CN220334082U - 一种烟夹搬运装置及采摘机器人 - Google Patents
一种烟夹搬运装置及采摘机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN220334082U CN220334082U CN202321946754.7U CN202321946754U CN220334082U CN 220334082 U CN220334082 U CN 220334082U CN 202321946754 U CN202321946754 U CN 202321946754U CN 220334082 U CN220334082 U CN 220334082U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- clamping jaw
- tobacco
- servo motor
- tank chain
- support
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 235000002637 Nicotiana tabacum Nutrition 0.000 title claims abstract description 55
- 244000061176 Nicotiana tabacum Species 0.000 title 1
- 241000208125 Nicotiana Species 0.000 claims abstract description 54
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 39
- 229920002379 silicone rubber Polymers 0.000 claims description 5
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 4
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 4
- 238000009954 braiding Methods 0.000 description 3
- 238000011161 development Methods 0.000 description 3
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 2
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 239000000779 smoke Substances 0.000 description 2
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 235000019504 cigarettes Nutrition 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000003912 environmental pollution Methods 0.000 description 1
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 description 1
- 230000036541 health Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
- 239000004945 silicone rubber Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型提出了一种烟夹搬运装置及采摘机器人，属于农业机械技术领域。解决了现有技术并不能自动取走已经编制好的烟夹，并将其放到指定的仓储位置的问题。它包括支架、夹爪支撑移动机构以及夹爪机构，夹爪机构安装在夹爪支撑移动机构上，夹爪支撑移动机构通过第一安装板安装在支架上，夹爪支撑移动机构包括第二导轨与第二坦克链，第二坦克链安装在第二导轨侧端，夹爪机构与第二坦克链通过夹爪安装板连接，第二坦克链与第二伺服电机连接，第二伺服电机安装在伺服电机安装板，夹爪机构包括第二安装板、气动夹爪以及夹具，气动夹爪的两端皆安装有夹具，气动夹爪与第二安装板连接。它主要用于烟夹搬运。
Description
技术领域
本实用新型属于农业机械技术领域，特别是涉及一种烟夹搬运装置及采摘机器人。
背景技术
目前国内烟叶基本采用人工采摘方式，随着劳动力资源短缺以及机械自动化技术的迅速发展，利用机器人采摘替代人工作业成为必然趋势，开发烟叶采摘机器人用于烟草产业园收获作业具有重要意义。由于烟叶采摘作业环境复杂，严重制约了采摘自动化的发展，目标识别、采摘节点定位与采摘后烟叶输送与编织是烟叶采摘机器人的关键技术，其性能决定了烟叶采摘的效率及质量，但是现有技术并不能自动取走已经编制好的烟夹，并将其放到指定的仓储位置。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型旨在提出一种烟夹搬运装置及采摘机器人,以解决现有技术并不能自动取走已经编制好的烟夹，并将其放到指定的仓储位置的问题。
为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：
一种烟夹搬运装置，包括支架、夹爪支撑移动机构以及夹爪机构，所述夹爪机构安装在夹爪支撑移动机构上，所述夹爪支撑移动机构通过第一安装板安装在支架上，所述夹爪支撑移动机构包括第二导轨与第二坦克链，所述第二坦克链安装在第二导轨侧端，所述夹爪机构与第二坦克链通过夹爪安装板连接。
更进一步的，所述第二坦克链与第二伺服电机连接，所述第二伺服电机安装在伺服电机安装板，所述伺服电机安装板与第一安装板连接。
更进一步的，所述夹爪机构包括第二安装板、气动夹爪以及夹具，所述气动夹爪的两端皆安装有夹具，所述气动夹爪与第二安装板连接，所述第二安装板与夹爪安装板连接。
更进一步的，所述夹具的内端设有硅橡胶。
更进一步的，所述气动夹爪与第三伺服电机连接。
更进一步的，所述第三伺服电机与气动夹爪之间设有减速器和联轴器。
更进一步的，所述支架包括立柱、横柱、第一导轨以及第一坦克链，所述立柱上安装有第一导轨，所述第一导轨与第一坦克链连接，所述横柱的两端分别与两个第一坦克链连接。
更进一步的，所述第一坦克链与第一伺服电机连接。
更进一步的，所述立柱底部安装有支架底座，所述支架底座与立柱之间设有支撑肋板。
更进一步的，所述第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机皆连接有各类传感器和测控系统。
更进一步的，一种采摘机器人，所述采摘机器人包括所述的烟夹搬运装置。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1、本发明可以实现烟叶编织打包工作完成之后的烟夹自动搬运工作，将烟夹直接搬运到指定的位置或者放于规定的集装箱中，完成烟叶采摘一体化的最后搬运工作，可以直接将烟夹运输到下一地点进行加工，省去了人力搬运的工作，同时机械的操作能够更好减少烟叶在运输过程中的破损，使烟叶品相更好，能够提高经济效益。
2、本发明中的所有设备均采用不产生环境污染、符合环境保护要求的设备，采用的材料均符合国家的法规卫生、环保要求。
3、本发明在工作时通过计算机检测传感器信号，控制伺服电机实现烟夹自动搬运打包工作，其提供了更高的精度与效率，相较于其他烟叶自动采摘一体机最后还需要人工搬运的步骤。
附图说明
构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
图1为本实用新型所述的一种烟夹搬运装置的结构示意图；
图2为机架结构示意图；
图3为夹爪支撑移动机构结构示意图；
图4为夹爪机构结构示意图
1-支架，2-夹爪支撑移动机构，3-夹爪机构，4-支架底座，5-支撑肋板，6-立柱，7-第一导轨，8-第一坦克链，9-第一伺服电机，10-横柱，11-第一安装板，12-第二导轨，13-第二坦克链，14-第二伺服电机，15-伺服电机安装板，16-夹爪安装板，17-第三伺服电机，18-第二安装板，19-减速器，20-联轴器，21-气动夹爪，22-夹具，23-硅橡胶。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地阐述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
具体实施方式一：参见图1-4说明本实施方式，一种烟夹搬运装置，包括支架1、夹爪支撑移动机构2以及夹爪机构3，所述夹爪机构3安装在夹爪支撑移动机构2上，所述夹爪支撑移动机构2通过第一安装板11安装在支架1上，所述夹爪支撑移动机构2包括第二导轨12与第二坦克链13，所述第二坦克链13安装在第二导轨12侧端，所述夹爪机构3与第二坦克链13通过夹爪安装板16连接，所述第二坦克链13与第二伺服电机14连接，所述第二伺服电机14安装在伺服电机安装板15，所述伺服电机安装板15与第一安装板11连接。
工作状态下，第二伺服电机14根据控制中心传来的信号驱动第二坦克链13带动夹爪机构3在竖直方向上移动，达到理想中的作业位置进行烟夹的抓取，或者放置烟夹，可以实现烟叶编织打包工作完成之后的烟夹自动搬运工作，将烟夹直接搬运到指定的位置或者放于规定的集装箱中，完成烟叶采摘一体化的最后搬运工作，可以直接将烟夹运输到下一地点进行加工，省去了人力搬运的工作，同时机械的操作能够更好减少烟叶在运输过程中的破损，使烟叶品相更好，能够提高经济效益。
具体实施方式二：参见图1-4说明本实施方式，所述夹爪机构3包括第二安装板18、气动夹爪21以及夹具22，所述气动夹爪21的两端皆安装有夹具22，所述气动夹爪21与第二安装板18连接，所述第二安装板18与夹爪安装板16连接，所述夹具22的内端设有硅橡胶23，所述气动夹爪21与第三伺服电机17连接，所述第三伺服电机17与气动夹爪21之间设有减速器19和联轴器20。
工作状态下，第三伺服电机17接收控制中心发来信号驱动第三伺服电机17带动夹具22移动到指定位置方向然后抓取烟夹，气动夹爪21可以进行旋转一定的角度，使该装置作业环境适应性强，夹具22内端设有硅橡胶23，能够起到耐高温和减震的效果。
具体实施方式三：参见图1-4说明本实施方式，所述支架1包括立柱6、横柱10、第一导轨7以及第一坦克链8，所述立柱6上安装有第一导轨7，所述第一导轨7与第一坦克链8连接，所述横柱10的两端分别与两个第一坦克链8连接，所述第一坦克链8与第一伺服电机9连接，所述立柱6底部安装有支架底座4，所述支架底座4与立柱6之间设有支撑肋板5，为夹爪机构3运动提供作业空间的作用，几个立柱6之间的空间可以放置烟夹或者放置集装箱，夹爪机构3可以将烟夹夹起并放在其中，所述立柱6底部安装有支架底座4，所述支架底座4与立柱6之间设有支撑肋板5，此安装方式能很好的方便拆卸装置，也能降低支架自身的自重。
具体实施方式四：一种采摘机器人包括烟夹搬运装置，采摘机器人用于采摘其他东西也可以采用该搬运装置。
以上公开的本实用新型实施例只是用于帮助阐述本实用新型。实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。
Claims (10)
1.一种烟夹搬运装置，其特征在于：包括支架(1)、夹爪支撑移动机构(2)以及夹爪机构(3)，所述夹爪机构(3)安装在夹爪支撑移动机构(2)上，所述夹爪支撑移动机构(2)通过第一安装板(11)安装在支架(1)上，所述夹爪支撑移动机构(2)包括第二导轨(12)与第二坦克链(13)，所述第二坦克链(13)安装在第二导轨(12)侧端，所述夹爪机构(3)与第二坦克链(13)通过夹爪安装板(16)连接。
2.根据权利要求1所述的一种烟夹搬运装置，其特征在于：所述第二坦克链(13)与第二伺服电机(14)连接，所述第二伺服电机(14)安装在伺服电机安装板(15)，所述伺服电机安装板(15)与第一安装板(11)连接。
3.根据权利要求1所述的一种烟夹搬运装置，其特征在于：所述夹爪机构(3)包括第二安装板(18)、气动夹爪(21)以及夹具(22)，所述气动夹爪(21)的两端皆安装有夹具(22)，所述气动夹爪(21)与第二安装板(18)连接，所述第二安装板(18)与夹爪安装板(16)连接。
4.根据权利要求3所述的一种烟夹搬运装置，其特征在于：所述夹具(22)的内端设有硅橡胶(23)。
5.根据权利要求3所述的一种烟夹搬运装置，其特征在于：所述气动夹爪(21)与第三伺服电机(17)连接。
6.根据权利要求5所述的一种烟夹搬运装置，其特征在于：所述第三伺服电机(17)与气动夹爪(21)之间设有减速器(19)和联轴器(20)。
7.根据权利要求1所述的一种烟夹搬运装置，其特征在于：所述支架(1)包括立柱(6)、横柱(10)、第一导轨(7)以及第一坦克链(8)，所述立柱(6)上安装有第一导轨(7)，所述第一导轨(7)与第一坦克链(8)连接，所述横柱(10)的两端分别与两个第一坦克链(8)连接。
8.根据权利要求7所述的一种烟夹搬运装置，其特征在于：所述第一坦克链(8)与第一伺服电机(9)连接。
9.根据权利要求7所述的一种烟夹搬运装置，其特征在于：所述立柱(6)底部安装有支架底座(4)，所述支架底座(4)与立柱(6)之间设有支撑肋板(5)。
10.一种采摘机器人，其特征在于：所述采摘机器人包括权利要求1-9中任意一项所述的烟夹搬运装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202321946754.7U CN220334082U (zh) | 2023-07-24 | 2023-07-24 | 一种烟夹搬运装置及采摘机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202321946754.7U CN220334082U (zh) | 2023-07-24 | 2023-07-24 | 一种烟夹搬运装置及采摘机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN220334082U true CN220334082U (zh) | 2024-01-12 |
Family
ID=89447286
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202321946754.7U Active CN220334082U (zh) | 2023-07-24 | 2023-07-24 | 一种烟夹搬运装置及采摘机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN220334082U (zh) |
-
2023
- 2023-07-24 CN CN202321946754.7U patent/CN220334082U/zh active Active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102126615A (zh) | 一种电能表在表箱与单表位工装板间的移载装置 | |
| CN106003001A (zh) | 一种超市货物自动摆放机器人 | |
| CN104943886A (zh) | 一种抽油烟机自动装箱方法及其装箱设备 | |
| CN206915248U (zh) | 一种新型托盘转换器 | |
| CN106363617B (zh) | 抓纱机械手及其控制方法 | |
| CN106976706A (zh) | 一种纱卷悬挂线取料装置 | |
| CN220334082U (zh) | 一种烟夹搬运装置及采摘机器人 | |
| CN211337875U (zh) | 一种排气管自动搬运系统 | |
| CN211682482U (zh) | 保险杠冲孔及安装雷达支架的一体化工装设备 | |
| CN110195304B (zh) | 一种自动卸纱机 | |
| CN203820127U (zh) | 一种适用于塑料管材生产的自动收卷设备 | |
| CN207957045U (zh) | 一种全自动仓储式上下料软件灌装设备 | |
| CN104555345A (zh) | 一种光电双向晶体电池片移动装置 | |
| CN211337897U (zh) | 一种自动上下托盘模组 | |
| CN210908807U (zh) | 一种装配流水线 | |
| CN207844417U (zh) | 一种高精度缓存传输机构 | |
| CN208801355U (zh) | 高速取件机械手 | |
| CN207158275U (zh) | 一种空开上料装置 | |
| CN201229311Y (zh) | X光管检测驱动装置 | |
| CN216037324U (zh) | 用于定位夹紧玻璃载板的对中装置 | |
| CN221564814U (zh) | 一种周转箱提升取料机构 | |
| CN221562590U (zh) | 一种印刷品加工的喷码设备 | |
| CN220290322U (zh) | 汽车制造冲压三维视觉检测实训设备 | |
| CN215755108U (zh) | 一种集水罐运输用夹具 | |
| CN219057809U (zh) | 圆柱电池夹料机构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |