JPH07151205A - 直線運動装置 - Google Patents
直線運動装置Info
- Publication number
- JPH07151205A JPH07151205A JP30161693A JP30161693A JPH07151205A JP H07151205 A JPH07151205 A JP H07151205A JP 30161693 A JP30161693 A JP 30161693A JP 30161693 A JP30161693 A JP 30161693A JP H07151205 A JPH07151205 A JP H07151205A
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- JP
- Japan
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- slider
- ball screw
- linear motion
- motor
- motion device
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 部品の破損を防止して動作品質が格段に向上
された直線運動装置を提供する。 【構成】 直線運動装置２１は、ブロック２２の側部に
モータ２３が固定され、モータ２３の出力軸２４にカッ
プリング２５を介して、ボールねじ２６の軸２７が固定
される。この軸２７は、ブロック２２内の軸受２８で回
転可能に支持される。ボールねじ２６の先端の軸２９
は、ボールねじ２６の先端付近に配置された端板３０に
設けられた他の軸受３１で回転可能に支持される。ボー
ルねじ２６には、スライダ３２が設けられる。ボールね
じ２６のモータ２３側の端部には、前記スライダ２９の
該端部に於けるストッパ、及びスライダ２９が該端部に
到達して停止される際のクッションとして、例として硬
質ゴムなどの弾性を有する材料からなる円板状の緩衝材
３５が固定される。スライダ２９は、前記基台２２に固
定されたガイド３３、３４によって支持され、前記直線
運動を行う。
された直線運動装置を提供する。 【構成】 直線運動装置２１は、ブロック２２の側部に
モータ２３が固定され、モータ２３の出力軸２４にカッ
プリング２５を介して、ボールねじ２６の軸２７が固定
される。この軸２７は、ブロック２２内の軸受２８で回
転可能に支持される。ボールねじ２６の先端の軸２９
は、ボールねじ２６の先端付近に配置された端板３０に
設けられた他の軸受３１で回転可能に支持される。ボー
ルねじ２６には、スライダ３２が設けられる。ボールね
じ２６のモータ２３側の端部には、前記スライダ２９の
該端部に於けるストッパ、及びスライダ２９が該端部に
到達して停止される際のクッションとして、例として硬
質ゴムなどの弾性を有する材料からなる円板状の緩衝材
３５が固定される。スライダ２９は、前記基台２２に固
定されたガイド３３、３４によって支持され、前記直線
運動を行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例として、直線運動を
行う産業用ロボットなどに利用される直線運動装置に関
する。
行う産業用ロボットなどに利用される直線運動装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】図７は従来技術の直線運動装置１の斜視
図であり、図８は、直線運動装置１の断面図である。直
線運動装置１は、ブロック２の側部にモータ３が固定さ
れ、モータ３の出力軸４にカップリング５を介して、ボ
ールねじ６の軸７が固定される。この軸７は、ブロック
２内の軸受８で回転可能に支持される。ボールねじ６の
先端の軸９は、ボールねじ６の先端付近に配置された端
板１０に設けられた他の軸受１１で回転可能に支持され
る。ボールねじ６には、スライダ１２が設けられ、スラ
イダ１２は、ボールねじ６のモータ３による双方向の回
転に伴って矢符Ａ１方向あるいは矢符Ａ２方向に直線運
動する。スライダ１２は、前記ブロック２に固定された
ガイド１３、１４によって支持され、前記直線運動を行
う。前記ブロック２のスライダ１２側の側面には、一対
の円筒状の緩衝材１５が設けられる。前記スライダ１２
に、産業用ロボットのハンドなどの各種駆動装置が取付
けられ、産業用ロボットとして用いられる。
図であり、図８は、直線運動装置１の断面図である。直
線運動装置１は、ブロック２の側部にモータ３が固定さ
れ、モータ３の出力軸４にカップリング５を介して、ボ
ールねじ６の軸７が固定される。この軸７は、ブロック
２内の軸受８で回転可能に支持される。ボールねじ６の
先端の軸９は、ボールねじ６の先端付近に配置された端
板１０に設けられた他の軸受１１で回転可能に支持され
る。ボールねじ６には、スライダ１２が設けられ、スラ
イダ１２は、ボールねじ６のモータ３による双方向の回
転に伴って矢符Ａ１方向あるいは矢符Ａ２方向に直線運
動する。スライダ１２は、前記ブロック２に固定された
ガイド１３、１４によって支持され、前記直線運動を行
う。前記ブロック２のスライダ１２側の側面には、一対
の円筒状の緩衝材１５が設けられる。前記スライダ１２
に、産業用ロボットのハンドなどの各種駆動装置が取付
けられ、産業用ロボットとして用いられる。
【０００３】本従来技術の直線運動装置１に於いて、モ
ータ３の回転を制御する制御回路に不具合を生じたと
き、スライダ１２が暴走する場合がある。スライダ１２
が矢符Ａ１方向に暴走したとき、スライダ１２はブロッ
ク２或いは端板１０に激しく衝突する。前記緩衝材１５
が設けられていても、スライダ１２とブロック２或いは
端板１０とに大きな力が作用し、これらの部材の変形或
いは破損を生じることがある。
ータ３の回転を制御する制御回路に不具合を生じたと
き、スライダ１２が暴走する場合がある。スライダ１２
が矢符Ａ１方向に暴走したとき、スライダ１２はブロッ
ク２或いは端板１０に激しく衝突する。前記緩衝材１５
が設けられていても、スライダ１２とブロック２或いは
端板１０とに大きな力が作用し、これらの部材の変形或
いは破損を生じることがある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】前記従来技術の直線運
動装置１に於いて、緩衝材１５を設けていても、スライ
ダ１２とブロック２或いは端板１０と衝突し、ブロック
２或いは端板１０が破損することがある。また、この衝
突によってスライダ１２が急速に停止したとき、慣性を
有して回転しているボールねじ６、カップリング５、及
びモータ３に過大な力が作用し、これらが破損する場合
がある。
動装置１に於いて、緩衝材１５を設けていても、スライ
ダ１２とブロック２或いは端板１０と衝突し、ブロック
２或いは端板１０が破損することがある。また、この衝
突によってスライダ１２が急速に停止したとき、慣性を
有して回転しているボールねじ６、カップリング５、及
びモータ３に過大な力が作用し、これらが破損する場合
がある。
【０００５】本発明の目的は、上述の技術的課題を解決
し、部品の破損を防止して動作品質が格段に向上された
直線運動装置を提供することである。
し、部品の破損を防止して動作品質が格段に向上された
直線運動装置を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、モータと、該
モータの出力軸に連結され、回転駆動されるボールねじ
と、該ボールねじの少なくとも一端に設けられ、該ボー
ルねじを回転可能に支持する支持部材と、該ボールねじ
に装着され、該ボールねじの回転に伴って、往復方向に
直線運動するスライダと、該ボールねじの該支持部材側
端部に装着されてボールねじと共に回転し、比較的硬質
であって弾性を有する弾性体とを備え、該スライダが該
ボールねじの該支持部材側端部に到達すると、該スライ
ダの該支持部材への衝突が該弾性体によって緩衝され、
かつ該弾性体がスライダと支持部材とによって挟まれて
該弾性体の回転が停止されることにより、該弾性体によ
って該ボールねじの回転が停止される直線運動装置であ
る。
モータの出力軸に連結され、回転駆動されるボールねじ
と、該ボールねじの少なくとも一端に設けられ、該ボー
ルねじを回転可能に支持する支持部材と、該ボールねじ
に装着され、該ボールねじの回転に伴って、往復方向に
直線運動するスライダと、該ボールねじの該支持部材側
端部に装着されてボールねじと共に回転し、比較的硬質
であって弾性を有する弾性体とを備え、該スライダが該
ボールねじの該支持部材側端部に到達すると、該スライ
ダの該支持部材への衝突が該弾性体によって緩衝され、
かつ該弾性体がスライダと支持部材とによって挟まれて
該弾性体の回転が停止されることにより、該弾性体によ
って該ボールねじの回転が停止される直線運動装置であ
る。
【０００７】
【作用】本発明に従えば、直線運動装置のボールねじ
は、モータによって回転駆動されて、スライダが往復方
向に直線運動する。ここで、スライダがボールねじの支
持部材側端部に到達したとき、スライダの支持部材への
衝突が該弾性体によって緩衝される。これにより、支持
部材への衝撃が緩衝され、支持部材及びスライダの破損
が防止される。また、このとき、該弾性体がスライダと
支持部材とによって挟まれ、該弾性体の回転が停止され
る。これにより、弾性体によってボールねじの回転が停
止され、慣性を有して回転しているボールねじの回転が
強制的に停止され、該ボールねじ、ボールねじを支持す
る支持部材などに、該ボールねじの慣性による回転によ
って過度の力が作用する事態が防止され、該ボールねじ
及びそれに連結されている部品の破損を防止することが
できる。
は、モータによって回転駆動されて、スライダが往復方
向に直線運動する。ここで、スライダがボールねじの支
持部材側端部に到達したとき、スライダの支持部材への
衝突が該弾性体によって緩衝される。これにより、支持
部材への衝撃が緩衝され、支持部材及びスライダの破損
が防止される。また、このとき、該弾性体がスライダと
支持部材とによって挟まれ、該弾性体の回転が停止され
る。これにより、弾性体によってボールねじの回転が停
止され、慣性を有して回転しているボールねじの回転が
強制的に停止され、該ボールねじ、ボールねじを支持す
る支持部材などに、該ボールねじの慣性による回転によ
って過度の力が作用する事態が防止され、該ボールねじ
及びそれに連結されている部品の破損を防止することが
できる。
【０００８】
【実施例】図１は本発明の一実施例の直線運動装置２１
の正面図であり、図２は直線運動装置２１の側面図であ
る。直線運動装置２１は、ブロック２２の側部にモータ
２３が固定され、モータ２３の出力軸２４にカップリン
グ２５を介して、ボールねじ２６の軸２７が固定され
る。この軸２７は、ブロック２２内の軸受２８で回転可
能に支持される。ボールねじ２６の先端の軸２９は、ボ
ールねじ２６の先端付近に配置された端板３０に設けら
れた他の軸受３１で回転可能に支持される。ボールねじ
２６には、スライダ３２が設けられ、スライダ３２は、
ボールねじ２６のモータ２３による双方向の回転に伴っ
て矢符Ａ１方向あるいは矢符Ａ２方向に直線運動する。
スライダ３２は、前記ブロック２２に固定されたガイド
３３、３４によって支持され、前記直線運動を行う。ボ
ールねじ２６のモータ２３側の端部には、前記スライダ
２９の該端部に於けるストッパ、及びスライダ２９が該
端部に到達して停止される際のクッションとして、例と
して硬質ゴムなどの弾性を有する材料からなる円板状の
緩衝材３５が固定される。スライダ２９は、前記基台２
２に固定されたガイド３３、３４によって支持され、前
記直線運動を行う。前記スライダ２９に、産業用ロボッ
トのハンドなどの各種駆動装置が取付けられ、本実施例
の直線運動装置２１は、産業用ロボットとして用いられ
る。
の正面図であり、図２は直線運動装置２１の側面図であ
る。直線運動装置２１は、ブロック２２の側部にモータ
２３が固定され、モータ２３の出力軸２４にカップリン
グ２５を介して、ボールねじ２６の軸２７が固定され
る。この軸２７は、ブロック２２内の軸受２８で回転可
能に支持される。ボールねじ２６の先端の軸２９は、ボ
ールねじ２６の先端付近に配置された端板３０に設けら
れた他の軸受３１で回転可能に支持される。ボールねじ
２６には、スライダ３２が設けられ、スライダ３２は、
ボールねじ２６のモータ２３による双方向の回転に伴っ
て矢符Ａ１方向あるいは矢符Ａ２方向に直線運動する。
スライダ３２は、前記ブロック２２に固定されたガイド
３３、３４によって支持され、前記直線運動を行う。ボ
ールねじ２６のモータ２３側の端部には、前記スライダ
２９の該端部に於けるストッパ、及びスライダ２９が該
端部に到達して停止される際のクッションとして、例と
して硬質ゴムなどの弾性を有する材料からなる円板状の
緩衝材３５が固定される。スライダ２９は、前記基台２
２に固定されたガイド３３、３４によって支持され、前
記直線運動を行う。前記スライダ２９に、産業用ロボッ
トのハンドなどの各種駆動装置が取付けられ、本実施例
の直線運動装置２１は、産業用ロボットとして用いられ
る。
【０００９】図３は、ボールねじ２６の正面図であり、
図４は、図３の切断面線Ｘ４ーＸ４から見た断面図であ
り、図５は、緩衝材３５の正面図であり、図６は緩衝材
３５の側面図である。ボールねじ２６は、円筒状であっ
てねじが刻まれたねじ部３６と、ねじ部３６のモータ２
３側の端部に於いて、ねじ部３６の直径を対角線とし、
一辺が長さａの四角柱状の角柱部３７と、前記カップリ
ング２５と連結される連結部３８とを備える。
図４は、図３の切断面線Ｘ４ーＸ４から見た断面図であ
り、図５は、緩衝材３５の正面図であり、図６は緩衝材
３５の側面図である。ボールねじ２６は、円筒状であっ
てねじが刻まれたねじ部３６と、ねじ部３６のモータ２
３側の端部に於いて、ねじ部３６の直径を対角線とし、
一辺が長さａの四角柱状の角柱部３７と、前記カップリ
ング２５と連結される連結部３８とを備える。
【００１０】一方、緩衝材３５は、円板状であって、中
心にボールねじ２６の角柱部３７とほぼ同寸法の挿入孔
３９が形成される。緩衝材３５は、ボールねじ２６の角
柱部３７に装着される。これにより、緩衝材３５は、ボ
ールねじ２６と軸方向に移動可能であるが、周方向には
相互に固定されている。従って、緩衝材３５は、ボール
ねじ２６が回転されているとき、ボールねじ２６と共に
回転する。
心にボールねじ２６の角柱部３７とほぼ同寸法の挿入孔
３９が形成される。緩衝材３５は、ボールねじ２６の角
柱部３７に装着される。これにより、緩衝材３５は、ボ
ールねじ２６と軸方向に移動可能であるが、周方向には
相互に固定されている。従って、緩衝材３５は、ボール
ねじ２６が回転されているとき、ボールねじ２６と共に
回転する。
【００１１】このような構成の直線運動装置２１に於い
て、モータ２３の回転を制御する制御回路に不具合を生
じたとき、スライダ３２が暴走する場合がある。本実施
例に於いて、スライダ３２が矢符Ａ１方向に暴走したと
き、スライダ３２がブロック２に衝突する直前に、緩衝
材３５がスライダ３２とブロック２２とにに挟まれる。
これにより、スライダ３２がブロック２２に直接衝突す
る事態が防止され、ブロック２２及びスライダ３２の変
形或いは破損を生じる事態が防止される。
て、モータ２３の回転を制御する制御回路に不具合を生
じたとき、スライダ３２が暴走する場合がある。本実施
例に於いて、スライダ３２が矢符Ａ１方向に暴走したと
き、スライダ３２がブロック２に衝突する直前に、緩衝
材３５がスライダ３２とブロック２２とにに挟まれる。
これにより、スライダ３２がブロック２２に直接衝突す
る事態が防止され、ブロック２２及びスライダ３２の変
形或いは破損を生じる事態が防止される。
【００１２】また、スライダ３２が矢符Ａ１方向に暴走
したとき、スライダ３２がブロック２に衝突する直前
に、緩衝材３５がスライダ３２とブロック２２とにに挟
まれることによって、緩衝材３５の回転が停止される。
前述したように、緩衝材３５は、ボールねじ２６と周方
向に固定されている。従って、緩衝材３５がスライダ３
２とブロック２２とにに挟まれることによって、緩衝材
３５の回転が停止されると、緩衝材３５によってボール
ねじ２６の回転が停止される。これにより、スライダ３
２が急速に停止したとき、慣性を有して回転しているボ
ールねじ２６が強制的に停止されるので、カップリング
２５、及びモータ２３に過大な力が作用する事態が防止
され、これらが破損する事態が防止される。
したとき、スライダ３２がブロック２に衝突する直前
に、緩衝材３５がスライダ３２とブロック２２とにに挟
まれることによって、緩衝材３５の回転が停止される。
前述したように、緩衝材３５は、ボールねじ２６と周方
向に固定されている。従って、緩衝材３５がスライダ３
２とブロック２２とにに挟まれることによって、緩衝材
３５の回転が停止されると、緩衝材３５によってボール
ねじ２６の回転が停止される。これにより、スライダ３
２が急速に停止したとき、慣性を有して回転しているボ
ールねじ２６が強制的に停止されるので、カップリング
２５、及びモータ２３に過大な力が作用する事態が防止
され、これらが破損する事態が防止される。
【００１３】
【発明の効果】以上のように本発明に従えば、スライダ
がボールねじの支持部材側端部に到達したとき、スライ
ダの支持部材への衝突が該弾性体によって緩衝される。
これにより、支持部材への衝撃が緩衝され、支持部材及
びスライダの破損が防止される。また、このとき、該弾
性体がスライダと支持部材とによって挟まれ、該弾性体
の回転が停止される。これにより、弾性体によってボー
ルねじの回転が停止され、慣性を有して回転しているボ
ールねじの回転が強制的に停止され、該ボールねじ、ボ
ールねじを支持する支持部材などに、該ボールねじの慣
性による回転によって過度の力が作用する事態が防止さ
れ、該ボールねじ及びそれに連結されている部品の破損
を防止することができる。
がボールねじの支持部材側端部に到達したとき、スライ
ダの支持部材への衝突が該弾性体によって緩衝される。
これにより、支持部材への衝撃が緩衝され、支持部材及
びスライダの破損が防止される。また、このとき、該弾
性体がスライダと支持部材とによって挟まれ、該弾性体
の回転が停止される。これにより、弾性体によってボー
ルねじの回転が停止され、慣性を有して回転しているボ
ールねじの回転が強制的に停止され、該ボールねじ、ボ
ールねじを支持する支持部材などに、該ボールねじの慣
性による回転によって過度の力が作用する事態が防止さ
れ、該ボールねじ及びそれに連結されている部品の破損
を防止することができる。
【図１】本発明の一実施例の直線運動装置２１の正面図
である。
である。
【図２】直線運動装置２１の側面図である。
【図３】ボールねじ２６の正面図である。
【図４】図３の切断面線Ｘ４−Ｘ４から見た断面図であ
る。
る。
【図５】緩衝材３５の正面図である。
【図６】緩衝材３５の側面図である。
【図７】従来技術の直線運動装置１の斜視図である。
【図８】直線運動装置１の断面図である。
２１ 直線運動装置 ２３ モータ ２６ ボールねじ ２８ 軸受 ２９ スライダ ３０ 弾性体
Claims (1)
- 【請求項１】モータと、 該モータの出力軸に連結され、回転駆動されるボールね
じと、 該ボールねじの少なくとも一端に設けられ、該ボールね
じを回転可能に支持する支持部材と、 該ボールねじに装着され、該ボールねじの回転に伴っ
て、往復方向に直線運動するスライダと、 該ボールねじの該支持部材側端部に装着されてボールね
じと共に回転し、比較的硬質であって弾性を有する弾性
体とを備え、 該スライダが該ボールねじの該支持部材側端部に到達す
ると、該スライダの該支持部材への衝突が該弾性体によ
って緩衝され、かつ該弾性体が該スライダと該支持部材
とによって挟まれて該弾性体の回転が停止されることに
より、該弾性体によって該ボールねじの回転が停止され
る直線運動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30161693A JPH07151205A (ja) | 1993-12-01 | 1993-12-01 | 直線運動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30161693A JPH07151205A (ja) | 1993-12-01 | 1993-12-01 | 直線運動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07151205A true JPH07151205A (ja) | 1995-06-13 |
Family
ID=17899094
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30161693A Pending JPH07151205A (ja) | 1993-12-01 | 1993-12-01 | 直線運動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07151205A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100415257B1 (ko) * | 2000-12-13 | 2004-01-14 | 주식회사 만도 | 나사이송장치 |
| JP2008049425A (ja) * | 2006-08-23 | 2008-03-06 | Murata Mach Ltd | ツール刃先位置検出装置 |
| CN102380868A (zh) * | 2011-11-09 | 2012-03-21 | 广东工业大学 | 具有两维平动和一维转动的三自由度机械手 |
| KR101416979B1 (ko) * | 2014-03-12 | 2014-07-09 | 주식회사 엠티에스이 | 클린타입 직선로봇 |
| KR101712929B1 (ko) * | 2016-04-05 | 2017-03-08 | 이종기 | 리드 볼 스크류의 직선유지장치 및 이를 포함하는 직선운동장치 |
| CN110181494A (zh) * | 2019-06-27 | 2019-08-30 | 上海大学 | 一种适用于倒挂机械臂的双向桁架机构 |
| CN112253712A (zh) * | 2020-10-30 | 2021-01-22 | 西华大学 | 一种线性传动装置 |
-
1993
- 1993-12-01 JP JP30161693A patent/JPH07151205A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100415257B1 (ko) * | 2000-12-13 | 2004-01-14 | 주식회사 만도 | 나사이송장치 |
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| CN102380868A (zh) * | 2011-11-09 | 2012-03-21 | 广东工业大学 | 具有两维平动和一维转动的三自由度机械手 |
| KR101416979B1 (ko) * | 2014-03-12 | 2014-07-09 | 주식회사 엠티에스이 | 클린타입 직선로봇 |
| KR101712929B1 (ko) * | 2016-04-05 | 2017-03-08 | 이종기 | 리드 볼 스크류의 직선유지장치 및 이를 포함하는 직선운동장치 |
| CN110181494A (zh) * | 2019-06-27 | 2019-08-30 | 上海大学 | 一种适用于倒挂机械臂的双向桁架机构 |
| CN112253712A (zh) * | 2020-10-30 | 2021-01-22 | 西华大学 | 一种线性传动装置 |
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