JPH0712556A - レーザー測距センサー - Google Patents
レーザー測距センサーInfo
- Publication number
- JPH0712556A JPH0712556A JP15579693A JP15579693A JPH0712556A JP H0712556 A JPH0712556 A JP H0712556A JP 15579693 A JP15579693 A JP 15579693A JP 15579693 A JP15579693 A JP 15579693A JP H0712556 A JPH0712556 A JP H0712556A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance measurement
- cpu
- measurement value
- distance
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- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ２台の光学ヘッドの内部回路の動作が同じで
あり、高速測距が可能な測距モード（標準モード）と、
２台の光学ヘッドを交互に投光させることにより相互に
干渉するのを防止する測距モード（相互干渉防止モー
ド）の、両方の測距モードを選択可能とすること。 【構成】 標準モードの場合には、測距値出力ＣＰＵ８
が必要なときにバス切り替え回路１０に信号を送り、測
距値計算ＣＰＵ６からのデータを受け取る。相互干渉防
止モードの場合には、測距値計算ＣＰＵ６から測距値出
力ＣＰＵ８にバス切り替えタイミング信号を送り、測距
値出力ＣＰＵ８からバス切り替え回路１０に信号を送る
ことにより、測距値計算ＣＰＵ６から測距値出力ＣＰＵ
８に測距値データを伝達する。
あり、高速測距が可能な測距モード（標準モード）と、
２台の光学ヘッドを交互に投光させることにより相互に
干渉するのを防止する測距モード（相互干渉防止モー
ド）の、両方の測距モードを選択可能とすること。 【構成】 標準モードの場合には、測距値出力ＣＰＵ８
が必要なときにバス切り替え回路１０に信号を送り、測
距値計算ＣＰＵ６からのデータを受け取る。相互干渉防
止モードの場合には、測距値計算ＣＰＵ６から測距値出
力ＣＰＵ８にバス切り替えタイミング信号を送り、測距
値出力ＣＰＵ８からバス切り替え回路１０に信号を送る
ことにより、測距値計算ＣＰＵ６から測距値出力ＣＰＵ
８に測距値データを伝達する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は測距対象物体の変位置の
測距値を出力することのできるレーザー測距センサーに
関するものである。
測距値を出力することのできるレーザー測距センサーに
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来から、複数の光学ヘッドを作動させ
て得られる測距信号を、一つの信号処理回路に順次取り
込んで、各々の光学ヘッド毎に基準位置に対する変位量
を算出し、得られた各変位量にもとずいて測距を行なう
レーザー測距センサーがあった（特願平３−３１３５３
２号）。
て得られる測距信号を、一つの信号処理回路に順次取り
込んで、各々の光学ヘッド毎に基準位置に対する変位量
を算出し、得られた各変位量にもとずいて測距を行なう
レーザー測距センサーがあった（特願平３−３１３５３
２号）。
【０００３】従来のレーザー測距センサーでは、光学ヘ
ッドの回路を切り替えることにより、光学ヘッドからの
測距値データを信号処理回路に取り込んでいる。信号処
理回路に接続されていない方の光学ヘッドの測距値デー
タは必要ないので、接続されていない光学ヘッドの回路
は、作動している必要がない。高速に測距動作を繰り返
す場合、光学ヘッドの切り替えも高速化が要求される。
しかし、高速に切り替えるとき、信号処理回路に接続し
ていない方の光学ヘッドの回路を作動させていないと、
接続されたときの光学ヘッドの回路が不安定となり、測
距値に対する誤差の原因となる。
ッドの回路を切り替えることにより、光学ヘッドからの
測距値データを信号処理回路に取り込んでいる。信号処
理回路に接続されていない方の光学ヘッドの測距値デー
タは必要ないので、接続されていない光学ヘッドの回路
は、作動している必要がない。高速に測距動作を繰り返
す場合、光学ヘッドの切り替えも高速化が要求される。
しかし、高速に切り替えるとき、信号処理回路に接続し
ていない方の光学ヘッドの回路を作動させていないと、
接続されたときの光学ヘッドの回路が不安定となり、測
距値に対する誤差の原因となる。
【０００４】光学ヘッドの回路を安定させたまま高速測
距を行う必要性から、信号処理回路に接続されている光
学ヘッドも接続されていない光学ヘッドも内部回路は、
測距動作を繰り返す。
距を行う必要性から、信号処理回路に接続されている光
学ヘッドも接続されていない光学ヘッドも内部回路は、
測距動作を繰り返す。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、２台の光学ヘ
ッドの内部回路を同じ動作とすると、２台の光学ヘッド
が同時に投光することになる。同時に投光するので２台
の光学ヘッドが近接した位置に投光した場合、１台目の
ヘッドは、１台目のヘッドが投光した位置より２台目の
光学ヘッドが投光した位置に重心位置が片寄った反射光
を受光する。
ッドの内部回路を同じ動作とすると、２台の光学ヘッド
が同時に投光することになる。同時に投光するので２台
の光学ヘッドが近接した位置に投光した場合、１台目の
ヘッドは、１台目のヘッドが投光した位置より２台目の
光学ヘッドが投光した位置に重心位置が片寄った反射光
を受光する。
【０００６】反対に、２台目のヘッドは、２台目のヘッ
ドが投光した位置より１台目の光学ヘッドが投光した位
置に重心位置が片寄った反射光を受光する。結果とし
て、両方の光学ヘッドの測距値に誤差を生じてしまう問
題がある。測距対象物体の変位がゆっくりで、高速測距
より測距精度が重視される場合、測距時間がかかっても
よいから、精度の高い測距を行う必要がある。
ドが投光した位置より１台目の光学ヘッドが投光した位
置に重心位置が片寄った反射光を受光する。結果とし
て、両方の光学ヘッドの測距値に誤差を生じてしまう問
題がある。測距対象物体の変位がゆっくりで、高速測距
より測距精度が重視される場合、測距時間がかかっても
よいから、精度の高い測距を行う必要がある。
【０００７】このようなとき、レーザー測距センサー
は、信号処理回路に接続されていない光学ヘッドのみを
投光させ、信号処理回路に接続されていない光学ヘッド
は、投光しないようにして測距動作を行えばよい。２台
の光学ヘッドが同時に投光する場合と交互に投光する場
合の両方の動作ができればよい。しかし、交互に投光す
る場合、光学ヘッドの内部回路が安定するのを待つた
め、同時に投光する場合と比較して１回あたりの測距時
間を延長しなくてはならない。
は、信号処理回路に接続されていない光学ヘッドのみを
投光させ、信号処理回路に接続されていない光学ヘッド
は、投光しないようにして測距動作を行えばよい。２台
の光学ヘッドが同時に投光する場合と交互に投光する場
合の両方の動作ができればよい。しかし、交互に投光す
る場合、光学ヘッドの内部回路が安定するのを待つた
め、同時に投光する場合と比較して１回あたりの測距時
間を延長しなくてはならない。
【０００８】従来のレーザー測距センサーでは、測距値
計算ＣＰＵから測距値出力ＣＰＵにデータを伝達する段
階で、測距値出力ＣＰＵからの信号により、バス切り替
え回路が、測距値計算ＣＰＵと測距値出力ＣＰＵ用メモ
リを接続し、測距値計算ＣＰＵが測距値出力ＣＰＵ用メ
モリにデータを書き込んだ後、バス切り替え回路がバス
切り替えを再度行い、測距値出力ＣＰＵ用メモリと測距
値出力ＣＰＵを接続し、測距値出力ＣＰＵ用メモリから
測距値出力ＣＰＵが必要なデータが読み取る方法を使っ
ている。
計算ＣＰＵから測距値出力ＣＰＵにデータを伝達する段
階で、測距値出力ＣＰＵからの信号により、バス切り替
え回路が、測距値計算ＣＰＵと測距値出力ＣＰＵ用メモ
リを接続し、測距値計算ＣＰＵが測距値出力ＣＰＵ用メ
モリにデータを書き込んだ後、バス切り替え回路がバス
切り替えを再度行い、測距値出力ＣＰＵ用メモリと測距
値出力ＣＰＵを接続し、測距値出力ＣＰＵ用メモリから
測距値出力ＣＰＵが必要なデータが読み取る方法を使っ
ている。
【０００９】バス切り替えによって、測距値計算ＣＰＵ
と測距値出力ＣＰＵ用メモリとを接続する時間は、バス
切り替え回路によって規定されていた。そのため１回の
測距時間を延長する際には、切り替え時間が異なる２系
統のバス切り替え回路が必要になる問題がある。本発明
の目的は２台の光学ヘッドの内部回路の動作が同じであ
り、高速測距が可能な測距モード（以下、標準モードと
呼ぶ）と２台の光学ヘッドを交互に投光させることによ
り相互に干渉するのを防止する測距モード（以下相互干
渉防止モードと呼ぶ）の、両方の測距モードを選択可能
なレーザー測距センサーを提供することにある。
と測距値出力ＣＰＵ用メモリとを接続する時間は、バス
切り替え回路によって規定されていた。そのため１回の
測距時間を延長する際には、切り替え時間が異なる２系
統のバス切り替え回路が必要になる問題がある。本発明
の目的は２台の光学ヘッドの内部回路の動作が同じであ
り、高速測距が可能な測距モード（以下、標準モードと
呼ぶ）と２台の光学ヘッドを交互に投光させることによ
り相互に干渉するのを防止する測距モード（以下相互干
渉防止モードと呼ぶ）の、両方の測距モードを選択可能
なレーザー測距センサーを提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明は、測距対象物体
に投光し、測距対象物体での反射光を受光し、受光した
反射光の重心位置を検出して、位置信号を出力する２台
の光学ヘッドと、光学ヘッドからの位置信号を増幅、Ａ
／Ｄ変換にてデジタル信号化する信号処理部、位置信号
処理部からのデジタル化された測距信号をもとに、測距
対象物体の変位置を計算する測距値計算ＣＰＵと、測距
値計算ＣＰＵにおいて算出された測距対象物体の測距値
を受取り、外部に出力する測距値出力ＣＰＵと、測距値
計算ＣＰＵのプログラムやデータを保存するための測距
値計算ＣＰＵ用メモリと、測距値出力ＣＰＵのプログラ
ムやデータを保存するための測距値出力ＣＰＵ用メモリ
と、測距値出力ＣＰＵからの信号を受けて、測距値計算
ＣＰＵと測距値出力ＣＰＵ用メモリを接続するバスと測
距値出力ＣＰＵと測距値出力ＣＰＵ用メモリを接続する
バスを逆位相で切り替えるバス切り替え回路とを具備す
るレーザー測距センサーにおいて、測距値出力ＣＰＵか
らの信号によりバス切り替え回路が、測距値計算ＣＰＵ
と測距値出力ＣＰＵ用メモリを接続し、測距値計算ＣＰ
Ｕが測距値出力ＣＰＵ用メモリにデータを書き込んだ
後、バス切り換え回路がバス切り替えを再度行い、測距
値出力ＣＰＵ用メモリと測距値出力ＣＰＵを接続し、測
距値出力ＣＰＵ用メモリから測距値出力ＣＰＵが必要な
データが読み取る測距値伝達動作を測距値出力ＣＰＵ自
身の命令で行えるだけでなく、測距値計算ＣＰＵから測
距値出力ＣＰＵに送られる信号でも制御できる制御手段
を設けたことを特徴としている。
に投光し、測距対象物体での反射光を受光し、受光した
反射光の重心位置を検出して、位置信号を出力する２台
の光学ヘッドと、光学ヘッドからの位置信号を増幅、Ａ
／Ｄ変換にてデジタル信号化する信号処理部、位置信号
処理部からのデジタル化された測距信号をもとに、測距
対象物体の変位置を計算する測距値計算ＣＰＵと、測距
値計算ＣＰＵにおいて算出された測距対象物体の測距値
を受取り、外部に出力する測距値出力ＣＰＵと、測距値
計算ＣＰＵのプログラムやデータを保存するための測距
値計算ＣＰＵ用メモリと、測距値出力ＣＰＵのプログラ
ムやデータを保存するための測距値出力ＣＰＵ用メモリ
と、測距値出力ＣＰＵからの信号を受けて、測距値計算
ＣＰＵと測距値出力ＣＰＵ用メモリを接続するバスと測
距値出力ＣＰＵと測距値出力ＣＰＵ用メモリを接続する
バスを逆位相で切り替えるバス切り替え回路とを具備す
るレーザー測距センサーにおいて、測距値出力ＣＰＵか
らの信号によりバス切り替え回路が、測距値計算ＣＰＵ
と測距値出力ＣＰＵ用メモリを接続し、測距値計算ＣＰ
Ｕが測距値出力ＣＰＵ用メモリにデータを書き込んだ
後、バス切り換え回路がバス切り替えを再度行い、測距
値出力ＣＰＵ用メモリと測距値出力ＣＰＵを接続し、測
距値出力ＣＰＵ用メモリから測距値出力ＣＰＵが必要な
データが読み取る測距値伝達動作を測距値出力ＣＰＵ自
身の命令で行えるだけでなく、測距値計算ＣＰＵから測
距値出力ＣＰＵに送られる信号でも制御できる制御手段
を設けたことを特徴としている。
【００１１】
【作用】本発明によるレーザー測距センサーによれば、
２台の光学ヘッドによる高速測距が必要な場合、及び、
２台の光学ヘッドの光が相互干渉する場合に相互干渉を
防止して測距をすることができるレーザー測距センサー
において、２台の光学ヘッドの内部回路の動作が同じで
あり、高速測距が可能な測距モード（標準モード）と、
２台の光学ヘッドを交互に投光させることにより相互に
干渉するのを防止する測距モード（相互干渉防止モー
ド）の、両方の測距モードを選択可能とすることがで
き、また、各モードで使用する回路を共有化し、単純化
することができる。
２台の光学ヘッドによる高速測距が必要な場合、及び、
２台の光学ヘッドの光が相互干渉する場合に相互干渉を
防止して測距をすることができるレーザー測距センサー
において、２台の光学ヘッドの内部回路の動作が同じで
あり、高速測距が可能な測距モード（標準モード）と、
２台の光学ヘッドを交互に投光させることにより相互に
干渉するのを防止する測距モード（相互干渉防止モー
ド）の、両方の測距モードを選択可能とすることがで
き、また、各モードで使用する回路を共有化し、単純化
することができる。
【００１２】また、高速演算を必要とする測距値計算Ｃ
ＰＵの動作を妨げることなく、測距値計算ＣＰＵから測
距値出力ＣＰＵに、測距値データを確実に伝達すること
ができる。
ＰＵの動作を妨げることなく、測距値計算ＣＰＵから測
距値出力ＣＰＵに、測距値データを確実に伝達すること
ができる。
【００１３】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。本発明のレーザー測距センサーは、測距値計算Ｃ
ＰＵから測距値出力ＣＰＵにバス切り替えタイミング信
号を送れるように構成したものであり、標準モードの場
合には、測距値出力ＣＰＵが必要なときにバス切り替え
回路に信号を送り、測距値計算ＣＰＵからのデータを受
け取る。
する。本発明のレーザー測距センサーは、測距値計算Ｃ
ＰＵから測距値出力ＣＰＵにバス切り替えタイミング信
号を送れるように構成したものであり、標準モードの場
合には、測距値出力ＣＰＵが必要なときにバス切り替え
回路に信号を送り、測距値計算ＣＰＵからのデータを受
け取る。
【００１４】相互干渉防止モードの場合には、測距値計
算ＣＰＵから測距値出力ＣＰＵにバス切り替えタイミン
グ信号を送り、測距値出力ＣＰＵからバス切り替え回路
に信号を送ることにより、測距値計算ＣＰＵから測距値
出力ＣＰＵに測距値データを伝達する。そして、測距値
計算ＣＰＵから測距値出力ＣＰＵにバス切り替えタイミ
ング信号を送り、測距値計算ＣＰＵが、測距値計算ＣＰ
Ｕから測距値出力ＣＰＵに測距値データを伝達するタイ
ミングを規定できるよう構成されている。
算ＣＰＵから測距値出力ＣＰＵにバス切り替えタイミン
グ信号を送り、測距値出力ＣＰＵからバス切り替え回路
に信号を送ることにより、測距値計算ＣＰＵから測距値
出力ＣＰＵに測距値データを伝達する。そして、測距値
計算ＣＰＵから測距値出力ＣＰＵにバス切り替えタイミ
ング信号を送り、測距値計算ＣＰＵが、測距値計算ＣＰ
Ｕから測距値出力ＣＰＵに測距値データを伝達するタイ
ミングを規定できるよう構成されている。
【００１５】２台の光学ヘッドが同時に投光するとき
も、交互に投光するときも測距値計算ＣＰＵで測距値計
算をする際の必要時間は同じである。交互に投光すると
き、測距値計算ＣＰＵは光学ヘッドの内部回路が安定す
るまで、待った後に測距値計算を行う。測距値計算開始
の時点から考えて、測距値計算ＣＰＵから測距値出力Ｃ
ＰＵに測距値を伝達するまでの時間は、標準モードであ
っても、相互干渉防止モードであっても同じ時間とな
る。
も、交互に投光するときも測距値計算ＣＰＵで測距値計
算をする際の必要時間は同じである。交互に投光すると
き、測距値計算ＣＰＵは光学ヘッドの内部回路が安定す
るまで、待った後に測距値計算を行う。測距値計算開始
の時点から考えて、測距値計算ＣＰＵから測距値出力Ｃ
ＰＵに測距値を伝達するまでの時間は、標準モードであ
っても、相互干渉防止モードであっても同じ時間とな
る。
【００１６】このため、測距値計算ＣＰＵが、測距値計
算を開始するタイミングを測距値出力ＣＰＵに伝達すれ
ば、測距値出力ＣＰＵがバス切り替え回路に信号を出す
以後の測距値伝達動作は、標準モードであっても、相互
干渉防止モードであっても同じ動作で良いことになる。
すなわち、測距時間の長さによってバス切り替え回路を
２系統用意する必要はなく、従来のレーザー測距センサ
ーの回路にバス切り替えタイミング信号線を付加すれ
ば、標準モード、相互干渉防止モードどちらの動作も同
一の回路で実行できる。
算を開始するタイミングを測距値出力ＣＰＵに伝達すれ
ば、測距値出力ＣＰＵがバス切り替え回路に信号を出す
以後の測距値伝達動作は、標準モードであっても、相互
干渉防止モードであっても同じ動作で良いことになる。
すなわち、測距時間の長さによってバス切り替え回路を
２系統用意する必要はなく、従来のレーザー測距センサ
ーの回路にバス切り替えタイミング信号線を付加すれ
ば、標準モード、相互干渉防止モードどちらの動作も同
一の回路で実行できる。
【００１７】以下具体的に説明する。図１はシステム構
成図である。測距対象物体１に２台の光学ヘッド２，３
から投光し、各光学ヘッド２，３が測距値信号を位置信
号処理部５に送る。光学ヘッド２，３と位置信号処理部
５の間にある切り替えスイッチ４により、位置信号処理
部５が位置信号を受け取る光学ヘッド２，３を選択す
る。
成図である。測距対象物体１に２台の光学ヘッド２，３
から投光し、各光学ヘッド２，３が測距値信号を位置信
号処理部５に送る。光学ヘッド２，３と位置信号処理部
５の間にある切り替えスイッチ４により、位置信号処理
部５が位置信号を受け取る光学ヘッド２，３を選択す
る。
【００１８】位置信号処理部５では、光学ヘッド２，３
から得られた位置信号を増幅して、Ａ／Ｄ変換すること
により、デジタルデータにする。デジタル化された位置
信号を測距値計算ＣＰＵ６に渡す。測距値計算ＣＰＵ６
はデジタル化された測距信号を読み取り、各光学ヘッド
２，３の測距値を計算する。計算する際の実行手順やデ
ータを格納しておくのが、測距値計算ＣＰＵ用メモリ７
である。
から得られた位置信号を増幅して、Ａ／Ｄ変換すること
により、デジタルデータにする。デジタル化された位置
信号を測距値計算ＣＰＵ６に渡す。測距値計算ＣＰＵ６
はデジタル化された測距信号を読み取り、各光学ヘッド
２，３の測距値を計算する。計算する際の実行手順やデ
ータを格納しておくのが、測距値計算ＣＰＵ用メモリ７
である。
【００１９】測距値計算ＣＰＵ６で算出されたデータを
受け取り、外部に出力する作業をするのが、測距値出力
ＣＰＵ８である。測距値出力ＣＰＵ８が演算を実行する
際の実行手順やデータは、測距値出力ＣＰＵ用メモリ９
に格納されている。測距値格納メモリは、測距値計算Ｃ
ＰＵ６と測距値出力ＣＰＵ８が、共通に使用する領域を
含んでいる。
受け取り、外部に出力する作業をするのが、測距値出力
ＣＰＵ８である。測距値出力ＣＰＵ８が演算を実行する
際の実行手順やデータは、測距値出力ＣＰＵ用メモリ９
に格納されている。測距値格納メモリは、測距値計算Ｃ
ＰＵ６と測距値出力ＣＰＵ８が、共通に使用する領域を
含んでいる。
【００２０】共通領域を使用することにより、測距値計
算ＣＰＵ６で計算された測距値を測距値出力ＣＰＵ８に
送るのである。測距値出力メモリは、測距値計算ＣＰＵ
６と測距値出力ＣＰＵ８によってアドレスを共有されて
いる状態なので、測距値計算ＣＰＵ６と測距値出力ＣＰ
Ｕ用メモリ９の間にあるスイッチ１３と測距値出力ＣＰ
Ｕ８と測距値出力ＣＰＵ用メモリ９の間にあるスイッチ
１２を逆位相となるようにバスを切り替えて、共通領域
が使用される。
算ＣＰＵ６で計算された測距値を測距値出力ＣＰＵ８に
送るのである。測距値出力メモリは、測距値計算ＣＰＵ
６と測距値出力ＣＰＵ８によってアドレスを共有されて
いる状態なので、測距値計算ＣＰＵ６と測距値出力ＣＰ
Ｕ用メモリ９の間にあるスイッチ１３と測距値出力ＣＰ
Ｕ８と測距値出力ＣＰＵ用メモリ９の間にあるスイッチ
１２を逆位相となるようにバスを切り替えて、共通領域
が使用される。
【００２１】前述のバス切り替えを実行するのがバス切
り替え回路１０である。このバス切り替え回路１０は、
測距値出力ＣＰＵ８の信号を受けて、一定の時間だけバ
スを切り替える。通常は、測距値出力ＣＰＵ８と測距値
出力ＣＰＵ用メモリ９を接続した状態であるが、測距値
出力ＣＰＵ８からの信号により測距値計算ＣＰＵ６と測
距値出力ＣＰＵ用メモリ９を接続し、一定の時間がきた
ら、元通りに切り替える。
り替え回路１０である。このバス切り替え回路１０は、
測距値出力ＣＰＵ８の信号を受けて、一定の時間だけバ
スを切り替える。通常は、測距値出力ＣＰＵ８と測距値
出力ＣＰＵ用メモリ９を接続した状態であるが、測距値
出力ＣＰＵ８からの信号により測距値計算ＣＰＵ６と測
距値出力ＣＰＵ用メモリ９を接続し、一定の時間がきた
ら、元通りに切り替える。
【００２２】一定時間がきたら元に戻す動作をバス切り
替え回路１０が持っているのは、測距値計算ＣＰＵ６と
測距値出力ＣＰＵ用メモリ９が接続されている間、測距
値出力ＣＰＵ８は、実行手順を格納している測距値出力
ＣＰＵ用メモリ９にアクセスすることができないので、
バスを元通りにするといった信号をバス切り替え回路１
０に送れないからである。
替え回路１０が持っているのは、測距値計算ＣＰＵ６と
測距値出力ＣＰＵ用メモリ９が接続されている間、測距
値出力ＣＰＵ８は、実行手順を格納している測距値出力
ＣＰＵ用メモリ９にアクセスすることができないので、
バスを元通りにするといった信号をバス切り替え回路１
０に送れないからである。
【００２３】測距値計算ＣＰＵ６から測距値出力ＣＰＵ
８にバス切り替えタイミング信号を送れる信号線１１が
接続されている。本発明の動作を行うために必要な信号
線である。図２は、標準モード時、測距値計算ＣＰＵ６
から測距値出力ＣＰＵ８へ測距値データを送る手順を示
すフローチャートである。測距値出力ＣＰＵ８は、測距
の基準信号（レーザー測距センサーの内部クロックから
作られている基準信号であり、４０μｓｅｃ毎のパルス
信号である。）にタイミングを合わせて、バス切り替え
信号を出力する。
８にバス切り替えタイミング信号を送れる信号線１１が
接続されている。本発明の動作を行うために必要な信号
線である。図２は、標準モード時、測距値計算ＣＰＵ６
から測距値出力ＣＰＵ８へ測距値データを送る手順を示
すフローチャートである。測距値出力ＣＰＵ８は、測距
の基準信号（レーザー測距センサーの内部クロックから
作られている基準信号であり、４０μｓｅｃ毎のパルス
信号である。）にタイミングを合わせて、バス切り替え
信号を出力する。
【００２４】すなわち、図２のステップＳ１に示すよう
に、測距値出力ＣＰＵ８からバス出力信号を出力し、ス
テップＳ２でバス切り替え回路１０がバス切り替え信号
を受理し、ステップＳ３において、バス切り替え回路１
０がバスを切り替え、測距値計算ＣＰＵ６と測距値出力
ＣＰＵ用メモリ９を接続し、また測距値出力ＣＰＵ８と
測距値出力ＣＰＵ用メモリ９を開放する。
に、測距値出力ＣＰＵ８からバス出力信号を出力し、ス
テップＳ２でバス切り替え回路１０がバス切り替え信号
を受理し、ステップＳ３において、バス切り替え回路１
０がバスを切り替え、測距値計算ＣＰＵ６と測距値出力
ＣＰＵ用メモリ９を接続し、また測距値出力ＣＰＵ８と
測距値出力ＣＰＵ用メモリ９を開放する。
【００２５】更に、ステップＳ４で、測距値計算ＣＰＵ
６から測距値出力ＣＰＵ用メモリ９に測距値データを書
込み、ステップＳ５で、規定時間がきたらバス切り替え
回路１０がバスを切り替え、測距値計算ＣＰＵ６と測距
値出力ＣＰＵ用メモリ９を開放し、測距値出力ＣＰＵ８
と測距値出力ＣＰＵ用メモリ９を接続し、さらに、ステ
ップＳ６で、測距値出力ＣＰＵ８が測距値出力ＣＰＵ用
メモリ９から測距値データを読み取る。
６から測距値出力ＣＰＵ用メモリ９に測距値データを書
込み、ステップＳ５で、規定時間がきたらバス切り替え
回路１０がバスを切り替え、測距値計算ＣＰＵ６と測距
値出力ＣＰＵ用メモリ９を開放し、測距値出力ＣＰＵ８
と測距値出力ＣＰＵ用メモリ９を接続し、さらに、ステ
ップＳ６で、測距値出力ＣＰＵ８が測距値出力ＣＰＵ用
メモリ９から測距値データを読み取る。
【００２６】図３は、相互干渉防止モード時、測距値計
算ＣＰＵ６から測距値出力ＣＰＵ８へデータを送る手順
を示すフローチャートである。すなわち、図３のステッ
プＳ１１に示すように、測距値計算ＣＰＵ６から測距値
出力ＣＰＵ８へバス切り替えタイミング信号を出力し、
ステップＳ１２で測距値出力ＣＰＵ８がバス切り替えタ
イミング信号を受理する。
算ＣＰＵ６から測距値出力ＣＰＵ８へデータを送る手順
を示すフローチャートである。すなわち、図３のステッ
プＳ１１に示すように、測距値計算ＣＰＵ６から測距値
出力ＣＰＵ８へバス切り替えタイミング信号を出力し、
ステップＳ１２で測距値出力ＣＰＵ８がバス切り替えタ
イミング信号を受理する。
【００２７】次に、ステップＳ１３に示すように、測距
値出力ＣＰＵ８からバス出力信号を出力し、バス切り替
え回路１０がバス切り替え信号を受理し（ステップＳ１
４）、更に、ステップＳ１５に示すように、バス切り替
え回路１０がバスを切り替え、測距値計算ＣＰＵ６と測
距値出力ＣＰＵ用メモリ９を接続すると共に、測距値出
力ＣＰＵ８と測距値出力ＣＰＵ用メモリ９を開放する。
値出力ＣＰＵ８からバス出力信号を出力し、バス切り替
え回路１０がバス切り替え信号を受理し（ステップＳ１
４）、更に、ステップＳ１５に示すように、バス切り替
え回路１０がバスを切り替え、測距値計算ＣＰＵ６と測
距値出力ＣＰＵ用メモリ９を接続すると共に、測距値出
力ＣＰＵ８と測距値出力ＣＰＵ用メモリ９を開放する。
【００２８】そして、ステップＳ１６に示すように、測
距値計算ＣＰＵ６から測距値出力ＣＰＵ用メモリに測距
値データを書込み、規定時間がきたら、バス切り替え回
路１０がバスを切り替え、測距値計算ＣＰＵ６と測距値
出力ＣＰＵ用メモリ９を開放し、測距値出力ＣＰＵ８と
測距値出力ＣＰＵ用メモリ９を接続する。そして、ステ
ップＳ１８で、測距値出力ＣＰＵ８が、測距値出力ＣＰ
Ｕ用メモリ９から測距値データを読み取る。
距値計算ＣＰＵ６から測距値出力ＣＰＵ用メモリに測距
値データを書込み、規定時間がきたら、バス切り替え回
路１０がバスを切り替え、測距値計算ＣＰＵ６と測距値
出力ＣＰＵ用メモリ９を開放し、測距値出力ＣＰＵ８と
測距値出力ＣＰＵ用メモリ９を接続する。そして、ステ
ップＳ１８で、測距値出力ＣＰＵ８が、測距値出力ＣＰ
Ｕ用メモリ９から測距値データを読み取る。
【００２９】標準モード時と異なるのは、測距値計算Ｃ
ＰＵ６から測距値出力ＣＰＵ８にバス切り替えタイミン
グ信号が送られることのみである。測距値出力ＣＰＵ８
は、バス切り替えタイミング信号を受理するとその直後
の基準信号にタイミングをとって、バス切り替え信号を
バス切り替え回路１０に出力する。図４は、標準モード
で、測距値計算ＣＰＵ６が測距値出力ＣＰＵ用メモリ９
にデータを書き込むタイミングであり、基準信号を元に
書かれている。測距値出力ＣＰＵ８は基準信号を基準に
してバス切り替え信号を出すので、図４にあるように２
通りのホールドバス切り替えタイミングが考えられる。
ＰＵ６から測距値出力ＣＰＵ８にバス切り替えタイミン
グ信号が送られることのみである。測距値出力ＣＰＵ８
は、バス切り替えタイミング信号を受理するとその直後
の基準信号にタイミングをとって、バス切り替え信号を
バス切り替え回路１０に出力する。図４は、標準モード
で、測距値計算ＣＰＵ６が測距値出力ＣＰＵ用メモリ９
にデータを書き込むタイミングであり、基準信号を元に
書かれている。測距値出力ＣＰＵ８は基準信号を基準に
してバス切り替え信号を出すので、図４にあるように２
通りのホールドバス切り替えタイミングが考えられる。
【００３０】バス切り替え回路１０が、測距値計算ＣＰ
Ｕ６と測距値出力ＣＰＵ用メモリ９を接続しているのを
測距の１周期である８０μｓｅｃ（１ヘッドあたり４０
μｓｅｃの測距時間がかかり、２ヘッドあるため８０μ
ｓｅｃが測距の一周期である。）としたので、どちらの
バス切り替えタイミングでも両方のヘッドの測距値が測
距値計算ＣＰＵ６から測距値出力ＣＰＵ８に伝達され
る。
Ｕ６と測距値出力ＣＰＵ用メモリ９を接続しているのを
測距の１周期である８０μｓｅｃ（１ヘッドあたり４０
μｓｅｃの測距時間がかかり、２ヘッドあるため８０μ
ｓｅｃが測距の一周期である。）としたので、どちらの
バス切り替えタイミングでも両方のヘッドの測距値が測
距値計算ＣＰＵ６から測距値出力ＣＰＵ８に伝達され
る。
【００３１】図５は、相互干渉防止モードで、測距値計
算ＣＰＵ６が測距値出力ＣＰＵ用メモリ９にデータを書
き込むタイミングであり、基準信号を元に書かれてい
る。測距値計算ＣＰＵ６はバス切り替えタイミング信号
を図５のタイミングで出す。図５にあるように、１台目
の光学ヘッド（ｈｅａｄ１）２の測距を行い測距値を出
力するタイミングと、２台目の光学ヘッド（ｈｅａｄ
２）３の測距を行い測距値を出力するタイミングの２通
りのタイミングで、バス切り替えタイミング信号は、出
力される。
算ＣＰＵ６が測距値出力ＣＰＵ用メモリ９にデータを書
き込むタイミングであり、基準信号を元に書かれてい
る。測距値計算ＣＰＵ６はバス切り替えタイミング信号
を図５のタイミングで出す。図５にあるように、１台目
の光学ヘッド（ｈｅａｄ１）２の測距を行い測距値を出
力するタイミングと、２台目の光学ヘッド（ｈｅａｄ
２）３の測距を行い測距値を出力するタイミングの２通
りのタイミングで、バス切り替えタイミング信号は、出
力される。
【００３２】バス切り替えタイミング信号が出された直
後の基準信号からバス切り替えが行われ、測距値計算Ｃ
ＰＵ６から測距値出力ＣＰＵ８に測距値データが伝達さ
れる。相互干渉防止モードでは、光学ヘッド２，３の内
部回路が安定するまで測距するのを待たなければならな
い。このため、１台目の光学ヘッドの測距と２台目の光
学ヘッドの測距の間に４０μｓｅｃの待ちを入れてい
る。この待ち時間を利用して、測距した光学ヘッドと反
対の光学ヘッドの測距値データを出力する。
後の基準信号からバス切り替えが行われ、測距値計算Ｃ
ＰＵ６から測距値出力ＣＰＵ８に測距値データが伝達さ
れる。相互干渉防止モードでは、光学ヘッド２，３の内
部回路が安定するまで測距するのを待たなければならな
い。このため、１台目の光学ヘッドの測距と２台目の光
学ヘッドの測距の間に４０μｓｅｃの待ちを入れてい
る。この待ち時間を利用して、測距した光学ヘッドと反
対の光学ヘッドの測距値データを出力する。
【００３３】図５のＢのタイミングで伝達されるとき、
Ａで測距されているｈｅａｄ２の測距値もＡ’で伝達さ
れるようになっている。図５のＤのタイミングで伝達さ
れる時、Ｃで測距されているｈｅａｄ２の測距値もＣ’
で伝達されるようになっている。これにより、光学ヘッ
ド２，３（ｈｅａｄ１とｈｅａｄ２）の測距値の時間的
ずれを最小にしている。（本発明のレーザー測距センサ
ーは、２台の光学ヘッド２，３からの測距情報を交互に
受け取り、交互に測距するので、図５に元づいて説明し
た場合のｈｅａｄ１，ｈｅａｄ２の測距の時間的ずれが
最小である。）相互干渉防止モードの時に、測距値出力
ＣＰＵ８からのバス切り替え信号を出すタイミングを測
距値計算ＣＰＵ６からのバス切り替えタイミング信号を
使わず、標準モードと同じく測距値計算ＣＰＵ６だけで
決めた場合、図５でαのタイミングでバス切り替えが行
われることがある。
Ａで測距されているｈｅａｄ２の測距値もＡ’で伝達さ
れるようになっている。図５のＤのタイミングで伝達さ
れる時、Ｃで測距されているｈｅａｄ２の測距値もＣ’
で伝達されるようになっている。これにより、光学ヘッ
ド２，３（ｈｅａｄ１とｈｅａｄ２）の測距値の時間的
ずれを最小にしている。（本発明のレーザー測距センサ
ーは、２台の光学ヘッド２，３からの測距情報を交互に
受け取り、交互に測距するので、図５に元づいて説明し
た場合のｈｅａｄ１，ｈｅａｄ２の測距の時間的ずれが
最小である。）相互干渉防止モードの時に、測距値出力
ＣＰＵ８からのバス切り替え信号を出すタイミングを測
距値計算ＣＰＵ６からのバス切り替えタイミング信号を
使わず、標準モードと同じく測距値計算ＣＰＵ６だけで
決めた場合、図５でαのタイミングでバス切り替えが行
われることがある。
【００３４】このようなタイミングでバス切り替えが行
われると、光学ヘッド２（ｈｅａｄ１）の測距値データ
が測距値計算ＣＰＵ３から測距値出力ＣＰＵ８に伝達で
きないことになる。これを防止するために、測距値計算
ＣＰＵ６から測距値出力ＣＰＵ８に、バス切り替えタイ
ミング信号を送ってバス切り替えのタイミングをとる。
われると、光学ヘッド２（ｈｅａｄ１）の測距値データ
が測距値計算ＣＰＵ３から測距値出力ＣＰＵ８に伝達で
きないことになる。これを防止するために、測距値計算
ＣＰＵ６から測距値出力ＣＰＵ８に、バス切り替えタイ
ミング信号を送ってバス切り替えのタイミングをとる。
【００３５】上記のように、標準モードと相互干渉防止
モードは、１通りの測距値伝達回路で何ら支障なく測距
値計算ＣＰＵ６から測距値出力ＣＰＵ８に測距値を伝達
することができる。
モードは、１通りの測距値伝達回路で何ら支障なく測距
値計算ＣＰＵ６から測距値出力ＣＰＵ８に測距値を伝達
することができる。
【００３６】
【発明の効果】本発明は上述のように、測距対象物体に
投光し、測距対象物体での反射光を受光し、受光した反
射光の重心位置を検出して、位置信号を出力する２台の
光学ヘッドと、光学ヘッドからの位置信号を増幅、Ａ／
Ｄ変換にてデジタル信号化する信号処理部、位置信号処
理部からのデジタル化された測距信号をもとに、測距対
象物体の変位置を計算する測距値計算ＣＰＵと、測距値
計算ＣＰＵにおいて算出された測距対象物体の測距値を
受取り、外部に出力する測距値出力ＣＰＵと、測距値計
算ＣＰＵのプログラムやデータを保存するための測距値
計算ＣＰＵ用メモリと、測距値出力ＣＰＵのプログラム
やデータを保存するための測距値出力ＣＰＵ用メモリ
と、測距値出力ＣＰＵからの信号を受けて、測距値計算
ＣＰＵと測距値出力ＣＰＵ用メモリを接続するバスと測
距値出力ＣＰＵと測距値出力ＣＰＵ用メモリを接続する
バスを逆位相で切り替えるバス切り替え回路とを具備す
るレーザー測距センサーにおいて、測距値出力ＣＰＵか
らの信号によりバス切り替え回路が、測距値計算ＣＰＵ
と測距値出力ＣＰＵ用メモリを接続し、測距値計算ＣＰ
Ｕが測距値出力ＣＰＵ用メモリにデータを書き込んだ
後、バス切り換え回路がバス切り替えを再度行い、測距
値出力ＣＰＵ用メモリと測距値出力ＣＰＵを接続し、測
距値出力ＣＰＵ用メモリから測距値出力ＣＰＵが必要な
データが読み取る測距値伝達動作を測距値出力ＣＰＵ自
身の命令で行えるだけでなく、測距値計算ＣＰＵから測
距値出力ＣＰＵに送られる信号でも制御できる制御手段
を設けたものであるから、２台の光学ヘッドによる高速
測距が必要な場合、及び、２台の光学ヘッドの光が相互
干渉する場合に相互干渉を防止して測距をすることがで
きるレーザー測距センサーにおいて、２台の光学ヘッド
の内部回路の動作が同じであり、高速測距が可能な測距
モード（標準モード）と、２台の光学ヘッドを交互に投
光させることにより相互に干渉するのを防止する測距モ
ード（相互干渉防止モード）の、両方の測距モードを選
択可能とすることができ、また、各モードで使用する回
路を共有化し、単純化することができる。
投光し、測距対象物体での反射光を受光し、受光した反
射光の重心位置を検出して、位置信号を出力する２台の
光学ヘッドと、光学ヘッドからの位置信号を増幅、Ａ／
Ｄ変換にてデジタル信号化する信号処理部、位置信号処
理部からのデジタル化された測距信号をもとに、測距対
象物体の変位置を計算する測距値計算ＣＰＵと、測距値
計算ＣＰＵにおいて算出された測距対象物体の測距値を
受取り、外部に出力する測距値出力ＣＰＵと、測距値計
算ＣＰＵのプログラムやデータを保存するための測距値
計算ＣＰＵ用メモリと、測距値出力ＣＰＵのプログラム
やデータを保存するための測距値出力ＣＰＵ用メモリ
と、測距値出力ＣＰＵからの信号を受けて、測距値計算
ＣＰＵと測距値出力ＣＰＵ用メモリを接続するバスと測
距値出力ＣＰＵと測距値出力ＣＰＵ用メモリを接続する
バスを逆位相で切り替えるバス切り替え回路とを具備す
るレーザー測距センサーにおいて、測距値出力ＣＰＵか
らの信号によりバス切り替え回路が、測距値計算ＣＰＵ
と測距値出力ＣＰＵ用メモリを接続し、測距値計算ＣＰ
Ｕが測距値出力ＣＰＵ用メモリにデータを書き込んだ
後、バス切り換え回路がバス切り替えを再度行い、測距
値出力ＣＰＵ用メモリと測距値出力ＣＰＵを接続し、測
距値出力ＣＰＵ用メモリから測距値出力ＣＰＵが必要な
データが読み取る測距値伝達動作を測距値出力ＣＰＵ自
身の命令で行えるだけでなく、測距値計算ＣＰＵから測
距値出力ＣＰＵに送られる信号でも制御できる制御手段
を設けたものであるから、２台の光学ヘッドによる高速
測距が必要な場合、及び、２台の光学ヘッドの光が相互
干渉する場合に相互干渉を防止して測距をすることがで
きるレーザー測距センサーにおいて、２台の光学ヘッド
の内部回路の動作が同じであり、高速測距が可能な測距
モード（標準モード）と、２台の光学ヘッドを交互に投
光させることにより相互に干渉するのを防止する測距モ
ード（相互干渉防止モード）の、両方の測距モードを選
択可能とすることができ、また、各モードで使用する回
路を共有化し、単純化することができる。
【００３７】また、高速演算を必要とする測距値計算Ｃ
ＰＵの動作を妨げることなく、測距値計算ＣＰＵから測
距値出力ＣＰＵに、測距値データを確実に伝達すること
ができる効果を奏するものである。
ＰＵの動作を妨げることなく、測距値計算ＣＰＵから測
距値出力ＣＰＵに、測距値データを確実に伝達すること
ができる効果を奏するものである。
【図１】本発明の実施例のシステム構成図である。
【図２】同上の標準モード時における測距値計算ＣＰＵ
から測距値出力ＣＰＵへの測距値データを送る手順を示
すフローチャートである。
から測距値出力ＣＰＵへの測距値データを送る手順を示
すフローチャートである。
【図３】同上の相互干渉防止モード時における測距値計
算ＣＰＵから測距値出力ＣＰＵへの測距値データを送る
手順を示すフローチャートである。
算ＣＰＵから測距値出力ＣＰＵへの測距値データを送る
手順を示すフローチャートである。
【図４】同上の標準モード時における測距値計算ＣＰＵ
が測距値出力ＣＰＵ用メモリの測距値データを書き込む
タイミングを示す図である。
が測距値出力ＣＰＵ用メモリの測距値データを書き込む
タイミングを示す図である。
【図５】同上の相互干渉防止モード時における測距値計
算ＣＰＵが測距値出力ＣＰＵ用メモリに測距値データを
書き込むタイミングを示す図である。
算ＣＰＵが測距値出力ＣＰＵ用メモリに測距値データを
書き込むタイミングを示す図である。
１ 測距対象物体 ２ 光学ヘッド ３ 光学ヘッド ４ 切り替えスイッチ ５ 位置信号処理部 ６ 測距値計算ＣＰＵ ７ 測距値計算ＣＰＵ用メモリ ８ 測距値出力ＣＰＵ ９ 測距値出力ＣＰＵ用メモリ １０ バス切り替え回路 １１ 制御線 １２ スイッチ １３ スイッチ
Claims (1)
- 【請求項１】 測距対象物体に投光し、測距対象物体で
の反射光を受光し、受光した反射光の重心位置を検出し
て、位置信号を出力する２台の光学ヘッドと、光学ヘッ
ドからの位置信号を増幅、Ａ／Ｄ変換にてデジタル信号
化する信号処理部、位置信号処理部からのデジタル化さ
れた測距信号をもとに、測距対象物体の変位置を計算す
る測距値計算ＣＰＵと、測距値計算ＣＰＵにおいて算出
された測距対象物体の測距値を受取り、外部に出力する
測距値出力ＣＰＵと、測距値計算ＣＰＵのプログラムや
データを保存するための測距値計算ＣＰＵ用メモリと、
測距値出力ＣＰＵのプログラムやデータを保存するため
の測距値出力ＣＰＵ用メモリと、測距値出力ＣＰＵから
の信号を受けて、測距値計算ＣＰＵと測距値出力ＣＰＵ
用メモリを接続するバスと測距値出力ＣＰＵと測距値出
力ＣＰＵ用メモリを接続するバスを逆位相で切り替える
バス切り替え回路とを具備するレーザー測距センサーに
おいて、測距値出力ＣＰＵからの信号によりバス切り替
え回路が、測距値計算ＣＰＵと測距値出力ＣＰＵ用メモ
リを接続し、測距値計算ＣＰＵが測距値出力ＣＰＵ用メ
モリにデータを書き込んだ後、バス切り換え回路がバス
切り替えを再度行い、測距値出力ＣＰＵ用メモリと測距
値出力ＣＰＵを接続し、測距値出力ＣＰＵ用メモリから
測距値出力ＣＰＵが必要なデータが読み取る測距値伝達
動作を測距値出力ＣＰＵ自身の命令で行えるだけでな
く、測距値計算ＣＰＵから測距値出力ＣＰＵに送られる
信号でも制御できる制御手段を設けたことを特徴とした
レーザー測距センサー。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15579693A JP3419031B2 (ja) | 1993-06-25 | 1993-06-25 | レーザー測距センサー |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15579693A JP3419031B2 (ja) | 1993-06-25 | 1993-06-25 | レーザー測距センサー |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0712556A true JPH0712556A (ja) | 1995-01-17 |
| JP3419031B2 JP3419031B2 (ja) | 2003-06-23 |
Family
ID=15613631
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15579693A Expired - Fee Related JP3419031B2 (ja) | 1993-06-25 | 1993-06-25 | レーザー測距センサー |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3419031B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006112431A1 (ja) * | 2005-04-18 | 2006-10-26 | Matsushita Electric Works, Ltd. | 空間情報検出システム |
-
1993
- 1993-06-25 JP JP15579693A patent/JP3419031B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006112431A1 (ja) * | 2005-04-18 | 2006-10-26 | Matsushita Electric Works, Ltd. | 空間情報検出システム |
| US7718938B2 (en) | 2005-04-18 | 2010-05-18 | Panasonic Electric Works Co., Ltd. | Spatial information detection system including a plurality of detection devices with nonoverlapping light projection periods |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3419031B2 (ja) | 2003-06-23 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20030318 |
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| S533 | Written request for registration of change of name |
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
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