発生を知らせること
ができる容器箱詰不具合検出方法及び装置に関するもの
である。
する機械において、容器の箱詰め不具合及び容器の掴み
損ねを検出し、容器箱詰め不具合の発生を知らせること
ができる容器箱詰不具合検出方法及び装置に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】図７は従来の物品（壜）箱詰機の概略構
成図、図８及び図９は従来の壜数不足検出装置の平面図
及び立面図を示す。先ず従来の物品箱詰装置（以下箱詰
機と略す）を図７によって説明すると、１は物品搬送コ
ンベヤ、ａは物品搬送コンベヤ１で搬送されコンベヤ１
の先端部上に配列される物品、１２は箱詰装置本体、１
３は箱詰装置本体１２に適宜機構（図示省略）で昇降操
作可能に装着されている昇降装置機、１５は昇降装置機
１３のレール１４上に装架され適宜機構（図示省略）で
水平移動走行する水平移動車、１１は水平移動車１５に
取付けられた装着台、１０は装着台１１に建設されたグ
リッパー１０ａ群を有するグリップブロック、２０は箱
ｂを搬送する箱コンベヤ、２１は箱ｂの真上にて適宜機
構で上下され、物品ａ群を案内して箱ｂ内へ導く先金装
置であって、昇降・水平移動機構１３，１４，１５によ
って移動され、装着台１１に取付けられたグリップブロ
ック１０のグリッパー１０ａ群の昇降、水平移動によっ
て、物品搬送コンベヤ１の先端部上に配列された物品ａ
群を吊持して搬送し、先金装置２１を経て箱コンベヤ２
０上の箱ｂ内へ箱詰する構成になっている。さらに物品
搬送コンベヤ１上に設けられた複数の縦ガイド３１によ
って物品ａが整列され複数の物品列となって先端部上に
送り込まれ、物品搬送コンベヤ１の先端側には、前記物
品列数に対応した複数の突出アームストッパ３２を有す
る物品ストッパ３３が固定されている。また物品搬送コ
ンベヤ１の上部には、物品ａが縦ガイド３１内に連続し
て供給されていることを確認する物品検出装置３４が設
けられている。
成図、図８及び図９は従来の壜数不足検出装置の平面図
及び立面図を示す。先ず従来の物品箱詰装置（以下箱詰
機と略す）を図７によって説明すると、１は物品搬送コ
ンベヤ、ａは物品搬送コンベヤ１で搬送されコンベヤ１
の先端部上に配列される物品、１２は箱詰装置本体、１
３は箱詰装置本体１２に適宜機構（図示省略）で昇降操
作可能に装着されている昇降装置機、１５は昇降装置機
１３のレール１４上に装架され適宜機構（図示省略）で
水平移動走行する水平移動車、１１は水平移動車１５に
取付けられた装着台、１０は装着台１１に建設されたグ
リッパー１０ａ群を有するグリップブロック、２０は箱
ｂを搬送する箱コンベヤ、２１は箱ｂの真上にて適宜機
構で上下され、物品ａ群を案内して箱ｂ内へ導く先金装
置であって、昇降・水平移動機構１３，１４，１５によ
って移動され、装着台１１に取付けられたグリップブロ
ック１０のグリッパー１０ａ群の昇降、水平移動によっ
て、物品搬送コンベヤ１の先端部上に配列された物品ａ
群を吊持して搬送し、先金装置２１を経て箱コンベヤ２
０上の箱ｂ内へ箱詰する構成になっている。さらに物品
搬送コンベヤ１上に設けられた複数の縦ガイド３１によ
って物品ａが整列され複数の物品列となって先端部上に
送り込まれ、物品搬送コンベヤ１の先端側には、前記物
品列数に対応した複数の突出アームストッパ３２を有す
る物品ストッパ３３が固定されている。また物品搬送コ
ンベヤ１の上部には、物品ａが縦ガイド３１内に連続し
て供給されていることを確認する物品検出装置３４が設
けられている。
【０００３】次に物品が壜の場合について、箱詰機の作
用を説明する。グリップブロック１０は先ず下方に移動
する。このとき物品搬送コンベヤ、即ち、壜コンベヤ１
は一時的に停止し、またストッパ３２は若干後退して壜
圧を逃がす。グリッパー１０ａが壜口を掴んで上方に移
動すると共に、図の左方に移動して先金装置２１の上方
に至ると、今度は下方に移動して壜底を先金装置２１で
案内しながら箱ｂ内に壜ａを入れ、グリッパー１０ａを
開放することによって壜ａを放し、箱詰を終える。箱詰
後、グリッパブロック１０は元の位置に戻る。箱詰され
た箱ｂは箱搬送コンベヤ２０により搬出される。なお、
この様な一連の動作は自動的に繰り返されるが、万一グ
リッパー１０ａの故障や破損倒壜又は壜口部の破損等に
よりグリッパー１０ａが壜ａを囲むことが出来なかった
場合には、箱ｂに規定の壜数を詰めることが出来ない。
従来の箱詰機では、この種の不具合を検出する手段が無
いため、通常後工程に壜数不足の箱を検出するための装
置を設置している。
用を説明する。グリップブロック１０は先ず下方に移動
する。このとき物品搬送コンベヤ、即ち、壜コンベヤ１
は一時的に停止し、またストッパ３２は若干後退して壜
圧を逃がす。グリッパー１０ａが壜口を掴んで上方に移
動すると共に、図の左方に移動して先金装置２１の上方
に至ると、今度は下方に移動して壜底を先金装置２１で
案内しながら箱ｂ内に壜ａを入れ、グリッパー１０ａを
開放することによって壜ａを放し、箱詰を終える。箱詰
後、グリッパブロック１０は元の位置に戻る。箱詰され
た箱ｂは箱搬送コンベヤ２０により搬出される。なお、
この様な一連の動作は自動的に繰り返されるが、万一グ
リッパー１０ａの故障や破損倒壜又は壜口部の破損等に
よりグリッパー１０ａが壜ａを囲むことが出来なかった
場合には、箱ｂに規定の壜数を詰めることが出来ない。
従来の箱詰機では、この種の不具合を検出する手段が無
いため、通常後工程に壜数不足の箱を検出するための装
置を設置している。
【０００４】次に従来の壜数不足検出装置の詳細を説明
する。図８は従来の壜数不足検出装置の平面図、図９は
同立面（断面）図である。図において箱ｂが箱搬送コン
ベヤ２０で搬送されるとき、箱検出用光電センサ２によ
り同期をとりながら、光電又は磁気式のキャップ検出用
センサ３により壜上部のキャップ又は王冠ｃの有無を検
出することにより、規定壜数が箱内に収納されているか
否かを検査する。なお、この装置は、木箱又はプラスチ
ック箱のように上方が開いている箱の場合には有効であ
るが、段ボール箱のように箱の上方が蓋で密閉されてい
るものには適用することが出来ない。この種の蓋のある
箱の場合には、一般に１箱分の重量を測定することによ
って壜数不足を間接的に判定する、所謂ウエートチェッ
カが使用されることが多い。
する。図８は従来の壜数不足検出装置の平面図、図９は
同立面（断面）図である。図において箱ｂが箱搬送コン
ベヤ２０で搬送されるとき、箱検出用光電センサ２によ
り同期をとりながら、光電又は磁気式のキャップ検出用
センサ３により壜上部のキャップ又は王冠ｃの有無を検
出することにより、規定壜数が箱内に収納されているか
否かを検査する。なお、この装置は、木箱又はプラスチ
ック箱のように上方が開いている箱の場合には有効であ
るが、段ボール箱のように箱の上方が蓋で密閉されてい
るものには適用することが出来ない。この種の蓋のある
箱の場合には、一般に１箱分の重量を測定することによ
って壜数不足を間接的に判定する、所謂ウエートチェッ
カが使用されることが多い。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】前記の如く従来の箱詰
機では、壜搬送コンベヤ部に壜が連続して供給されてい
ないことに起因する箱詰め個数不足を検出する手段は備
わっているが、グリッパーが壜を掴み残したことを検出
する有効な手段を備えていなかったので、箱詰製品の中
に規定本数の壜が入っているか否かを箱詰め後に検査す
る必要があった。また木製やプラスチック製の箱の場合
には、壜の上方に設けられた光電センサ又は磁気センサ
で、箱に入って送られてくる壜のキャップ等を検出する
ことにより壜の有無を確認する方法が一般的であるが、
箱や壜は搬送コンベヤ上で振動するため誤動作し易く、
箱詰機に直接適用することが出来なかった更に箱詰時に
箱の中に異物があり、箱詰がうまくゆかなかった場合に
は、前記の検出方法は適用できなかった。また段ボール
箱の場合は、箱詰め後直ぐに蓋を被せてしまい、前記の
ようなセンサを使っての壜数の確認ができないため、箱
詰機後の箱コンベヤの途中にウエートチェッカを設け
て、重量選別により壜数不足の箱を取り除く方法が一般
的であるが、壜数不足が箱詰機の機能部の故障に起因し
ている場合は、異常を発見するのが遅れ、その間に多数
の箱詰め不良品を発生させてしまう虞れがあった。そこ
で前記の状況に対処するため、箱詰機に直接壜等の欠除
を検出する機能を設ける方法が要望されていたが、本発
明のこの要望に応えるために提案されたものである。
機では、壜搬送コンベヤ部に壜が連続して供給されてい
ないことに起因する箱詰め個数不足を検出する手段は備
わっているが、グリッパーが壜を掴み残したことを検出
する有効な手段を備えていなかったので、箱詰製品の中
に規定本数の壜が入っているか否かを箱詰め後に検査す
る必要があった。また木製やプラスチック製の箱の場合
には、壜の上方に設けられた光電センサ又は磁気センサ
で、箱に入って送られてくる壜のキャップ等を検出する
ことにより壜の有無を確認する方法が一般的であるが、
箱や壜は搬送コンベヤ上で振動するため誤動作し易く、
箱詰機に直接適用することが出来なかった更に箱詰時に
箱の中に異物があり、箱詰がうまくゆかなかった場合に
は、前記の検出方法は適用できなかった。また段ボール
箱の場合は、箱詰め後直ぐに蓋を被せてしまい、前記の
ようなセンサを使っての壜数の確認ができないため、箱
詰機後の箱コンベヤの途中にウエートチェッカを設け
て、重量選別により壜数不足の箱を取り除く方法が一般
的であるが、壜数不足が箱詰機の機能部の故障に起因し
ている場合は、異常を発見するのが遅れ、その間に多数
の箱詰め不良品を発生させてしまう虞れがあった。そこ
で前記の状況に対処するため、箱詰機に直接壜等の欠除
を検出する機能を設ける方法が要望されていたが、本発
明のこの要望に応えるために提案されたものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】このため本発明は、１箱
単位にグリッパーを配設したグリップヘッドを、コンベ
ヤ上に整列した容器上に上方より降下させて容器を掴
み、用意された空箱に箱詰めする箱詰機の箱詰め工程に
おいて、箱詰めのためにグリップヘッドが降下する最下
端位置を、箱詰めのためにグリップヘッドが掴んだ容器
の底が箱の底部に当たる位置より更に下がった位置と
し、グリップヘッドが最下端位置まで降下したとき、容
器を収めたグリッパーがグリップヘッドに対し、突き上
がり、容器が欠如したグリッパーはそのまま吊り下が
り、このグリッパーの高さ位置の相違により容器箱詰め
不具合を検出するようにしてなるものであり、また１箱
単位にグリッパーを配設したグリップヘッドを、コンベ
ヤ上に整列した容器上に上方より降下させて容器を掴
み、用意された空箱に箱詰めする箱詰機において、容器
に箱詰めするために降下する際の最降下位置を、掴んだ
容器の底が箱の底部に当たる位置より更に下がった位置
に設定してあるグリップヘッドと、上部の軸筒が前記グ
リップヘッドの縦軸受けに摺動自在に嵌合して吊下がっ
ているグリッパーと、同グリッパーの高さ位置を検出で
きる検出手段と、前記検出手段からの信号により容器箱
詰め不具合を判断する制御手段とよりなるもので、これ
を課題解決のための手段とするものである。
単位にグリッパーを配設したグリップヘッドを、コンベ
ヤ上に整列した容器上に上方より降下させて容器を掴
み、用意された空箱に箱詰めする箱詰機の箱詰め工程に
おいて、箱詰めのためにグリップヘッドが降下する最下
端位置を、箱詰めのためにグリップヘッドが掴んだ容器
の底が箱の底部に当たる位置より更に下がった位置と
し、グリップヘッドが最下端位置まで降下したとき、容
器を収めたグリッパーがグリップヘッドに対し、突き上
がり、容器が欠如したグリッパーはそのまま吊り下が
り、このグリッパーの高さ位置の相違により容器箱詰め
不具合を検出するようにしてなるものであり、また１箱
単位にグリッパーを配設したグリップヘッドを、コンベ
ヤ上に整列した容器上に上方より降下させて容器を掴
み、用意された空箱に箱詰めする箱詰機において、容器
に箱詰めするために降下する際の最降下位置を、掴んだ
容器の底が箱の底部に当たる位置より更に下がった位置
に設定してあるグリップヘッドと、上部の軸筒が前記グ
リップヘッドの縦軸受けに摺動自在に嵌合して吊下がっ
ているグリッパーと、同グリッパーの高さ位置を検出で
きる検出手段と、前記検出手段からの信号により容器箱
詰め不具合を判断する制御手段とよりなるもので、これ
を課題解決のための手段とするものである。
【０００７】
【作用】本発明の容器箱詰不具合検出装置では、多数の
容器を連続して送ってくるコンベヤ上で容器を整列し、
１箱分の容器の存在を確認した後、後段の容器の進行を
止め、整列した容器間の押力を緩め、グリップヘッドを
下降してグリッパーを容器の頭部に被せ、グリッパーで
容器を掴み、次いでグリップヘッドを上昇し、横移動
し、下降して用意された空箱に箱詰めする工程におい
て、グリップヘッドが最下端まで下がったとき、容器の
底が箱の底部に当たり、容器を収めているグリッパーは
グリップヘッドに対し突き上がる。容器が全数揃ってい
るときは、グリッパーに取付けられた遮光板も一斉に上
がって光電センサの光源からの光線を遮ることは無い
が、容器が欠如しているグリッパーはそのまま吊り下が
り、そのグリッパーに取付けられた遮光板が光電センサ
の光源からの光線を遮る。グリップヘッドが最下端まで
下がったときのタイミングにおいて容器欠如の信号を制
御装置に伝える。制御装置は箱詰機を停止させるか、或
いはこの信号を記憶し、後工程において容器欠如の箱を
排除するように指令する。
容器を連続して送ってくるコンベヤ上で容器を整列し、
１箱分の容器の存在を確認した後、後段の容器の進行を
止め、整列した容器間の押力を緩め、グリップヘッドを
下降してグリッパーを容器の頭部に被せ、グリッパーで
容器を掴み、次いでグリップヘッドを上昇し、横移動
し、下降して用意された空箱に箱詰めする工程におい
て、グリップヘッドが最下端まで下がったとき、容器の
底が箱の底部に当たり、容器を収めているグリッパーは
グリップヘッドに対し突き上がる。容器が全数揃ってい
るときは、グリッパーに取付けられた遮光板も一斉に上
がって光電センサの光源からの光線を遮ることは無い
が、容器が欠如しているグリッパーはそのまま吊り下が
り、そのグリッパーに取付けられた遮光板が光電センサ
の光源からの光線を遮る。グリップヘッドが最下端まで
下がったときのタイミングにおいて容器欠如の信号を制
御装置に伝える。制御装置は箱詰機を停止させるか、或
いはこの信号を記憶し、後工程において容器欠如の箱を
排除するように指令する。
【０００８】次に１箱分全部のグリッパー軸筒に緩く係
合する孔を明けてあり、押え環とグリップヘッドの縦軸
受との間に置かれた揺動板と、同揺動板に貼り付けられ
た反射板に光を当て反射光を感知する光電センサとによ
る容器欠如検出装置の作用を説明する。容器箱詰め工程
でグリップヘッドが最下端まで下がったとき、容器の底
が箱の底部に当たり、容器を収めているグリッパーはグ
リップヘッドに対し突き上がるところまでは前記の作用
と同じである。容器が全数揃っているときは、グリッパ
ーに取付けられた押え環も一斉に上がって揺動板は水平
を保つが、容器が欠如しているグリッパーはそのまま吊
り下がり（揺動板押し上げばねは、グリッパー押し下げ
ばねより弱く設定してある）、そのグリッパーに取付け
られた押え環が揺動板を押し下げるので揺動板が傾き、
同揺動板に取付けある反射板も傾いて光軸を傾け、光電
センサに光が来なくなり、これを容器欠如の信号とす
る。グリップヘッドが最下端まで下がったときのタイミ
ングにおいて容器欠如の信号を制御装置に伝える。制御
装置は箱詰機を停止させるか、或いはこの信号を記憶
し、後工程において容器欠如の箱を排除するように指令
する。
合する孔を明けてあり、押え環とグリップヘッドの縦軸
受との間に置かれた揺動板と、同揺動板に貼り付けられ
た反射板に光を当て反射光を感知する光電センサとによ
る容器欠如検出装置の作用を説明する。容器箱詰め工程
でグリップヘッドが最下端まで下がったとき、容器の底
が箱の底部に当たり、容器を収めているグリッパーはグ
リップヘッドに対し突き上がるところまでは前記の作用
と同じである。容器が全数揃っているときは、グリッパ
ーに取付けられた押え環も一斉に上がって揺動板は水平
を保つが、容器が欠如しているグリッパーはそのまま吊
り下がり（揺動板押し上げばねは、グリッパー押し下げ
ばねより弱く設定してある）、そのグリッパーに取付け
られた押え環が揺動板を押し下げるので揺動板が傾き、
同揺動板に取付けある反射板も傾いて光軸を傾け、光電
センサに光が来なくなり、これを容器欠如の信号とす
る。グリップヘッドが最下端まで下がったときのタイミ
ングにおいて容器欠如の信号を制御装置に伝える。制御
装置は箱詰機を停止させるか、或いはこの信号を記憶
し、後工程において容器欠如の箱を排除するように指令
する。
【０００９】
【実施例】以下本発明を図面の実施例について説明する
と、図１は本発明の第１実施例を示す壜用の箱詰機全体
の側面図、図２は図１においてグリップヘッドが下降
し、グリッパーが壜を掴んで箱に入れた状態を示してい
る。図３は図２と同様にグリップヘッドが下降し、グリ
ッパーが壜を掴んで箱に入れた状態であるが壜が欠如し
た場合を示している。先ず始めに壜用の箱詰機の構造機
能の概略を説明すると、壜コンベヤ５１上で壜５０を整
列した後、壜コンベヤ５１を停止し、並んだ壜５０の側
面圧力を緩めた後、グリップヘッド昇降装置５４により
グリップヘッド５２を上方より下降させて壜５０を掴
む。次いでグリップヘッド昇降装置５４により壜５０を
上昇し、グリップヘッド移動装置５３により横移動し、
グリップヘッド昇降装置５４により下降し、壜５０を先
金機構５６の有する案内板に介助させて用意された空箱
６０に箱詰めする。なお、グリップヘッドに取付けてあ
るグリップホルダ６１には、１箱単位に壜５０用のグリ
ッパー６３が配設してある。
と、図１は本発明の第１実施例を示す壜用の箱詰機全体
の側面図、図２は図１においてグリップヘッドが下降
し、グリッパーが壜を掴んで箱に入れた状態を示してい
る。図３は図２と同様にグリップヘッドが下降し、グリ
ッパーが壜を掴んで箱に入れた状態であるが壜が欠如し
た場合を示している。先ず始めに壜用の箱詰機の構造機
能の概略を説明すると、壜コンベヤ５１上で壜５０を整
列した後、壜コンベヤ５１を停止し、並んだ壜５０の側
面圧力を緩めた後、グリップヘッド昇降装置５４により
グリップヘッド５２を上方より下降させて壜５０を掴
む。次いでグリップヘッド昇降装置５４により壜５０を
上昇し、グリップヘッド移動装置５３により横移動し、
グリップヘッド昇降装置５４により下降し、壜５０を先
金機構５６の有する案内板に介助させて用意された空箱
６０に箱詰めする。なお、グリップヘッドに取付けてあ
るグリップホルダ６１には、１箱単位に壜５０用のグリ
ッパー６３が配設してある。
【００１０】次に壜５０の欠如を検査する装置の構造と
機能について説明すると、壜５０を掴んだグリップヘッ
ド５２を降下させて壜５０を箱６０に箱詰めするとき、
その降下の最下端においては、グリップヘッド５２の高
さ位置が壜の底が箱６０の底部に当たる位置より更に数
ミリメートル下がった位置（図３に示すｅの距離）に設
定してある。グリップホルダ６１に吊り下がっている空
気圧作動グリッパー６３は、上部の軸筒６２と一体にな
り、この軸筒６２はグリップホルダ６１の縦軸受６４と
摺動自由に嵌合している。グリッパー６３とグリップホ
ルダ６１の間に圧縮ばねが介在し、グリッパー６３を下
方に押し下げるように付勢されている。グリッパーの軸
筒６２に遮光板６８が取付けられ、遮光板６８の各列毎
に光電センサ６９が設けられている。壜５０が全数揃っ
ているときは、グリッパー軸筒６２に取付けられた遮光
板６８も一斉に上がって光電センサ６９の光源からの光
線を遮ることは無いが、壜５０を掴み損ねたため壜５０
が欠如しているグリッパー６３′はそのまま吊り下が
り、そのグリッパー６３′に取付けられた遮光板６８′
が光電センサ６９の光源からの光線を遮る。グリップヘ
ッド５２が最下端まで下がったときのタイミングにおい
て、壜欠如の信号を図示していない制御装置に伝える。
制御機構において光電センサ６９の発する容器欠如の信
号を受けると、箱詰機を停止、或いは記憶回路に記憶し
て、後工程において壜欠如の箱６０′を欠壜箱コンベヤ
５８に排出させる。なお、この壜箱詰め不具合検出装置
は、初めのグリップヘッド５２が壜コンベヤ５１上に整
列した壜５０を掴むために降下する工程においても適用
可能である。
機能について説明すると、壜５０を掴んだグリップヘッ
ド５２を降下させて壜５０を箱６０に箱詰めするとき、
その降下の最下端においては、グリップヘッド５２の高
さ位置が壜の底が箱６０の底部に当たる位置より更に数
ミリメートル下がった位置（図３に示すｅの距離）に設
定してある。グリップホルダ６１に吊り下がっている空
気圧作動グリッパー６３は、上部の軸筒６２と一体にな
り、この軸筒６２はグリップホルダ６１の縦軸受６４と
摺動自由に嵌合している。グリッパー６３とグリップホ
ルダ６１の間に圧縮ばねが介在し、グリッパー６３を下
方に押し下げるように付勢されている。グリッパーの軸
筒６２に遮光板６８が取付けられ、遮光板６８の各列毎
に光電センサ６９が設けられている。壜５０が全数揃っ
ているときは、グリッパー軸筒６２に取付けられた遮光
板６８も一斉に上がって光電センサ６９の光源からの光
線を遮ることは無いが、壜５０を掴み損ねたため壜５０
が欠如しているグリッパー６３′はそのまま吊り下が
り、そのグリッパー６３′に取付けられた遮光板６８′
が光電センサ６９の光源からの光線を遮る。グリップヘ
ッド５２が最下端まで下がったときのタイミングにおい
て、壜欠如の信号を図示していない制御装置に伝える。
制御機構において光電センサ６９の発する容器欠如の信
号を受けると、箱詰機を停止、或いは記憶回路に記憶し
て、後工程において壜欠如の箱６０′を欠壜箱コンベヤ
５８に排出させる。なお、この壜箱詰め不具合検出装置
は、初めのグリップヘッド５２が壜コンベヤ５１上に整
列した壜５０を掴むために降下する工程においても適用
可能である。
【００１１】図４は第２実施例を示し、グリップヘッド
が下降しグリッパーが壜を掴んで箱に入れた状態を示し
ている。図５は図４と同様にグリップヘッドが下降しグ
リッパーが壜を掴んで箱に入れた状態であるが、箱の底
に異物が存在した場合を示している。この実施例におい
て第１実施例との相違点は、壜５０を正常に掴んで箱６
０に挿入した時には、第１実施例と同様に図４に示す如
く、光電センサ６９′は遮光板６８′に遮られることは
ない。しかし壜５０を箱６０に正常に挿入できなかった
場合（例えば図５に示すように箱６０中に異物がかんで
いた場合）には、グリップ軸筒６２によって光電センサ
６９からの光源を遮ることとなり、異常信号を出す。ま
た若し壜５０が欠如した場合には、遮光板６８′によ
り、光電センサ６９からの光源を遮られることは第１実
施例１の場合と同様である。その他は第１実施例と同様
であるため、ここでは他の構成についての説明は省略す
る。
が下降しグリッパーが壜を掴んで箱に入れた状態を示し
ている。図５は図４と同様にグリップヘッドが下降しグ
リッパーが壜を掴んで箱に入れた状態であるが、箱の底
に異物が存在した場合を示している。この実施例におい
て第１実施例との相違点は、壜５０を正常に掴んで箱６
０に挿入した時には、第１実施例と同様に図４に示す如
く、光電センサ６９′は遮光板６８′に遮られることは
ない。しかし壜５０を箱６０に正常に挿入できなかった
場合（例えば図５に示すように箱６０中に異物がかんで
いた場合）には、グリップ軸筒６２によって光電センサ
６９からの光源を遮ることとなり、異常信号を出す。ま
た若し壜５０が欠如した場合には、遮光板６８′によ
り、光電センサ６９からの光源を遮られることは第１実
施例１の場合と同様である。その他は第１実施例と同様
であるため、ここでは他の構成についての説明は省略す
る。
【００１２】図６に示す第３実施例も壜用の箱詰機に適
用したものであるが、図６はグリップヘッドが下降しグ
リッパーが壜を掴んで箱に入れた状態を示している。な
お、この場合の壜用箱詰機の構造機能の概略については
図１を用いて説明した第１実施例のものと同様であるの
で説明は省略し、壜５０の欠如を検査する装置の構造と
機能について説明する。グリッパー６３の軸筒６２の上
部に押え環７１が取付けられ、同押え環７１とグリップ
ホルダ６１の縦軸受６４との間に組み込まれた揺動板７
２には、１箱分全部のグリッパー軸筒６２に緩く係合す
る孔が明けてある。またグリップホルダ６１と揺動板７
２の間に、弱い張力を持った複数の引張りばね７３が介
装され、揺動板７２を押え環７１の下側に当接するよう
に上方に持ち上げている。揺動板７２には反射板７５が
貼り付けられており、グリップホルダ６１に取付けられ
た光源付き光電センサ７４は反射板７５に向かって光線
を発し、反射板を感知する。光電センサ７４の発する信
号は図示していない制御機構に伝えられる。グリップヘ
ッド５２が最下端まで下がったとき、壜５０の底が箱６
０の底部に当たり、壜５０を収めているグリッパー６３
はグリップヘッド５２に対しｅ寸法突き上がるところま
では第１実施例の作用と同じである。壜５０が全数揃っ
ているときは、グリッパー軸筒６２に取付けられた押え
環７１も一斉に上がって揺動板７２は水平を保つが、壜
５０が欠如しているグリッパー６３′はそのまま吊り下
がり（揺動板押し上げばね７３はグリッパー押し下げば
ねより弱く設定してある）、そのグリッパー６３′に取
付けられた押え環７１′が揺動板を押し下げるので揺動
板７２が傾き、揺動板７２に取付けてある反射板７５も
傾いて光軸を傾け、光電センサ７４に光が来なくなり、
これを壜５０欠如の信号とする。そしてグリップヘッド
５２が最下端まで下がったときのタイミングにおいて壜
５０欠如の信号を制御機構に伝える。制御機構は箱詰機
に停止を指令、或いはその信号を記憶機構に記憶し、後
で壜欠如の箱６０′をコンベヤ５８に排出する指令を発
する。なお、この第３実施例の壜欠如検出装置も、初め
のグリップヘッド５２が壜コンベヤ５１上に整列した壜
５０を掴むために降下する工程において適用可能であ
る。
用したものであるが、図６はグリップヘッドが下降しグ
リッパーが壜を掴んで箱に入れた状態を示している。な
お、この場合の壜用箱詰機の構造機能の概略については
図１を用いて説明した第１実施例のものと同様であるの
で説明は省略し、壜５０の欠如を検査する装置の構造と
機能について説明する。グリッパー６３の軸筒６２の上
部に押え環７１が取付けられ、同押え環７１とグリップ
ホルダ６１の縦軸受６４との間に組み込まれた揺動板７
２には、１箱分全部のグリッパー軸筒６２に緩く係合す
る孔が明けてある。またグリップホルダ６１と揺動板７
２の間に、弱い張力を持った複数の引張りばね７３が介
装され、揺動板７２を押え環７１の下側に当接するよう
に上方に持ち上げている。揺動板７２には反射板７５が
貼り付けられており、グリップホルダ６１に取付けられ
た光源付き光電センサ７４は反射板７５に向かって光線
を発し、反射板を感知する。光電センサ７４の発する信
号は図示していない制御機構に伝えられる。グリップヘ
ッド５２が最下端まで下がったとき、壜５０の底が箱６
０の底部に当たり、壜５０を収めているグリッパー６３
はグリップヘッド５２に対しｅ寸法突き上がるところま
では第１実施例の作用と同じである。壜５０が全数揃っ
ているときは、グリッパー軸筒６２に取付けられた押え
環７１も一斉に上がって揺動板７２は水平を保つが、壜
５０が欠如しているグリッパー６３′はそのまま吊り下
がり（揺動板押し上げばね７３はグリッパー押し下げば
ねより弱く設定してある）、そのグリッパー６３′に取
付けられた押え環７１′が揺動板を押し下げるので揺動
板７２が傾き、揺動板７２に取付けてある反射板７５も
傾いて光軸を傾け、光電センサ７４に光が来なくなり、
これを壜５０欠如の信号とする。そしてグリップヘッド
５２が最下端まで下がったときのタイミングにおいて壜
５０欠如の信号を制御機構に伝える。制御機構は箱詰機
に停止を指令、或いはその信号を記憶機構に記憶し、後
で壜欠如の箱６０′をコンベヤ５８に排出する指令を発
する。なお、この第３実施例の壜欠如検出装置も、初め
のグリップヘッド５２が壜コンベヤ５１上に整列した壜
５０を掴むために降下する工程において適用可能であ
る。
【００１３】
【発明の効果】以上詳細に説明した如く本発明による
と、グリッパーが壜を掴み残したことを検出することが
でき、また箱詰製品の中に規定本数の壜が入っているか
否かを箱詰め時に検査してしまうことができ、更にグリ
ッパーの移動そのものを確認するので検出作用は確実で
あり、振動等による誤動作は起こらない。また段ボール
箱の場合は、箱詰め後直ぐに蓋を被せてしまうが、前記
のように壜の有無の検査は蓋を被せる前の箱詰め工程に
おいて行われ、後工程での重量選別等は不要となる。従
って壜数不足が箱詰機の機能部の故障に起因している場
合でも、蓋を被せる前に異常を発見してしまうので、従
来の後工程で重量選別したときのように、多数の箱詰め
不良品を発生させてしまうような虞れはない。更に箱詰
機に直接壜等の欠除を検出する機能を設けてあり、余分
な付帯設備を必要としないので、機械のレイアウトは面
積が少なく簡単になる。また本発明では、壜等の欠除だ
けでなく、挿入不具合をも検知することが可能である等
の優れた効果を奏するものである。
と、グリッパーが壜を掴み残したことを検出することが
でき、また箱詰製品の中に規定本数の壜が入っているか
否かを箱詰め時に検査してしまうことができ、更にグリ
ッパーの移動そのものを確認するので検出作用は確実で
あり、振動等による誤動作は起こらない。また段ボール
箱の場合は、箱詰め後直ぐに蓋を被せてしまうが、前記
のように壜の有無の検査は蓋を被せる前の箱詰め工程に
おいて行われ、後工程での重量選別等は不要となる。従
って壜数不足が箱詰機の機能部の故障に起因している場
合でも、蓋を被せる前に異常を発見してしまうので、従
来の後工程で重量選別したときのように、多数の箱詰め
不良品を発生させてしまうような虞れはない。更に箱詰
機に直接壜等の欠除を検出する機能を設けてあり、余分
な付帯設備を必要としないので、機械のレイアウトは面
積が少なく簡単になる。また本発明では、壜等の欠除だ
けでなく、挿入不具合をも検知することが可能である等
の優れた効果を奏するものである。
【図１】本発明の第１実施例に係る容器（壜）箱詰機全
体の側面図である。
体の側面図である。
【図２】本発明の第１実施例に係る壜箱詰め不具合検出
装置の側面図である。
装置の側面図である。
【図３】図２における異なる状態の側面図である。
【図４】本発明の第２実施例に係る壜箱詰め不具合検出
装置の側面図である。
装置の側面図である。
【図５】図４において異物がはさまりグリッパーが下が
らなかった時の側面図である。
らなかった時の側面図である。
【図６】本発明の第３実施例に係る壜箱詰め不具合検出
装置の側面図である。
装置の側面図である。
【図７】従来に物品（壜）箱詰機全体の側面図である。
【図８】従来の壜数不足検出装置を示す平面図である。
【図９】従来の壜数不足検出装置を示す側面図である。
５０ 壜（容器） ５１ 壜コンベヤ ５２ グリップヘッド ６０ 箱 ６３ グリッパー ６８ 遮光板 ６９ 光電センサ ７１ 押さえ環 ７２ 揺動板 ７３ 引張りばね ７４ 光電センサ ７５ 反射鏡
Claims (4)
- 【請求項１】 １箱単位にグリッパーを配設したグリッ
プヘッドを、コンベヤ上に整列した容器上に上方より降
下させて容器を掴み、用意された空箱に箱詰めする箱詰
機の箱詰め工程において、箱詰めのためにグリップヘッ
ドが降下する最下端位置を、箱詰めのためにグリップヘ
ッドが掴んだ容器の底が箱の底部に当たる位置より更に
下がった位置とし、グリップヘッドが最下端位置まで降
下したとき、容器を収めたグリッパーがグリップヘッド
に対し突き上がり、容器が欠如したグリッパーはそのま
ま吊り下がり、このグリッパーの高さ位置の相違により
容器箱詰め不具合を検出することを特徴とする箱詰機に
おける容器箱詰不具合検出方法。 - 【請求項２】１箱単位にグリッパーを配設したグリップ
ヘッドを、コンベヤ上に整列した容器上に上方より降下
させて容器を掴み、用意された空箱に箱詰めする箱詰機
において、容器に箱詰めするために降下する際の最降下
位置を、掴んだ容器の底が箱の底部に当たる位置より更
に下がった位置に設定してあるグリップヘッドと、上部
の軸筒が前記グリップヘッドの縦軸受けに摺動自在に嵌
合して吊下がっているグリッパーと、同グリッパーの高
さ位置を検出できる検出手段と、前記検出手段からの信
号により容器箱詰不具合を判断する制御手段とよりなる
ことを特徴とする箱詰機における容器箱詰不具合検出装
置。 - 【請求項３】前記グリッパーの高さ位置を検出する検出
手段は、同グリッパーと前記グリップヘッドの間に介在
しグリッパーを下方に押し下げるように付勢されている
圧縮ばねと、同グリッパーの軸筒に取付けられた遮光板
と、同遮光板の各列毎に設けられた光電センサとを備
え、更に同光電センサの発する信号により箱詰機を停止
させ、或いは後工程において容器箱詰め不具合を排除さ
せる制御機構とを備えてなることを特徴とする請求項２
記載の箱詰機における容器箱詰不具合検出装置。 - 【請求項４】前記グリッパーの高さ位置を検出する検出
手段は、同グリッパーと前記グリップヘッドの間に介在
しグリッパーを下方に押し下げるように付勢されている
圧縮ばねと、前記グリッパーの前記軸筒上部に取付けら
れた押え環と、１箱分全部のグリッパー軸筒に緩く係合
する孔が明けてあり前記押え環とグリップヘッドの縦軸
受との間に自由に置かれた揺動板と、同揺動板を多数の
前記押え環の下側に当接するように上方に持ち上げてい
る弱い張力を付勢された複数の引張りばねと、前記揺動
板に貼り付けられている反射板と、同反射板に向かって
光線を発し反射光を感知する光源付き光電センサとを備
え、更に同光電センサの発する信号により箱詰機を停
止、或いは後工程において容器欠如箱を排除させる制御
機構とを備えたことを特徴とする請求項２記載の箱詰機
における容器箱詰不具合検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP453794A JPH07205940A (ja) | 1994-01-20 | 1994-01-20 | 箱詰機における容器箱詰不具合検出方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP453794A JPH07205940A (ja) | 1994-01-20 | 1994-01-20 | 箱詰機における容器箱詰不具合検出方法及び装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07205940A true JPH07205940A (ja) | 1995-08-08 |
Family
ID=11586801
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP453794A Withdrawn JPH07205940A (ja) | 1994-01-20 | 1994-01-20 | 箱詰機における容器箱詰不具合検出方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07205940A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09104420A (ja) * | 1995-10-12 | 1997-04-22 | Kibun Foods Inc | 欠品トレー検知装置 |
| JP2011011832A (ja) * | 2009-06-30 | 2011-01-20 | Shibuya Kogyo Co Ltd | 物品移載装置 |
| CN102854846A (zh) * | 2011-06-27 | 2013-01-02 | 北京爱创科技股份有限公司 | 一种建立箱体和箱体内物品的关联关系的方法及装置 |
| KR101239180B1 (ko) * | 2010-10-08 | 2013-03-05 | 김희남 | 개선된 용기 운반수단을 가지는 충전장치 |
| KR101300352B1 (ko) * | 2011-12-16 | 2013-08-28 | 백경율 | 액체용기 팩킹장치 |
| JP2014201325A (ja) * | 2013-04-03 | 2014-10-27 | テルモ株式会社 | 箱詰装置 |
| CN105984626A (zh) * | 2015-01-06 | 2016-10-05 | 万润科技股份有限公司 | 电子组件输送装置及其分离电子组件的方法 |
| CN113306801A (zh) * | 2021-05-06 | 2021-08-27 | 安徽爱意爱机电科技有限公司 | 一种具有防护功能的盘纸检测器 |
| CN113911726A (zh) * | 2021-07-20 | 2022-01-11 | 杭州聚导科技有限公司 | 一种带有故障检测装置的硅片搬运机门板夹具 |
| CN114620275A (zh) * | 2020-12-11 | 2022-06-14 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 一种立式装箱机 |
-
1994
- 1994-01-20 JP JP453794A patent/JPH07205940A/ja not_active Withdrawn
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09104420A (ja) * | 1995-10-12 | 1997-04-22 | Kibun Foods Inc | 欠品トレー検知装置 |
| JP2011011832A (ja) * | 2009-06-30 | 2011-01-20 | Shibuya Kogyo Co Ltd | 物品移載装置 |
| KR101239180B1 (ko) * | 2010-10-08 | 2013-03-05 | 김희남 | 개선된 용기 운반수단을 가지는 충전장치 |
| CN102854846A (zh) * | 2011-06-27 | 2013-01-02 | 北京爱创科技股份有限公司 | 一种建立箱体和箱体内物品的关联关系的方法及装置 |
| KR101300352B1 (ko) * | 2011-12-16 | 2013-08-28 | 백경율 | 액체용기 팩킹장치 |
| JP2014201325A (ja) * | 2013-04-03 | 2014-10-27 | テルモ株式会社 | 箱詰装置 |
| CN105984626A (zh) * | 2015-01-06 | 2016-10-05 | 万润科技股份有限公司 | 电子组件输送装置及其分离电子组件的方法 |
| CN105984626B (zh) * | 2015-01-06 | 2019-05-17 | 万润科技股份有限公司 | 落料检知装置 |
| CN114620275A (zh) * | 2020-12-11 | 2022-06-14 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 一种立式装箱机 |
| CN113306801A (zh) * | 2021-05-06 | 2021-08-27 | 安徽爱意爱机电科技有限公司 | 一种具有防护功能的盘纸检测器 |
| CN113306801B (zh) * | 2021-05-06 | 2023-10-20 | 安徽爱意爱机电科技有限公司 | 一种具有防护功能的盘纸检测器 |
| CN113911726A (zh) * | 2021-07-20 | 2022-01-11 | 杭州聚导科技有限公司 | 一种带有故障检测装置的硅片搬运机门板夹具 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20010403 |