JPH07165138A - 搭載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 自動車の組立てラインにおけるボディとシャ
ーシの位置決め搭載等のように、一つの部材の上に他の
部材を位置決めして載せる作業を全て機械化して自動的
に行えるようにすること。 【構成】 第１の部材に備える棒状体を別の第２の部材
に開けた孔に差し込み、第１の部材を第２の部材の上に
位置決めして載せるに際して、孔の位置を検出手段によ
って先行して検出し、この検出した位置を基準として第
１の部材の棒状体を孔に合わせた位置に設定することに
よって、孔への棒状体の差し込みと同時に第２の部材へ
の第１の部材の位置決め搭載を可能とする。孔の位置検
出には、たとえばこの孔に入り込む検知ロッドを備えて
おき、孔に入り込んだときの検知ロッドの位置を基準に
して棒状体の位置の設定を行なう。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、たとえば自動車の製造
ラインにおいて、エンジン等を積載したシャーシにボデ
ィを位置決めして載せるための搭載装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車の組立てラインでは、シャーシに
エンジンやトランスミッション等の機関系統及びサスペ
ンション等を装備したものに対し、ボディを被せてシャ
ーシに固定する作業が行われる。

【０００３】このボディとシャーシとの間の連結固定の
作業は、シャーシの側部にボルトを通す孔を開けた固定
座を複数設け、ボディにはこれらの固定座の孔に挿し通
すボルトを吊り下げておき、ボディを被せるときにこの
ボルトを孔に通してナットで締め上げるという要領で行
われる。

【０００４】この場合、組立てを容易にするためと、シ
ャーシ側及びボディ側の寸法誤差の吸収のため、固定座
のボルト用の孔はボルトの外径に比べて大きくすること
は当然である。そして、ラインでは、間欠的又は連続的
に走行する搬送ライン上のシャーシに対してクレーンに
よってボディをシャーシに合わせて操作し、通常は４人
のオペレータが手作業でボルトを固定座の孔に差し込む
作業を行っている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】シャーシにボディを被
せるとき、エンジンや排気管及びその他の部材が前後左
右に突き出る外郭なので、一般にはボディを真っ直ぐに
降ろしてシャーシに被せる作業は不可能とされている。
実際には、エンジン等の部材の形状に合わせてボディを
斜めに倒した姿勢でシャーシの上に被せていき、これに
従ってオペレータがボルトを固定座の孔に挿し込む作業
を強いられている。

【０００６】このような手作業では、ボルトを無理やり
固定座の孔に差し込むようなことも多く、作業負担が大
きいほか安全性の面での問題もある。また、４人のオペ
レータによる同時作業なので、各人の熟練度やコンビネ
ーションに影響を受けやすく、ライン速度にも上限があ
って効率向上への展開には困難性がある。

【０００７】このような自動車の組立てラインだけでな
く、各種の製造ラインにおいても、二つの部材や装置を
ボルトとこれを通す孔との間の連接処理が手作業で行わ
れることが多く、同様の問題を生じている。

【０００８】本発明において解決すべき課題は、たとえ
ば自動車の組立てラインにおけるボディとシャーシの位
置決め搭載等のように、一つの部材の上に他の部材を位
置決めして載せる作業を全て機械化して自動的に行える
ようにすることにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は、第１の部材に
備える棒状体を別の第２の部材に開けた孔に差し込み、
前記第１の部材を第２の部材の上に位置決めして載せる
搭載装置であって、前記孔の位置を検出する検出手段
と、該検出手段によって検出された前記孔の位置に対応
して前記棒状体の位置を設定する手段とを備えてなるこ
とを特徴とする。また、孔に下方から入り込む検知ロッ
ドと、棒状体をクランプして孔への差し込み方向にガイ
ドするクランプユニットとを備え、検知ロッドによる孔
の位置検知信号に基づきクランプユニットにより棒状体
をガイドする制御系を備えた構成としてもよい。

【００１０】検知ロッド及びクランプユニットのそれぞ
れに、孔への検知ロッド及び棒状体の倣い動作を可能と
する倣いユニットを備えることができる。

【００１１】更に、第１の部材を自動車のボディとする
と共に棒状体をボディの下端に吊り下げた複数のボルト
とし、第２の部材をシャーシとすると共に孔をこのシャ
ーシに開けられたボルトが差し込まれるボルト孔とする
ことができる。

【００１２】

【作用】第１の部材に設けた孔を検出手段によって先行
して検出し、その後この検出位置に基づいて棒状体を孔
の中に差し込める位置に位置設定手段によって設定すれ
ば、孔の位置を基準にして棒状体の位置を合わせること
ができ、第２の部材を第１の部材側に下降させていけば
棒状体が孔に差し込まれながらこれらの第２の部材が第
１の部材の上に搭載される。

【００１３】検知ロッドを備えた場合では、この検知ロ
ッドを孔の下方から差し込むことによって検知ロッドの
位置が機械的に拘束されるのでその位置が検出可能であ
り、これを基準にしてクランプユニットによって棒状体
を孔に向けて機械的にガイドするようにすれば、第１の
部材に第２の部材を載せるときに位置決めされながら搭
載作業が行える。

【００１４】この検知ロッド及びクランプユニットのそ
れぞれに倣いユニットを設けた場合では、孔への検知ロ
ッド及び棒状体の差し込みの際に倣い動作が可能とな
り、孔に対して検知ロッド及び棒状体の芯が少しずれて
いても差し込みが速やかに行われる。

【００１５】更に、自動車のボディに吊り下げたボルト
及びシャーシのボルト孔に適用する場合でも、ボルト孔
の位置を先に検出してこれに合わせてボルトの位置を設
定することで、同様な作業が可能となる。

【００１６】

【実施例】本発明を自動車の組立てラインにおけるシャ
ーシへのボディ搭載に適用した例を実施例として説明す
る。

【００１７】図１はシャーシとボディとを示す斜視図で
ある。

【００１８】図において、ボディ５０の左右の両端の下
端には合計８本のボルト５１が或る程度自由に動けるよ
うに吊り下げられた状態にセットされている。ボディ５
０を載せるシャーシ５２には各ボルト５１に対応する位
置に連結座５２ａを設け、これらの固定座５２ａにはボ
ルト５１の径よりも少し大きなボルト孔５２ｂを開けて
いる。ボディ５０はシャーシ５２の上に被せながら各ボ
ルト５１をボルト孔５２ｂに通して搭載され、これまで
の作業を図２に示す搭載設備において行ない、その後ナ
ット（図示せず）を固定座５２ａの下でボルト５１に結
合することによって、ボディ５０をシャーシ５１に連結
固定する。

【００１９】図２において、搭載設備のラインには、ボ
ディ５０を支持する４本のサポートポスト６０を備え、
天井走行クレーン（図示せず）によってボディ５０を搬
入してこれらのサポートポスト６０に載せる。

【００２０】サポートポスト６０は、ラインを挟んで配
置した２列のベースフレーム６１の上を走行する台車６
２の上に搭載され、ライン方向に配置した２本のサポー
トポスト６０の間隔を変更することができる。また、サ
ポートポスト６０は、コラム６０ａとこれに対して油圧
駆動等によって昇降可能な逆Ｌ字状のシフタ６０ｂを備
えると共に、このシフタ６０ｂに連接されて水平方向に
ストローク動作可能なハンガー６０ｃを備えたものであ
る。

【００２１】このようなサポートポスト６０によって、
ボディ５０の長さや幅に対応してハンガー６０ｃの位置
を設定できると共に、コラム６０ａの昇降量に応じて各
ハンガー６０ｃのレベルを変更することにより、これら
の上に載せたボディ５０を傾けた姿勢に設定できる。ま
た、同様にコラム６０ａの下降動作によってボディ５０
をシャーシ５１の上に搭載する作業も可能となる。

【００２２】シャーシ５２はパレット台車７０によって
間欠的にラインに供給されて所定の位置に停止する。そ
して、この停止しているシャーシ５２に対してハンガー
６０ｃによって保持されているボディ５０を被せること
によって組立てを行なう。

【００２３】ベースフレーム６０の内側に沿う位置には
４台ずつの搭載ハンドリング装置１を設置する。これら
の搭載ハンドリング装置１は、シャーシ５１の仕様に応
じて変わる固定座５２ａのボルト孔５２ｂの位置に対応
させて配備されるもので、全て同じ機構を持つ。

【００２４】図３は搭載ハンドリング装置１をラインの
下流側から見た正面図、図４は図３の右側面図、図５は
平面図、図６は図３のＡ−Ａ線矢視図である。

【００２５】搭載ハンドリング装置１は、図２に示すよ
うに、ラインを挟んで配置した２列の共通のベース２の
レール２ａ上を走行可能であり、そのポスト１ａの下端
にはモータ１ｂを駆動源として備えると共にラック・ピ
ニオン機構１ａ−１によってベース２側に連接されてい
る。

【００２６】ポスト１ａにはラインの中央側に延ばした
２本のアーム１ｃ，１ｄを備え、下段のアーム１ｃの先
端にはシャーシ５２のボルト孔５２ｂを検知して搭載ハ
ンドリング装置１を位置決めするための検知・位置決め
ユニット３を設ける。

【００２７】この検知・位置決めユニット３は、水平面
内で移動するシフトフレーム４，このシフトフレーム４
の先端に設けられて鉛直方向に移動する昇降フレーム５
及びシフトフレーム４の上端に配置したボルトガイドフ
レーム６を備えたものである。

【００２８】シフトフレーム４は、アーム１ｃに設けた
レール１ｃ−１上をリニアモータ４ｂの駆動によって図
３において左右に水平方向に移動する第１ベース４ａ，
この第１ベース４ａ上に連接され図面と直交する方向に
リニアモータ４ｄ駆動によって移動する第２ベース４ｃ
を備えたものである。これにより、リニアモータ４ｂ，
４ｄの作動によって、シフトフレーム４はＸ−Ｙ平面内
での動きが可能である。

【００２９】昇降フレーム５は、シフトフレーム４の先
端面に設けたレール４ｅ上をシリンダ５ａの駆動によっ
て昇降可能であり、上端にはシャーシ５２のボルト孔５
２ｂの中に入り込む検知ロッド７を備える。

【００３０】検知ロッド７はその軸線を鉛直姿勢として
保持されたもので、ボルト孔５ｂへの差し込みの自由度
を持たせるために、昇降フレーム５に対してＸ−Ｙ方向
への倣いを可能とする倣いユニット８を介して連接す
る。この倣いユニット８は、凹状断面を持つマウントブ
ロック８ａに、図３に示すように左右方向に支軸８ｂを
組み込み、この支軸８ｂにスプリング８ｃを介して可動
ブロック８ｄを連接したものである。そして、図７の拡
大平面図に示すように、可動ブロック８ｄにはマウント
ブロック８ａの支軸８ｂと軸線が直交する姿勢の２本の
保持軸８ｅを設け、これらの保持軸８ｅに摺動自在とし
たブラケット８ｆの両端にスプリング８ｇを介装する。

【００３１】このような機構を持つ倣いユニット８で
は、図７においてブラケット８ｆはＸ−Ｙの二次元的な
動きが可能であり、その先端に設けた検知ロッド７をボ
ルト孔５２に差し込むときに芯が少しずれていても検知
ロッド７がボルト孔５２に倣い動作してこれに差し込む
ことができる。

【００３２】ボルトガイドフレーム６は、シフトフレー
ム４の上端に設けたレール４ｅ上をリニアモータ６ｂの
駆動によって図３において左右に水平方向に移動する第
１ベース６ａ，この第１ベース６ａ上に連接され図面と
直交する方向にリニアモータ６ｄ駆動によって移動する
第２ベース６ｃを備えたものである。これにより、シフ
トフレーム４と同様にボルトガイドフレーム６はＸ−Ｙ
平面内での動きが可能である。

【００３３】ボルトガイドフレーム６の先端には、シリ
ンダ６ｅによって上下動作する昇降ブロック６ｆを設け
る。そして、この昇降ブロック６ｆには、ボルト孔５２
ｂにボルト５１を差し込むときの案内となる２枚刃のガ
イド爪９を設ける。このガイド爪９はそれぞれの基端に
リンク機構を介して連接したシリンダ９ａによって開閉
動作する。また、２枚のガイド爪９は、これらの対向面
に半円形状の切欠９ｂを持ち、これらによって形成され
る円形の開口をボルト５１が通ることになる。そして、
切欠９ｂの周りには、図８に示すように上側が広くなる
テーパ面９ｃを設け、このテーパ面９ｃを利用してボル
ト５１をガイドする。

【００３４】一方、上段のアーム１ｄには、ボディ５０
に吊り下がっているボルト５１を拘束してこれをシャー
シ５２のボルト孔５２ｂにガイドするボルトクランプユ
ニット１０を設ける。

【００３５】このボルトクランプユニット１０は、検知
・位置決めユニット３と同様に、水平面内で移動するシ
フトフレーム１１及びこのシフトフレーム１１の先端に
設けられて鉛直方向に移動する昇降フレーム１２を備
え、昇降フレーム１２にクランプユニット１３を設けた
ものである。

【００３６】シフトフレーム１１は、アーム１ｄに設け
たレール１ｄ−１上をリニアモータ１１ｂの駆動によっ
て図３において左右に水平方向に移動する第１ベース１
１ａ，この第１ベース１１ａ上に連接され図面と直交す
る方向にリニアモータ１１ｄ駆動によって移動する第２
ベース１１ｃを備えたものであり、シフトフレーム４は
Ｘ−Ｙ平面内での動きが可能である。

【００３７】昇降フレーム１２はシフトフレーム１１の
先端面に設けたレール１１ｅ上をシリンダ１２ａの駆動
によって昇降可能であり、下端には図７で示したものと
同様の機構の倣いユニット１２ｂを介してクランプユニ
ット１３を連接している。

【００３８】クランプユニット１３は、２枚刃のクラン
プ爪１３ａをシリンダ１３ｂによって開閉動作可能とし
たもので、ボディ５０に吊り下がっているボルト５１の
周りを拘束してその軸線をほぼ鉛直姿勢に保持可能とし
たものである。また、クランプユニット１３の下端部に
は、たとえば光学式のセンサ１３ｃを組み込み、これに
よってボディ５０の下端のレベルを検出可能としてお
く。

【００３９】このような搭載ハンドリング装置１では、
検知ロッド７によってシャーシ５２のボルト孔５２ａの
位置を検知し、この検知ロッド７の位置を基準にしてク
ランプユニット１３の位置を決めるように検知・位置決
めユニット３及びボルトガイドユニット１０の動作の全
てをコントローラ（図示せず）によって制御する。

【００４０】このボルト孔５２ａの位置を基準とする制
御のため、検知ロッド７がパレット台車７０上のシャー
シ５０のボルト孔５２ｂに入り込んだ時点の位置をデー
タとして、各部が動作すべき位置信号をコントローラが
出力する。この検知ロッド７の最終的な基準位置の検出
は、図７で示した倣いユニット８に組み込んだ２個の差
動トランス１４ａ，１４ｂを利用して行なう。

【００４１】一方の差動トランス１４ａは、マウントブ
ロック８ａに固定され、その軸線を可動ブロック８ｄの
移動方向と平行にして先端をこの可動ブロック８ｄの一
部に突き当てて配置されている。これによって、差動ト
ランス１４ａは可動ブロック８ｄの変位量を検出するこ
とができ、図３においては左右方向の位置が検知され
る。

【００４２】また、他方の差動トランス１４ｂは、可動
ブロック８ｄに固定され、その軸線をブラケット８ｆの
移動方向と平行にしてその先端をこのブラケット８ｆの
一部に突き当てたものである。この差動トランス１４ｂ
は、図７においてブラケット８ｆの上下方向の変位量を
検出し、図３においては図面と直交する方向の位置が検
知される。

【００４３】このような差動トランス１４ａ，１４ｂを
備えたことによって、倣いユニット８に連接された検知
ロッド７のＸ−Ｙ方向の位置が検出され、ボルト孔５２
ｂに入り込んでいるときの検知ロッド７の位置を正確に
知ることができる。

【００４４】検知ロッド７の平面位置を決めるものは、
搭載ハンドリング装置１のベース２上での位置及び検知
・位置決めユニット３のシフトフレーム４の繰り出し量
である。したがって、パレット台車７０上のシャーシ５
２のボルト孔５２ｂに対して検知ロッド７の位置を大方
合わせたとき、搭載ハンドリンス装置１及びシフトフレ
ーム４の位置を検出してこれをコントローラに入力す
る。この位置検出の方法としては、モータ１ｂやシリン
ダ４ｂの作動状況の信号等を利用すればよい。

【００４５】このような検知ロッド７の初期の位置の検
出の後に、実際にこの検知ロッド７がボルト孔５２ｂに
入り込んだときの倣いユニット８による検知ロッド７の
位置を作動トランス１４ａ，１４ｂによって検出してコ
ントローラに入力する。そして、この後には、検知ロッ
ド７の位置を基準として、ボルトガイドフレーム６のシ
リンダ６ｂによる繰り出し量及びボルトクランプユニッ
ト１０のシリンダ１１ｂによるクランプユニット１３の
繰り出し量を設定する。

【００４６】ここで、図２に示した搭載設備では、台車
パレット７０によって搬入されたシャーシ５２に対し
て、その仕様に対応するように予め搭載ハンドリング装
置１の必要台数とその位置を決めて配置する。そして、
クレーンからハンガー６０ｃに移載されたボディ５０
は、サポートポスト６０，コラム６０ａ，６０ｂ及びハ
ンガー６０ｃのそれぞれの動作によって、シャーシ５２
に位置を対応させて待機させる。その後、ハンガー６０
ｃのレベルの調整により、ボディ５０を少し傾けた姿勢
として、たとえばボディ５０の前端側を先に降ろし次第
に後部側を下げていく要領でボルト５１をボルト孔５２
ｂの中に差し込んでいく。

【００４７】図９〜図１４は一つのボルト孔５２ｂにボ
ルト５１を差し込むときの搭載ハンドリング装置１の作
動を順に示すものである。

【００４８】図９は待機位置の状態であって、固定位置
にあるシャーシ５２のボルト孔５２ｂを目標としてボデ
ィ５０のボルト５１がその上方に位置している。搭載ハ
ンドリング装置１の検知・位置決めユニット３及びボル
トクランプユニット１０はいずれもポスト１ａ側に退避
している。そしてこの待機位置にある検知ロッド７と、
シャーシ５２のボルト孔５２ｂの位置関係は予めコント
ローラに入力しておくものとし、これに基づいて検知・
位置決めユニット３の繰り出し量を決める。

【００４９】図１０は検知・位置決めユニット３のシフ
トフレーム４を繰り出して検知ロッド７をボルト孔５２
ｂの真下に位置させた状態である。このとき、ボルトガ
イドフレーム６も動作してそのガイド爪６の切欠９ｂの
中心がボルト孔５２ｂの中心に一致するように設定され
る。

【００５０】この後、図１１のように昇降フレーム５が
上昇して検知ロッド７がボルト孔５２ｂに差し込まれ、
固定座５２ａから突き出た部分の検知ロッド７はガイド
フレーム６の昇降ブロック６ｆの下降とシリンダ９ａの
動作によってガイド爪９が挟み込む。この検知ロッド７
のボルト孔５２ｂへの差し込みの際には、これらの検知
ロッド７及びボルト孔５２ｂの芯が少しずれていても、
倣いユニット８の倣い機能によって図８に示すように検
知ロッド７をボルト孔５２ｂに速やかに差し込むことが
できる。そして、この倣いユニット８に設けた作動トラ
ンス１４ａ，１４ｂによる検知ロッド７の位置検出が行
われ、その信号がコントローラに入力される。

【００５１】この信号に基づいてボルトクランプユニッ
ト１０のシフトフレーム１１の位置設定がシリンダ１１
ｂ，１１ｄによって行われ、図１１中の一点鎖線で示す
ようにクランプユニット１３を繰り出す。そして、クラ
ンプユニット１３はシリンダ１２ａの作動による昇降フ
レーム１２の下降により、クランプ爪１３ａがボルト５
１をクランプする。

【００５２】次いで、図１２に示すように昇降フレーム
５の下降によって検知ロッド７がボルト孔５２ｂから引
き抜かれ、固定座５２ａの上には図８に示すテーパ面９
ｃを持つガイド爪９だけが残される。そして、ボルトク
ランプユニット１０が下降していき、これによってボル
ト５１がボルト孔５２ｂの中に差し込まれる。このと
き、ボルト５１の下端はガイド爪９のテーパ面９ｃに沿
う動きが倣いユニット１２ｂによって可能であり、ボル
ト孔５２ｂへの速やかな差し込みが行われる。

【００５３】この後、図１３に示すように、ボルトガイ
ドフレーム６のガイド爪９を開いてボルト５１から離脱
可能とし、シフトフレーム４を図９の元の位置まで戻し
て待機させる。

【００５４】最後に、図１４に示すようにクランプユニ
ット１３のクランプ爪１３ａによるボルト５１の拘束を
解き、シフトフレーム１１を図９の元の位置へ戻して待
機させる。

【００５５】このように搭載ハンドリング装置１の検知
ロッド７によってシャーシ５２のボルト孔５２ｂの位置
を知り、これに合わせてボルトクランプユニット１０に
よってボディ５０のボルト５１をクランプしてこれをボ
ルト孔５２ｂに確実にガイドして差し込むことができ
る。このため、ボディ５０をシャーシ５２に連結すると
き、人手による作業は全く不要となり、全てを自動化す
ることによって、安全で効率の良い組立て作業が可能と
なる。

【００５６】なお、以上の実施例では、自動車のボディ
とシャーシの連結作業について説明したが、これ以外に
も或る部材の孔に他の部材の棒状材等を差し込むような
組立てラインにも本発明が適用できることは無論であ
る。

【００５７】

【発明の効果】本発明により以下の効果を奏する。

【００５８】１）たとえば自動車のボディとシャーシの
組立て搭載ラインに適用することで、従来ではシャーシ
のボルト孔へのボディのボルトの差し込みを手作業で行
っていたのに対し、作業の全てを機械化して自動化で
き、安全作業の確保と作業効率の大幅な向上が可能とな
る。

【００５９】２）検知ロッドの差し込みによる孔又はボ
ルト孔の機械的な検出や、この検出後の棒状体又はボル
トの差し込みの際、倣い機構を適用することによって、
孔と棒状体又はボルト孔とボルトとの間の多少の芯のず
れを吸収した組立てが行える。このため、特に自動車の
組立てでは、ボディに設けるボルトの位置誤差が大きい
が、これによる障害を生じることなく速やかな搭載作業
が行える。

【図面の簡単な説明】

【図１】自動車のボディとそのシャーシの連結を示すた
めの斜視図である。

【図２】シャーシへのボディ搭載設備の概要を示す図で
ある。

【図３】搭載ハンドリング装置をライン方向に見た正面
図である。

【図４】搭載ハンドリング装置をラインの中央側から見
た側面図である。

【図５】図３の搭載ハンドリング装置の平面図である。

【図６】図３のＡ−Ａ線矢視による図である。

【図７】検知・位置決めユニットに設ける倣いユニット
の詳細を示す平面図である。

【図８】シャーシのボルト孔に検知ロッドが差し込まれ
ボディのボルトがクランプユニットによってクランプさ
れている状態を示す拡大図である。

【図９】ボルトの差し込み前であって搭載ハンドリング
が待機位置にあるときの正面図である。

【図１０】検知・位置決めユニットの前進によって検知
ロッドをシャーシのボルト孔の真下に位置させたときの
正面図である。

【図１１】検知・位置決めユニットの検知ロッドがシャ
ーシのボルト孔に差し込まれクランプユニットがボルト
のクランプに向かおうとしているときの正面図である。

【図１２】検知ロッドがボルト孔から抜かれクランプユ
ニットよってクランプされたボルトがボルト孔に差し込
まれていくときの正面図である。

【図１３】検知・位置決めユニットがその待機位置に戻
ったときの正面図である。

【図１４】ボルトクランプユニットがその待機位置に戻
ったときの正面図である。

【符号の説明】

１ 搭載ハンドリング装置 ２ ベース ３ 検知・位置決めユニット ４ シフトフレーム ５ 昇降フレーム ６ ボルトガイドフレーム ７ 検知ロッド ８ 倣いユニット ９ ガイド爪 １０ ボルトクランプユニット １１ シフトフレーム １２ 昇降フレーム １３ クランプユニット １４ａ 差動トランス １４ｂ 差動トランス ５０ ボディ ５１ ボルト ５２ シャーシ ５２ａ 固定座 ５２ｂ ボルト孔 ６０ サポートポスト ６１ ベースフレーム ６２ 台車 ７０ パレット台車

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 第１の部材に備える棒状体を別の第２の
   部材に開けた孔に差し込み、前記第１の部材を第２の部
   材の上に位置決めして載せる搭載装置であって、前記孔
   の位置を検出する検出手段と、該検出手段によって検出
   された前記孔の位置に対応して前記棒状体の位置を設定
   する手段とを備えてなる搭載装置。
2. 【請求項２】 第１の部材に備える棒状体を別の第２の
   部材に開けた孔に差し込み、前記第１の部材を第２の部
   材の上に位置決めして載せる搭載装置であって、前記孔
   に下方から入り込む検知ロッドと、前記棒状体をクラン
   プして前記孔への差し込み方向にガイドするクランプユ
   ニットとを備え、前記検知ロッドによる前記孔の位置検
   知信号に基づき前記クランプユニットにより前記棒状体
   をガイドする制御系を備えてなる搭載装置。
3. 【請求項３】 前記検知ロッド及びクランプユニットの
   それぞれに、前記孔への前記検知ロッド及び棒状体の倣
   い動作を可能とする倣いユニットを備えてなる請求項２
   に記載の搭載装置。
4. 【請求項４】 前記第１の部材を自動車のボディとする
   と共に前記棒状体を前記ボディの下端に吊り下げた複数
   のボルトとし、前記第２の部材をシャーシとすると共に
   前記孔を該シャーシに開けられ前記ボルトが差し込まれ
   るボルト孔としてなる請求項１または２記載の搭載装
   置。