JPH0718720Y2 - 高所作業車のレベリング装置 - Google Patents
高所作業車のレベリング装置Info
- Publication number
- JPH0718720Y2 JPH0718720Y2 JP14991389U JP14991389U JPH0718720Y2 JP H0718720 Y2 JPH0718720 Y2 JP H0718720Y2 JP 14991389 U JP14991389 U JP 14991389U JP 14991389 U JP14991389 U JP 14991389U JP H0718720 Y2 JPH0718720 Y2 JP H0718720Y2
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- Japan
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- leveling
- angle
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Description
【考案の詳細な説明】 イ．考案の目的 （産業上の利用分野） 本考案は、起伏が自在なブームの先端に作業台を取り付
けてなる高所作業車に関し、さらに詳しくは、この作業
台を水平に保持するレベリング装置に関する。
けてなる高所作業車に関し、さらに詳しくは、この作業
台を水平に保持するレベリング装置に関する。
（従来の技術） 従来におけるこのようなレベリング装置としては、ブー
ムの作動角（例えば、起伏角、屈伸角等）を検出しこれ
に基づいて作業台が水平となるようにレベリングシリン
ダの作動を制御する装置（例えば、実公昭64−1352号公
報に開示の装置）や、水平面に対する作業台の傾斜角を
検出してこの傾斜をなくするように、すなわち、作業台
を水平にするようにレベリングシリンダの作動を制御す
る装置等がある。
ムの作動角（例えば、起伏角、屈伸角等）を検出しこれ
に基づいて作業台が水平となるようにレベリングシリン
ダの作動を制御する装置（例えば、実公昭64−1352号公
報に開示の装置）や、水平面に対する作業台の傾斜角を
検出してこの傾斜をなくするように、すなわち、作業台
を水平にするようにレベリングシリンダの作動を制御す
る装置等がある。
（考案が解決しようとする課題） ここで、ブームの作動角を検出してレベリング制御を行
う場合には、ブームの撓みの影響により作業台が傾斜す
るという問題がある。ブームが撓み変形するとブームの
根元部と先端部とでその傾斜角が異なるため、例えば、
根元の作動角に基づいて作業台のレベリング制御を行う
と、先端に取り付けられた作業台は撓みに対応する角度
誤差分だけ傾斜するという問題がある。
う場合には、ブームの撓みの影響により作業台が傾斜す
るという問題がある。ブームが撓み変形するとブームの
根元部と先端部とでその傾斜角が異なるため、例えば、
根元の作動角に基づいて作業台のレベリング制御を行う
と、先端に取り付けられた作業台は撓みに対応する角度
誤差分だけ傾斜するという問題がある。
一方、水平面に対する作業台の傾斜を検出してレベリン
グ制御を行う場合には、ブームの撓みの影響はない。し
かし、水平面に対する作業台の傾斜の検出は作業台に設
けたレベリング検出器により重力を利用して行うように
なっているため、ブームを作動させて作業台を移動させ
る時に発生する加速度がレベリング検出器に影響し、そ
の検出に誤差が生じるという問題がある。
グ制御を行う場合には、ブームの撓みの影響はない。し
かし、水平面に対する作業台の傾斜の検出は作業台に設
けたレベリング検出器により重力を利用して行うように
なっているため、ブームを作動させて作業台を移動させ
る時に発生する加速度がレベリング検出器に影響し、そ
の検出に誤差が生じるという問題がある。
本考案はこのような問題に鑑みたもので、ブームの撓み
およびブーム作動時での加速度の影響が少なく、ブーム
静止時およびブーム作動時のいずれの場合にも作業台を
できる限り水平に保持できるようなレベリング装置を提
供することを目的とする。
およびブーム作動時での加速度の影響が少なく、ブーム
静止時およびブーム作動時のいずれの場合にも作業台を
できる限り水平に保持できるようなレベリング装置を提
供することを目的とする。
ロ．考案の構成 （課題を解決するための手段） 上記目的達成のため、本考案のレベリング装置は、水平
面に対する作業台の傾斜角を検出するレベリング検出器
と、ブームの起伏角等を検出するブーム作動角検出器
と、ブームの起伏作動等を行わせるブーム操作手段と、
ブームの先端に揺動自在に取り付けられた作業台を上下
に揺動させるレベリングシリンダと、このレベリングシ
リンダの作動を制御するレベリングコントローラとから
構成され、レベリングコントローラによるレベリングシ
リンダの作動制御により作業台の揺動制御を行ってこれ
を水平に保持するレベリング制御がなされるようになっ
ている。ここで、ブーム操作手段によるブームの作動が
なされていないときには、レベリングコントローラはレ
ベリング検出器からの検出信号に基づいて作業台を水平
となるようにレベリングシリンダによる揺動位置制御を
行わせ、一方、ブーム操作手段によるブームの作動がな
されているときには、ブーム作動角検出器からの検出信
号に基づいて作業台を水平となるようにレベリングシリ
ンダによる揺動位置制御を行わせる。
面に対する作業台の傾斜角を検出するレベリング検出器
と、ブームの起伏角等を検出するブーム作動角検出器
と、ブームの起伏作動等を行わせるブーム操作手段と、
ブームの先端に揺動自在に取り付けられた作業台を上下
に揺動させるレベリングシリンダと、このレベリングシ
リンダの作動を制御するレベリングコントローラとから
構成され、レベリングコントローラによるレベリングシ
リンダの作動制御により作業台の揺動制御を行ってこれ
を水平に保持するレベリング制御がなされるようになっ
ている。ここで、ブーム操作手段によるブームの作動が
なされていないときには、レベリングコントローラはレ
ベリング検出器からの検出信号に基づいて作業台を水平
となるようにレベリングシリンダによる揺動位置制御を
行わせ、一方、ブーム操作手段によるブームの作動がな
されているときには、ブーム作動角検出器からの検出信
号に基づいて作業台を水平となるようにレベリングシリ
ンダによる揺動位置制御を行わせる。
（作用） 上記構成のレベリング装置を用いると、ブームの作動が
なされていない時、すなわち、ブームが静止している時
は、加速度の影響はなくレベリング検出器の検出に誤差
は出ないので、この検出値に基づいてレベリングコント
ローラによるレベリング制御が行われる。このため、ブ
ームの撓みの影響を受けることなく精度良く作業台が水
平に保持される。一方、ブームが作動されている時に
は、その検出値に誤差が出易いレベリング検出器の検出
値は用いられず、これに代えてブーム作動角検出器の検
出値に基づいてレベリング制御がなされる。この場合に
は、ブームの撓みの影響があるのであるが、ブームの撓
みはそんなに大きくなるものではなく、加速度の影響を
受けた場合のレベリング検出器の検出値の誤差に比べれ
ば充分に許容できるものである。
なされていない時、すなわち、ブームが静止している時
は、加速度の影響はなくレベリング検出器の検出に誤差
は出ないので、この検出値に基づいてレベリングコント
ローラによるレベリング制御が行われる。このため、ブ
ームの撓みの影響を受けることなく精度良く作業台が水
平に保持される。一方、ブームが作動されている時に
は、その検出値に誤差が出易いレベリング検出器の検出
値は用いられず、これに代えてブーム作動角検出器の検
出値に基づいてレベリング制御がなされる。この場合に
は、ブームの撓みの影響があるのであるが、ブームの撓
みはそんなに大きくなるものではなく、加速度の影響を
受けた場合のレベリング検出器の検出値の誤差に比べれ
ば充分に許容できるものである。
（実施例） 以下、図面に基づいて本考案の好ましい実施例について
説明する。
説明する。
本考案に係るレベリング装置を備えた高所作業車１を第
２図に示しており、高所作業車１の車体２上には屈伸ブ
ーム10が取り付けられている。この車体２の側部には４
箇所にアウトリガ３が配設されており、高所作業を行う
ときには、アウトリガ３を伸長させてこれにより車体２
を支持する。屈伸ブーム10は、車体２上に旋回自在に取
り付けられた旋回台11と、下端部がこの旋回台11に起伏
自在に連結された下ブーム12と、下ブーム12の上端部に
屈伸自在に連結された上ブーム13と、上ブーム13の先端
に取り付けられた作業台16とから構成される。
２図に示しており、高所作業車１の車体２上には屈伸ブ
ーム10が取り付けられている。この車体２の側部には４
箇所にアウトリガ３が配設されており、高所作業を行う
ときには、アウトリガ３を伸長させてこれにより車体２
を支持する。屈伸ブーム10は、車体２上に旋回自在に取
り付けられた旋回台11と、下端部がこの旋回台11に起伏
自在に連結された下ブーム12と、下ブーム12の上端部に
屈伸自在に連結された上ブーム13と、上ブーム13の先端
に取り付けられた作業台16とから構成される。
旋回台11と下ブーム12との間には起伏シリンダ14が配設
されており、この起伏シリンダ14により下ブーム12は旋
回台11との連結部を中心に揺動、すなわち、起伏され
る。さらに、下ブーム12と上ブーム13との間には屈伸シ
リンダ15が配設されており、この屈伸シリンダ15により
上ブーム13が下ブーム12との連結部を中心に揺動、すな
わち、下ブーム12に対して屈伸される。なお、この場合
における下ブーム12が水平面に対してなす角（仰角）α
を起伏角と称し、下ブーム12と上ブーム13とがなす角β
を屈伸角と称する。起伏角αは旋回台11と下ブーム12と
の連結部に配設されたポテンシヨメータからなる起伏角
センサ21により検出され、屈伸角βは下ブーム12と上ブ
ーム13との連結部に配設されたポテンシヨメータからな
る屈伸角センサ22により検出される。
されており、この起伏シリンダ14により下ブーム12は旋
回台11との連結部を中心に揺動、すなわち、起伏され
る。さらに、下ブーム12と上ブーム13との間には屈伸シ
リンダ15が配設されており、この屈伸シリンダ15により
上ブーム13が下ブーム12との連結部を中心に揺動、すな
わち、下ブーム12に対して屈伸される。なお、この場合
における下ブーム12が水平面に対してなす角（仰角）α
を起伏角と称し、下ブーム12と上ブーム13とがなす角β
を屈伸角と称する。起伏角αは旋回台11と下ブーム12と
の連結部に配設されたポテンシヨメータからなる起伏角
センサ21により検出され、屈伸角βは下ブーム12と上ブ
ーム13との連結部に配設されたポテンシヨメータからな
る屈伸角センサ22により検出される。
作業台16は上ブーム13の先端にピン16aにより上下に揺
動自在に連結されており、作業台16と上ブーム13との間
に配設されたレベリングシリンダ17を伸縮させることに
より、作業台16を揺動させることができるようになって
いる。この作業台16の水平面に対する傾斜角（作業台16
の床面と水平面とのずれ角）を検出するレベリング検出
器25が作業台16に取り付けられている。また、作業台16
と上ブーム13とのなす角（これをなさみ角と称する）γ
を検出するはさみ角センサ23がピン16bのところに配設
されている。
動自在に連結されており、作業台16と上ブーム13との間
に配設されたレベリングシリンダ17を伸縮させることに
より、作業台16を揺動させることができるようになって
いる。この作業台16の水平面に対する傾斜角（作業台16
の床面と水平面とのずれ角）を検出するレベリング検出
器25が作業台16に取り付けられている。また、作業台16
と上ブーム13とのなす角（これをなさみ角と称する）γ
を検出するはさみ角センサ23がピン16bのところに配設
されている。
以上の構成の高所作業車１において、レベリングシリン
ダ17の伸縮作動制御を行うことにより作業台16を水平に
保持するレベリング制御がなされる。このレベリング制
御のための制御回路を第１図に示す。
ダ17の伸縮作動制御を行うことにより作業台16を水平に
保持するレベリング制御がなされる。このレベリング制
御のための制御回路を第１図に示す。
レベリングシリンダ17のロッド側油室17aおよびボトム
側油室17bにはそれぞれ油路42,43が接続しており、両油
路42,43と油圧源40に繋がる油路41およびタンクに繋が
る油路44との間にレベリングバルブ35が配設されてい
る。レベリングバルブ35は両端のソレノイド35a,35bを
選択的に励磁することにより上記両油室17a,17bの一方
に油圧源40からの作動油を供給するとともに他方からタ
ンク内に作動油をドレンさせ、レベリングシリンダ17の
伸縮作動を行わせる。
側油室17bにはそれぞれ油路42,43が接続しており、両油
路42,43と油圧源40に繋がる油路41およびタンクに繋が
る油路44との間にレベリングバルブ35が配設されてい
る。レベリングバルブ35は両端のソレノイド35a,35bを
選択的に励磁することにより上記両油室17a,17bの一方
に油圧源40からの作動油を供給するとともに他方からタ
ンク内に作動油をドレンさせ、レベリングシリンダ17の
伸縮作動を行わせる。
ソレノイド35a,35bの励磁信号は、レベリングコントロ
ーラ30から送られる。このコントローラ30には、屈伸ブ
ーム10の起伏および屈伸作動を行わせるためのブーム操
作手段28からの作動信号、起伏角センサ21、屈伸角セン
サ22およびはさみ角センサ23（これらによりブーム作動
角検出器20が構成される）からの検出信号ならびにレベ
リング検出器25からの検出信号が入力されており、これ
ら入力信号に基づいて、ソレノイド35a,35bに励磁信号
を出力し、レベリング制御を行う。
ーラ30から送られる。このコントローラ30には、屈伸ブ
ーム10の起伏および屈伸作動を行わせるためのブーム操
作手段28からの作動信号、起伏角センサ21、屈伸角セン
サ22およびはさみ角センサ23（これらによりブーム作動
角検出器20が構成される）からの検出信号ならびにレベ
リング検出器25からの検出信号が入力されており、これ
ら入力信号に基づいて、ソレノイド35a,35bに励磁信号
を出力し、レベリング制御を行う。
このレベリング制御について、第３図のブロック図に基
づいて説明する。この制御においては、まず、ブーム操
作手段28からの作動信号に基づいて屈伸ブーム10が作動
中か否か、すなわち、ブーム10が起伏されたり、屈伸さ
れたりしているか否かを検出する（ステップS1）。
づいて説明する。この制御においては、まず、ブーム操
作手段28からの作動信号に基づいて屈伸ブーム10が作動
中か否か、すなわち、ブーム10が起伏されたり、屈伸さ
れたりしているか否かを検出する（ステップS1）。
屈伸ブーム10が作動中の場合には、ステップS5に進み、
レベリング検出器25の検出値は加速度の影響を受けて誤
差を有する可能性があるため、加速度の影響を受けない
ブーム作動角検出器20からの信号に基づいて、屈伸ブー
ム10の作動角を検出器する。より具体的には、起伏角セ
ンサ21、屈伸角センサ22およびはさみ角センサ23からの
信号に基づいて、起伏角α、屈伸角βおよびはさみ角γ
を検出する。ここでブームの撓みを無視すれば、次式か
ら作業台16の床面の水平面に対する傾斜角Ｘを算出でき
る。
レベリング検出器25の検出値は加速度の影響を受けて誤
差を有する可能性があるため、加速度の影響を受けない
ブーム作動角検出器20からの信号に基づいて、屈伸ブー
ム10の作動角を検出器する。より具体的には、起伏角セ
ンサ21、屈伸角センサ22およびはさみ角センサ23からの
信号に基づいて、起伏角α、屈伸角βおよびはさみ角γ
を検出する。ここでブームの撓みを無視すれば、次式か
ら作業台16の床面の水平面に対する傾斜角Ｘを算出でき
る。
Ｘ＝γ−（180°−β＋α） ここで、Ｘ＞０°の場合は、作業台16の先端側がＸ°だ
け上がった状態であり、Ｘ＜０°の場合は逆にＸ°だけ
下がった状態であることを意味する。
け上がった状態であり、Ｘ＜０°の場合は逆にＸ°だけ
下がった状態であることを意味する。
そして、この傾斜角Ｘ°を零にするために必要なレベリ
ングシリンダ17の作動量を算出し（ステップS6）、この
作動量の作動を行わせるように、レベリングバルブ35の
ソレノイド35a,35bに励磁信号を出力し、その作動制御
を行う（ステップS4）。これにより、加速度の影響をう
けることなく作業台16のレベリング制御がなされる。
ングシリンダ17の作動量を算出し（ステップS6）、この
作動量の作動を行わせるように、レベリングバルブ35の
ソレノイド35a,35bに励磁信号を出力し、その作動制御
を行う（ステップS4）。これにより、加速度の影響をう
けることなく作業台16のレベリング制御がなされる。
一方、ステップS1において、ブーム10は作動しておらず
静止していることが検出された場合には加速度の影響が
ないので、ステップS2に進み、レベリング検出器25から
の検出信号に基づいて、作業台25の床面の水平面に対す
る傾斜角Ｘ°を検出する。そして、上記の場合と同様
に、この傾斜角Ｘ°を零にするために必要なレベリング
シリンダ17の作動量を算出し（ステップS3）、この作動
量の作動を行わせるように、レベリングバルブ35のソレ
ノイド35a,35bに励磁信号を出力し、その作動制御を行
う（ステップS4）。これにより、ブーム10の撓みの影響
をうけることなく作業台16のレベリング制御がなされ
る。
静止していることが検出された場合には加速度の影響が
ないので、ステップS2に進み、レベリング検出器25から
の検出信号に基づいて、作業台25の床面の水平面に対す
る傾斜角Ｘ°を検出する。そして、上記の場合と同様
に、この傾斜角Ｘ°を零にするために必要なレベリング
シリンダ17の作動量を算出し（ステップS3）、この作動
量の作動を行わせるように、レベリングバルブ35のソレ
ノイド35a,35bに励磁信号を出力し、その作動制御を行
う（ステップS4）。これにより、ブーム10の撓みの影響
をうけることなく作業台16のレベリング制御がなされ
る。
ハ．考案の効果 以上説明したように、本考案によれば、ブームの作動が
なされていない時、すなわち、ブームが静止している時
には、加速度の影響はなくレベリング検出器の検出に誤
差は出ないので、レベリング検出器による作業台の傾斜
検出値に基づいてレベリングコントローラによるレベリ
ング制御が行われる。このため、ブームの撓みの影響を
受けることなく精度良く作業台が水平に保持される。一
方、ブームが作動されている時には、加速度の影響によ
りその検出値に誤差が出易いレベリング検出器の検出値
は用いられず、これに代えて加速度の影響がないブーム
作動角検出器の検出値に基づいてレベリング制御がなさ
れる。
なされていない時、すなわち、ブームが静止している時
には、加速度の影響はなくレベリング検出器の検出に誤
差は出ないので、レベリング検出器による作業台の傾斜
検出値に基づいてレベリングコントローラによるレベリ
ング制御が行われる。このため、ブームの撓みの影響を
受けることなく精度良く作業台が水平に保持される。一
方、ブームが作動されている時には、加速度の影響によ
りその検出値に誤差が出易いレベリング検出器の検出値
は用いられず、これに代えて加速度の影響がないブーム
作動角検出器の検出値に基づいてレベリング制御がなさ
れる。
なお、上記制御の場合には、ブーム作動時にはブームの
撓みの影響があるのであるが、ブームの撓みによる誤差
は加速度の影響を受けた場合のレベリング検出器の検出
値の誤差に比べれば小さく、全体としてもレベリング精
度を向上させることができる。
撓みの影響があるのであるが、ブームの撓みによる誤差
は加速度の影響を受けた場合のレベリング検出器の検出
値の誤差に比べれば小さく、全体としてもレベリング精
度を向上させることができる。
第１図は本考案に係るレベリング装置の構成を示す電気
−油圧制御回路図、 第２図は上記レベリング装置を有した高所作業車を示す
正面図、 第３図は上記レベリング装置によるレベリング制御内容
を示すフローチャートである。 ３…アウトリガ、10…屈伸ブーム 11…旋回台、12…下ブーム 13…上ブーム、14…起伏シリンダ 15…屈伸シリンダ、16…作業台 17…レベリングシリンダ 20…ブーム作動角検出器 25…レベリング検出器、28…ブーム操作手段 35…レベリングバルブ
−油圧制御回路図、 第２図は上記レベリング装置を有した高所作業車を示す
正面図、 第３図は上記レベリング装置によるレベリング制御内容
を示すフローチャートである。 ３…アウトリガ、10…屈伸ブーム 11…旋回台、12…下ブーム 13…上ブーム、14…起伏シリンダ 15…屈伸シリンダ、16…作業台 17…レベリングシリンダ 20…ブーム作動角検出器 25…レベリング検出器、28…ブーム操作手段 35…レベリングバルブ
Claims (1)
- 【請求項１】少なくとも起伏が自在なブームの先端に上
下に揺動自在に作業台を取り付けてなる高所作業車にお
いて、前記作業台を水平に保持させるためのレベリング
装置であって、 水平面に対する前記作業台の傾斜角を検出するレベリン
グ検出器と、前記ブームの起伏角等を検出するブーム作
動角検出器と、前記ブームの起伏作動等を行わせるブー
ム操作手段と、前記作業台を上下に揺動させるレベリン
グシリンダと、このレベリングシリンダの作動を制御し
て前記作業台の揺動位置制御を行うレベリングコントロ
ーラとを有し、 このレベリングコントローラは、前記ブーム操作手段に
より前記ブームの作動がなされていないときには、前記
レベリング検出器からの検出信号に基づいて前記作業台
を水平となるように前記レベリングシリンダによる揺動
位置制御を行わせ、前記ブーム操作手段により前記ブー
ムの作動がなされているときには、前記ブーム作動角検
出器からの検出信号に基づいて前記作業台を水平となる
ように前記レベリングシリンダにより揺動位置制御を行
わせるようにしたことを特徴とする高所作業車のレベリ
ング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14991389U JPH0718720Y2 (ja) | 1989-12-26 | 1989-12-26 | 高所作業車のレベリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14991389U JPH0718720Y2 (ja) | 1989-12-26 | 1989-12-26 | 高所作業車のレベリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0389091U JPH0389091U (ja) | 1991-09-11 |
| JPH0718720Y2 true JPH0718720Y2 (ja) | 1995-05-01 |
Family
ID=31696286
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14991389U Expired - Fee Related JPH0718720Y2 (ja) | 1989-12-26 | 1989-12-26 | 高所作業車のレベリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0718720Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4648655B2 (ja) * | 2004-06-30 | 2011-03-09 | 株式会社アイチコーポレーション | ブーム式高所作業車のレベリング装置 |
-
1989
- 1989-12-26 JP JP14991389U patent/JPH0718720Y2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0389091U (ja) | 1991-09-11 |
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