JPH0716836B2 - 寸法の大きなスタッドまたはボルトを着脱する装置 - Google Patents
寸法の大きなスタッドまたはボルトを着脱する装置Info
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- JPH0716836B2 JPH0716836B2 JP63120412A JP12041288A JPH0716836B2 JP H0716836 B2 JPH0716836 B2 JP H0716836B2 JP 63120412 A JP63120412 A JP 63120412A JP 12041288 A JP12041288 A JP 12041288A JP H0716836 B2 JPH0716836 B2 JP H0716836B2
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- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
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- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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- G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、例えば格納器のカバーを留めるための寸法の
大きなスタッドまたはボルトを着脱する装置に関する。
大きなスタッドまたはボルトを着脱する装置に関する。
例えば、原子炉において、これに燃料を周期的に再充填
したり、格納器の内部および格納器内に位置する構成要
素を点検する機会を作ったりするために、カバーを格納
器に取りはずし可能に留めることが知られている。
したり、格納器の内部および格納器内に位置する構成要
素を点検する機会を作ったりするために、カバーを格納
器に取りはずし可能に留めることが知られている。
この目的で、炉格納器のフランジにねじ込んでカバーの
フランジに設けられた平穴を通るスタッドによってカバ
ーを炉格納器に留める。一般に、これらのスタッドとし
ては、互いに比較的接近して配置されるかなり多数のス
タッドを使用するので、カバーを取りはずしたり再び取
付けたりするのにこれらスタッドすべてを取はずした
り、ねじ込んだり、更らには締付けたりすることを必要
とする。
フランジに設けられた平穴を通るスタッドによってカバ
ーを炉格納器に留める。一般に、これらのスタッドとし
ては、互いに比較的接近して配置されるかなり多数のス
タッドを使用するので、カバーを取りはずしたり再び取
付けたりするのにこれらスタッドすべてを取はずした
り、ねじ込んだり、更らには締付けたりすることを必要
とする。
スタッドを着脱するこれらの操作は確実性がなくかつ行
いにくい。実際、各スタッドは数100kgの重さがあり、
従って、スタッドをねじ穴に対してねじ込んだり取りは
ずしたりする間ねじ部に生じ且つスタッドの重量が増す
につれて増大する摩擦抵抗に打ち勝つことが必要であ
る。さらに、着脱装置の異なる構成要素の軸線は必ずし
も、操作後、格納器のねじ穴の軸線またはスタッドの軸
線と一致するとは限らない。従って、往々にして、スタ
ッドをねじ穴に導入するとき、必ずしもスタッドの同軸
性を自動的に達成することができるわけではなく、この
操作ならびにスタッドをねじ込むための初めの２〜３回
転を手で行なわなければならない。その結果、この作業
を行う操作者はあまりにも長い時間、放射能の過度に高
い帯域にとどまっていなければならないことになる。
いにくい。実際、各スタッドは数100kgの重さがあり、
従って、スタッドをねじ穴に対してねじ込んだり取りは
ずしたりする間ねじ部に生じ且つスタッドの重量が増す
につれて増大する摩擦抵抗に打ち勝つことが必要であ
る。さらに、着脱装置の異なる構成要素の軸線は必ずし
も、操作後、格納器のねじ穴の軸線またはスタッドの軸
線と一致するとは限らない。従って、往々にして、スタ
ッドをねじ穴に導入するとき、必ずしもスタッドの同軸
性を自動的に達成することができるわけではなく、この
操作ならびにスタッドをねじ込むための初めの２〜３回
転を手で行なわなければならない。その結果、この作業
を行う操作者はあまりにも長い時間、放射能の過度に高
い帯域にとどまっていなければならないことになる。
格納器のねじ穴にスタッドのねじ込む際、整合不良のた
めスタッドが詰まって動かなくなり、移動部材が、並進
即ち回転軸線周囲に不規則に分布した応力を受け摩擦の
結果、不規則な早期摩擦を引起こし、また金属片の形
成、すなわちスタッドと受入れねじ部との過度の摩擦に
より、スタッドより軟質のねじ部の金属から形成される
小部分の長い削り屑の形成を引起こす。
めスタッドが詰まって動かなくなり、移動部材が、並進
即ち回転軸線周囲に不規則に分布した応力を受け摩擦の
結果、不規則な早期摩擦を引起こし、また金属片の形
成、すなわちスタッドと受入れねじ部との過度の摩擦に
より、スタッドより軟質のねじ部の金属から形成される
小部分の長い削り屑の形成を引起こす。
従って、本発明の目的は、スタッドが受入れねじ部に焼
付かないようにし、かつスタッドを着脱する操作時間を
相対的に短縮する寸法の大きなスタッドを着脱する装置
を提供することである。
付かないようにし、かつスタッドを着脱する操作時間を
相対的に短縮する寸法の大きなスタッドを着脱する装置
を提供することである。
この目的のために、スタッドを着脱する装置は、スタッ
ドの最適なねじ込み位置を探索し、かつ適切な軌道に応
じてスタッドを配向させるための装置と、スタッドの重
量を均衡化させる装置と、スタッドを両方向に調整加能
な速度で回転させて打込む機構と、スタッドに軸線方向
荷重を加えることができるスタッド把持手段と、この装
置の予備作動用のプログラミング可能な自動装置とを備
えていて、以下の点を特徴とする。すなわち、重量均衡
化装置は、上記ねじ穴内のスタッドの接触圧を制限する
ために、油圧手段で検出される液圧または上記油圧手段
が加えるべき均衡化荷重の正確な測定に基づく電気液圧
力フィードバック制御で油圧手段によって予備作動さ
れ、スタッドの回転打込み用機構とスタッド把持手段と
からなる組立体を適切な軌道にわたって軸線方向に駆動
するようになっている。
ドの最適なねじ込み位置を探索し、かつ適切な軌道に応
じてスタッドを配向させるための装置と、スタッドの重
量を均衡化させる装置と、スタッドを両方向に調整加能
な速度で回転させて打込む機構と、スタッドに軸線方向
荷重を加えることができるスタッド把持手段と、この装
置の予備作動用のプログラミング可能な自動装置とを備
えていて、以下の点を特徴とする。すなわち、重量均衡
化装置は、上記ねじ穴内のスタッドの接触圧を制限する
ために、油圧手段で検出される液圧または上記油圧手段
が加えるべき均衡化荷重の正確な測定に基づく電気液圧
力フィードバック制御で油圧手段によって予備作動さ
れ、スタッドの回転打込み用機構とスタッド把持手段と
からなる組立体を適切な軌道にわたって軸線方向に駆動
するようになっている。
本発明の他の特徴によれば、調整可能な速度でスタッド
を回転させて打込む機構は、所定のねじ込みトルク域値
以上でスリップし、上記スタッドの回転打込みを停止す
ることができる可変速度型渦電流モータによって制御さ
れる。
を回転させて打込む機構は、所定のねじ込みトルク域値
以上でスリップし、上記スタッドの回転打込みを停止す
ることができる可変速度型渦電流モータによって制御さ
れる。
図面を参照して、本発明による装置の一構成図を以下に
説明する。
説明する。
本発明によるねじ着脱装置は第１図に示すように、例え
ば原子炉における格納器２のカバー１を開閉するのに使
用される。
ば原子炉における格納器２のカバー１を開閉するのに使
用される。
周知のように、カバー１および格納器２は垂直幾何軸線
を中心として回転する形状を有している。カバー１は垂
直軸線を有する多数のスタッド３によって容器に脱着可
能に留められ、これらのスタッド３はカバー１および格
納器２の周期にわたって一様に分布される。
を中心として回転する形状を有している。カバー１は垂
直軸線を有する多数のスタッド３によって容器に脱着可
能に留められ、これらのスタッド３はカバー１および格
納器２の周期にわたって一様に分布される。
各スタッドはカバー１の周縁部に垂直に設けられた平穴
７を通っており、格納器の周縁部のねじ穴８にねじ込ま
れるようになっているねじ部４を底部に備え、またその
中間部分に第２ねじ部を備えており、この第２ねじ部に
は、格納器用ナット５が螺着される。また、スタッド３
はその頂部に、このスタッドを締付けることができる適
切な輪郭の円形溝すなわちねじ部を備え、またねじ着脱
装置により把持回転される手段を挿入するための内部キ
ャビティ（図示せず）を備えている。
７を通っており、格納器の周縁部のねじ穴８にねじ込ま
れるようになっているねじ部４を底部に備え、またその
中間部分に第２ねじ部を備えており、この第２ねじ部に
は、格納器用ナット５が螺着される。また、スタッド３
はその頂部に、このスタッドを締付けることができる適
切な輪郭の円形溝すなわちねじ部を備え、またねじ着脱
装置により把持回転される手段を挿入するための内部キ
ャビティ（図示せず）を備えている。
参照番号10で示すねじ着脱装置は、カバー１の上に位置
してこのカバーの上を移動するフレーム９によって支持
される。
してこのカバーの上を移動するフレーム９によって支持
される。
ねじ着脱装置10はケーシング11を備えており、このケー
シング11は底部が、スタッド３をねじ込む最適な位置を
探索しかつスタッドを適切な軌道に配向させるための装
置12に連結されている。
シング11は底部が、スタッド３をねじ込む最適な位置を
探索しかつスタッドを適切な軌道に配向させるための装
置12に連結されている。
本出願人名義の仏国特許出願第8516061号に記載の最適
なねじ込み位置を探索するためのこの装置12は２つのテ
ーブル12a,12bの組立体を備えており、これらのテーブ
ル12a,12bは互いに直角をなして移動でき、夫々のジャ
ッキ12c,12dによって作動され、これらのジャッキの操
作はねじ込みトルクおよびねじ込み条件の測定に依存し
ている。これらのテーブルは種々の種類の軌道、例え
ば、アルキメデスの螺線または平面状の矩形または正方
形螺線描き、移動部分に応力が発生しないようにする方
法で最適なねじ込み位置の漸進探索を行うことによって
スタッドをねじ込むことができる。
なねじ込み位置を探索するためのこの装置12は２つのテ
ーブル12a,12bの組立体を備えており、これらのテーブ
ル12a,12bは互いに直角をなして移動でき、夫々のジャ
ッキ12c,12dによって作動され、これらのジャッキの操
作はねじ込みトルクおよびねじ込み条件の測定に依存し
ている。これらのテーブルは種々の種類の軌道、例え
ば、アルキメデスの螺線または平面状の矩形または正方
形螺線描き、移動部分に応力が発生しないようにする方
法で最適なねじ込み位置の漸進探索を行うことによって
スタッドをねじ込むことができる。
このケーシング11は、例えば円筒形状のものであり、ス
タッド３の重量を均衡化するジャッキ13のボディをな
す。
タッド３の重量を均衡化するジャッキ13のボディをな
す。
ジャッキ13は外径がケーシング11の内径よりわずかに小
さい中空のジャッキロッド14で構成されており、このロ
ッド14はその周囲にケーシング11の内側で肉厚部分15を
備えており、この肉厚部分15はシール手段を備えたピス
トンを構成しかつケーシング11の内側に２つの室16を形
成している。
さい中空のジャッキロッド14で構成されており、このロ
ッド14はその周囲にケーシング11の内側で肉厚部分15を
備えており、この肉厚部分15はシール手段を備えたピス
トンを構成しかつケーシング11の内側に２つの室16を形
成している。
スタッド３の重量を均衡化するジャッキ13のロッド14
は、ケーシング11内のそのストロークが各スタッドのね
じ込み移動全体に及ぶのに十分長く、このジャッキは各
スタッドを軸線方向に内方または外方に移動させるもの
にも使用することができる。
は、ケーシング11内のそのストロークが各スタッドのね
じ込み移動全体に及ぶのに十分長く、このジャッキは各
スタッドを軸線方向に内方または外方に移動させるもの
にも使用することができる。
ジャッキ13のロッド14の中には、スタッド３の回転打込
み用の中空シャフト18が配置されている。この中空シャ
フト18はロッド14の各端部から延び出ていて、ロッド14
の垂直方向移動に追従するが、このロッドは回転自在に
なっている。
み用の中空シャフト18が配置されている。この中空シャ
フト18はロッド14の各端部から延び出ていて、ロッド14
の垂直方向移動に追従するが、このロッドは回転自在に
なっている。
シャフト18の回転は例えばベアリング19によってロッド
14の各端で案内される。
14の各端で案内される。
シャフト18はその底部にスプライン20を備えており、こ
れらのスプラインはスタッドの頂部に設けられたキャビ
ティに係合してスタッドを回転させて打込むことができ
るようになっている。
れらのスプラインはスタッドの頂部に設けられたキャビ
ティに係合してスタッドを回転させて打込むことができ
るようになっている。
また、シャフト18には、スタッド支持スピンドル21が組
込まれている。このスピンドル21は、例えばスタッドの
回転打込み用のシャフト18に配置された小さな液圧ジャ
ッキ23によって制御されるボール係止型のスタッド把持
装置22を底部に備えている。
込まれている。このスピンドル21は、例えばスタッドの
回転打込み用のシャフト18に配置された小さな液圧ジャ
ッキ23によって制御されるボール係止型のスタッド把持
装置22を底部に備えている。
シャフト18の回転駆動用装置はジャッキ13のロッド14の
頂部に固定され、減速ギアボックス25を駆動する可変速
度型渦電流モータ24により作動され、ギヤボックス25の
出力シャフト26はシャフト18の頂部に設けられたピニオ
ン28とかみ合うギヤ27を駆動する。
頂部に固定され、減速ギアボックス25を駆動する可変速
度型渦電流モータ24により作動され、ギヤボックス25の
出力シャフト26はシャフト18の頂部に設けられたピニオ
ン28とかみ合うギヤ27を駆動する。
重量均衡用ジャッキ13のロッド14の高さは、ラック30上
をロッド14と同時に移動する小さなピニオン29の変位を
検出するエンコーダ（図示せず）によって測定される。
をロッド14と同時に移動する小さなピニオン29の変位を
検出するエンコーダ（図示せず）によって測定される。
さらに、ねじ着脱装置は種々の測定装置、詳細には、重
さ均衡用ジャッキ13に配置されたセンサa;bによって圧
力を測定する装置と、最適なねじ込み位置を探索するた
めの装置12に設けられ、上記ジャッキの予備作動用の電
位差計型変位変換器c,dと、トルク測定値およびねじ着
脱速度の測定値のようなねじ込みパラメータを連続測定
するための手段とを有している。
さ均衡用ジャッキ13に配置されたセンサa;bによって圧
力を測定する装置と、最適なねじ込み位置を探索するた
めの装置12に設けられ、上記ジャッキの予備作動用の電
位差計型変位変換器c,dと、トルク測定値およびねじ着
脱速度の測定値のようなねじ込みパラメータを連続測定
するための手段とを有している。
かくして、ジャッキ13は、スタッドとねじ部との接触圧
を制限するために室16,17内のセンサa,bにより検出され
る荷重または圧力の差の正確な測定に基づく電気液圧力
フィードバック制御により重量を均衡化するための油圧
装置を構成する。
を制限するために室16,17内のセンサa,bにより検出され
る荷重または圧力の差の正確な測定に基づく電気液圧力
フィードバック制御により重量を均衡化するための油圧
装置を構成する。
重量均衡化ジャッキ13により、スタッド３を垂直軸線上
で移動させることができ、また、このジャッキ13はスタ
ッド３の重さの部分的または完全な均衡化を行うように
も機能する。
で移動させることができ、また、このジャッキ13はスタ
ッド３の重さの部分的または完全な均衡化を行うように
も機能する。
この目的で、ジャッキ13は第３図に示す電気液圧力フィ
ードバックループに組込まれている。
ードバックループに組込まれている。
ジャッキ13のほかに、このフィードバックループは増幅
器32に接続された圧力センサa,bを備えており、増幅器3
2はコイル34によって電磁弁33を制御する。この電磁弁3
3は夫々のパイプ35,36を介してジャッキ13の室16,17に
供液する。
器32に接続された圧力センサa,bを備えており、増幅器3
2はコイル34によって電磁弁33を制御する。この電磁弁3
3は夫々のパイプ35,36を介してジャッキ13の室16,17に
供液する。
第４図に示す変形例では、圧力センサa,bの代わりに、
１つの差圧センサｅが設けられている。
１つの差圧センサｅが設けられている。
ねじ着脱装置全体はプログラミング可能な自動装置40、
つまり適切な電子装置すなわちコンピュータと関連して
おり、この自動装置40は主として、次のように機能す
る。
つまり適切な電子装置すなわちコンピュータと関連して
おり、この自動装置40は主として、次のように機能す
る。
−重量均衡化ジャッキ13の電気液圧力フィードバック制
御を予備作動する。
御を予備作動する。
−異なるねじ込み段階、すなわち、均衡化ジャッキの降
下、スタッドの係止、右回りまたは左回り回転、最適な
ねじ込み位置の探索、移動の底限、均衡化ジャッキの上
昇または異なるねじ抜き段階を連続化する。
下、スタッドの係止、右回りまたは左回り回転、最適な
ねじ込み位置の探索、移動の底限、均衡化ジャッキの上
昇または異なるねじ抜き段階を連続化する。
−関連ねじ込み段階に応じたスタッドの異なる回転速度
を選択する。
を選択する。
−ねじ込みトルクと所定の回転速度用の所望の表示トル
ク域値とを比較する。
ク域値とを比較する。
−ねじ込みトルクが越えるべきでないトルク域値の或る
割合に達するとき、選択した軌道の種類に応じてテーブ
ル12a,12bの移動を制御する。
割合に達するとき、選択した軌道の種類に応じてテーブ
ル12a,12bの移動を制御する。
上記ねじ着脱装置の作動は次の如くである。
予備段階の間、まず、ねじ着脱装置10をねじ込むべきス
タッド３の上に適所に設置し、この装置の垂直状態を確
認し、種々の電気液圧連結を行い、最適なねじ込み位置
を探索するための装置12がゼロに設定し直してあるかを
確認する。
タッド３の上に適所に設置し、この装置の垂直状態を確
認し、種々の電気液圧連結を行い、最適なねじ込み位置
を探索するための装置12がゼロに設定し直してあるかを
確認する。
次いで、スタッドをねじ着脱装置に近接させて係止させ
る。
る。
この目的で、プログラミング可能な自動装置40は、シャ
フト18をスタッド３に向けて移動させて回転打込み用ス
プライン20に係合させるために、シャフト18およびスピ
ンドル21を駆動するジャッキ13のロッド14の降下を制御
する。自動装置の作用により、小さいジャッキ23は把持
装置22をスタッド３に係止する。この際、係止手段の位
置は例えば近接接触によって確認される。
フト18をスタッド３に向けて移動させて回転打込み用ス
プライン20に係合させるために、シャフト18およびスピ
ンドル21を駆動するジャッキ13のロッド14の降下を制御
する。自動装置の作用により、小さいジャッキ23は把持
装置22をスタッド３に係止する。この際、係止手段の位
置は例えば近接接触によって確認される。
次いで、自動装置40は初期荷重を確認してジャッキ13の
負荷を制御し、また予備作動したジャッキ13によってス
タッド３の降下を制御する。
負荷を制御し、また予備作動したジャッキ13によってス
タッド３の降下を制御する。
ジャッキ13の室16,17内の圧力の値をセンサa,bまたは差
圧センサｅによって測定して伝達する。かくして、両室
16,17間の圧力差を測定する。この圧力差を電気信号に
変換し、この信号をセンサa,bまたはセンサｃによって
伝送し、均衡化しようとする重量の値に相当する所望の
値の信号ｘと比較する。
圧センサｅによって測定して伝達する。かくして、両室
16,17間の圧力差を測定する。この圧力差を電気信号に
変換し、この信号をセンサa,bまたはセンサｃによって
伝送し、均衡化しようとする重量の値に相当する所望の
値の信号ｘと比較する。
従って、プログラミング可能な自動装置40は設定値ｘの
信号とセンサa,bまたはセンサｅにより得られる信号kp
との比較を行う。これら２つの信号が異なれば、このプ
ログラミング可能な自動装置40は差：Σ＝ｘ−kpを出力
し、この誤差信号Σを増幅してジャッキ13を供液作動
し、室16,17内の圧力を、これら両室間の圧力差が均衡
化しようとするスタッド３の重さに等しい残留力に相当
するような値にする。誤差信号Σの符号に応じて、電磁
弁33のコイルに給電してこの弁を所望の方向に開弁し、
その結果ジャッキ13の所望の室に供液する。
信号とセンサa,bまたはセンサｅにより得られる信号kp
との比較を行う。これら２つの信号が異なれば、このプ
ログラミング可能な自動装置40は差：Σ＝ｘ−kpを出力
し、この誤差信号Σを増幅してジャッキ13を供液作動
し、室16,17内の圧力を、これら両室間の圧力差が均衡
化しようとするスタッド３の重さに等しい残留力に相当
するような値にする。誤差信号Σの符号に応じて、電磁
弁33のコイルに給電してこの弁を所望の方向に開弁し、
その結果ジャッキ13の所望の室に供液する。
ねじ穴の第１ねじ部が重量POを負担しないようにするた
めに、スタッドと受入れねじ穴のカウンタボアとが接触
されるやいなや、スタッドの重量をジャッキ13によって
例えば90％の程度まで均衡化する。
めに、スタッドと受入れねじ穴のカウンタボアとが接触
されるやいなや、スタッドの重量をジャッキ13によって
例えば90％の程度まで均衡化する。
これでねじ着脱装置はねじ込み段階を開始する用意が整
う。
う。
自動装置40はスタッド３のねじ部を受入れねじ穴に係合
させるために最大一回転にわたって反対方向に回転させ
るように可変速度型モータ24の始動を制御する。次い
で、ラック30上での小さなピニオン29の変位を測定する
エンコーダが反対の変位を検出し、スタッドがねじ部の
一回転の程度まで降下すると、変位の符号の変化の識別
が行なわれて、反対方向の回転が停止する。
させるために最大一回転にわたって反対方向に回転させ
るように可変速度型モータ24の始動を制御する。次い
で、ラック30上での小さなピニオン29の変位を測定する
エンコーダが反対の変位を検出し、スタッドがねじ部の
一回転の程度まで降下すると、変位の符号の変化の識別
が行なわれて、反対方向の回転が停止する。
この段階内、ねじ穴の第１ねじ部に衝撃が作用しないよ
うにするために、ジャッキ13によるスタッド３の重量の
均衡化が行なわれている。次いで、可変速度型モータ2
4、ギヤ27を駆動する減速ギヤボックス25、ピニオン28
およびスプライン付きシャフト18によって、自動装置40
はできれば低速での２〜３回転にわたるねじ込みの開始
を制御する。
うにするために、ジャッキ13によるスタッド３の重量の
均衡化が行なわれている。次いで、可変速度型モータ2
4、ギヤ27を駆動する減速ギヤボックス25、ピニオン28
およびスプライン付きシャフト18によって、自動装置40
はできれば低速での２〜３回転にわたるねじ込みの開始
を制御する。
ねじ込みの過程において、可変速度モータ24がスリップ
することなしにトルクが増大した場合には、この増大ト
ルクを、テーブル12a,12bの装置の作動のための係合域
値と比較して、最適なねじ込み位置を探索しねじ込みを
継続する。従って、この係合トルクは、スリップするト
ルクよりも僅かに小さい値に調節される。従って、この
係合トルクをスリップトルクよりわずかに低い値に調整
する。
することなしにトルクが増大した場合には、この増大ト
ルクを、テーブル12a,12bの装置の作動のための係合域
値と比較して、最適なねじ込み位置を探索しねじ込みを
継続する。従って、この係合トルクは、スリップするト
ルクよりも僅かに小さい値に調節される。従って、この
係合トルクをスリップトルクよりわずかに低い値に調整
する。
テーブル12a,12bを停止させるために、これらのテーブ
ルを移動させるための離脱トルクを係合トルクよりもわ
ずかに低い値に設定する。
ルを移動させるための離脱トルクを係合トルクよりもわ
ずかに低い値に設定する。
ねじ込みトルクが離脱トルク以下に下がるやいなや、可
変速度型モータはスリップが止まってスタッドが再び回
転し始める。
変速度型モータはスリップが止まってスタッドが再び回
転し始める。
かくして、ねじ込みが低速で２〜３回転続けられ、その
とき、例えば95％の程度までジャッキが重量を均衡化す
るのに伴って、高速に変化される。
とき、例えば95％の程度までジャッキが重量を均衡化す
るのに伴って、高速に変化される。
再びスタッドが詰まって動かなくなった場合には、自動
装置40が、装置12による最適なねじ込み位置の探索を指
示する。かかる詰まりが除去されると、再び詰まりが生
じて動かなくなるまで、ねじ込みが高速で続けられる。
装置40が、装置12による最適なねじ込み位置の探索を指
示する。かかる詰まりが除去されると、再び詰まりが生
じて動かなくなるまで、ねじ込みが高速で続けられる。
ねじ込みの終了は、重量均衡化ジャッキの移動によっ
て、すなわち、可変速度型モータ24のスリップによるト
ルクの所望値の移動との相関関係でのラック30上の小さ
なピニオン24の変位によって検出される。
て、すなわち、可変速度型モータ24のスリップによるト
ルクの所望値の移動との相関関係でのラック30上の小さ
なピニオン24の変位によって検出される。
ねじ込みの終了が検出されるやいなや、自動装置40は小
さなジャッキ23によって、スピンドル21がスタッドから
はずれたり、スプライン付きシャフト18およびスピンド
ル21を駆動する重量均衡化ジャッキ13が上昇したりする
のを抑制する。
さなジャッキ23によって、スピンドル21がスタッドから
はずれたり、スプライン付きシャフト18およびスピンド
ル21を駆動する重量均衡化ジャッキ13が上昇したりする
のを抑制する。
予備段階と同じ操作を行うことによって、すなわち、取
りはずすべきスタッド３の上にねじ着脱装置を位置決め
し、この装置の垂直状態を確認し、いろいろな電気液圧
連結行うことによってスタッドが取りはずされる。
りはずすべきスタッド３の上にねじ着脱装置を位置決め
し、この装置の垂直状態を確認し、いろいろな電気液圧
連結行うことによってスタッドが取りはずされる。
駆動シャフト18をスタッドに向けて移動させてスピンド
ル21をスタッドに係止する段階はねじ込みと同じように
進行するが、ジャッキ13による重量均衡化を反対作用的
にスタッドの重量の105％に設定して上方への引張りを
伴い、かくしてスタッドのねじ山の頂部と受入れねじ穴
との接触を行う。
ル21をスタッドに係止する段階はねじ込みと同じように
進行するが、ジャッキ13による重量均衡化を反対作用的
にスタッドの重量の105％に設定して上方への引張りを
伴い、かくしてスタッドのねじ山の頂部と受入れねじ穴
との接触を行う。
次いで、自動装置40は可変速度型モータ24により駆動さ
れるスプライン付きシャフト18によってスタッドを取り
はずすのを制御し、スタッドの底端部がねじ穴の頂部の
カウンタボアから約100mmの程度まではずされると、取
りはずしが停止される。
れるスプライン付きシャフト18によってスタッドを取り
はずすのを制御し、スタッドの底端部がねじ穴の頂部の
カウンタボアから約100mmの程度まではずされると、取
りはずしが停止される。
一般的に言えば、ねじ着脱装置の速度は５〜50回転／分
の段階で調整でき、ジャッキ13による重量均衡化はスタ
ッドの重量の０〜200％に調整できる。また、スタッド
の垂直状態、スプライン付きシャフトとスタッドとの連
結、および１〜２゜の角振れが可能なスピンドルの係止
を確認した後にねじ込みを開始する。
の段階で調整でき、ジャッキ13による重量均衡化はスタ
ッドの重量の０〜200％に調整できる。また、スタッド
の垂直状態、スプライン付きシャフトとスタッドとの連
結、および１〜２゜の角振れが可能なスピンドルの係止
を確認した後にねじ込みを開始する。
本発明による装置の利点は、最適な接触条件下、すなわ
ち、最小のねじ込みトルク、密な分散範囲内の値に制御
されたスタッドのねじ部が穴のねじ部に作用する圧力、
およびスタッドの軸線とねじ穴の軸線との同軸性の確認
下で、寸法の大きなスタッドをそれらの受入れねじ穴に
ねじ込むことができるという点であることがわかる。こ
れらの条件が相まって、スタッドとねじ穴との過度の摩
擦による細い削り屑の形成およびねじ穴へのスタッドの
焼付きを防ぎ、またねじ込みおよび取りはずし操作にか
かる時間を相関的に短縮する。
ち、最小のねじ込みトルク、密な分散範囲内の値に制御
されたスタッドのねじ部が穴のねじ部に作用する圧力、
およびスタッドの軸線とねじ穴の軸線との同軸性の確認
下で、寸法の大きなスタッドをそれらの受入れねじ穴に
ねじ込むことができるという点であることがわかる。こ
れらの条件が相まって、スタッドとねじ穴との過度の摩
擦による細い削り屑の形成およびねじ穴へのスタッドの
焼付きを防ぎ、またねじ込みおよび取りはずし操作にか
かる時間を相関的に短縮する。
最後に、本発明による装置は加圧水型原子炉を有する原
子力発電所だけではなく、原子力工業の他の部門、石油
および石油化学設備、採鉱設備にも適用でき、またター
ビン、液圧弁、圧力管路または弁胴の閉鎖にも適用でき
る。全般的には、本発明による装置は寸法の大きなねじ
構成要素の利用した多くの工業設備の中に適用すること
ができる。
子力発電所だけではなく、原子力工業の他の部門、石油
および石油化学設備、採鉱設備にも適用でき、またター
ビン、液圧弁、圧力管路または弁胴の閉鎖にも適用でき
る。全般的には、本発明による装置は寸法の大きなねじ
構成要素の利用した多くの工業設備の中に適用すること
ができる。
第１図は本発明によるねじ着脱装置の設備状態を示す概
略平面図；第２図はねじ着脱装置に組込まれ、スタッド
の重量を均衡化するための装置の拡大横断面図；第３図
はスタッドの重量を均衡化するための装置のフィードバ
ックループの概略図；第４図はフィードバックループの
変形例の概略図である。 １……カバー、２……格納器、 ３……スタッド、７……カバーの平穴、 ８……格納器のねじ穴、10……ねじ着脱装置、 11……ケーシング、 12……最適ねじ込み位置探索装置、 13,23……ジャッキ、 14……ロッド、16,17……室、 18……中空シャフト、 21……スタッド支持スピンドル、 22……スタッド把持装置、 24……可変速度型モータ、 27……ギヤ、28……ピニオン、 30……ラック、a,b,c……センサ、 40……自動装置。
略平面図；第２図はねじ着脱装置に組込まれ、スタッド
の重量を均衡化するための装置の拡大横断面図；第３図
はスタッドの重量を均衡化するための装置のフィードバ
ックループの概略図；第４図はフィードバックループの
変形例の概略図である。 １……カバー、２……格納器、 ３……スタッド、７……カバーの平穴、 ８……格納器のねじ穴、10……ねじ着脱装置、 11……ケーシング、 12……最適ねじ込み位置探索装置、 13,23……ジャッキ、 14……ロッド、16,17……室、 18……中空シャフト、 21……スタッド支持スピンドル、 22……スタッド把持装置、 24……可変速度型モータ、 27……ギヤ、28……ピニオン、 30……ラック、a,b,c……センサ、 40……自動装置。
Claims (7)
- 【請求項１】スタッド（３）の最適なねじ込み位置を探
索し且つスタッド（３）を適当な軌道に配向させるため
の装置（12）と、スタッド（３）の重量を均衡化させる
装置（13）と、スタッド（３）を調整加能な速度で両方
向に回転させて打込む機構（18、24、25）と、スタッド
（３）に軸線方向荷重を加えることができるスタッド
（３）の把持手段（21、22）と、予備作動用のプログラ
ミング可能な自動装置（40）とを有する、ねじ穴を備え
た格納器（２）のカバー（１）を固定するための、大径
のスタッド（３）又はボルトを着脱するための装置にお
いて、 重量均衡化装置（13）は、前記ねじ穴内のスタッドの接
触圧を制限するために、油圧手段（14、15、16、17）で
検出される液圧又は該油圧手段が加えるべき均衡化荷重
の正確な測定に基づく電気液圧力フィードバック制御で
前記油圧手段によって予備作動され、スタッド（３）の
回転打込み用機構（18）とスタッド把持手段（21、22）
とからなる組立体を、スタッド（３）のねじ込み行程全
体を包含する経路にわたって軸線方向に駆動させること
を特徴とする装置。 - 【請求項２】調整可能な速度でスタッド（３）を回転さ
せて打込む機構は、所定のねじ込みトルク域値以上でス
リップしてスタッド（３）の回転打込みを停止させる可
変速度型渦電流モータ（24）によって制御されることを
特徴とする請求項１に記載の装置。 - 【請求項３】最適ねじ込み位置探索装置（12）は、ケー
シング（11）に作用し、ケーシング（11）は、重量均衡
化装置の油圧手段（14、15、16、17）のボディをなし、
かつ、前記油圧手段、駆動機構およびスタッド把持手段
とともに、スタッドを適切な軌道に配向させるための手
段を構成することを特徴とする請求項１に記載の装置。 - 【請求項４】重量均衡化装置（13）の油圧手段は、ケー
シング（11）内を移動する中空ロッド（14）を有するジ
ャッキ（13）で構成されており、中空ロッド（14）の周
囲には、ケーシング（11）内に２つの室（16、17）を形
成するピストン（15）が設けられていることを特徴とす
る請求項１又は３に記載の装置。 - 【請求項５】ジャッキ（13）のロッド（14）の変位は、
特に、室（16、17）に存在し、該室の各々に配置された
差圧センサ（ａ、ｂ）又は１つの差圧センサ（ｅ）によ
って検出される圧力差のフィードバック制御下で行われ
ることを特徴とする請求項４に記載の装置。 - 【請求項６】スタッドの回転打込み用機構は、中空シャ
フト（18）からなり、該中空シャフト（18）は、ロッド
（14）に組み込まれ、ロッドと同時に軸線方向に移動
し、減速ギヤボックス（25）と、中空シャフト（18）に
固定されたピニオン（28）と噛み合うギヤ（27）とを介
して、可変速度型モータ（24）によって回転駆動される
ことを特徴とする請求項１乃至５のうちいずれか１つに
記載の装置。 - 【請求項７】スタッド（３）を把持する手段は、スピン
ドル（21）からなり、スピンドル（21）は、スタッドの
回転打込み用機構のシャフト（18）に組み込まれシャフ
ト（18）とジャッキ（13）のロッド（14）とを同時に軸
線方向に移動させることを特徴とする請求項１乃至６の
うちいずれか１つに記載の装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8707511A FR2615776B1 (fr) | 1987-05-27 | 1987-05-27 | Dispositif de vissage et de devissage de goujons ou boulons de grandes dimensions |
| FR8707511 | 1987-05-27 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63306885A JPS63306885A (ja) | 1988-12-14 |
| JPH0716836B2 true JPH0716836B2 (ja) | 1995-03-01 |
Family
ID=9351533
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63120412A Expired - Lifetime JPH0716836B2 (ja) | 1987-05-27 | 1988-05-17 | 寸法の大きなスタッドまたはボルトを着脱する装置 |
Country Status (8)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5101694A (ja) |
| EP (1) | EP0293281B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0716836B2 (ja) |
| KR (1) | KR950011680B1 (ja) |
| DE (1) | DE3865094D1 (ja) |
| ES (1) | ES2026671T3 (ja) |
| FR (1) | FR2615776B1 (ja) |
| ZA (1) | ZA883474B (ja) |
Families Citing this family (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4201324C2 (de) * | 1992-01-20 | 1999-02-04 | Westfalia Nukleartechnik Gmbh | Schraubenspannvorrichtung |
| US5500580A (en) * | 1994-09-19 | 1996-03-19 | Hr Textron Inc. | Integrated compliance servovalve |
| US6767165B1 (en) * | 1998-04-03 | 2004-07-27 | Sonsub International Ltd. | Method and apparatus for connecting underwater conduits |
| US6654436B2 (en) * | 2001-10-08 | 2003-11-25 | Westinghouse Electric Company Llc | Stud enclosure and method of use |
| US7409757B2 (en) * | 2005-06-22 | 2008-08-12 | Northrop Grumman Corporation | Automated Z-pin insertion technique using universal insertion parameters |
| US7353580B2 (en) * | 2005-06-22 | 2008-04-08 | Northrop Grumman Corporation | Technique for automatically analyzing Z-pin dynamic insertion data |
| KR100729116B1 (ko) * | 2006-09-01 | 2007-06-14 | 두산중공업 주식회사 | 보울트 분해조립용 지그 |
| KR100876749B1 (ko) * | 2007-07-04 | 2009-01-07 | 두산엔진주식회사 | 스터드 체결장치 |
| KR100855414B1 (ko) * | 2007-07-04 | 2008-08-29 | 두산엔진주식회사 | 스터드 체결장치 |
| KR100855397B1 (ko) * | 2007-07-04 | 2008-08-29 | 두산엔진주식회사 | 스터드 체결장치 |
| KR100855415B1 (ko) * | 2007-07-04 | 2008-08-29 | 두산엔진주식회사 | 스터드 체결장치 |
| JP5777348B2 (ja) * | 2011-02-01 | 2015-09-09 | 三菱重工業株式会社 | 締結弛緩装置 |
| EP3102364B8 (en) * | 2014-02-06 | 2024-09-25 | Tentec Limited | Tensioner |
| CN107877117A (zh) * | 2017-11-15 | 2018-04-06 | 广州文冲船厂有限责任公司 | 一种铰刀头安装与拆卸装置 |
| CN109048270B (zh) * | 2018-10-24 | 2023-12-12 | 佛山市溢阳塑料电器有限公司 | 螺杆套件自动装配装置 |
| GB2580102B (en) * | 2018-12-21 | 2021-08-25 | Caterpillar Energy Solutions Gmbh | System for tensioning at least one connecting element |
| DE102020105104A1 (de) * | 2020-02-27 | 2021-09-02 | Frank Hohmann | Verfahren zum Anziehen von Schraubverbindungen, Mehrfachschraubvorrichtung |
| CN212690495U (zh) * | 2020-04-30 | 2021-03-12 | 阿特拉斯·科普柯工业技术公司 | 一种气缸连接组件、气缸以及拧紧模组 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JPS496420B1 (ja) * | 1970-06-13 | 1974-02-14 | ||
| JPS5933480B2 (ja) * | 1974-04-03 | 1984-08-16 | エル シユ−ラ− ゲゼルシヤフト ミト ベシユレンクテル ハフツング | 油圧式過負荷安全装置及びラム重量平衡装置を備えたプレス |
| DE2428847B2 (de) * | 1974-06-14 | 1976-12-23 | Schraubenspannvorrichtung zum oeffnen und schliessen des deckels eines reaktorkessels | |
| DE2640991B1 (de) * | 1974-06-14 | 1977-08-25 | Kloeckner Werke Ag | Schraubenspannvorrichtung zum OEffnen und Schliessen des Deckels eines Reaktorkessels |
| US4047456A (en) * | 1974-12-17 | 1977-09-13 | Kraftwerk Union Aktiengesellschaft | Motor-driven screwing and transporting tool for reactor pressure vessel head retaining fastenings |
| FR2349400A1 (fr) * | 1976-04-30 | 1977-11-25 | Skf Cie Applic Mecanique | Tourelle pour le vissage et le devissage de gros goujons |
| FR2414978A1 (fr) * | 1978-01-23 | 1979-08-17 | Skf Cie Applic Mecanique | Dispositif automatique de vissage et de manutention de goujons |
| JPS6315109B2 (ja) * | 1978-10-03 | 1988-04-02 | Pilgrim Eng Dev | |
| US4295393A (en) * | 1980-01-25 | 1981-10-20 | The Babcock & Wilcox Company | Stud handling tool |
| IT1144278B (it) * | 1981-07-06 | 1986-10-29 | Prima Progetti Spa | Macchina avvitatrice per l assemblaggio automatico di organi meccanici |
| DE3318941A1 (de) * | 1983-05-25 | 1984-11-29 | Wirth Maschinen- und Bohrgeräte-Fabrik GmbH, 5140 Erkelenz | Vorrichtung zum drehen und axialbewegen von bolzen |
| DE3521016A1 (de) * | 1985-06-12 | 1987-01-15 | Kloeckner Becorit Gmbh | Verschiebewagen fuer ein schraubendrehgeraet an einem reaktordeckelverschluss |
| FR2589096B1 (fr) * | 1985-10-29 | 1990-10-19 | Framatome Sa | Procede et dispositif de recheche de la position optima de vissage de goujons de grandes dimensions |
-
1987
- 1987-05-27 FR FR8707511A patent/FR2615776B1/fr not_active Expired
-
1988
- 1988-05-09 ES ES198888401128T patent/ES2026671T3/es not_active Expired - Lifetime
- 1988-05-09 DE DE8888401128T patent/DE3865094D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1988-05-09 EP EP88401128A patent/EP0293281B1/fr not_active Expired - Lifetime
- 1988-05-17 JP JP63120412A patent/JPH0716836B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1988-05-17 ZA ZA883474A patent/ZA883474B/xx unknown
- 1988-05-26 US US07/200,495 patent/US5101694A/en not_active Expired - Fee Related
- 1988-05-27 KR KR1019880006221A patent/KR950011680B1/ko not_active IP Right Cessation
Also Published As
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