JPH07203654A - ギヤモータ - Google Patents
ギヤモータInfo
- Publication number
- JPH07203654A JPH07203654A JP2584494A JP2584494A JPH07203654A JP H07203654 A JPH07203654 A JP H07203654A JP 2584494 A JP2584494 A JP 2584494A JP 2584494 A JP2584494 A JP 2584494A JP H07203654 A JPH07203654 A JP H07203654A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- internal gear
- gear
- output shaft
- boss
- hollow
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】出力軸がモータの両端面に突出可能で、且つ出
力軸の中心が中空に出来る構造のギヤモータを提供する
ことを目的とするものである。 【構成】回転磁界を発生する界磁用固定子３と、それと
作用して回転する回転子１３と、回転子１３の内部にあ
って、回転子１３の中心に対し偏心した中心を持ち回転
自在に支持されている内歯歯車４３と、内歯歯車４３と
噛み合う外歯歯車４２と、中空出力軸４１とケース１と
ブラケット２，４を備えたブラシレスギヤモータにおい
て、ブラケット２にボス４５を設け、ボス４５の端面に
複数の円形の凹部４４を設けその凹部４４に鋼球１６を
配置し、中空出力軸４１をブラケット両端面に突出せし
めたことを特徴としたギヤモータ。
力軸の中心が中空に出来る構造のギヤモータを提供する
ことを目的とするものである。 【構成】回転磁界を発生する界磁用固定子３と、それと
作用して回転する回転子１３と、回転子１３の内部にあ
って、回転子１３の中心に対し偏心した中心を持ち回転
自在に支持されている内歯歯車４３と、内歯歯車４３と
噛み合う外歯歯車４２と、中空出力軸４１とケース１と
ブラケット２，４を備えたブラシレスギヤモータにおい
て、ブラケット２にボス４５を設け、ボス４５の端面に
複数の円形の凹部４４を設けその凹部４４に鋼球１６を
配置し、中空出力軸４１をブラケット両端面に突出せし
めたことを特徴としたギヤモータ。
Description
【０００１】［産業上の利用分野］本考案は円形の界磁
用固定子と回転子からなる低速大トルク用のギヤ付きブ
ラシレスモータに関する。本考案は、ロボットや自動
車、工作機械、など種々の産業分野に適用することがで
きる。
用固定子と回転子からなる低速大トルク用のギヤ付きブ
ラシレスモータに関する。本考案は、ロボットや自動
車、工作機械、など種々の産業分野に適用することがで
きる。
【０００２】
【従来技術】一般の低速大トルク用の減速機付きモータ
は、外部に突出した出力軸を持つモータと、減速機ボッ
クスに収納された減速機を組み合わせて、減速機付きモ
ータとして使用している。このような従来の減速機付き
モータモータにかわるものとして、安価で、小型、軽
量、薄型で効率のよい低速大トルクモータを開発し、特
願平−１０１５５８及び特願平−２２６３３３として開
示した。このギヤモータでは回転子とギヤ部が一体とな
っていてモータの中にギヤ部が組み込まれている。
は、外部に突出した出力軸を持つモータと、減速機ボッ
クスに収納された減速機を組み合わせて、減速機付きモ
ータとして使用している。このような従来の減速機付き
モータモータにかわるものとして、安価で、小型、軽
量、薄型で効率のよい低速大トルクモータを開発し、特
願平−１０１５５８及び特願平−２２６３３３として開
示した。このギヤモータでは回転子とギヤ部が一体とな
っていてモータの中にギヤ部が組み込まれている。
【０００３】例えば、図１に示すようなギヤモータで
は、円筒状モータケース２２の内部に円筒状の界磁用固
定子２１を設置して、その界磁用固定子２１の内側に永
久磁石２３と磁性材より成る回転子２４を設け、回転子
２４の内周面に回転子２４の中心に対し偏心した軸受２
５を設け、軸受２５の内周面に内歯歯車２６を設置す
る。内歯歯車２６は、ケース部より突出したケーシング
軸３６に固着され、且つ内歯歯車２６と歯数差の異なる
固定外歯歯車２７と噛み合い、この２つの歯車で遊星歯
車減速機を形成している。内歯歯車２６の端面には、円
状に複数の鋼球３７が組み込まれ、鋼球３７は各々対面
する出力軸端面の円形の凹部３８の底部と接している。
上記のように構成し、界磁用固定子２１の内部に回転子
２４を収納し、ブラシレスモータとして回転させると、
回転子２４の内側にある内歯歯車２６に回転力が働く。
しかし、回転子２４との間には軸受２５が設置してあ
り、且つ、固定外歯歯車２７と噛み合っているので、内
歯歯車２６は回転子２４と一緒には回転しない。内歯歯
車２６は内部に設置された固定外歯歯車２７と常に一部
で噛み合い、その噛み合わせ箇所は固定外歯歯車２７の
外周に沿って順次移動し、噛み合い箇所が一周した時、
固定外歯歯車２７には内歯歯車２６と固定外歯歯車２７
の歯数差分だけ一定方向に回転力が発生するが、固定外
歯歯車２７は回転せずに内歯歯車２６が回転子２４と反
対方向に偏心揺動しながら回転する。内歯歯車２５の偏
心揺動回転力は内歯歯車２６の端面に組み込まれた複数
の鋼球３７から出力軸３０の端面の円形の凹部３８をへ
て、出力軸３０に伝達される。この時の減速比は（内歯
歯車の歯数−固定外歯歯車の歯数）／（固定外歯歯車の
歯数）で表せる。例えば、内歯歯車の歯数を６１固定外
歯歯車の歯数を６０とすれば、減速比は６０分の１とな
る。
は、円筒状モータケース２２の内部に円筒状の界磁用固
定子２１を設置して、その界磁用固定子２１の内側に永
久磁石２３と磁性材より成る回転子２４を設け、回転子
２４の内周面に回転子２４の中心に対し偏心した軸受２
５を設け、軸受２５の内周面に内歯歯車２６を設置す
る。内歯歯車２６は、ケース部より突出したケーシング
軸３６に固着され、且つ内歯歯車２６と歯数差の異なる
固定外歯歯車２７と噛み合い、この２つの歯車で遊星歯
車減速機を形成している。内歯歯車２６の端面には、円
状に複数の鋼球３７が組み込まれ、鋼球３７は各々対面
する出力軸端面の円形の凹部３８の底部と接している。
上記のように構成し、界磁用固定子２１の内部に回転子
２４を収納し、ブラシレスモータとして回転させると、
回転子２４の内側にある内歯歯車２６に回転力が働く。
しかし、回転子２４との間には軸受２５が設置してあ
り、且つ、固定外歯歯車２７と噛み合っているので、内
歯歯車２６は回転子２４と一緒には回転しない。内歯歯
車２６は内部に設置された固定外歯歯車２７と常に一部
で噛み合い、その噛み合わせ箇所は固定外歯歯車２７の
外周に沿って順次移動し、噛み合い箇所が一周した時、
固定外歯歯車２７には内歯歯車２６と固定外歯歯車２７
の歯数差分だけ一定方向に回転力が発生するが、固定外
歯歯車２７は回転せずに内歯歯車２６が回転子２４と反
対方向に偏心揺動しながら回転する。内歯歯車２５の偏
心揺動回転力は内歯歯車２６の端面に組み込まれた複数
の鋼球３７から出力軸３０の端面の円形の凹部３８をへ
て、出力軸３０に伝達される。この時の減速比は（内歯
歯車の歯数−固定外歯歯車の歯数）／（固定外歯歯車の
歯数）で表せる。例えば、内歯歯車の歯数を６１固定外
歯歯車の歯数を６０とすれば、減速比は６０分の１とな
る。
【０００４】［発明が解決しようとする課題］ところ
が、先行技術として開示したギヤモータにおいて、固定
外歯歯車２７がケース部から突出したケーシング軸３６
に固定されている為、出力軸３０が片側のみに突出して
いるので、両軸使用の用途には適さないという欠点があ
る。又、出力軸３０を中空にしてその中に相手機器の駆
動軸を挿入固定してカップリングのスペースを省略し機
器の小型化を計る、あるいは中空軸の中の空間に配線を
通して配線の引き回しを簡略して機器を組立易くする等
が出来ないという欠点がある。
が、先行技術として開示したギヤモータにおいて、固定
外歯歯車２７がケース部から突出したケーシング軸３６
に固定されている為、出力軸３０が片側のみに突出して
いるので、両軸使用の用途には適さないという欠点があ
る。又、出力軸３０を中空にしてその中に相手機器の駆
動軸を挿入固定してカップリングのスペースを省略し機
器の小型化を計る、あるいは中空軸の中の空間に配線を
通して配線の引き回しを簡略して機器を組立易くする等
が出来ないという欠点がある。
【０００５】［発明の目的］本考案は、このような問題
点に着目してなされたものであり、出力軸がモータの両
端面に突出可能で、且つ出力軸の中が中空に出来る構造
のギヤモータを提供することを目的とするものである。
点に着目してなされたものであり、出力軸がモータの両
端面に突出可能で、且つ出力軸の中が中空に出来る構造
のギヤモータを提供することを目的とするものである。
【０００６】［課題を解決するための手段］上記目的を
達成する為の手段を、以下、実施例に対応する５図を用
いて説明する。尚、実施例は、ブラケット部より突出し
たボスの端面に設けられた複数の円形の凹部と、出力軸
以外は先行技術を示す１図及び２図及び３図及び４図と
同じ構成である。又、第３図は１図のＡ−Ａ´面から見
た図であり、第４図は１図のＢ−Ｂ´より見た図であ
る。このギヤモータは円筒状モータケース１の内側に円
筒状の界磁用固定子３を設置して、その界磁用固定子３
の内側に永久磁石１４と磁性材より成る回転子１３を設
け、回転子１３の内周面に回転子１３の中心に対し偏心
した軸受８を設け、軸受８の内周面に内歯歯車４３を設
置する。内歯歯車４３は中空出力軸４１に固着された歯
数差の異なる外歯歯車４２と噛み合い、中空出力軸４１
はブラケット２のボス４５の中を通り、且つ両ブラケッ
トの中心に設けられた軸受９，１２，１０に支持されて
いる。内歯歯車４３の端面には円状に複数の鋼球１６が
組み込まれ、この鋼球１６は対面するブラケット２のボ
ス端面の円形の凹部４４の底部と接している。円形の凹
部４４の直径は内歯歯車４３の揺動運動による偏心半径
の２倍に鋼球１６の直径を加えた値にする。又、円形凹
部４４の形状は円筒形あるいは鋼球１６の半径と同一の
曲面からなる鍋底状とし、又、対面する各々の端面同士
が衝突しないようギャップを設ける。
達成する為の手段を、以下、実施例に対応する５図を用
いて説明する。尚、実施例は、ブラケット部より突出し
たボスの端面に設けられた複数の円形の凹部と、出力軸
以外は先行技術を示す１図及び２図及び３図及び４図と
同じ構成である。又、第３図は１図のＡ−Ａ´面から見
た図であり、第４図は１図のＢ−Ｂ´より見た図であ
る。このギヤモータは円筒状モータケース１の内側に円
筒状の界磁用固定子３を設置して、その界磁用固定子３
の内側に永久磁石１４と磁性材より成る回転子１３を設
け、回転子１３の内周面に回転子１３の中心に対し偏心
した軸受８を設け、軸受８の内周面に内歯歯車４３を設
置する。内歯歯車４３は中空出力軸４１に固着された歯
数差の異なる外歯歯車４２と噛み合い、中空出力軸４１
はブラケット２のボス４５の中を通り、且つ両ブラケッ
トの中心に設けられた軸受９，１２，１０に支持されて
いる。内歯歯車４３の端面には円状に複数の鋼球１６が
組み込まれ、この鋼球１６は対面するブラケット２のボ
ス端面の円形の凹部４４の底部と接している。円形の凹
部４４の直径は内歯歯車４３の揺動運動による偏心半径
の２倍に鋼球１６の直径を加えた値にする。又、円形凹
部４４の形状は円筒形あるいは鋼球１６の半径と同一の
曲面からなる鍋底状とし、又、対面する各々の端面同士
が衝突しないようギャップを設ける。
【０００７】［作用］上記のように構成し、ブラシレス
モータとして回転させると、内歯歯車４３は外歯歯車４
２の外周を公転（偏心揺動運動）しながら、該外歯歯車
４２との歯数差分だけ公転方向と反対の方向に自転す
る。内歯歯車４３の端面には円状に複数の鋼球１６が組
み込まれ、鋼球１６は各々対面するブラケット２のボス
端面の円形の凹部４４の底部と接しているので、鋼球１
６は底部のＲ面に沿って、滑りながら転がり、公転によ
る偏心距離を半径とする円運動をして、内歯歯車４３の
自転による減速回転のみが外歯歯車４２から中空出力軸
４１に伝達され、減速出力のみを取り出すことができ
る。又、中空出力軸４１は両ブラケットの端面より突出
しているので、両軸駆動及び中空軸の構成が可能とな
る。
モータとして回転させると、内歯歯車４３は外歯歯車４
２の外周を公転（偏心揺動運動）しながら、該外歯歯車
４２との歯数差分だけ公転方向と反対の方向に自転す
る。内歯歯車４３の端面には円状に複数の鋼球１６が組
み込まれ、鋼球１６は各々対面するブラケット２のボス
端面の円形の凹部４４の底部と接しているので、鋼球１
６は底部のＲ面に沿って、滑りながら転がり、公転によ
る偏心距離を半径とする円運動をして、内歯歯車４３の
自転による減速回転のみが外歯歯車４２から中空出力軸
４１に伝達され、減速出力のみを取り出すことができ
る。又、中空出力軸４１は両ブラケットの端面より突出
しているので、両軸駆動及び中空軸の構成が可能とな
る。
【０００８】［実施例］以下、添付図面に基づいて本発
明の実施例を説明する。第４図は本発明を適用したギヤ
モータの内部構造を示すものである。図中、１はケー
ス、３は６極の磁極鉄心から成る円筒状の界磁用固定
子、 １５は界磁用固定子３の磁極鉄心にに巻かれた巻
線、１４は４極の円筒状永久磁石、１３は回転子で、軸
受１０と軸受け１１で支持されている。４２は外歯歯車
で中空出力軸４１に固着されている。４２は端面に複数
の鋼球１６が組み込まれた内歯歯車、８は軸受である。
軸受け８とその内周面に収納されている内歯歯車４３は
回転子軸中心に対し、偏心している。２はボス付きブラ
ケットでボスの端面に円形で底部がＲ面の凹部４４を複
数備えている。４はブラケットで軸受け９を介して中空
出力軸４１を支持している。１２は軸受けで中空軸４１
を支持している。
明の実施例を説明する。第４図は本発明を適用したギヤ
モータの内部構造を示すものである。図中、１はケー
ス、３は６極の磁極鉄心から成る円筒状の界磁用固定
子、 １５は界磁用固定子３の磁極鉄心にに巻かれた巻
線、１４は４極の円筒状永久磁石、１３は回転子で、軸
受１０と軸受け１１で支持されている。４２は外歯歯車
で中空出力軸４１に固着されている。４２は端面に複数
の鋼球１６が組み込まれた内歯歯車、８は軸受である。
軸受け８とその内周面に収納されている内歯歯車４３は
回転子軸中心に対し、偏心している。２はボス付きブラ
ケットでボスの端面に円形で底部がＲ面の凹部４４を複
数備えている。４はブラケットで軸受け９を介して中空
出力軸４１を支持している。１２は軸受けで中空軸４１
を支持している。
【０００９】［効果］本発明によれば、ブラケットにボ
スを設け、該ボスの端面と内歯歯車との間に鋼球を配置
することにより、ブラケットの両端面に出力軸を突出せ
しめ、両軸駆動が可能となり、且つ出力軸を中空にし
て、機器の小型、薄型化、軽量化、配線作業の簡略化に
貢献することが可能となった。
スを設け、該ボスの端面と内歯歯車との間に鋼球を配置
することにより、ブラケットの両端面に出力軸を突出せ
しめ、両軸駆動が可能となり、且つ出力軸を中空にし
て、機器の小型、薄型化、軽量化、配線作業の簡略化に
貢献することが可能となった。
【第１図】第１図は本発明の先行技術を示す断面図であ
る。
る。
【第２図】第２図は本発明の先行技術を示す説明図であ
る。
る。
【第３図】第３図は本発明の先行技術を示す説明図であ
る。
る。
【第４図】第４図は本発明の先行技術を示す断面図であ
る。
る。
【第５図】第５図は本発明の実施例を示す断面図であ
る。
る。
【符号の説明】 １，２２ ケース ３，２１ 界磁用固定子 １５，３１ 巻線 １４，２３ 永久磁石 １３，２４ 回転子 ３０ 出力軸 ２７ 固定外歯歯車 ４，３５ ブラケット ８，９，１０，１１，１２，２５，３２，３３，３４ 軸受け ２６，４３ 内歯歯車 ３６， ケーシング軸 １６，３７ 鋼球 ３８，４４ 円形の凹部 ２ ボス付きブラケット ４１ 中空出力軸 ５，６，７ ネジ ４５ ブラケットのボス ４２ 外歯歯車
Claims (2)
- 【請求項１】 円周上に配列された複数の励磁磁極を有
する界磁用固定子と、界磁用固定子との間に均一なエア
ギャップを保ち、回転する回転子と、回転子の内周面に
回転子の中心に対し偏心した軸受けを配置し、その軸受
けの内周面に内歯歯車を配置し、内歯歯車と噛み合い且
つ出力軸に固着された歯数の異なる外歯歯車を配置した
ブラシレスモータにおいて、前記内歯歯車の端面とブラ
ケットより突出したボスの端面に複数の円形の凹部を設
け、その凹部間に鋼球を配置したことを特徴としたギヤ
モータ。 - 【請求項２】 請求項１において出力軸が中空であるこ
とを特徴とするギヤモータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2584494A JPH07203654A (ja) | 1994-01-10 | 1994-01-10 | ギヤモータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2584494A JPH07203654A (ja) | 1994-01-10 | 1994-01-10 | ギヤモータ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07203654A true JPH07203654A (ja) | 1995-08-04 |
Family
ID=12177161
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2584494A Pending JPH07203654A (ja) | 1994-01-10 | 1994-01-10 | ギヤモータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07203654A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2341731A (en) * | 1998-09-16 | 2000-03-22 | Michael John Flowerday | Motor/gear drive arrangement of the planetary type |
| JP2011002062A (ja) * | 2009-06-19 | 2011-01-06 | Yaskawa Electric Corp | 減速機構内蔵アクチュエータおよびこれを用いた多関節ロボット |
| US20110031829A1 (en) * | 2007-12-04 | 2011-02-10 | Wittenstein Ag | Drive unit having at least one transmission stage |
| CN107804164A (zh) * | 2016-09-09 | 2018-03-16 | 行安机电股份有限公司 | 马达减速机模块 |
-
1994
- 1994-01-10 JP JP2584494A patent/JPH07203654A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2341731A (en) * | 1998-09-16 | 2000-03-22 | Michael John Flowerday | Motor/gear drive arrangement of the planetary type |
| US20110031829A1 (en) * | 2007-12-04 | 2011-02-10 | Wittenstein Ag | Drive unit having at least one transmission stage |
| US8823227B2 (en) * | 2007-12-04 | 2014-09-02 | Wittenstein Ag | Drive unit having at least one transmission stage |
| JP2011002062A (ja) * | 2009-06-19 | 2011-01-06 | Yaskawa Electric Corp | 減速機構内蔵アクチュエータおよびこれを用いた多関節ロボット |
| CN107804164A (zh) * | 2016-09-09 | 2018-03-16 | 行安机电股份有限公司 | 马达减速机模块 |
| CN107804164B (zh) * | 2016-09-09 | 2020-06-02 | 行安机电股份有限公司 | 马达减速机模块 |
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