JPH07176897A - 部品装着装置 - Google Patents
部品装着装置Info
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- JPH07176897A JPH07176897A JP5319943A JP31994393A JPH07176897A JP H07176897 A JPH07176897 A JP H07176897A JP 5319943 A JP5319943 A JP 5319943A JP 31994393 A JP31994393 A JP 31994393A JP H07176897 A JPH07176897 A JP H07176897A
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- mounting table
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 載置台上の全ての供給装置の高さチェックを
行わなくても各供給装置毎に取り出し具の下降量を調整
可能とする。 【構成】 検出センサ６５は載置台の少なくとも２点以
上の高さを検出する。次に、ＣＰＵ６８は該検出センサ
６５による検出結果から載置台の傾きを求め、該載置台
上の各搭載位置に搭載される部品供給装置の部品取り出
し位置に供給される部品を取り出すための取り出し具の
下降量を算出する。そして、ＣＰＵ６８は該算出された
下降量に基づいて取り出し具を下降させる。
行わなくても各供給装置毎に取り出し具の下降量を調整
可能とする。 【構成】 検出センサ６５は載置台の少なくとも２点以
上の高さを検出する。次に、ＣＰＵ６８は該検出センサ
６５による検出結果から載置台の傾きを求め、該載置台
上の各搭載位置に搭載される部品供給装置の部品取り出
し位置に供給される部品を取り出すための取り出し具の
下降量を算出する。そして、ＣＰＵ６８は該算出された
下降量に基づいて取り出し具を下降させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、載置台上に多数搭載さ
れた部品供給装置から該供給装置の部品取り出し位置に
供給された部品を下降してくる取り出し具で取り出して
プリント基板上に装着する部品装着装置に関する。
れた部品供給装置から該供給装置の部品取り出し位置に
供給された部品を下降してくる取り出し具で取り出して
プリント基板上に装着する部品装着装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】此種の従来技術として、特開平４−１６
４３９７号公報に部品吸着面の高さを検出して、ノズル
の下降量を制御するという技術が開示されている。しか
し、近年扱う部品が多様化し、載置台に多数の部品供給
装置を搭載する必要が生じてきた。そのため、全ての供
給装置の高さチェックをしていたのでは生産性が悪かっ
た。
４３９７号公報に部品吸着面の高さを検出して、ノズル
の下降量を制御するという技術が開示されている。しか
し、近年扱う部品が多様化し、載置台に多数の部品供給
装置を搭載する必要が生じてきた。そのため、全ての供
給装置の高さチェックをしていたのでは生産性が悪かっ
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従って、本発明は載置
台上の全ての供給装置の高さチェックを行わなくても各
供給装置毎に取り出し具の下降量を調整可能とすること
を目的とする。
台上の全ての供給装置の高さチェックを行わなくても各
供給装置毎に取り出し具の下降量を調整可能とすること
を目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】そこで、本発明は載置台
上に多数搭載された部品供給装置から該供給装置の部品
取り出し位置に供給された部品を下降してくる取り出し
具で取り出してプリント基板上に装着する部品装着装置
に於いて、前記載置台の高さを検出する検出装置と、該
検出装置により検出された載置台の少なくとも２点以上
の高さデータから該載置台の傾きを求め各搭載位置に搭
載された供給装置の部品取り出し位置に供給される部品
を取り出すための取り出し具の下降量を算出する算出装
置と、該算出装置により算出された下降量に基づいて前
記取り出し具を下降させる制御装置とを設けたものであ
る。
上に多数搭載された部品供給装置から該供給装置の部品
取り出し位置に供給された部品を下降してくる取り出し
具で取り出してプリント基板上に装着する部品装着装置
に於いて、前記載置台の高さを検出する検出装置と、該
検出装置により検出された載置台の少なくとも２点以上
の高さデータから該載置台の傾きを求め各搭載位置に搭
載された供給装置の部品取り出し位置に供給される部品
を取り出すための取り出し具の下降量を算出する算出装
置と、該算出装置により算出された下降量に基づいて前
記取り出し具を下降させる制御装置とを設けたものであ
る。
【０００５】また、本発明は載置台上に多数搭載された
部品供給装置から該供給装置の部品取り出し位置に供給
された部品を下降してくる取り出し具で取り出してプリ
ント基板上に装着する部品装着装置に於いて、前記載置
台上に搭載された部品供給装置の高さを検出する検出装
置と、該検出装置により検出された少なくとも２点以上
の部品供給装置の高さデータから該載置台の傾きを求め
各搭載位置に搭載された供給装置の部品取り出し位置に
供給される部品を取り出すための取り出し具の下降量を
算出する算出装置と、該算出装置により算出された下降
量に基づいて前記取り出し具を下降させる制御装置とを
設けたものである。
部品供給装置から該供給装置の部品取り出し位置に供給
された部品を下降してくる取り出し具で取り出してプリ
ント基板上に装着する部品装着装置に於いて、前記載置
台上に搭載された部品供給装置の高さを検出する検出装
置と、該検出装置により検出された少なくとも２点以上
の部品供給装置の高さデータから該載置台の傾きを求め
各搭載位置に搭載された供給装置の部品取り出し位置に
供給される部品を取り出すための取り出し具の下降量を
算出する算出装置と、該算出装置により算出された下降
量に基づいて前記取り出し具を下降させる制御装置とを
設けたものである。
【０００６】更に、本発明は複数の載置台を単独あるい
は連結して使用して該載置台上に多数搭載された部品供
給装置から該供給装置の部品取り出し位置に供給された
部品を下降してくる取り出し具で取り出してプリント基
板上に装着する部品装着装置に於いて、前記載置台の高
さを検出する検出装置と、該検出装置により検出された
各載置台の少なくとも２点以上の高さデータから該各載
置台の傾きを求め各搭載位置に搭載された供給装置の部
品取り出し位置に供給される部品を取り出すための取り
出し具の下降量を算出する算出装置と、該算出装置によ
り算出された各載置台の搭載位置での下降量に基づいて
前記取り出し具を下降させる制御装置とを設けたもので
ある。
は連結して使用して該載置台上に多数搭載された部品供
給装置から該供給装置の部品取り出し位置に供給された
部品を下降してくる取り出し具で取り出してプリント基
板上に装着する部品装着装置に於いて、前記載置台の高
さを検出する検出装置と、該検出装置により検出された
各載置台の少なくとも２点以上の高さデータから該各載
置台の傾きを求め各搭載位置に搭載された供給装置の部
品取り出し位置に供給される部品を取り出すための取り
出し具の下降量を算出する算出装置と、該算出装置によ
り算出された各載置台の搭載位置での下降量に基づいて
前記取り出し具を下降させる制御装置とを設けたもので
ある。
【０００７】
【作用】以上の構成から、検出装置は載置台の少なくと
も２点以上の高さを検出する。次に、算出装置は該検出
装置による検出結果から載置台の傾きを求め、該載置台
上の各搭載位置に搭載される部品供給装置の部品取り出
し位置に供給される部品を取り出すための取り出し具の
下降量を算出する。そして、制御装置は該算出装置によ
り算出された下降量に基づいて取り出し具を下降させ
る。
も２点以上の高さを検出する。次に、算出装置は該検出
装置による検出結果から載置台の傾きを求め、該載置台
上の各搭載位置に搭載される部品供給装置の部品取り出
し位置に供給される部品を取り出すための取り出し具の
下降量を算出する。そして、制御装置は該算出装置によ
り算出された下降量に基づいて取り出し具を下降させ
る。
【０００８】また、検出装置は載置台上に搭載された少
なくとも２点以上の部品供給装置の高さを検出する。次
に、算出装置は該検出装置による検出結果から載置台の
傾きを求め、該載置台上の各搭載位置に搭載される部品
供給装置の部品取り出し位置に供給される部品を取り出
すための取り出し具の下降量を算出する。そして、制御
装置は該算出装置により算出された下降量に基づいて取
り出し具を下降させる。
なくとも２点以上の部品供給装置の高さを検出する。次
に、算出装置は該検出装置による検出結果から載置台の
傾きを求め、該載置台上の各搭載位置に搭載される部品
供給装置の部品取り出し位置に供給される部品を取り出
すための取り出し具の下降量を算出する。そして、制御
装置は該算出装置により算出された下降量に基づいて取
り出し具を下降させる。
【０００９】更に、検出装置は複数ある載置台の全てに
対し少なくとも２点以上の高さを検出する。次に、算出
装置は該検出装置による検出結果から各載置台の傾きを
求め、該各載置台上の各搭載位置に搭載される部品供給
装置の部品取り出し位置に供給される部品を取り出すた
めの取り出し具の下降量を算出する。そして、制御装置
は該算出装置により算出された下降量に基づいて取り出
し具を下降させる。
対し少なくとも２点以上の高さを検出する。次に、算出
装置は該検出装置による検出結果から各載置台の傾きを
求め、該各載置台上の各搭載位置に搭載される部品供給
装置の部品取り出し位置に供給される部品を取り出すた
めの取り出し具の下降量を算出する。そして、制御装置
は該算出装置により算出された下降量に基づいて取り出
し具を下降させる。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の実施例について図面に基づき
詳述する。図２は部品装着装置（１）の平面図である。
（２）は図示しない駆動源により間欠回転される回転盤
で、その下端には後述する部品供給装置（９）からチッ
プ部品（図示せず）を取り出す吸着ヘッド（３）が多数
配置され、該吸着ヘッド（３）の多数の吸着ノズル
（４）の中から選択された所望のノズル（４）で部品を
吸着する。このとき、ヘッド（３）の図示しない上下動
機構による下降により部品に当接しながらノズル（４）
は部品を吸着する。
詳述する。図２は部品装着装置（１）の平面図である。
（２）は図示しない駆動源により間欠回転される回転盤
で、その下端には後述する部品供給装置（９）からチッ
プ部品（図示せず）を取り出す吸着ヘッド（３）が多数
配置され、該吸着ヘッド（３）の多数の吸着ノズル
（４）の中から選択された所望のノズル（４）で部品を
吸着する。このとき、ヘッド（３）の図示しない上下動
機構による下降により部品に当接しながらノズル（４）
は部品を吸着する。
【００１１】（５）は前記吸着ノズル（４）で取り出さ
れた前記チップ部品が順次装着されるプリント基板
（６）を載置するＸＹテーブルで、Ｘ軸モータ（７）及
びＹ軸モータ（８）によりＸＹ移動される。（９）は前
記ノズル（４）による部品取出し位置へ部品を供給する
部品供給装置で、部品供給台（１０）上を移動する載置
台としての各移動体（１１）に多数載置されている。
れた前記チップ部品が順次装着されるプリント基板
（６）を載置するＸＹテーブルで、Ｘ軸モータ（７）及
びＹ軸モータ（８）によりＸＹ移動される。（９）は前
記ノズル（４）による部品取出し位置へ部品を供給する
部品供給装置で、部品供給台（１０）上を移動する載置
台としての各移動体（１１）に多数載置されている。
【００１２】前記供給装置（９）は、図４に示すように
テープリール取付け板（７３）に取り付けられたテープ
リール（７４）に巻回されたテープ（７５）が順次図示
しない駆動機構により送出されて、ある支点を介してカ
バーテープ（７６）が剥離された後、部品をノズル
（４）で取り出す。剥離されたカバーテープ（７６）
は、カバーテープ巻き取りリール（７７）に巻回され
る。該供給装置（９）は、移動体（１１）上に設けられ
た取付け穴（７８）内にピン（７９）を入り込ませた後
ロック機構（８０）により係合板（８１）に固定され
る。
テープリール取付け板（７３）に取り付けられたテープ
リール（７４）に巻回されたテープ（７５）が順次図示
しない駆動機構により送出されて、ある支点を介してカ
バーテープ（７６）が剥離された後、部品をノズル
（４）で取り出す。剥離されたカバーテープ（７６）
は、カバーテープ巻き取りリール（７７）に巻回され
る。該供給装置（９）は、移動体（１１）上に設けられ
た取付け穴（７８）内にピン（７９）を入り込ませた後
ロック機構（８０）により係合板（８１）に固定され
る。
【００１３】（１２）は前記移動体（１１）を移動させ
る移動機構で、図３乃至図５に示すように回動しないネ
ジ軸（１３）にはまり込まされていてモータ（１４）の
駆動により駆動プーリ（１５）、従動プーリ（１６）及
び両プーリ（１５）、（１６）に掛け渡されたベルト
（１７）を介して移動体（１１）を移動させる。即ち、
従動プーリ（１６）に固定されたネジ軸（１３）の軸受
（１３Ａ）が回転し、その周りのサポートベアリング
（１３Ｂ）が水平移動して、該ベアリング（１３Ｂ）に
固定された移動機構（１２）のベース（２４）が移動さ
れる。尚、本実施例では移動体（１１）を２個設けてい
る。
る移動機構で、図３乃至図５に示すように回動しないネ
ジ軸（１３）にはまり込まされていてモータ（１４）の
駆動により駆動プーリ（１５）、従動プーリ（１６）及
び両プーリ（１５）、（１６）に掛け渡されたベルト
（１７）を介して移動体（１１）を移動させる。即ち、
従動プーリ（１６）に固定されたネジ軸（１３）の軸受
（１３Ａ）が回転し、その周りのサポートベアリング
（１３Ｂ）が水平移動して、該ベアリング（１３Ｂ）に
固定された移動機構（１２）のベース（２４）が移動さ
れる。尚、本実施例では移動体（１１）を２個設けてい
る。
【００１４】以下、該移動体（１１）と移動機構（１
２）の係合機構（２０）について説明する。（２１）は
移動体（１１）の裏面にネジ（２２）止めされた回転可
能なローラで、該移動体（１１）の両端に夫々一対設け
られている。（２３）は前記一対のローラ（２１）、
（２１）間に入り込んで、移動体（１１）と移動機構
（１２）とを係合する先端が幾分細くなった係合部であ
る。該係合部（２３）は、図４に示すように移動機構
（１２）のベース（２４）に設置されたシリンダ（２
５）のロッド（２６）の先端に取り付けられ、その駆動
により軸（２７）を中心にして回転され、図４に実線で
示すようにロッド（２６）が引っ込んだ状態で係合部
（２３）が各ローラ（２１）、（２１）間に嵌合する
（図６参照）。これにより、移動体（１１）は、モータ
（１４）の駆動によるガイド（２８）、（２９）に沿っ
た移動機構（１２）の移動に伴ってガイド（３０）、
（３１）に沿って移動される。
２）の係合機構（２０）について説明する。（２１）は
移動体（１１）の裏面にネジ（２２）止めされた回転可
能なローラで、該移動体（１１）の両端に夫々一対設け
られている。（２３）は前記一対のローラ（２１）、
（２１）間に入り込んで、移動体（１１）と移動機構
（１２）とを係合する先端が幾分細くなった係合部であ
る。該係合部（２３）は、図４に示すように移動機構
（１２）のベース（２４）に設置されたシリンダ（２
５）のロッド（２６）の先端に取り付けられ、その駆動
により軸（２７）を中心にして回転され、図４に実線で
示すようにロッド（２６）が引っ込んだ状態で係合部
（２３）が各ローラ（２１）、（２１）間に嵌合する
（図６参照）。これにより、移動体（１１）は、モータ
（１４）の駆動によるガイド（２８）、（２９）に沿っ
た移動機構（１２）の移動に伴ってガイド（３０）、
（３１）に沿って移動される。
【００１５】（５５）は前記ガイド（３０）の側面に設
けられたシリンダで、使用しない移動体（１１）を供給
台（１０）の両端部である待機位置に固定するもので、
該シリンダ（５５）の駆動によりロッド（５６）が上昇
され移動体（１１）の裏面に設けられた被嵌合部（５
７）にはまり込むことにより、移動体（１１）をその位
置に固定する。
けられたシリンダで、使用しない移動体（１１）を供給
台（１０）の両端部である待機位置に固定するもので、
該シリンダ（５５）の駆動によりロッド（５６）が上昇
され移動体（１１）の裏面に設けられた被嵌合部（５
７）にはまり込むことにより、移動体（１１）をその位
置に固定する。
【００１６】図２及び図３に示す（６５）は移動体（１
１）の高さを検出する例えば反射型の検出センサで、図
示しない投光器からの光が移動体（１１）で反射されて
受光器に受光されるまでの時間を検出する。本実施例で
は、図３に示すように供給装置（９）が搭載される前の
移動体（１１）の両端部の供給装置（９）が搭載される
位置の２箇所の高さを検出する。この２箇所の検出結果
から移動体（１１）の傾きが求められ、後述する算出装
置であるＣＰＵ（６８）は次の式を基に移動体（１１）
上の所望位置でのＲＡＭ（６９）に記憶された基準高さ
からのズレ量を算出する。
１）の高さを検出する例えば反射型の検出センサで、図
示しない投光器からの光が移動体（１１）で反射されて
受光器に受光されるまでの時間を検出する。本実施例で
は、図３に示すように供給装置（９）が搭載される前の
移動体（１１）の両端部の供給装置（９）が搭載される
位置の２箇所の高さを検出する。この２箇所の検出結果
から移動体（１１）の傾きが求められ、後述する算出装
置であるＣＰＵ（６８）は次の式を基に移動体（１１）
上の所望位置でのＲＡＭ（６９）に記憶された基準高さ
からのズレ量を算出する。
【００１７】
【数１】
【００１８】（図７に示すように算出したい位置ｍ、算
出したい位置での基準高さからのズレ量ｍＺ、検出位置
Ａ，Ｂ、検出位置での基準高さからのズレ量ＡＺ，ＢＺ
とする。） この算出結果を基にＣＰＵ（６８）は、ＲＡＭ（６９）
に記憶された基準高さでのノズル（４）の下降量データ
（ノズル（４）が上方待機位置から部品に当接する位置
までの下降量データ、即ち移動体（１１）の上面から部
品当接位置までの高さは加味されている。）を基にその
位置での下降量を算出し、ノズル（４）を下降させて、
部品取り出し位置に供給された部品を吸着させる。
出したい位置での基準高さからのズレ量ｍＺ、検出位置
Ａ，Ｂ、検出位置での基準高さからのズレ量ＡＺ，ＢＺ
とする。） この算出結果を基にＣＰＵ（６８）は、ＲＡＭ（６９）
に記憶された基準高さでのノズル（４）の下降量データ
（ノズル（４）が上方待機位置から部品に当接する位置
までの下降量データ、即ち移動体（１１）の上面から部
品当接位置までの高さは加味されている。）を基にその
位置での下降量を算出し、ノズル（４）を下降させて、
部品取り出し位置に供給された部品を吸着させる。
【００１９】尚、前記実施例では移動体（１１）の上面
の両端部の２箇所の高さ位置を検出し、移動体（１１）
の傾きを求め各搭載位置での高さを算出し、その結果を
基にノズル（４）の下降量を算出しているが、これに限
らず更に複数箇所の高さデータに基づいて移動体（１
１）の傾きを求めても良い。また、図８に示すように供
給装置（９）の部品取り出し位置近傍（例えば取り出し
位置横）を検出センサ（６５）で検出するようにしても
良く、テープ（７５）がセットされていない状態であれ
ば部品取り出し位置の下面を検出させるようにしても良
い。
の両端部の２箇所の高さ位置を検出し、移動体（１１）
の傾きを求め各搭載位置での高さを算出し、その結果を
基にノズル（４）の下降量を算出しているが、これに限
らず更に複数箇所の高さデータに基づいて移動体（１
１）の傾きを求めても良い。また、図８に示すように供
給装置（９）の部品取り出し位置近傍（例えば取り出し
位置横）を検出センサ（６５）で検出するようにしても
良く、テープ（７５）がセットされていない状態であれ
ば部品取り出し位置の下面を検出させるようにしても良
い。
【００２０】前記吸着ノズル（４）で部品供給装置
（９）内の部品を取り出す位置が吸着ステーションで、
ヘッド（３）内の最も外側のノズル（４）にて部品を取
り出す。（５１）は前記ノズル（４）に吸着された部品
の姿勢を認識する認識装置で、該装置（５１）が配設さ
れているステーションが認識ステーションである。（５
２）は前記認識装置（５１）での認識結果を基にヘッド
（３）を介してノズル（４）を回転させるノズル回転装
置で、ここがノズル回転補正ステーションである。尚、
該回転装置（５２）は図示しない移動機構によりヘッド
（３）に接離移動される。
（９）内の部品を取り出す位置が吸着ステーションで、
ヘッド（３）内の最も外側のノズル（４）にて部品を取
り出す。（５１）は前記ノズル（４）に吸着された部品
の姿勢を認識する認識装置で、該装置（５１）が配設さ
れているステーションが認識ステーションである。（５
２）は前記認識装置（５１）での認識結果を基にヘッド
（３）を介してノズル（４）を回転させるノズル回転装
置で、ここがノズル回転補正ステーションである。尚、
該回転装置（５２）は図示しない移動機構によりヘッド
（３）に接離移動される。
【００２１】前記ノズル回転補正ステーションの次の位
置が装着ステーションで、前記部品を吸着したノズル
（４）が降下して前記ＸＹテーブル（５）上の基板
（６）に部品を装着する。図１に示す（６０）は操作部
で、データを入力するテンキー、カーソルキー、装置を
始動させる始動キーや停止キー等を有する。
置が装着ステーションで、前記部品を吸着したノズル
（４）が降下して前記ＸＹテーブル（５）上の基板
（６）に部品を装着する。図１に示す（６０）は操作部
で、データを入力するテンキー、カーソルキー、装置を
始動させる始動キーや停止キー等を有する。
【００２２】（６１）はインターフェースで、前記Ｘ，
Ｙ軸モータ（７），（８）、モータ（１４）、シリンダ
（２５）、シリンダ（５５）、ＣＲＴ（６２）及び検出
センサ（６５）等が接続されている一方、これらは、本
装着動作を統括制御する制御装置としてのＣＰＵ（６
８）により制御される。（６９）は装着に関するデー
タ、例えば取り扱うプリント基板の種類等の各種データ
を記憶する記憶装置としてのＲＡＭで、（７０）は装着
に係わるプログラムを記憶するＲＯＭである。
Ｙ軸モータ（７），（８）、モータ（１４）、シリンダ
（２５）、シリンダ（５５）、ＣＲＴ（６２）及び検出
センサ（６５）等が接続されている一方、これらは、本
装着動作を統括制御する制御装置としてのＣＰＵ（６
８）により制御される。（６９）は装着に関するデー
タ、例えば取り扱うプリント基板の種類等の各種データ
を記憶する記憶装置としてのＲＡＭで、（７０）は装着
に係わるプログラムを記憶するＲＯＭである。
【００２３】以下、動作について説明する。先ず、図３
に示すように部品供給装置（９）が搭載されていない状
態の各移動体（１１）の両端部の高さ位置を検出するた
め、検出センサ（６５）の下方に移動機構（１２）を介
して各移動体（１１）を移動させる。即ち、図２、図４
及び図５に示すように移動体（１１）をガイド（３
０）、（３１）上を移動させて移動機構（１２）上に位
置させる。そして、シリンダ（２５）のロッド（２６）
を引っ込めて図４実線で示すように係合部（２３）を軸
（２７）を中心にして回転させて、一対のローラ（２
１）間に入り込ませる（図６参照）ことにより、移動体
（１１）は移動可能となる。また、移動機構（１２）を
介して移動させずに作業者が移動体（１１）を検出セン
サ（６５）位置まで押して行っても良い。尚、検出セン
サ（６５）側を移動させるような構造にしても良い。
に示すように部品供給装置（９）が搭載されていない状
態の各移動体（１１）の両端部の高さ位置を検出するた
め、検出センサ（６５）の下方に移動機構（１２）を介
して各移動体（１１）を移動させる。即ち、図２、図４
及び図５に示すように移動体（１１）をガイド（３
０）、（３１）上を移動させて移動機構（１２）上に位
置させる。そして、シリンダ（２５）のロッド（２６）
を引っ込めて図４実線で示すように係合部（２３）を軸
（２７）を中心にして回転させて、一対のローラ（２
１）間に入り込ませる（図６参照）ことにより、移動体
（１１）は移動可能となる。また、移動機構（１２）を
介して移動させずに作業者が移動体（１１）を検出セン
サ（６５）位置まで押して行っても良い。尚、検出セン
サ（６５）側を移動させるような構造にしても良い。
【００２４】ＣＰＵ（６８）はそれらの検出結果を基に
各移動体（１１）の傾きを求め、各移動体（１１）内の
各搭載位置での基準高さデータからのズレ量を算出し、
その位置の供給装置（９）の部品取り出し位置に供給さ
れた部品の当接するためのノズル（４）の下降量（上下
動機構によるヘッド（３）の下降量）が算出可能とな
る。
各移動体（１１）の傾きを求め、各移動体（１１）内の
各搭載位置での基準高さデータからのズレ量を算出し、
その位置の供給装置（９）の部品取り出し位置に供給さ
れた部品の当接するためのノズル（４）の下降量（上下
動機構によるヘッド（３）の下降量）が算出可能とな
る。
【００２５】次に、所定の部品供給装置（９）を所望の
移動体（１１）に搭載する。例えば、図２に実線で示す
ように部品供給台（１０）上の移動機構（１２）上に各
々２個の移動体（１１）が設置され、各移動機構（１
２）上の移動体（１１）には同一種類の部品供給装置
（９）が配列されているとして、以下説明する。図２に
示すように片方（左方）の移動機構（１２）は、もう片
方（右方）の移動機構（１２）の移動を妨げないように
左端に移動させておく。
移動体（１１）に搭載する。例えば、図２に実線で示す
ように部品供給台（１０）上の移動機構（１２）上に各
々２個の移動体（１１）が設置され、各移動機構（１
２）上の移動体（１１）には同一種類の部品供給装置
（９）が配列されているとして、以下説明する。図２に
示すように片方（左方）の移動機構（１２）は、もう片
方（右方）の移動機構（１２）の移動を妨げないように
左端に移動させておく。
【００２６】片方の移動機構（１２）がモータ（１４）
の駆動によりネジ軸（１３）に沿ってガイド（２８）、
（２９）に案内されて移動するに伴い移動体（１１）も
ガイド（３０）、（３１）に案内されて移動する。これ
により、所望の部品供給装置（９）が所定位置に移動さ
れ、吸着ノズル（４）で部品が取り出される。このと
き、前述したようにＣＰＵ（６８）は該供給装置（９）
が取り付けられた位置（ＲＡＭ（６９）に記憶された装
着に関するＮＣデータ内のリール番号データから判別さ
れる。例えば図２において最も右の移動体（１１）の搭
載位置から順に番号を付しておく。）の移動体（１１）
の傾きから求めたノズル（４）の下降量データに従って
ノズル（４）を下降させる。
の駆動によりネジ軸（１３）に沿ってガイド（２８）、
（２９）に案内されて移動するに伴い移動体（１１）も
ガイド（３０）、（３１）に案内されて移動する。これ
により、所望の部品供給装置（９）が所定位置に移動さ
れ、吸着ノズル（４）で部品が取り出される。このと
き、前述したようにＣＰＵ（６８）は該供給装置（９）
が取り付けられた位置（ＲＡＭ（６９）に記憶された装
着に関するＮＣデータ内のリール番号データから判別さ
れる。例えば図２において最も右の移動体（１１）の搭
載位置から順に番号を付しておく。）の移動体（１１）
の傾きから求めたノズル（４）の下降量データに従って
ノズル（４）を下降させる。
【００２７】回転盤（２）の間欠回転により、前記部品
を吸着したノズル（４）は認識ステーションに移動さ
れ、認識装置（５１）により部品の姿勢が認識される。
この認識結果を基に次のノズル回転補正ステーションで
ノズル回転装置（５２）によりヘッド（３）を介してノ
ズル（４）を回転させてθ方向のズレを補正する。この
ズレが補正された部品は、次の装着ステーションでプリ
ント基板（６）にＸＹ方向のズレを加味して所定位置に
装着される。
を吸着したノズル（４）は認識ステーションに移動さ
れ、認識装置（５１）により部品の姿勢が認識される。
この認識結果を基に次のノズル回転補正ステーションで
ノズル回転装置（５２）によりヘッド（３）を介してノ
ズル（４）を回転させてθ方向のズレを補正する。この
ズレが補正された部品は、次の装着ステーションでプリ
ント基板（６）にＸＹ方向のズレを加味して所定位置に
装着される。
【００２８】以下、順次部品が装着されていき現在使用
している移動体（１１）上の部品供給装置（９）内のど
れか一つでも部品切れが発生したら、該移動機構（１
２）を図２の右端に移動させて、今度はそれまで左端に
待機させていた移動機構（１２）を駆動させてノズル
（４）に対する部品供給動作を続ける。そして、この左
方の移動機構（１２）による供給動作中に、右端の待機
位置に移動した移動体（１１）はシリンダ（５５）によ
りそのロッド（５６）が被嵌合部（５７）に嵌合して該
移動体（１１）を固定し、作業者は部品切れの供給装置
（９）を移動体（１１）から取り外し、代わりの部品が
満杯状態の供給装置（９）を取り付けることができる。
そして、左方の各移動体（１１）の傾きから各搭載位置
での高さデータから求めたノズル（４）の下降量データ
に従ってノズル（４）を下降させて、部品の吸着動作が
為される。
している移動体（１１）上の部品供給装置（９）内のど
れか一つでも部品切れが発生したら、該移動機構（１
２）を図２の右端に移動させて、今度はそれまで左端に
待機させていた移動機構（１２）を駆動させてノズル
（４）に対する部品供給動作を続ける。そして、この左
方の移動機構（１２）による供給動作中に、右端の待機
位置に移動した移動体（１１）はシリンダ（５５）によ
りそのロッド（５６）が被嵌合部（５７）に嵌合して該
移動体（１１）を固定し、作業者は部品切れの供給装置
（９）を移動体（１１）から取り外し、代わりの部品が
満杯状態の供給装置（９）を取り付けることができる。
そして、左方の各移動体（１１）の傾きから各搭載位置
での高さデータから求めたノズル（４）の下降量データ
に従ってノズル（４）を下降させて、部品の吸着動作が
為される。
【００２９】尚、移動体（１１）の配列は前記実施例だ
けに限らず、例えば図９に示すように移動体（１１
Ａ）、（１１Ｄ）を夫々左端、右端に固定させておき、
一方の移動機構（１２）に移動体（１１Ｂ）、（１１
Ｃ）を取り付けて、移動機構（１２）の移動により移動
体（１１Ｂ）（１１Ｃ）に搭載された供給装置（９）か
ら部品の供給を受けるようにしても良い。これは、移動
体（１１Ａ）、（１１Ｂ）が左方の移動機構（１２）に
連結され、移動体（１１Ｃ）、（１１Ｄ）が右方に連結
されていた場合に、移動体（１１Ａ）、（１１Ｂ）上の
供給装置（９）の配列と、移動体（１１Ｃ）、（１１
Ｄ）のその配列が同じである場合に於いて、移動体（１
１Ｄ）上の供給装置（９）の扱う部品が部品切れで、移
動体（１１Ｂ）上の供給装置（９）が部品切れでない場
合には、例えば右方の移動機構（１２）に移動体（１１
Ｂ）、（１１Ｃ）を連結すれば本装着装置を停止させず
に運転できて都合が良い。また、移動機構（１２）に移
動体（１１）を１つだけ係合させても良い。
けに限らず、例えば図９に示すように移動体（１１
Ａ）、（１１Ｄ）を夫々左端、右端に固定させておき、
一方の移動機構（１２）に移動体（１１Ｂ）、（１１
Ｃ）を取り付けて、移動機構（１２）の移動により移動
体（１１Ｂ）（１１Ｃ）に搭載された供給装置（９）か
ら部品の供給を受けるようにしても良い。これは、移動
体（１１Ａ）、（１１Ｂ）が左方の移動機構（１２）に
連結され、移動体（１１Ｃ）、（１１Ｄ）が右方に連結
されていた場合に、移動体（１１Ａ）、（１１Ｂ）上の
供給装置（９）の配列と、移動体（１１Ｃ）、（１１
Ｄ）のその配列が同じである場合に於いて、移動体（１
１Ｄ）上の供給装置（９）の扱う部品が部品切れで、移
動体（１１Ｂ）上の供給装置（９）が部品切れでない場
合には、例えば右方の移動機構（１２）に移動体（１１
Ｂ）、（１１Ｃ）を連結すれば本装着装置を停止させず
に運転できて都合が良い。また、移動機構（１２）に移
動体（１１）を１つだけ係合させても良い。
【００３０】尚、ノズル（４）の下降量データの算出時
に、各供給装置（９）内のＲＡＭ（６９）に予め格納さ
れている図示しない各部品種毎のパーツデータ内の部品
の厚さデータを加味して算出するようにしても良い。ま
た、本実施例では移動体（１１）を単独あるいは連結さ
せる構造であったが、これに限らず例えば移動体に相当
するものが１つであるものに適用しても良い。
に、各供給装置（９）内のＲＡＭ（６９）に予め格納さ
れている図示しない各部品種毎のパーツデータ内の部品
の厚さデータを加味して算出するようにしても良い。ま
た、本実施例では移動体（１１）を単独あるいは連結さ
せる構造であったが、これに限らず例えば移動体に相当
するものが１つであるものに適用しても良い。
【００３１】
【発明の効果】以上、本発明によれば検出装置により載
置台の傾きを検出し、その傾き具合から各搭載位置での
供給装置の高さ位置を求めるようにしたため、従来技術
のように載置台上の全ての供給装置の高さチェックを行
う必要がなくなり、生産性が向上する。また、複数の載
置台を選択して使用するものに於いても同様に各搭載位
置での供給装置の高さ位置が求まるため、高さチェック
にかかる時間が短縮でき、作業性が向上する。
置台の傾きを検出し、その傾き具合から各搭載位置での
供給装置の高さ位置を求めるようにしたため、従来技術
のように載置台上の全ての供給装置の高さチェックを行
う必要がなくなり、生産性が向上する。また、複数の載
置台を選択して使用するものに於いても同様に各搭載位
置での供給装置の高さ位置が求まるため、高さチェック
にかかる時間が短縮でき、作業性が向上する。
【図１】部品装着装置の構成回路図である。
【図２】部品装着装置の平面図である。
【図３】部品供給台の斜視図である。
【図４】部品供給台の側断面図である。
【図５】部品供給台の断面図である。
【図６】係合機構を示す図である。
【図７】移動体の傾きを模式的に表した図である。
【図８】部品供給装置の高さ位置を検出する検出センサ
を示す図である。
を示す図である。
【図９】部品装着装置の平面図である。
（１０） 部品供給台 （１１） 移動体 （１２） 移動機構 （１４） モータ （２０） 係合機構 （２１） ローラ （２３） 係合部 （２５） シリンダ （６５） 検出センサ （６６） 検出センサ （６８） ＣＰＵ
Claims (3)
- 【請求項１】 載置台上に多数搭載された部品供給装置
から該供給装置の部品取り出し位置に供給された部品を
下降してくる取り出し具で取り出してプリント基板上に
装着する部品装着装置に於いて、前記載置台の高さを検
出する検出装置と、該検出装置により検出された載置台
の少なくとも２点以上の高さデータから該載置台の傾き
を求め各搭載位置に搭載された供給装置の部品取り出し
位置に供給される部品を取り出すための取り出し具の下
降量を算出する算出装置と、該算出装置により算出され
た下降量に基づいて前記取り出し具を下降させる制御装
置とを設けたことを特徴とする部品装着装置。 - 【請求項２】 載置台上に多数搭載された部品供給装置
から該供給装置の部品取り出し位置に供給された部品を
下降してくる取り出し具で取り出してプリント基板上に
装着する部品装着装置に於いて、前記載置台上に搭載さ
れた部品供給装置までの距離を検出する検出装置と、該
検出装置により検出された少なくとも２点以上の部品供
給装置の高さデータから該載置台の傾きを求め各搭載位
置に搭載された供給装置の部品取り出し位置に供給され
る部品を取り出すための取り出し具の下降量を算出する
算出装置と、該算出装置により算出された下降量に基づ
いて前記取り出し具を下降させる制御装置とを設けたこ
とを特徴とする部品装着装置。 - 【請求項３】 複数の載置台を単独あるいは連結して使
用して該載置台上に多数搭載された部品供給装置から該
供給装置の部品取り出し位置に供給された部品を下降し
てくる取り出し具で取り出してプリント基板上に装着す
る部品装着装置に於いて、前記載置台の高さを検出する
検出装置と、該検出装置により検出された各載置台の少
なくとも２点以上の高さデータから該各載置台の傾きを
求め各搭載位置に搭載された供給装置の部品取り出し位
置に供給される部品を取り出すための取り出し具の下降
量を算出する算出装置と、該算出装置により算出された
各載置台の搭載位置での下降量に基づいて前記取り出し
具を下降させる制御装置とを設けたことを特徴とする部
品装着装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05319943A JP3133596B2 (ja) | 1993-12-20 | 1993-12-20 | 部品装着装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05319943A JP3133596B2 (ja) | 1993-12-20 | 1993-12-20 | 部品装着装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07176897A true JPH07176897A (ja) | 1995-07-14 |
| JP3133596B2 JP3133596B2 (ja) | 2001-02-13 |
Family
ID=18115978
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05319943A Expired - Fee Related JP3133596B2 (ja) | 1993-12-20 | 1993-12-20 | 部品装着装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3133596B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09252197A (ja) * | 1996-03-15 | 1997-09-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電子部品実装装置および電子部品実装方法 |
| WO2014128823A1 (ja) * | 2013-02-19 | 2014-08-28 | 富士機械製造株式会社 | 電子部品装着機 |
-
1993
- 1993-12-20 JP JP05319943A patent/JP3133596B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09252197A (ja) * | 1996-03-15 | 1997-09-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電子部品実装装置および電子部品実装方法 |
| WO2014128823A1 (ja) * | 2013-02-19 | 2014-08-28 | 富士機械製造株式会社 | 電子部品装着機 |
| JPWO2014128823A1 (ja) * | 2013-02-19 | 2017-02-02 | 富士機械製造株式会社 | 電子部品装着機 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3133596B2 (ja) | 2001-02-13 |
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